4.

LINEALIZACIN DE MODELOS NO LINEALES

La mayora de los sistemas fsicos

son lineales dentro de algn rango de

operacin, pero si el valor de sus variables cae por fuera de este intervalo de operacin, su comportamiento termina siendo no lineal. Un ejemplo es el sistema masa - resorte de la figura 6.

Figura 6

Este sistema puede considerarse lineal siempre que el valor de la variable x(t) sea pequeo, ya que si el valor de x(t) es muy grande el resorte se estirara ms all de sus lmites, y podra incluso llegar a romperse. Por esto es importante la

definicin de un punto o rango de operacin, en el que se considerar lineal al sistema.

Un sistema se define como lineal en trminos de su excitacin (entrada) y su respuesta (salida). Adems ser lineal si y solo si cumple con dos principios o propiedades: Principio de Superposicin Principio de Homogeneidad El principio de superposicin indica que si un sistema se excita con una seal x1(t) y produce una salida y1(t) y adems al ser excitado con una seal x 2(t) produce

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una salida y2(t), entonces la salida correspondiente a una excitacin dada por x1(t) + x2(t), estar determinada por la seal y1(t) + y2(t). De igual forma si se considera un sistema que da como resultado una salida y(t) ante una seal de entrada x(t), entonces al aplicar una excitacin de la forma x(t), la salida debe ser igual a y(t). Esto es lo que se conoce como la propiedad de homogeneidad. Un sistema representado por y = x3 no cumple ninguna de las propiedades mencionadas, por lo tanto no es un sistema lineal.

Si el sistema est descrito por la relacin y = m x + b, tampoco ser un sistema lineal, a pesar de estar representado por la ecuacin de una lnea recta. Puede verificarse que no cumple con el principio de homogeneidad. Sin embargo se puede considerar el comportamiento del sistema alrededor de un punto (xo, yo) para cambios pequeos x y y. x = xo + x y = yo + y yo + y = m (xo + x) + b

Haciendo

La ecuacin queda:

Como

yo = m xo + b

La relacin final en trminos de x y y es: y = m x

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Esta expresin se cumple con los dos principios, por lo tanto se puede decir que el sistema es lineal alrededor del punto (xo, yo). Existen muchos elementos fsicos que pueden suponerse lineales en intervalos relativamente grandes, como es el caso de algunos elementos mecnicos y elctricos, pero existen tambin otra gran cantidad de elementos cuyo comportamiento lineal se restringe a intervalos supremamente pequeos.

Para mostrar el procedimiento de linealizacin se considerar un elemento fsico cuya relacin entrada - salida est dada por:

y(t) = g( x(t) )

Indicando con esto que la salida y(t) depende o es funcin de la entrada x(t). Grficamente podra mostrarse esta relacin como en la figura 7.

Figura 7

El punto de operacin para este elemento est definido por ( xo, g(xo)=yo ). Como la funcin es continua en el intervalo de inters, se puede utilizar el desarrollo en Serie de Taylor en el punto de operacin, esto es:

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y(t) = g(x(t)) = g(x o ) +

dg dx

x = xo

(x x o ) d 2 g + 2 1! dx

x = xo

(x x o ) 2 +L 2!

Asumiendo que las variaciones de x con respecto a xo son muy pequeas, los trminos de orden dos y superiores se pueden despreciar por tener una magnitud poco significativa.

Por lo tanto la funcin quedar expresada como:

y(t) = g(x(t)) = g(x o ) +

dg (x x o ) = y o + m(x x o ) dx x = x o

Donde

m=

dg : pendiente de la recta tangente a y = g(x) en el punto de dx x = x o operacin (xo, yo).

yo = g(xo)

La ecuacin puede escribirse como:

( y - yo ) = m ( x - xo ) y = m x

Vale la pena aclarar que esta aproximacin es vlida siempre que los valores de x(t) no estn muy alejados de xo. En el caso en que la variable y(t) dependa de diferentes variables de excitacin (x1, x2, x3, ... xn), la relacin funcional ser: y = g(x1, x2, x3, ... xn)

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El desarrollo en Serie de Taylor en el punto de operacin, despreciando los trminos de orden superior, ser: g x 1 g x 2 g x n

y(t) = g(x 1o , x 2o , L x no ) +

(x 1 x 1o ) +
x= xo

(x 2 x 2o ) + L +
x = xo

(x n x no )
x= x o

Si el sistema no lineal se encuentra expresado en forma de variables de estado, puede ser expresado como:

dX(t) = f [X(t), U(t) ] dt

(1)

Donde X(t)[nx1] es el vector de estado y U(t)[mx1] es el vector de entradas. La capacidad de representar un sistema no lineal y/o variable con el tiempo mediante ecuaciones de estado, es una ventaja que distingue el enfoque de variables de estado sobre el de funcin de transferencia, ya que este ltimo solo est definido para sistemas lineales invariables con el tiempo.

Un ejemplo de representacin de un sistema no lineal en variables de estado es:

x 1 (t) = x 1 (t) + x 2 2 (t) x 2 (t) = x 1 (t) + u(t)

Para linealizar un sistema descrito en variables de estado se realiza la expansin en Serie de Taylor de las ecuaciones de estado no lineales, alrededor de un punto o trayectoria de operacin nominal. Luego se descartan todos los trminos de

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orden superior a uno, para obtener as la aproximacin lineal de las ecuaciones de estado no lineales, en el punto de operacin.

El punto de operacin nominal se denota por corresponde a una entrada nominal uo(t). descrita en (1) resulta:

xo(t)=(x1o,

x2o, ... xno), que

Al expandir la ecuacin de estado

x i (t) = f i (x o , u o ) +
j= 1

f i (x, u) x j

(x j x jo ) +
x o ,uo j =1

fi (x, u) u j

(u j u jo )
x o ,u o

(2)

Donde

i = 1, 2, 3, .....n.

Si se define xi = xi - xio uj = uj - ujo

Entonces:

x i = x i x io

Ya que

x io = fi (xo, uo)

La ecuacin (2) se puede escribir como:

x i (t) = x i (t) - f i (x o , uo ) =
j= 1

f i (x, u) x j

x j +
x o , uo j= 1

f i (x, u) u j

u j
x o , uo

Escribiendo esta ecuacin en forma matricial se tiene:

x i = A * x + B * u

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Donde: f 1 x 1 A* = M fn x 1 f1 x 2 M f n x 2 f1 x n O M f n L x n x o ,u o L f 1 um O M f n L um x o ,u o L

f1 u 1 B* = M f n u 1

f1 u 2 M f n u 2

Ejemplo 9

Sea el sistema oscilador de pndulo, mostrado en la figura 8. El modelo matemtico del sistema est dado por el momento de torsin en la masa, cuya expresin es: T = m g L sen Donde g es la constante de gravedad.

Figura 8 La condicin de equilibrio para la masa es o = 0o

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Linealizando el sistema alrededor del punto de equilibrio y teniendo presente que las condiciones de operacin son tales que -45o < < 45o, se tiene: sen

T=mgL

( o )
= o

T = m g L Cos (0o) ( - 0o) T = m g L Ejemplo 10

Se desea linealizar el modelo matemtico de un sistema no lineal, que se encuentra representado por las siguientes ecuaciones diferenciales:

x + 2 x y+ y 2 + y = u y+ 3xy x = 0

Teniendo presente que el punto de operacin est dado por:

x=x= y=u=0

Se definen las variables de estado como:

x1 = y x2 = x x3 = x

Expresando el modelo en forma de variables de estado, se tiene:

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x 1 = 3x 1x 2 + x 2 x2 = x3
2 x3 = u x1 + 6x 1 x 2 x 3 x 1

Aplicando el procedimiento de linealizacin, se obtiene la siguiente ecuacin: x i = A * x + B * u

Donde: f1 f 1 f 1 = 3x 2 = 3x 1 + 1 =0 x 1 x 2 x 3 f f f 2 * 2 2 A = =0 =0 =1 x 1 x 2 x 3 f 3 f 3 = 2x 1 + 6x 2 x 3 1 f 3 = 6x 1 x 3 = 6x 1 x 2 x 2 x 3 x 1 x= x

0 1 0 A = 0 0 1 - 1 0 0
*

f 1 u = 0 0 f * 2 B = = 0 = 0 u 1 f 3 = 1 u x o , uo

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