I ntroducci n

EQUILIBRIO DE CUERPOS
RGIDOS
INTRODUCCIN
Cuando un cuerpo est en equilibrio, el efecto de las fuerzas actuantes sobre el cuerpo debe
ser cero. Por lo tanto, la fuerza resultante y el momento resultante deben ser ambos cero:
F
R
= F = u H
R
= H = u
Estos requerimientos son ambos necesario para que un cuerpo est en equilibrio
DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE
El diagrama de cuerpo libre el paso mas importante en la solucin de problemas en mecnica
En este se debe definir el cuerpo a analizar con todas las fuerzas que acten en el cuerpo.
1. Decidir el cuerpo o sistema que quiere aislarse.
2. Seleccionar las fuerzas externas que actan sobre el cuerpo, estas deben indicarse
sobre el diagrama de cuerpo libre. Estas son las acciones ejercidas por el suelo al
cuerpo y por otros cuerpos que no se han considerado en el diagrama, tambin debe
incluirse le peso, cuando es apreciable, en el centro de gravedad del cuerpo.
3. Fuerzas Externas Conocidas: Estas deben sealarse en el diagrama, considerando su
magnitud y direccin. Generalmente entre las fuerzas conocidas se tiene el peso y
aquellas que se colocaron con algn propsito.
4. Fuerzas Externas Desconocidas: generalmente son las reacciones a travs del suelo u
otros cuerpos que se opongan a movimientos del cuerpo. Las reacciones obligan al
cuerpo a quedarse en la misma posicin.
5. El diagrama tambin puede debe incluir dimensiones puesto que son importantes para
el calculo de los momentos de las fuerzas
Dos
di mensi ones
EQUILIBRIO
REACCIONES EN LOS PUNTO DE APOYO
Una fuerza con una lnea de accin conocida:
Cable Corto
Eslabn Corto
Impiden el movimiento en una direccin
Superficie no
rugosa
REACCIONES EN LOS PUNTO DE APOYO
Una fuerza de magnitud y direccin desconocida:
Impiden movimiento todas las direcciones, pero permiten el giro
Pernos sin friccin,
articulacin o bisagra
Superficie rugosa

Reacciones equivalentes a una fuerza y un par

Se oponen a cualquier movimiento, lo restringen por completo
Apoyo fijo

EQUILIBRIO DE UN CUERPO RGIDO

F
x
= u F

= u H
A
= u
Suma de momentos respecto a cualquier punto A
Condiciones necesarias y suficientes para que un cuerpo est en equilibrio
Categoras de equilibrio
1. Colineales
F
x
= u
F
1
F
2
F
3
x
2. Concurrentes
F
x
= u F

= u
F
2
F
3
0
F
1
y
x
EQUILIBRIO DE UN CUERPO RGIDO
F
x
= u F

= u H
A
= u
Suma de momentos respecto a cualquier punto A
Condiciones necesarias y suficientes para que un cuerpo est en equilibrio
Categoras de equilibrio
F
1
3. Paralelas
F
3
F
4
F
2
y
x
F
x
= u H
z
= u
4. Caso general
F
1
F
3
F
4
F
2
H
y
x
F
x
= u
H
z
= u
F

= u
EQUILIBRIO DE UN CUERPO RGIDO
A
B
C

K I H
F
x
= u
F

= u
H
A
= u
Con las ecuaciones triviales se puede resolver el sistema:
Conestas ecuaciones se encuentra el valor de A
x
y de A
Finalmente, con esta se calcula la
reaccin en B
Las fuerzas en A y B impiden que se mueva la armadura, son restricciones
A B
C

A
x
A

K
x
K

I
x
I

H
x
H

w
EQUILIBRIO DE UN CUERPO RGIDO
A
B
C

K I H
A B
C

A
x
A

K
x
K

I
x
I

H
x
H

w
Las fuerzas en A y B impiden que se mueva la armadura, son restricciones
F
x
= u
H
B
= u
H
A
= u
No se puede adicionar ninguna otra ecuacin, pero si pueden ser remplazadas
H
C
= u
H
B
= u
H
A
= u
Por lo tanto otros dos conjuntos de ecuaciones de equilibrio posibles pueden ser:
REACCIONES ESTTICAMENTE
INDETERMINADAS
A
B
C

K I H
A B
C

A
x
A

K
x
K

I
x
I

H
x
H

w
B
x
Mas incgnitas (A
x
, A

, B
x
, B

) que ecuaciones, se considera estticamente indeterminadas

RESTRICCIONES PARCIALES
A
B
C

K I H
A B
C

A

K
x
K

I
x
I

H
x
H

w
Menos incgnitas (A

, B

) que ecuaciones, se considera estticamente indeterminadas

La estructura no est completamente restringida
RESTRICCIONES IMPROPIAS
A
B
C

K I H
A B
C

A

K
x
K

I
x
I

H
x
H

w
El hecho de que el numero de incgnitas sea igual al numero de ecuaciones no garantiza que
el cuerpo est estticamente determinado. Las restricciones en la figura no garantiza que la
estructura no se mueva. Por otro lado solo existiran dos ecuaciones para determinar las
incgnitas (A

, B

, E

) lo cul hara estticamente indeterminado el sistema.

E
E

EQUILIBRIO DE UN CUERPO SUJETO A DOS

FUERZAS
Si un cuerpo sujeto a dos fuerzas est en equilibrio, entonces las dos fuerzas que actan sobre
este deben tener la misma magnitud, la misma lnea de accin y sentidos opuestos.
F
1
F
2
B
A
H
A
= u
Para esto la lnea de accin de F
2
debe
pasar por A
F
1
F
2
B
H
B
= u
Para esto la lnea de accin de F
1
debe
pasar por A. Por lo tanto las fuerzas
tienen la misma lnea de accin
A
F
1
F
2
B
A
F
x
= u
F

= u
Para que esto se cumpla las dos fuerzas deben
tener la misma magnitud y en sentidos opuestos
F
1
F
2
B
A
EQUILIBRIO DE UN CUERPO SUJETO A TRES
FUERZAS
Si un cuerpo sujeto a tres fuerzas est en equilibrio, entonces las fuerzas que actan sobre este
deben ser concurrentes o paralelas
F
1
F
2
F
3
Suponiendo a F
1
y F
2
concurrentes en un punto . De
modo que el cuerpo est en equilibrio, el momento de F
3
debe ser cero con respecto al punto , por lo cual la F
3
debe ser concurrente con las otras dos fuerzas.

La nica excepcin para este caso, de presenta cuando

las fuerzas son paralelas.
El carro pesa 14uu kg. determine la fuerza normal que ejerce cada llanta cuando este se
encuentra en equilibrio
Un carpintero sostiene una tabla de 12 lb como se muestra en la figura. Si l ejerce fuerzas
verticales en la tabla, determine las fuerzas en A y B.
La tolva de cemento y su carga tienen una masa de 4 toneladas (1 tonelada es equivalente
a 1000 kg) con centro de gravedad en 0 y es elevada a una velocidad constante a lo largo
de una lnea vertical mediante la tensin del cable I. En el diseo se piden dos patines en A,
uno a cada lado de la tolva, y otros dos en B. Determine la fuerza que soporta el pin A y el
B.
Tres
Di mensi ones
EQUILIBRIO
EQUILIBRIO EN TRES DIMENSIONES
H

= u H
x
= u
F
x
= u
F

= u
En el caso de tres dimensiones se deben cumplir las siguientes ecuaciones
F
z
= u
H
z
= u
Estas ecuaciones se pueden resolver para un mximo de seis incgnitas, las cuales son
generalmente las reacciones
De forma vectorial:
F

= u
H
o
= r F

= u
Si se igualan a cero las componentes unitarias de la sumatoria de fuerzas y de momentos se
obtienen seis ecuaciones
EQUILIBRIO EN TRES DIMENSIONES
Categoras de equilibrio
F
x
= u
F

= u
F
z
= u
1. Concurrentes en un punto
2. Concurrentes en una lnea
x
z
y
F
x
= u F

= u
F
z
= u
H

= u
H
z
= u
3. Paralelas
x
z
y
x
z
y
F
x
= u
H

= u
H
z
= u
4. General
F
x
= u
F

= u
F
z
= u
H

= u
H
z
= u
H
x
= u
x
z
y
REACCIONES EN LOS PUNTOS DE APOYO
Cable flexible con peso despreciable
Tensin de magnitud desconocida
I en la direccin del cable
Un solo punto de contacto y superficie lisa
Fuerza N de magnitud desconocida
normal a la superficie
Rodillo sobre superficie rugosa o
rueda sobre riel
Fuerza N de magnitud desconocida
en direccin normal a la superficie y
una fuerza F en direccin el eje del
rodillo
REACCIONES EN LOS PUNTOS DE APOYO
Rotula (bola y cuenca)
Una fuerza desconocida R
Superficie rugosa con un punto de
contacto
Una fuerza N de magnitud
desconocida normal a la superficie y
una fuerza desconocida de friccin F
en el plano de la superficie
Bisagra y cojinete que soportan
slo carga radial
Una fuerza R de magnitud
desconocida normal al eje del
cojinete o bisagra
REACCIONES EN LOS PUNTOS DE APOYO
Bisagra y cojinete que
soportan carga axial
Junta universal
Apoyo fijo
Fuerza desconocida R y momento C
de magnitudes desconocidas dirigido
en sentido del eje de la junta
Una fuerza desconocida R
Una fuerza desconocida R y
momento desconocido C

Determine la tensin en los cables AB, AC, y A.

Una fuerza vertical P se aplica en el pedal de modo que se produzca una tensin I en el
rodillo vertical de control. Determine las reacciones en los rodamientos A y B.
Determine la tensin I
AL
y I
uP
en los cables de soporte que se generan debido a la tensin
de 1.2 kN del cable C. Suponga que no se generan momentos en la base del poste 0 en el
eje x y y, pero que si existe respecto en el eje z.
Determine la fuerza que actua en los ejes de cada barra. El bloque de cemento pesa
1000N.
Los cables AB, AC, y AD soportan la carga de 100 Kg, el cable AB, se encuentra sobre el eje
x y posee un resorte de constante elstica k=1.5 kN/m. Determine la tensin en cada cable,
de modo que se soporte la carga de 100 Kg, al igual que la deformacin del resorte en el
cable AB.
Un hombre se para al final del trampoln, el cual es soportado por los dos resortes A y B.
Cada uno tiene una rigidez k= 15 kN/m. En la posicin que se muestra el trampoln se
encuentra horizontal. Si el hombre tiene una masa de 40 kg, determine el ngulo de
inclinacin que el trampoln forma con la horizontal despus que l salta del mismo.
Desprecie el peso del trampoln y supngalo rgido. La distancia entre los resortes es de 1m
La puerta uniforme de 30 por 40 in pesa 200 lb y se sostiene en posicin abierta mediante
la barra AB en un ngulo de 0 = tan
-1
(4S). Calcule la fuerza de compresin F
b
en la
barra y la fuerza que soporta la bisagra en direccin normal a la bisagra. Suponga que
las bisagras actan en los extremos del borde inferior.
ESTRUCTURAS
INTRODUCCIN
El equilibrio en estructuras formadas por
varias partes conectadas entre s, adems de
analizarse las fuerzas externas a estas,
tambin se calculan las fuerzas que mantienen
unidas las partes que la componen. Las cuales,
viendo la estructura como un todo, se
denominan fuerzas internas.
I
m
a
g
e
n

T
o
m
a
d
a

d
e
:

h
t
t
p
:
/
/
w
w
w
.
r
e
d
a
l
u
m
a
.
c
o
m
/
i
m
a
g
e
s
/
t
r
u
s
s
_
r
i
t
e
.
j
p
g
Armaduras
Pl anas (2D)
ESTRUCTURAS
DEFINICIN
Esta compuesto por elementos que se conectan solo en sus extremos mediante nodos para
forma una estructura rgida.
B
A
C

P
Los elementos de la armadura son por lo
general delgados y solo soportan cargas
laterales, las cuales deben estar aplicadas en
los nodos y no sobre los elementos.
Cuando se tengan cargas distribuidas, por
ejemplo en un puente, se deber colocar una
especie de piso que mediante travesaos y
largueros se transmita la carga a los nodos.
Cada elemento debe tratarse como
un cuerpo sometido a dos fuerzas,
una en cada nodo
Imagen modificada de: http://www.in.gov/dnr/historic/3716.htm
ARMADURAS SIMPLES
La forma bsica de la armadura es el triangulo. Tres barras unidas por pines en sus extremos,
lo cual forma un marco que no se colapsa.
A
B
C

Se deforma ante la aplicacin de
una fuerza
La nica posibilidad para que se
deforme es que se presente
cambios de longitud en sus
elementos
Armadura rgida, sus elementos
no colapsaran
A
B
C
ARMADURAS SIMPLES
Se pueden agregar otros dos elementos a la armadura bsica. Este procedimiento se puede
repetir tantas veces como se desee, al final, se tendr una armadura rgida, llamada
armadura simple.
A
B
C

E
F
Cada vez que se agreguen dos
elementos, se deben unir a dos nodos ya
existentes, y adems entre s por otro
nuevo nodo (estos nodos no deben ser
colineales).
Una armadura simple no tiene que estar
formada necesariamente por tringulos. Y
una armadura rgida no necesariamente
tiene que ser simple.
ARMADURAS SIMPLES
A
B
C

E
F
Si se tiene presente que cada vez que se agregan dos nuevos elementos el numero de nodos
aumenta en uno, entonces para una armadura simple el numero de elementos se define como:
m = 2n S
Donde n es el numero de nodos que se tiene.
La condicin anterior es necesaria pero no
suficiente, pues un elemento m puede estar
dispuesto de tal manera que no contribuya
con la estabilidad de la estructura.
CONDICIONES DE LA ARMADURA
Si los elementos estn soldados en las conexiones, se asume que la conexin es pinada si
las lneas de centro de los elementos son concurrentes en un punto.
Tambin se asume que todas las cargas estn
aplicadas sobre las conexiones pinadas
MTODO DE LOS NODOS
Este mtodo encuentra las fuerzas en los miembros de la estructura, al satisfacer las
condiciones de equilibrio en cada nodo. En otras palabras, emplea el equilibrio de fuerzas
concurrentes.
A
B
C

F
0
P
MTODO DE LOS NODOS
1. Diagrama de cuerpo libre de toda la armadura Determinar las reacciones en los apoyos.
A
B C

F
0
P
R

A
R

F
x
= u
F

= u H
A
= u
2. Seleccin del primer nodo Se puede empezar un nodo donde al menos una fuerza sea
conocida y donde no hayan mas de dos fuerzas desconocidas
A
R

A
Anlisis del punto A
F
AP
F
AB
Si determinar la condicin de los elementos (si estn a tensin o
a compresin), se suponen los elementos a tensin, luego si al
realizar los clculos estos alguno da negativo, entonces el
elementos estar a compresin.
y
x
MTODO DE LOS NODOS
3. Encontrar otro nodo donde haya al menos una fuerza conocida
1.
2.
3. 4. 5.
.
R

A
R

F
AB
F
AB
F
AP
F
AP
F
BP
F
BP
F
Pu
F
Pu
F
Bu
F
BC
F
BC
F
C
F
Cu
F
Cu F
Bu
F
C
F
u
F
u
P
4. Repetir el procedimiento hasta que se hayan encontrado las fuerzas en todos los nodos
REDUNDANCIA DE RESTRICCIONES
Si existen mas restricciones externos que los necesarios para asegurar la estabilidad, entonces
la estructura como un todo es estticamente indeterminada, y los soportes extra se denominan
redundancia externa.
Si una estructura posee mas miembros internos que los necesarios para prevenir el colapso,
entonces los miembros extra son redundancia interna y la estructura tambin ser estticamente
indeterminada.
Para una estructura que es estticamente determinada externamente, existe una relacin
definida de el numero de elementos y nodos necesarios para evitar la redundancia interna.
El equilibrio de un nodo puede especificarse mediante dos ecuaciones, por lo tanto para cada
2n ecuaciones debern haber n nodos. Por otro lado, para toda la estructura compuesta por
m elementos de dos fuerzas y teniendo el mximo de S incgnitas externas debido a
reacciones, por lo tanto habrn m + S incgnitas (m tensiones y tres reacciones).
Por lo tanto, para que la armadura sea estticamente determinada par toda armadura plana
se debe satisfacer:
m + S = 2n
Donde m: Numcro Jc clcmcntos
n: Numcro Jc noJos
CONDICIONES ESPECIALES DE CARGA
Si en un nodo se conectan cuatro
elementos sobre dos lneas rectas que
se intersecan el polgono de fuerzas
debe se un paralelogramo y las
fuerzas de los elementos opuestos
deben ser iguales
A
B
C

E
F
AB
F
AC
F
A
F
AL
P
En este caso las fuerzas de los
elementos AB y AD (elementos
opuestos) deben ser iguales, y la del
elemento AC debe ser igual a P
A
B
C

F
AB
= F
A
F
AC
= P
P
F
AB
F
A
F
AC
CONDICIONES ESPECIALES DE CARGA
Cuando se retira la fuerza P, el
elemento AC debe ser un elemento de
fuerza cero
A
B
C

F
AB
F
A
F
AC
F
AB
= F
A
F
AC
= u
A
B

En un nodo que conecta a dos

elementos solo actan dos fuerzas.
Para que este en equilibrio estas
deben tener la misma lnea de accin,
y magnitud pero en sentidos opuestos.
F
AB
F
A
A
B

En este caso, para que el perno A este en equilibro

ambos elementos AB y A deben ser de fuerza cero
MTODO DE LAS SECCIONES
Se puede calcular la fuerza en cualquier elemento al seleccionar una seccin donde se corte el
elemento que se quiere analizar. Por lo tanto, no es necesario calcular nodo a nodo hasta
llegar al elemento en cuestin. Seleccionando la seccin de la estructura, donde no se corten
mas de tres miembros con fuerza desconocida, pues slo se tienen tres ecuaciones de
equilibrio.
A
B
C

F
0
P
MTODO DE LAS SECCIONES
1. Diagrama de cuerpo libre de toda la armadura
A
B C

F
0
P
R

A
R

F
x
= u
F

= u H
A
= u
Supongamos que se quiere determinar la fuerza del
elemento B0. Se corta la armadura donde se corten tres
elementos de fuerza desconocida, entre ellos el elemento
B0
2. Punto de corte de la armadura:
A
B C

F
0
P
R

A
R

R
x
A
MTODO DE LAS SECCIONES
De modo que la seccin permanezca en equilibrio es necesario
aplicar a cada miembro cortado la fuerza que le ejercera so
otra parte.
3. Aplicacin de las fuerzas:
A
B
F
P
R

A
C

0
R

Para estructuras simples se tienen elementos de dos fuerzas, ya sea de compresin o de

traccin, en la direccin del elemento.
F
Pu
F
Bu
F
BC
F
BC
F
BC
F
Pu
Se selecciona uno de los dos lados para realizar los clculos.
MTODO DE LAS SECCIONES
Se aplican las ecuaciones de equilibrio a cualquiera de las
secciones obtenidas, tratndola como un solo cuerpo en
equilibrio, el resultado el final debe ser el mismo
4. Calculo de las incgnitas:
C

0
R

F
BC
F
BC
F
Pu
A
B
F
P
R

A
F
Pu
F
Bu
F
BC
F
x
= u
F

= u
H
B
= u
F
x
= u
F

= u
H
B
= u
Determine la fuerza en cada elemento de la estructura.
Determine la fuerza en el elemento B0
Estructuras
espaci al es
(3D)
ESTRUCTURAS
ESTRUCTURAS ESPACIALES SIMPLES
Una armadura rgida en el espacio esta constituida por seis
elementos unidos en sus extremos para formar un tetraedro
ABC.
A
B
C

Si se agregan tres elementos AE BE y CE a tres nodos de

esta armadura y se conectan a un nuevo nodo se puede
obtener una armadura rgida mas grande, la cual se define
como una estructura simple en el espacio (los cuatro nodos no
deben estar en el mismo plano).
B

C
A
E
En este caso en numero de elementos m esta
definido como:
m = Sn 6
Donde n es el numero de nodos.
ESTRUCTURAS ESTTICAMENTE
DETERMINADAS
Cuando una estructura es estticamente determinada externamente (considerando la
estructura como un todo), existe una relacin entre le numero de nodos y el numero de
elementos para que no exista redundancia interna.
Debido a que cada nodo tiene tres ecuaciones de equilibrio, entonces habrn S] ecuaciones
de este tipo para ] nodos. Para la estructura compuesta por m elementos y considerando 6
incgnitas de reacciones (para el caso general de una estructura estticamente determinada),
se debe cumplir que m+ = 3n de modo que la estructura pueda ser estticamente
determinada internamente.
La condicin anterior es necesaria pero no suficiente, pues un elemento m puede estar
dispuesto de tal manera que no contribuya con la estabilidad de la estructura.
MTODO DE LOS NODOS
El mtodo de los nodos de una armadura puede extenderse a una armadura espacial
satisfaciendo las siguientes ecuaciones para cada nodo:
F
x
= u F

= u F
z
= u
MTODO DE LAS SECCIONES
El mtodo de las secciones de una armadura plana puede aplicarse a una estructura en el
espacio. Para esto se deben resolver 6 ecuaciones para la seccin de la estructura:
F
x
= u F

= u F
z
= u
H
x
= u H

= u H
z
= u
En este caso no deben existir mas de 6 fuerzas desconocidas
MARCOS Y MAQUINAS
MARCOS Y MAQUINAS
Las estructuras llamadas marcos o maquinas son aquellas donde al menos uno de sus
elementos esta sometido a la accin de fuerzas mltiples, es decir un elemento sobre el cual
actan tres o mas fuerzas. Las cargas en estos miembros no estn dirigidas a lo largo de
estos, por lo cual no se pueden analizar por los mtodos con los cuales se analizan las
estructuras.
Marcos: Estn diseados para soportar cargas y son estructuras estacionarias.
Mquinas:
Estn diseadas para transmitir y modificar fuerzas; estas pueden o no ser
estacionarias y siempre tendrn partes mviles. Estas pueden ser herramientas
simples o mecanismos complejos, pues el propsito principal es transformar una
fuerza de entrada en una de salida.
P
P

P
P

A
x
A

P
A
x
A

CUERPOS RGIDOS INTERCONECTADOS
En estos casos se analiza el equilibrio de varios cuerpos rgidos interconectados sometidos a
mltiples fuerzas. Para esto, se asla cada miembro mediante un diagrama de cuerpo libre,
posteriormente se aplican las ecuaciones de equilibrio.
Principio de accin y reaccin:
Este deber tenerse en cuenta para mostrar la interaccin entre los diferentes elementos
cuando se representen las fuerzas en los diferentes diagramas de cuerpo libre.
Indeterminacin esttica
Al igual que en las estructuras, si el marco contiene mas elementos o soportes (reacciones) que
los necesarios para prevenir que colapse, se consideran como estticamente indeterminadas.
CUERPOS RGIDOS INTERCONECTADOS
1. Establecer las cargas externas:
Se calculan las reacciones y cargas externas del armazn considerndola como un solo
cuerpo rgido.
A
B
C

E
F
A
B
C

E
F
P
P
E
x
E

CUERPOS RGIDOS INTERCONECTADOS

2. Establecer las cargas internas:
Desmembrar la estructura y considerar en equilibrio cada parte por separado.
A
B C

E
F
P
E
x
E

A
B
C
B
x
B

A
x
A

B
x
B

C
x
C

C
x
C

A
x
A

F
x
= u F

= u H = u
Se aplican las ecuaciones para cada elemento
considerando la ley de accin y reaccin
A
B C
E
F
P

CUERPOS RGIDOS INTERCONECTADOS

3. En caso que falten cargas de reaccin
Se podr completar las reacciones cuando se hayan determinado todas las cargas internas
A
B C
E
F
P
E
x
E

E
x
A
B
E
F
E
x
E
F

A
C
A
x
A

A
x
A

F
x
F
x
= u
H = u
F

= u