CINEMTICA DEL PUNTO

ndice
1. Mecnica y sistemas materiales 2
1.1. Sistemas objeto de estudio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2. Objeto de la Cinemtica 2
2.1. Denicin de Cinemtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.2. Aparicin de la Cinemtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3. Reposo y Movimiento. Sistemas de referencia 2
4. Cinemtica del punto 3
4.1. Posicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
4.2. Trayectoria y ley horaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
4.3. Ecuaciones horarias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
5. Vector velocidad 3
6. Vector aceleracin 4
7. Hodgrafa del movimiento 4
8. Acotaciones Prcticas 4
9. Coordenadas polares y cilndricas 5
9.1. Coordenadas Polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
9.2. Coordenadas Cilndricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
10.Velocidad Areolar 6
11.Movimientos centrales y Frmulas de Binet 6
11.1. Denicin de movimiento central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
11.2. Planteamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
11.3. Frmulas de Binet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
A. Coordenadas curvilneas en E
3
8
A.1. Posicin espacial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
A.2. Supercies coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
A.3. Lneas o curvas coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
A.4. Base de vectores tangentes a las lneas coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
A.5. Factores de escala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
A.6. Base de versores coordenados tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
A.7. Desplazamiento elemental o innitesimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
A.8. Operadores diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
A.8.1. Gradiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
A.8.2. Divergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
A.8.3. Rotacional o rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
B. Estructura cuatrimestral de la Mecnica 12
B.1. Mecnica I: Introduccin a la Mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
B.2. Mecnica II: Aplicaciones de la Dinmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1. Mecnica y sistemas materiales
Un sistema material es un conjunto de partculas de masa conocida.
La Mecnica es la parte de la Fsica que se encarga del estudio del movimiento de un sistema
material (efecto) debido a las fuerzas que actan sobre el mismo (causa).
La Mecnica es una ciencia que considera un comportamiento de la naturaleza de carcter
determinista, es decir, que asume que para unas causas dadas el efecto producido va a ser nico
y predecible.
1.1. Sistemas objeto de estudio
Los sistemas materiales ms sencillos son aquellos que tienen un nmero nito de grados de
libertad: punto, slido rgido y conjuntos de ambos.
Los sistemas de un numero innito de grados de libertad (slidos deformables y uidos) no
sern objeto de estudio de la asignatura.
2. Objeto de la Cinemtica
2.1. Denicin de Cinemtica
La Cinemtica es la parte de la Mecnica que se encarga del estudio del movimiento de los
sistemas materiales independientemente de las causas que lo producen.
Estudia la posicin y los cambios de posicin en el tiempo de los sistemas, es decir, las
propiedades intrnsecas del movimiento (aquellas que se pueden expresar mediante las magnitudes
fundamentales longitud y tiempo). No consideran otras magnitudes fundamentales. Es, en cierta
medida, una prolongacin de la Geometra a la que se aade la variable tiempo.
Su objetivo es expresar los atributos o propiedades cinemticas de los sistemas como funciones
de la variable temporal.
2.2. Aparicin de la Cinemtica
La Cinemtica como disciplina se desglosa de la Mecnica para independizar el estudio de las
propiedades puramente geomtricas de los sistemas del resto de propiedades mecnicas.
3. Reposo y Movimiento. Sistemas de referencia
El mbito natural de la Cinemtica es el espacio afn eucldeo tridimensional E
3
.
Los conceptos estudiados en la Cinemtica, tanto la posicin como los cambios de posicin,
necesitan de un marco al que referirse.
Slido rgido (o simplemente slido, a partir de ahora) es un sistema en el que las distancias
entre sus puntos permanecen invariables.
Unido al slido se considera un sistema de referencia al que se asocian todos los puntos del
espacio eucldeo (incluidos los que no tienen masa asociada).
Se dice que un punto est en reposo respecto a un slido o sistema de referencia cuando no
varan sus distancias a todos los puntos del slido y se dice que est en movimiento cuando al
menos una vara.
Se dice que un slido est en reposo respecto a otro de referencia cuando todos sus puntos
estn en reposo y se dice que est en movimiento cuando al menos uno est en movimiento.
El slido de referencia (referente del movimiento) es fundamental en esta concepcin fsica del
espacio.
4. Cinemtica del punto
La Cinemtica del punto es la parte de la Cinemtica que analiza el movimiento de un punto
respecto a una referencia dada. Esta referencia no posee ninguna caracterstica especial.
4.1. Posicin
Se denomina posicin de un punto en un instante al punto geomtrico del espacio que ocupa. Se
describe mediante el vector que une el origen del sistema de referencia y el punto, que se denomina
vector de posicin o radio-vector.
r = OP [ r] = L
4.2. Trayectoria y ley horaria
El movimiento del punto tiene dos componentes:
1. La componente geomtrica, que es la curva que describe el punto y que se denomina
trayectoria.
2. La componente temporal, que es la manera de describirla. Esta ltima se puede denir de
distintas formas, aunque la ms conveniente desde el punto de vista terico es expresar el
parmetro longitud de arco en funcin del tiempo, lo que se denomina ley horaria.
4.3. Ecuaciones horarias
Se denominan ecuaciones horarias a las funciones temporales que describen la evolucin de las
coordenadas que determinan el vector de posicin del punto.
Cuando se usan, por ejemplo, coordenadas cartesianas stas son:
x = x(t) y = y(t) z = z(t)
Desde el punto de vista geomtrico son una representacin paramtrica de la trayectoria con
el parmetro privilegiado de la Cinemtica, el tiempo.
En ellas se contiene la informacin completa del movimiento.
5. Vector velocidad
Se denomina velocidad al vector
1
:
v =
d r
dt
=

r [ v] = LT
1
Por ejemplo, si se tienen las ecuaciones horarias en coordenadas cartesianas su clculo se realiza
mediante:
r = x + y + z

k
d
dt
v = x + y + z

k
Cuando se usa el parmetro longitud de arco como variable intermedia se obtiene la proyeccin
en la base de las coordenadas intrnsecas de la trayectoria, una interpretacin geomtrica de su
signicado:
v =
d r
dt
=
d r
ds
ds
dt
=
ds
dt

t = s

t = v

t
1
En Mecnica se adopta el convenio de denotar con punto encima la derivada temporal de una variable. No
se debe confundir con la derivacin respecto al parmetro longitud de arco en una curva propia de la Geometra
Diferencial, que en Mecnica debe indicarse explcitamente.
donde v es le valor algebraico de la velocidad. Ntese que el mdulo de la velocidad es el valor
absoluto del valor algebraico: | v| = |v| y que el vector velocidad es siempre tangente a la trayectoria
en cada punto de la misma.
La ley horaria del movimiento se calcula de la siguiente forma:
v = v

t =
ds
dt
s(t) =
_
t
t
0
v()d
6. Vector aceleracin
Se denomina aceleracin al vector:
=
d
2
r
dt
2
=

r =

v [ ] = LT
2
Por ejemplo, si se tienen sus ecuaciones horarias en coordenadas cartesianas su clculo se realiza
mediante:
r = x + y + z

k
d
dt
= x + y + z

k
Cuando se usa el parmetro longitud de arco como variable intermedia, se obtiene una inter-
pretacin geomtrica de su signicado:
=
d v
dt
=
d
dt
(
ds
dt

t) =
d
2
s
dt
2

t +
ds
dt
d

t
dt
=
d
2
s
dt
2

t + (
ds
dt
)
2
d

t
ds
=
d
2
s
dt
2

t + (
ds
dt
)
2
kn =
dv
dt

t +
v
2

n
El vector aceleracin en cada punto de la trayectoria est contenido en el plano osculador.
Las componentes de la aceleracin en coordenadas intrnsecas reciben nombres especiales.
Se llama aceleracin tangencial al vector:

t
=
dv
dt

t = (
v
v
)
v
v
Se llama aceleracin normal al vector:

n
=
v
2

n = (
v
v
)
v
v
=
v
v
(
v
v
)
Ejercicio: Demostrar la validez de las ltimas igualdades de las expresiones anteriores.
7. Hodgrafa del movimiento
Se denomina hodgrafa del movimiento a la curva que describen los ajos de los vectores
velocidad de un punto cuando sus orgenes se sitan en el origen del sistema de referencia del
movimiento.
Las ecuaciones paramtricas de la hodgrafa cuando se utilizan coordenadas cartesianas son:
X = x(t) Y = y(t) Z = z(t)
8. Acotaciones Prcticas
Hay dos tipos de problemas bsicos en Cinemtica del punto:
Tipo 1 Cuando se dan las ecuaciones horarias del movimiento o una forma sencilla de calcularlas y
se pide algn atributo cinemtico restante. La resolucin sigue un procedimiento algortmico
cerrado:
1. clculo del vector velocidad por derivacin de las ecuaciones horarias: v =

r
2. clculo del vector aceleracin por derivacin del vector velocidad: =

v
3. eleccin para la trayectoria de un origen de arcos (s = s
0
, t = t
0
) y de una orientacin
(

t
0
=
v
0
|v
0
|
) para poder denir el versor tangente.
4. clculo del valor algebraico de la velocidad: v = v

t
5. clculo de la aceleracin tangencial por derivacin del resultado de 4:
t
=
dv
dt

t.
6. clculo de la aceleracin normal por diferencia:
n
=
t
7. clculo del radio de curvatura: =
v
2
| n|
.
8. clculo de la hodgrafa con el resultado de 1.
Tipo 2 Cuando se imponen condiciones sobre los atributos cinemticos del movimiento y se pide
obtener las ecuaciones horarias. Este tipo es ms complejo que el anterior. Suele ser tpico
de puntos con trayectoria plana o con una proyeccin plana sencilla. El paso de variables
intrnsecas a cartesianas en el plano se realiza analizando la geometra local de una curva.
dx = ds cos
dy = ds sin
Las variables estn ligadas por las frmulas:
v =
ds
dt

t
=
dv
dt

n
=
v
2

=
ds
d
=
_

2
t
+
2
n
9. Coordenadas polares y cilndricas
9.1. Coordenadas Polares
Versores de la base propia:
r(r, ) = r(cos + sin )
u
r
=
r
r
|
r
r
|
= cos + sin

u
r

= sin + cos = u

=
r

|
r

|
= sin + cos

= cos sin = u
r
Atributos cinemticos: vectores de posicin, velocidad y aceleracin.
r = ru
r
(1)
d(1)
dt
v = ru
r
+ r

u

(2)
d(2)
dt
= ( r r

2
)u
r
+ (2 r

+ r

)u

= ( r r

2
)u
r
+
1
r
d(r
2

)
dt
u

(3)
Atributos geomtricos: longitud de arco
d r = dr u
r
+ rd u

ds = |d r| =

dr
2
+ r
2
d
2
Atributos geomtricos: ngulo entre el radio-vector y la tangente a la trayectoria:
tan V =
r

r
=
r
dr
d
Como la ecuacin explcita de la trayectoria es r = r() se demuestra que es una caracterstica
geomtrica de la curva.
Ejercicio: Calcular la componentes intrnsecas de la aceleracin en coordenadas polares.
9.2. Coordenadas Cilndricas
Versores de la base propia: u
r
, u

k.
Atributos cinemticos: vectores de posicin, velocidad y aceleracin.
r = ru
r
+ z

k (4)
d(4)
dt
v = ru
r
+ r

u

+ z

k (5)
d(5)
dt
= ( r r

2
)u
r
+ (2 r

+ r

)u

+ z

k (6)
Atributos geomtricos: longitud de arco
d r = dru
r
+ rdu

+ dz

k ds = | r| =

dr
2
+ r
2
d
2
+ dz
2
10. Velocidad Areolar
Area elemental barrida:
d

A =
1
2
r d r [

A] = L
2
Interpretacin del vector:
* carcter elemental o diferencial
* mdulo: area del tringulo que forman dos radio-vectores muy prximos
* direccin: perpendicular al plano que denen dos radio-vectores muy prximos
Velocidad areolar:
v
ar
=
d

A
dt
=
1
2
r v [ v
ar
] = L
2
T
1
Interpretacin del vector:
* carcter nito
* mdulo: area del tringulo que forman el vector velocidad y el radio-vector
* direccin: perpendicular al plano que denen radio-vector y velocidad
Aceleracin areolar:

ar
=
d v
ar
dt
=
1
2
r [
ar
] = L
2
T
1
Interpretacin del vector:
* carcter nito
* mdulo: area del tringulo que forman el vector aceleracin y el radiovector
* direccin: perpendicular al plano que denen radio-vector y aceleracin
11. Movimientos centrales y Frmulas de Binet
11.1. Denicin de movimiento central
La recta soporte del vector aceleracin pasa siempre por un punto jo del espacio (polo de
aceleraciones).
11.2. Planteamiento
Se elige una referencia con origen en el polo de aceleraciones.
r
ar
=
d v
ar
dt
=
1
2
r =

0

v
ar
=
1
2
r v =

h
2
(constante vectorial)
La trayectoria esta contenida en un plano que pasa por O y es perpendicular a

h:
r

h = 0, r
Se elige un sistema de coordenadas polares en dicho plano con centro en el polo de aceleraciones.
r v = ru
r
( ru
r
+ r

u

) = r
2

k =

h
r
2

= C =

h

k (constante escalar) (7)

11.3. Frmulas de Binet
La condicin de movimiento central (constancia de velocidad areolar) impone que conocida la
trayectoria del mismo y la velocidad en uno de sus puntos esta ltima queda determinada en el
resto. Es decir, la velocidad y la aceleracin son solo funcin de la posicin.
r = ru
r
d
dt
v =
d r
dt
=
d r
d

(7)
=
C
r
2
_
dr
d
u
r
+ r
du
r
d
_
=
C
r
2
_
dr
d
u
r
+ ru

_
= C
_

d
d
_
1
r
_
u
r
+
1
r
u

_
(8)
v
2
= C
2
_
(
d
d
_
1
r
_
)
2
+
_
1
r
_
2
_
Primera frmula de Binet (9)
=
d v
dt
=
d v
d

(7,8)
=
C
2
r
2
_

d
2
d
2
_
1
r
_
u
r

d
d
_
1
r
_
du
r
d
+
d
d
_
1
r
_
u

+
1
r
du

d
_
=
=
C
2
r
2
_

d
2
d
2
_
1
r
_
u
r

d
d
_
1
r
_
u

+
d
d
_
1
r
_
u

+
1
r
du

d
_

=
C
2
r
2
_
d
2
d
2
_
1
r
_
+
1
r
_
u
r
Segunda frmula de Binet (10)
Ente estas frmulas existe la siguiente relacin:
v =
d v
dt
v =
1
2
d(v
2
)
dt
(2,3)
= u
r

dr
dt
u
r
=
dr
dt
=
1
2
d(v
2
)
dr
(11)
Apndices
A. Coordenadas curvilneas en E
3
Un sistema de coordenadas curvilneas en E
3
es una terna de familias uniparamtricas de su-
percies, tales que la interseccin de tres supercies cualesquiera tomadas una de cada familia sea
un nico punto.
Llamemos (q
1
, q
2
, q
3
) respectivamente a los parmetros de cada familia, que sern las coorde-
nadas curvilneas.
A.1. Posicin espacial
La posicin de un punto genrico P en el espacio E
3
quedar denida por la funcin vectorial
continua radio-vector en trminos de los citados parmetros:
r = r(q
1
, q
2
, q
3
) C
0
(R
3
, R
3
)
P(q
1
, q
2
, q
3
) = O + r(q
1
, q
2
, q
3
) E
3
A.2. Supercies coordenadas
La supercie coordenada q
k
= q
0
k
(q
0
k
constante, k {1, 2, 3}) queda denida por:
S
k
(q
0
k
) = { r(q
1
, q
2
, q
3
) E
3
| q
k
= q
0
k
, k {1, 2, 3}}
A.3. Lneas o curvas coordenadas
La curva coordenada asociada a la coordenada q
k
, k {1, 2, 3} queda denida por:
C
k
= { r = r(q
1
, q
2
, q
3
) E
3
| q
i
= q
0
i
, q
j
= q
0
j
, (i, j, k) IP({1, 2, 3})}
A.4. Base de vectores tangentes a las lneas coordenadas
e
j
=
r
q
j
(j = 1, 2, 3)
Si los vectores { e
j
, j = 1, 2, 3} son ortogonales se dir que el sistema de coordenadas es
ortogonal.
A.5. Factores de escala
h
j
= |
r
q
j
| (j = 1, 2, 3)
A.6. Base de versores coordenados tangentes
u
j
=
e
j
h
j
=
r
q
j
|
r
q
j
|
(j = 1, 2, 3)
A.7. Desplazamiento elemental o innitesimal
Como se tiene que:
d r =
3

j=1
r
q
j
dq
j
r
q
j
= h
j
u
j
(j = 1, 2, 3)
es muy sencillo obtener la expresin del desplazamiento elemental:
d r =
3

j=1
h
j
dq
j
u
j
A.8. Operadores diferenciales
A.8.1. Gradiente
El gradiente de una funcin escalar (q
1
, q
2
, q
3
) es una funcin vectorial que se denota mediante
grad() y queda denido por la siguiente relacin:
d = d r
Como se tiene que:
d =
3

j=1

q
j
dq
j
d r =
3

j=1
h
j
dq
j
u
j
es muy sencillo obtener la expresin del gradiente:
=
3

j=1
1
h
j

q
j
u
j
A.8.2. Divergencia
La divergencia de una funcin vectorial

F(q
1
, q
2
, q
3
) es una funcin escalar que se denota
mediante

F div(

F) y dene mediante la siguiente relacin:

F = lm
S0
V 0
_
S

F d

S
V
donde V es el volumen contenido en la supercie cerrada S.
Llamemos (para simplicar la notacin):
q

1
= q
1

q
1
2
, q
+
1
= q
1
+
q
1
2
, q

2
= q
2

q
2
2
, q
+
2
= q
2
+
q
2
2
, q

3
= q
3

q
3
2
, q
+
3
= q
3
+
q
3
2
Tomemos un volumen de control V (que contiene al punto P(q
1
, q
2
, q
3
)) limitado por las
supercies coordenadas:
S

1
= S
1
(q

1
), S
+
1
= S
1
(q
+
1
), S

2
= S
2
(q

2
), S
+
2
= S
2
(q
+
2
), S

3
= S
3
(q

3
), S
+
3
= S
3
(q
+
3
)
Flujo por la cara q
3
= q
+
3
del volumen anterior (n = u
3
, dS = h
1
h
2
dq
1
dq
2
):
__
S
+
3

F d

S =
__
S
+
3
(h
1
h
2
F
3
)(q
1
, q
2
, q
3
+
q
3
2
))dq
1
dq
2

(h
1
h
2
F
3
)(q
1
, q
2
, q
3
)q
1
q
2
+
(h
1
h
2
F
3
)
q
3
(q
1
, q
2
, q
3
)q
1
q
2
q
3
2
Flujo por la cara q
3
= q

3
del volumen anterior (n = u
3
, dS = h
1
h
2
dq
1
dq
2
):
__
S

F d

S =
__
S

3
(h
1
h
2
F
3
)(q
1
, q
2
, q
3

q
3
2
))dq
1
dq
2

(h
1
h
2
F
3
)(q
1
, q
2
, q
3
)q
1
q
2
+
(h
1
h
2
F
3
)
q
3
(q
1
, q
2
, q
3
)q
1
q
2
q
3
2
Sumando para ambas caras:
__
S
+
3
,S

F d

S =
(h
1
h
2
F
3
)
q
3
(q
1
, q
2
, q
3
)q
1
q
2
q
3
Anlogamente para el resto:
__
S
+
1
,S

F d

S =
(F
1
h
2
h
3
)
q
1
(q
1
, q
2
, q
3
)q
1
q
2
q
3
__
S
+
2
,S

F d

S =
(h
1
F
2
h
3
)
q
2
(q
1
, q
2
, q
3
)q
1
q
2
q
3
Sumando el ujo completo
_
S

F d

S =
_
(F
1
h
2
h
3
)
q
1
+
(h
1
F
2
h
3
)
q
2
+
(h
1
h
2
F
3
)
q
3
_
q
1
q
2
q
3
Como el volumen encerrado es:
V = h
1
h
2
h
3
q
1
q
2
q
3
es muy sencillo aplicar la denicin para obtener:

F =
1
h
1
h
2
h
3
_
(F
1
h
2
h
3
)
q
1
+
(h
1
F
2
h
3
)
q
2
+
(h
1
h
2
F
3
)
q
3
_
A.8.3. Rotacional o rotor
El rotacional o rotor de una funcin vectorial

F(q
1
, q
2
, q
3
) en un punto P(q
1
, q
2
, q
3
) es una
funcin vectorial que se denota mediante

F rot(

F) y est denido por la siguiente relacin:
(

F)
j
= lm
C
j
0
S
j
0
_
C
j

F d r
S
j
donde S
j
es el area de S
j
(q
j
) contenida en la curva cerrada C
j
S
j
(q
j
) que tiene en su interior al
punto P S
j
(q
j
).
Componente del rotacional segn u
j
: {i, j, k} IP(1, 2, 3). Llamemos (para simplicar la
notacin):
q

i
= q
i

q
i
2
, q
+
i
= q
i
+
q
i
2
, q

k
= q
k

q
k
2
, q
+
k
= q
k
+
q
k
2
(i = j = k = i)
Para facilitar la integracin se toma la curva cerrada C
j
delimitada las intersecciones de la super-
cie coordenada S
j
(q
j
) con las cuatro supercies coordenadas siguientes:
S

i
= S
i
(q

i
), S
+
i
= S
i
(q
+
i
), S

k
= S
k
(q

k
), S
+
k
= S
k
(q
+
k
)
_
C
j

F d r =
_
b
a
S
j
S
+
i
+
_
c
b
S
j
S
+
k
+
_
d
c
S
j
S

i
+
_
a
d
S
j
S

k
_
b(q
j
,q
+
i
,q
+
k
)
a(q
j
,q
+
i
,q

k
)

F d r =
_
q
+
k
q

k
(F
k
h
k
)(q
j
, q
i
+
q
i
2
, q
k
)dq
k
(F
k
h
k
+
(F
k
h
k
)
q
i
q
i
2
)q
k
_
d(q
j
,q

i
,q

k
)
c(q
j
,q

i
,q
+
k
)

F d r =
_
q

k
q
+
k
(F
k
h
k
)(q
j
, q
i

q
i
2
, q
k
)dq
k
(F
k
h
k
+
(F
k
h
k
)
q
i
q
i
2
)q
k
_
c(q
j
,q

i
,q
+
k
)
b(q
j
,q
+
i
,q
+
k
)

F d r =
_
q

i
q
+
i
(F
i
h
i
)(q
j
, q
i
, q
k
+
q
k
2
)dq
i
(F
i
h
i

(F
i
h
i
)
q
k
q
k
2
)q
i
_
a(q
j
,q
+
i
,q

k
)
d(q
j
,q

i
,q

k
)

F d r =
_
q
+
i
q

i
(F
i
h
i
)(q
j
, q
i
, q
k

q
k
2
)dq
i
(F
i
h
i

(F
i
h
i
)
q
k
q
k
2
)q
i
_
C
j

F d r
_
(F
k
h
k
)
q
i

(F
i
h
i
)
q
k
_
q
i
q
k
(

F)
j
= lm
C
j
0
S
j
0
_
C
j

F d r
S
1
= lm
C
j
0
S
j
0
_
(F
k
h
k
)
q
i

(F
i
h
i
)
q
k
_

q
i
q
k
h
i
h
k

q
i
q
k
=
1
h
i
h
k
_
(F
k
h
k
)
q
i

(F
i
h
i
)
q
k
_
y anlogamente para las otras componentes, con lo que resulta la siguiente expresin compacta:

F =
1
h
1
h
2
h
3

h
1
u
1
h
2
u
2
h
3
u
3

q
1

q
2

q
3
h
1
F
1
h
2
F
2
h
3
F
3

B. Estructura cuatrimestral de la Mecnica

B.1. Mecnica I: Introduccin a la Mecnica
Cinemtica
Cinemtica del punto
Cinemtica del slido
Composicin de movimientos
Movimiento plano
Dinmica
Geometra de masas
Cintica
Contacto entre slidos
Trabajo
Ecuaciones Generales de la Dinmica
Esttica
Esttica del punto
Esttica de sistemas
B.2. Mecnica II: Aplicaciones de la Dinmica
Dinmica del punto
Movimiento rectilneo
Punto libre
Punto sometido a ligaduras (curvas y supercies)
Dinmica relativa
Dinmica impulsiva
Dinmica Analtica (Lagrangiana)
Dinmica del slido
Slido con eje jo
Slido con punto jo
Slido libre