Artculo de Investigacin

Lzaro Castillo, I. et al / Ingeniera 13-2 (2009) 23-32

Tcnica de Estimacin Paramtrica Aplicada a un Motor de CD Va Series Walsh

Isidro I. Lzaro C.1, David Roman M.1, Juan Anzurez M.1 y Nun Pitala D.2 Fecha de recepcin: agosto de 2008 Fecha de aceptacin: mayo de 2009

RESUMEN En este artculo se presenta un mtodo para realizar una estimacin paramtrica de un Sistema Lineal Invariante en el Tiempo (SLIT). La metodologa aprovecha las bondades de las propiedades operacionales disponibles para la mayora de las series ortogonales tales como, la matriz de Integracin Producto y de Coeficientes. Un aspecto importante de esta aproximacin es que se obtiene una expresin analtica. El caso de estudio que se presenta es un motor de CD controlado por armadura, el cual se analiza por medio de la metodologa propuesta usando como serie ortogonal las series Walsh. La tcnica provee un excelente resultado sin mucho esfuerzo computacional. Palabras Clave: Identificacin Paramtrica, Matriz Operacional, Redundancia Analtica y Series Walsh.

Parametric Estimation Technique Applied To Dc Motor Via Walsh Series

ABSTRACT In this paper a method to carry out parametric estimation time invariant systems is proposed. This methodology exploits advantages of the operational properties available at most orthogonal series such as Integration, Product and Coefficient matrices. Closed-form analytical expressions are provided for parametric identification, which represents a key feature of this approach. A DC motor is presented as a test case and analyzed via the proposed methodology using Walsh series. This method provides excellent results with a minimum computational effort. Keywords: Identification, Operational Matrix, Analytical Redundancy and Walsh Series.

1 Profesor Investigador. Facultad de Ingeniera Elctrica, Universidad Michoacana de San Nicols de Hidalgo, Email: ilazaro@umich.mx, janzurez@umich.mx. 2 Profesor Investigador. Facultad de Ingeniera Industrial, Universidad de Sonora, Campus Hermosillo, E-mail: nun_pitalua@hotmail.com

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INTRODUCCIN En las ltimas dcadas el funcionamiento de los procesos industriales ha cambiado drsticamente, esto se debe principalmente a la incorporacin de la computadora como elemento de control y a su evolucin, esto ha permitido que la automatizacin de procesos permita incrementar la productividad de algunos sectores industriales. Para aumentar la competitividad ha sido necesario desarrollar nuevas tcnicas: mtodos y herramientas que permitan maximizar la eficiencia de los procesos, desarrollando controladores de gran calidad, y maximizar la eficiencia de los procesos con el menor ajuste de la mquina. Para ello es imprescindible conocer el comportamiento dinmico del proceso, principalmente de las partes crticas. Por esta razn es vital contar con tcnicas eficientes de identificacin que permitan obtener los parmetros del modelo de un sistema (Fossois y Rivera, 2007). Se denomina identificacin a la tcnica de construir un modelo a partir de las variables medidas del proceso: entradas o variables de control, salidas o variables controladas y perturbaciones. El enfoque de la identificacin se puede realizar en funcin de la estructura del modelo, y del comportamiento fsico o no del mismo, dentro de esto se puede distinguir: Caja negra.- Cuando los parmetros del modelo no tienen una interpretacin fsica. Caja gris.- Si algunas partes del sistema son modeladas basadas en principios fundamentales y otras como una caja negra. Caja blanca.- La estructura del modelo se obtiene a partir de las leyes fundamentales. Los parmetros tienen una interpretacin fsica. Existiendo adems varias formas de catalogar los modelos matemticos: 1.- Modelos no paramtricos: Estos se caracterizan mediante grficos, diagramas o representaciones que describen las propiedades dinmicas mediante un nmero no finito de parmetros, dentro de estas tcnicas estn: la respuesta al impulso, al escaln y a la frecuencia. 2.- Modelos paramtricos: Describen las relaciones entre las variables del sistema mediante expresiones matemticas, es decir, con ecuaciones diferenciales en sistemas continuos y ecuaciones de diferencias en sistemas discretos.

Existe un inters prctico en la identificacin de sistemas por el manejo de las dificultades asociadas con la derivacin de los modelos a partir de los principios fsicos, en donde es frecuente la aplicacin de tcnicas de identificacin para estimar los parmetros del mismo. Entre las diversas tcnicas paramtricas en (Avils et al., 2002) se encuentra una revisin de las principales tcnicas aplicadas a Sistemas Lineales Invariantes en el Tiempo (SLIT), en donde a partir de la respuesta en lazo abierto del sistema se obtiene una aproximacin del mismo a uno de orden reducido (primero o segundo orden). Otros esfuerzos se han encaminado a extender los mtodo clsicos dados por Ziegler-Nichols, en (Juri y Perunicic, 2004) se propone dicha extensin a sistemas con retardo. Por otro lado, el uso de las series ortogonales aplicadas al anlisis de sistemas ha recibido una atencin considerable al emplearse en varios problemas tales como el anlisis, estimacin de parmetros y control ptimo. Ejemplos tpicos de aplicaciones se pueden encontrar en (Chen y Hsiao, 1975; Chen y Tsay, 1977; Cheng-Chiian y Yen-Ping, 1983; Samavat y Rashidie, 1995; Rico et al., 2001; Lzaro et al., 2008), en donde las matrices operacionales juegan un papel importante en la transformacin de una ecuacin diferencial lineal en ecuaciones algebraicas. Por ejemplo, una ecuacin diferencial lineal con coeficientes variantes o invariantes en el tiempo puede ser transformada en un conjunto de ecuaciones algebraicas va matriz operacional de integracin. En este artculo la matriz operacional de integracin, la matriz producto y la matriz de coeficientes para las series ortogonales, permiten desarrollar una tcnica para la identificacin fuera de lnea de parmetros de SLIT, la obtencin del modelo se basa en el enfoque de la caja blanca. Aunque la solucin es esencialmente la misma en todos los dominios, las caractersticas de las matrices intermedias que son empleadas son usualmente diferentes. Ejemplos de ello son la aplicacin de los polinomios de Chebyshev de primer y segundo tipo, series de Fourier, series Walsh, series de Bloques de Pulso, series Hartley y series Haar. Como caso particular se emplean las series Walsh para mostrar la aplicacin de la tcnica en la identificacin de parmetros de un SLIT. Los resultados de la tcnica desarrollada se muestran a travs de simulaciones realizadas en la plataforma de Matlab.

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Lzaro Castillo, I. et al / Ingeniera 13-2 (2009) 23-32 El mtodo utiliza el clculo de la pseudoinversa en la solucin de los parmetros estimados, as como la redundancia analtica, es decir la posibilidad de realizar varios experimentos sobre el sistema al cual se est identificando. La principal ventaja de esta tcnica es que puede extenderse a Sistemas Lineales Variantes en el Tiempo de cualquier orden, adems de que puede emplearse a cualquier sistema cuyo modelo sea conocido aplicando algunas de las series ortogonales para obtener la estimacin paramtrica. METODOLOGA Propiedades Del Clculo Operacional Y Expansin En Series Ortogonales. Los mtodos algebraicos para la solucin de problemas descritos por ecuaciones lineales diferenciales, tales como identificacin de sistemas, anlisis, control y reduccin de modelos han sido propuestos recientemente. Los mtodos algebraicos tambin han sido utilizados para obtener la solucin de estado estable de sistemas lineales invariantes en el tiempo, sistemas peridicos y no lineales. Estos mtodos algebraicos proporcionan soluciones idnticas pero poseen diferentes propiedades numricas. En estos mtodos, la integracin numrica de las ecuaciones diferenciales se basa en la expansin de funciones en series ortogonales, en donde la idea bsica consiste en convertir la ecuacin integral en una algebraica usando la matriz de integracin. Series Walsh Desde que Corrington construy las tablas Walsh para resolver ecuaciones diferenciales de orden superior (Chen y Hsiao, 1975), desarrollaron la matriz operacional Walsh para resolver ecuaciones de estado, el mtodo operacional Walsh ha sido aplicado satisfactoriamente para resolver problemas tales como la sntesis en el dominio del tiempo en teora de sistemas; as como la determinacin de ganancias en control ptimo, el mtodo directo de solucin del problema variacional y la estimacin paramtrica de sistemas (Lazaro et al., 2008). Las funciones Walsh i(t) son un conjunto de ondas cuadradas las cuales son ortonormales. La Figura 1 muestra las funciones de 0(t) a 7(t) en el orden bivalente, las cuales pueden definirse a partir de las funciones de Rademacher. Una funcin arbitraria f(t) se puede aproximar en Series Walsh, si la funcin es absolutamente integrable en [0,1], como sigue (Chen y Hsiao, 1975; Chen y Tsay, 1977; Datta y Mohan, 1995):
f (t ) = c00 (t ) + c1 (t )1 (t ) + c2 (t )2 (t ) + K + cmm (t ) + K

(t) 1 0 1 (t) 1 0 1
4

(t) 1 0 1 (t) 1 0 1

(t)
6

(t) 1 0

1 0 1

(t)
7

(t) 1 0 1

1 1 0 0 1 1

Figura 1. Funciones Walsh. o

f (t ) = cmm (t ) = c t (t )
m=0

(2)

donde

c t = [ c0

c1 L cm 1 ]

(3)

0 1 (t ) = M m M

(4)

y cm se denominan coeficientes de la serie Walsh y se determinan de manera que la siguiente integral del error cuadrtico es minimizada.
= f (t ) cmm (t ) dt
0 1

(5)

m =0

aplicando el lmite
lim f (t ) cmm (t ) dt = 0 m 0 m=0 1 2

(6)

resolviendo se tiene

cm = m (t ) f (t )dt
0

(7)

(1)

25

Lzaro Castillo, I. et al / Ingeniera 13-2 (2009) 23-32 Matriz Operacional de Integracin. Debido a que las funciones de Walsh son un conjunto de ondas rectangulares, sus integrales son computacional y su dimensin depende del nmero de componentes elegidos. La Ecuacin (9) es una frmula aproximada, su aproximacin depende de la dimensin de o P.

Figura 2. Primeras 8 funciones de Walsh y sus integrales. ondas triangulares, la Figura 2 muestra la integral de las primeras 8 funciones de Walsh. La integral de las funciones Walsh puede ser expresada en funciones Walsh y cada una de ellas puede ser evaluada. Por lo tanto, podemos escribir la relacin entre las funciones Walsh y sus integrales de forma matricial. Para el caso de cuatro funciones Walsh se tiene:

o (t )dt

1 2 1 1 (t )dt 4 2 (t )dt 1 8 3 (t )dt 0

1 4

1 8

0 0 1 8

0 0 0

0 (t ) 1 0 (t ) 8 1 2 (t ) 0 3 (t ) 0

El subndice indica la dimensin tomada, es preferible tomar 2, donde es un entero. Siguiendo un razonamiento similar se puede derivar una matriz de integracin de mayor orden. La Ecuacin (10) muestra el caso general de la matriz P. La matriz operacional anterior realiza la integracin para operaciones con enteros. Por lo tanto puede usarse para resolver ecuaciones diferenciales lineales de manera efectiva. La Figura 3 muestra la estructura de una matriz de integracin cuyo orden es de 3232 en donde se puede apreciar claramente la dispersidad de sta (63 trminos de la matriz son distintos de cero).

(8) (9)

o bien en forma compacta

(t )dt P
4

44

41 (t )

donde P- Matriz operacional de integracin P relaciona las funciones Walsh y sus integrales, se escoge como una matriz cuadrada por conveniencia

26

Lzaro Castillo, I. et al / Ingeniera 13-2 (2009) 23-32 Figura 3. Estructura de la matriz de integracin de Walsh para m=32.
2 1 1 M Im M I m 2 m (8) m 4 L M L M L 2 I M M O m m m 8 8 L L L M L 1I m M 2 (4) L L L L L 1 Im 2m ( 2 ) M M M M O m
4

P( mm )

L M

1 Im 2m 2 L L L O m 2

(10)

[C ]

44

c0 c 1 = L c2 c3

c3 c2 L M L L c3 M c0 c1 c2 M c1 c0 c1 M c2 c0 M c 3

(14)

y en general Cm m Cmm = 2 2 C m m m + 2 2 2

m m m ( ) 2 2 2 m 2 2

Cm

(15)

Por otro lado, al producto de las funciones base multiplicado por su transpuesta se denomina Matriz Producto, para el caso de la 4 primeras funciones base tenemos,
0 (t ) (t ) 1 (t ) = L 2 (t ) 3 (t )

(11) Al multiplicar las primeras m funciones base podemos generalizar la matriz producto como:

L M L L 3 (t ) M 0 (t ) 1 (t ) 2 (t ) M 1 (t ) 0 (t )

1 (t ) M 2 (t ) 3 (t ) 0 (t ) M 3 (t ) 2 (t )

Estimacin de Parmetros de SLIT y SLVT. Aunque el caso de estudio corresponde a un SLIT, esta clase de sistemas se consideran como un caso particular de los SLVT, por lo que se utilizar la metodologa para este tipo de sistemas, de esta forma partiendo del sistema descrito por:

x(t ) = A(t)x(t ) + B(t)u(t )

(16)

donde x ( t ) n1 y u ( t ) q1 son los vectores de estado y entrada, respectivamente, y las matrices de n q n n n n coeficientes variantes A ( t ) b y B ( t ) b . Utilizando aproximaciones va series ortogonales las expresiones de los elementos a ij (t ) y bij (t ) de las
nn n n q n y B ( t ) b pueden ser matrices A ( t ) b

(t ) mm

(t )( m m ) 2 2 = (t ) + m ( m m ) 2 2 2

(t )

m m m + ( ) 2 2 2

(t )

m m ( ) 2 2

(12)

expresados como (Lzaro et al., 2008):

Donde (t ) m ( m m ) = (t )( m m ) con subndice de

2 2 2 2 2

aij (t ) Aij t (t )

(17) (18)

bij (t) Bij (t)

t

cada elemento incrementado por m , tienen patrones

2

Donde

bien definidos para su estructura. La matriz de coeficientes es definida en trminos de la matriz producto y el vector de series ortogonales base como una matriz que satisface,

[C ] (t ) = (t )c

Aij t = Aij ,0 L Aij , m t Bij = Bij ,0 L Bij ,m

(19) (20)

(13)

Donde [C] es la matriz de coeficientes dado un vector c definido en la ecuacin (3). Es interesante mencionar que la matriz producto y la de coeficientes son en realidad una propiedad que hace posible la solucin analtica para sistemas variantes en el tiempo y que fueron encontradas por primera vez en el dominio de Walsh. Para el caso de 4 funciones base, la matriz de coeficientes toma la forma

Similarmente, los elementos del vector x ( t ) n1 y

u ( t ) q1 pueden ser aproximados como:

xi (t ) X i t (t )
ui (t ) U (t )
t i

(21) (22)

Teniendo esto presente el producto de las series ortogonales A(t)x(t) resulta:

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t t A11 (t ) X 1t (t ) + L + A1tn (t ) X n (t ) t t t t L + + A t X t A t X ( ) ( ) ( ) n (t ) 1 2n A(t )x(t ) = 21 M t t t t + L + A t X t A t X t ( ) ( ) ( ) ( ) n1 nn n 1

X (t ) = X 0(t ) + A [ X ] P(t ) + B [ U ] P(t ) (29)

(23) En la ecuacin X0 es del mismo orden de X y contiene las condiciones iniciales de cada variable de estado, tal y como se muestra en la ecuacin (30).
x1 (0) x (0) X0 = 2 M xn (0) 0 0 M 0 L L O L 0 0 M 0

Tomando el factor

t Aij (t ) X tj (t ) , donde cada

producto A tj (t ) y X tj (t ) producen un escalar, por lo cual se puede reacomodar el producto como se muestra en la ecuacin (24), al aplicar la transpuesta al trmino X j (t ) y la definicin de la Matriz Producto. t t Aij (t ) X tj (t )(t ) = Aij (t ) t (t ) X j = Aij X j (t ) (24)
m m Donde X j es la matriz de coeficientes del n1 vector x ( t ) . Ahora, reconstruyendo el

(30)

Cancelando (t ) en ambos lados de la ecuacin (29), obtenemos (Lzaro et al., 2008): X =Z (31) donde:

producto A(t)x(t) se obtiene:

A A A(t ) x(t ) = M t An1
t 11 t 21

= [A B X 0 ]
[ X ] P Z = [ U ] P e

(32)

A A M

t 12 t 22

t An 2

L A L A O M t L Ann
t 1n t 2n

[ X 1 ] [ X 2 ] (t ) M [ X n ]

A(t ) x(t ) = A [ X ] (t )

(25)

e = [1 0 0 0 L]

(33) (34)

(26) de

donde

coeficientes correspondiente a cada vector de coeficientes, [ X ] es la matriz formada por todas la matrices de coeficientes X j . Mientras que A es una matriz

X j

es

la

matriz

t construida por cada vector de constantes Aij .

(t )

es el vector de funciones base. De manera similar se puede demostrar que el producto B (t )u (t ) se puede aproximar por.

Cuando se tiene un SLIT la matrices de coeficientes [X] y [U] de cada estado y entrada respectivamente se convierten en una matriz de vectores de coeficientes Xj y el vector de coeficientes de la entrada U. Esto hace que las matrices se vuelvan ms dispersas. Es claro que para resolver este problema y obtener los parmetros estimados es necesario aplicar el mtodo de mnimos cuadrados para obtener la pseudoinversa de , as: ^ (35) = XZ t ( ZZ t )1 Redundancia Analtica. Dentro de los sistemas dinmicos es frecuente encontrar una redundancia fsica, es decir, la implementacin de varios dispositivos de las mismas caractersticas dentro de un mismo sistema de medicin y/o control, por ejemplo, cuando se utilizan dos o ms sensores para prever cualquier eventualidad ante una falla del mismo que ocasiones una inestabilidad del sistema, esta situacin ocurre en aquellos sistemas en donde se requieren sistemas de respaldo para proporcionar cualquier confiabilidad del sistema. Otra alternativa a la redundancia fsica que suele ser ms econmica es la redundancia analtica. Este tipo de redundancia supone la posibilidad de realizar varios experimentos sobre el sistema a identificar, los

B(t )u (t ) = B [ U ] (t )

(27)

En donde las dimensiones de las matrices son B (t ) nxq (m ) , [U ] q (m m ) y (t ) (m1) . Una vez obtenidos estos resultados es posible determinar una expresin para resolver el problema de la identificacin. Integrando ambos lados de la ecuacin (16), obtenemos:

x(t ) x0 (t ) = A x(t )dt + B u (t )dt

0 0

(28)

Utilizando las propiedades de la matriz de integracin y los resultados obtenidos en las ecuaciones (26) y (27), tenemos:

28

Lzaro Castillo, I. et al / Ingeniera 13-2 (2009) 23-32 experimentos realizados incorporan diferentes modos de operacin cuando estos se excitan con diferentes tipos de entradas en diferentes intervalos de tiempo, otra variante constituye la aplicacin de la misma seal a diferentes frecuencias, corrimientos de fase o cambios de magnitud (Alvarado, 2001; Lzaro et al., 2008). ia .- Corriente de armadura .- Velocidad rotacional de la armadura K .- Constante de velocidad La,.- Inductancia de armadura Ra,.- Resistencia del devanado de armadura fr .- Coeficiente de friccin viscosa J .- Inercia del rotor Identificacin de parmetros Aplicando la metodologa mostrada el sistema descrito puede reescribirse usando la ecuacin (31), en este caso se consideran condiciones iniciales cero, por lo que se tiene:
6447448 R K 1 I P [ a] t L L ] = L [ ] P K f r 0 J [Va ] P J

[ Ia

(37)

Figura 4. Esquema de redundancia analtica.

Figura 6. Motor de CD empleado en el caso de estudio. Por lo tanto, para estimar los parmetros de motor de CD, se requiere obtener informacin de los estados ( I a , ), as como de entrada aplicada ( Va ), a los cuales se le debe aplicar un expansin en series Walsh para obtener la matriz de coeficiente correspondiente, posteriormente la aplicacin de la ecuacin (32) a la ecuacin (35) permite obtener la identificacin de parmetros utilizando la pseudoinversa de Z para estimar . Con esta tcnica se obtiene la identificacin de los parmetros del motor a partir de la Ia y , las cuales pueden provenir de un conjunto de mediciones, en este caso fueron producidos por simulacin. Los programas utilizados en el proceso de identificacin fueron implementados en el lenguaje de programacin de Matlab y la interfase grfica en LabVIEW, la Tabla 1 muestra los parmetros reales del motor de CD con imanes permanentes mostrado en la Figura 6. Tabla 1. Parmetros del motor de CD. 120 W Potencia nominal Pot 24 V Voltaje nominal Va Resistencia Ra 1.01 1.6 x 10-3 H Inductancia La 6.12 x 10-2 Nm/A Coeficiente K 2.6 x 10-5 Kgm2. Inercia del rotor J Coeficiente de friccin fr 1.2 x 10-5 N.ms

Figura 5. Circuito equivalente del motor de CD. Posteriormente se utiliza toda esta informacin en un mismo proceso de estimacin, tal y como se observa en la Figura 4, la desventaja de esta redundancia analtica es que hace que el proceso de identificacin se realice fuera de lnea. RESULTADOS Y DISCUSIN Modelo del Motor de CD controlado por armadura En este artculo se muestra como caso de estudio la estimacin de parmetros de un motor de CD con imanes permanentes, para lo cual la mquina de CD se visualiza como un convertidor de energa electromagntica ideal, cuyo circuito equivalente se muestra en la Figura 5. Este motor de CD se puede modelar en variables de estado tal y como se muestra en la ecuacin (36). K Ra 1 ia i L L (36) a a a = + La va f r K 0 J J Donde:

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Lzaro Castillo, I. et al / Ingeniera 13-2 (2009) 23-32 Para lograr la identificacin del sistema se realizaron simulaciones en el dominio del tiempo (ODE 45) del arranque del motor de CD utilizando redundancia analtica, se emplearon dos entradas diferentes, una de ellas fue una funcin escaln de magnitud 24 y otra correspondi a una seal de escaln con una componente tipo pulso de magnitud 0.6, todo ello con el objeto de obtener la evolucin de las variables ia y y lograr excitar los modos de operacin del sistema. En este caso se obtuvieron con 512 muestras para un tiempo de 0.1 segundos, cada una de ellas se pasaron al dominio de la frecuencia calculando sus coeficientes usando como base ortogonal las series Walsh para obtener las variables en el dominio de la frecuencia Ia y . La interfase grfica mostrada en la Figura 7, fue desarrollada para realizar la identificacin paramtrica del sistema elegido, en donde se muestra la simulacin realizada, en este caso considerando redundancia analtica de dos entradas. Debido a que la tcnica de identificacin propuesta se aplica a travs de simulacin, se desarroll la interfase en LabVIEW mostrada en la Figura 7, en sta se aprecia un rea para introducir los parmetros del motor de CD, as como las condiciones iniciales de las variables de estado (, ia), esto permite generar los datos necesario para realizar la identificacin paramtrica, es decir, producir datos de la entrada y la salida, as como la evolucin de las variables de estado. En la parte inferior derecha, se muestran los resultados de los parmetros estimados y los errores correspondientes a cada parmetro. Adems, se muestra una grfica de la seal de entrada aplicada al sistema para la obtencin de dichos datos.

Figura 7. Interfase grfica diseada. El algoritmo de identificacin fue programado usando Matlab, el cual es incorporado a la interfase grfica para obtener datos de las variables de estado del sistema a partir de la aplicacin de diferentes tipos de entrada, para identificar los parmetros se utilizaron 512 trminos de la serie Walsh y 1024 puntos para la transformada Walsh. La Tabla 2 muestra los resultados obtenidos y su comparacin con los parmetros reales, en esta tabla se puede observar que los errores obtenidos no sobrepasan el 5%. La Figura 8 muestra la respuesta del sistema ante una entrada escaln obtenidas al comparar la respuesta del sistema usando los parmetros estimados vs parmetros reales, en estas se aprecia una amplia concordancia tanto para la velocidad como para la corriente de armadura, lo cual permite validar los resultados obtenidos. Tabla 2. Parmetros reales vs estimados y errores obtenidos. Error % Parmetro Valor real Valor estim 1.01 1.0108 0.0762 Resistencia Ra Inductancia La Coeficiente K Inercia del rotor J Coeficiente de fricc 1.6 x 10-3 1.61 x 10-3 0.6239 6.12 x 10-2 6.1202 x 1 0.0029 2.6 x 10-5 2.6003 x 1 0.0128 1.2 x 10-5 1.2476 x 1 3.964

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Figura 8. Comparacin de la respuesta del sistema con parmetros estimados vs parmetros reales ante una entrada escaln. CONCLUSIONES Se ha presentado una tcnica basada en el dominio de la frecuencia para la estimacin de parmetros de SLIT, la cual emplea como herramienta la teora de clculo operacional y usa como base la matriz de integracin para proporcionar una ecuacin algebraica que permite la identificacin de parmetros, est ltima es resuelta por medio de la pseudoinversa. Adems, la tcnica permite determinar los parmetros del modelo continuo del sistema, es decir, se realiza la estimacin sin tener que discretizar el modelo. En el proceso de identificacin paramtrica aplicado a SLIT, el empleo de las series ortogonales tipo Walsh muestra ventajas respecto a otras series ya que pueden aproximar los parmetros del sistema con menor nmero de trminos. El error promedio disminuye a medida que el nmero de trminos tomados para la serie ortogonal aumenta. Se aplica la redundancia analtica al sistema para suponer la posibilidad de realizar varios experimentos sobre el sistema a identificar, esto con el objeto de excitar algunos parmetros que no son perceptibles con cierto tipo de entrada.

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Este documento se debe citar como: Isidro I. Lzaro C., David Roman M., Juan Anzurez M.1 y Nun Pitala D. (2009). Tcnica de Estimacin Paramtrica Aplicada a un Motor de CD Va Series Walsh. Ingeniera, Revista Acadmica de la FI-UADY, 132, pp. 23-32, ISSN: 1665-529X.

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