Sensores y Actuadores Inteligentes: Tercera prctica

Sensores y adquisicin desde el PSoC y ejemplo de uso en control

Introduccin
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Esta prctica tiene los siguientes objetivos concretos: 1.- Entrar en contacto con sensores de fuerza basados en principios similares a los que hay detrs de los sensores tctiles piezorresistivos. 2.- Entrar en contacto con formas comunes de medir la temperatura en sistemas mecatrnicos como termistores, diodos y circuitos integrados. 3.- Implementar un lazo de control de la temperatura y comprender su funcionamiento.

NOTA IMPORTANTE: la siguiente prctica se ha hecho de forma que el contenido de clculo es mnimo y los proyectos del PSoC se proporcionan. Por tanto para hacer un seguimiento es necesario llamar al profesor cuando se terminen terminen las experiencias asociadas a los anteriores objetivos y si es posible guardar una fotografa de la pantalla del osciloscopio.

Entorno experimental
Para la realizacin de la prctica se cuenta con el siguiente material: 1.- Puesto de laboratorio con ordenador con software PSoC Designer 5.0 y PSoC Programmer con el que se puede disear con los recursos de los PSoCs y programarlos. 2.- Cable para programacin en serie ISSP 3.- Pequea placa con zcalo y conector para programacin que alberga al PSoC. El PSoC es el CY8C29466-24PVXI. 4.- Placa de con ventilador con sensores de temperatura (LM20, basados en unin p-n y termistor) y sensor ptico para medir la velocidad de giro del ventilador 5.- Osciloscopio, fuente de alimentacin y placa de adquisicin de datos. 6.- Componentes electrnicos: 3 condensadores de 100nF Mster en Ingeniera Mecatrnica

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1 resistencia variable 2 resistencias de 47kohms 7kohms

Experiencias y cuestiones
1. Usa el proyecto resultante de la prctica 2 para realizar el siguiente ejercicio: controla el ventilador con el sensor de fuerza resistivo (FSR) de Interlink Electronics. Para ello sustituye el potencimetro por un divisor de tensin donde uno de las resistencias resis es fija y la otra es el sensor de fuerza. Fjate en la Figura 1 y en figura 9 de la hoja de datos adjunta de los FSRs (referencia [1]) y en sus comentarios.

Figura 1 temperature_control 2. Monta el circuito de la Figura 2. Se proporciona el proyecto temperatur para controlar el ventilador a partir de la lectura del sensor de temperatura LM20 (cuidado, el directorio en el que est el proyecto debe tener el mismo nombre que el mismo, es decir temperature_control). temperatur . El funcionamiento es como sigue: si la temperatura ratura est o alcanza un determinado umbral inferior se encienden los calefactores (HEAT). La temperatura aumenta hasta que se alcanza un umbral, momento en el que se desactivan los calefactores y se activa el ventilador. El comportamiento es cclico: - Enciende los calefactores - Espera hasta que se alcanza un umbral alto de temperatura - Apaga los calefactores - Enciende el ventilador - Espera hasta que se alcanza un umbral bajo de temperatura a. Explora la realizacin del proyecto, en especial las cosas cosas nuevas que se han introducido con respecto al proyecto de entrenamiento (opcionalmente puedes intentar reproducir el proyecto). Observa que se ha aadido un filtro antialiasing. . Es interesante que veas cmo se ha implementado (figure ( 3 de la nota en referencia eferencia [2]). [2]). La frecuencia de corte del filtro es aproximadamente 33Hz. Para su diseo se pueden usar herramientas herramientas como la disponible en http://sim.okawa http://sim.okawa-denshi.jp/en/OPseikiLowkeisan.htm. Para comprobar su

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efecto puedes medir con el osciloscopio antes y despus del filtro. Debes observar una seal ms ruidosa antes de entrar en el filtro. b. Mide ahora la salida 6 de la placa. En esta salida aparece la lectura del termistor acondicionado con un divisor de tensin (ver Figura 3). Con el proyecto corriendo, lee la salida 6 con el osciloscopio. Compara la lectura con la dada con el LM20. Ten en cuenta que debes tomar la medida de ciclos completos de calentamiento y enfriamiento, lo que supone muchos segundos (paciencia). c. Mide ahora la salida 5 y repite el punto anterior. Observa que la sensibilidad del diodo como sensor de temperatura es muy pequea. Para tener una seal mayor hay que amplificar. Sin embargo, como tenemos una seal de inters pequea sumada a una seal constante (aproximadamente 0.7V), debemos usar un circuito que reste esta seal constante y amplifique la diferencia, es decir amplifique la seal de inters (ver notas en el tema 1 relativas a los amplificadores de instrumentacin). Esto se suele hacer con un amplificador de instrumentacin, y el PSoC tiene la posibilidad de implementar estos dispositivos. Esto se ha hecho en el proyecto, donde se ha implementado un amplificador de instrumentacin con dos bloques de tiempo continuo (amplificador con dos operacionales). Para ver cmo funciona mide la salida 5 de la placa con el proyecto parado y la placa a temperatura ambiente. Con el potencimetro de 10kohmios genera una tensin de referencia igual en la entrada positiva del amplificador de instrumentacin. Mira en el proyecto la ganancia del amplificador de instrumentacin. Pon el proyecto en marcha y lee la salida del amplificador de instrumentacin (26 del PSoC) con el osciloscopio. Compara los resultados con los obtenidos anteriormente. Alternativamente se puede generar una referencia interna de calibracin con un DAC. Tambin se puede usar la salida de referencia 4, obtenida con el mismo circuito con un diodo puesto a temperatura ambiente, aunque esta solucin no permite una calibracin.

Figura 2 Mster en Ingeniera Mecatrnica

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Figura 3: Esquemtico de la placa con sensores y ventilador 3. Monta el circuito de la Figura 4. El circuito se corresponde con el esquemtico de Figura 5. La resistencia variable proporciona una temperatura objetivo por encima de la temperatura ambiente. El proyecto temperatura_fuzzy se ha diseado para que se alcance la temperatura objetivo. Si la temperatura medida por el termistor es inferior a la objetivo se encienden los calefactores y se apaga el ventilador. Ahora el ciclo de trabajo de la seal PWM de los calefactores depende de la diferencia entre la temperatura medida y la temperatura objetivo. Esta dependencia se da en el fichero FuzzyTemperatureControl.h mediante el array heat_output[i]. El ndice i del array es el error o distancia entre la temperatura medida y la temperatura objetivo y el contenido del array para este ndice me define el ciclo de trabajo para que los calefactores calienten ms cuanto mayor es el error. De la misma manera, si la temperatura medida supera a la objetivo entonces se apagan los calefactores y se pone en marcha el ventilador. El array fan_output[j] dentro de FuzzyTemperatureControl.h proporciona define ahora un coloc de trabajo tanto mayor cuanto mejor sea el ndice del array, es decir la distancia entre la temperatura medida y la objetivo, de forma que el ventilador gira tanto ms deprisa cuanto mayor sea esta distancia. Los arrays fan_output[] y heat_output[] definen en realidad dos funciones (ver Figura 6) que se pueden generar con otras herramientas que modelen el sistema. Por ejemplo, se puede usar una aproximacin difusa (fuzzy) (este ejercicio se desarroll para una escuela de verano en la que se generaba el fichero con matlab).

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Figura 4

Figura 5

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Figura 6

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Referencias y Bibliografa: 1. Hoja de datos de los Force Sensing Resistors de Interlink Electronics (documento interlink_force_sensors.pdf) 2. Nota de aplicacin AN2031 de CYPRESS Analog - Adjustable Sallen and Key Low-Pass Filters 3. Sensores y Acondicionadores de Seal. Autor: Ramn Palls Areny. Editorial Marcombo. 4 Edicin 2003.

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