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Elementi di Calcolo delle Variazioni

Appunti del corso del prof. Luciano Modica Anno accademico 2009/2010

dserra@mail.dm.unipi.it

Daniele Serra

Indice
1 La Brachistocrona
1.1 1.2 1.3 Formulazione matematica del problema Applicazione alla brachistocrona . . . . . . . . . . . . . . Il metodo di Eulero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2
2 4 5

2 Teoria Classica
2.1 2.2 2.3 2.4 L'equazione di Eulero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Casi particolari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Alcuni risultati di regolarit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Alcuni Problemi Classici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.1 2.4.2 La supercie di Rivoluzione di Area Minima . . . . . . . . Problemi Isoperimetrici . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9
9 11 13 19 19 20

Introduzione
Non facile, per uno studente del terzo anno di un corso di laurea in Matematica, cimentarsi nella scrittura degli appunti di un particolare corso. L'insicurezza di scrivere cose inesatte, di dare giusticazioni sbagliate, di risultare poco chiaro a chi legge sempre presente. Per questo motivo gli appunti che seguiranno saranno da intendere esclusivamente come il prodotto di un esercizio nell'utilizzo

AT X e non hanno alcuna pretesa di sostituire i libri consigliati dal Prof. di L E Luciano Modica. D'altra parte, partendo da questo presupposto, mi sarebbe
sembrato egoistico tenere per me tali appunti, ed per questa ragione che li ho resi disponibili ad ogni studente che volesse sfogliarli. Detto ci, passiamo ad illustrare come sono strutturati tali appunti. Il primo capitolo sostanzialmente un esempio. Anzi, dovrei dire

l'esempio.

Infatti

considerato il punto di partenza dello sviluppo della branca della Analisi Matematica che prende il nome di Calcolo delle Variazioni. Non solo ha questo ruolo di capostipite, ma anche la propriet di presentare, nella sua risoluzione, tutte le tecniche tipiche del Calcolo delle Variazioni. Deve essere inteso, quindi, come uno spunto per tutto ci che dimostreremo nei capitoli successivi, ovviamente in forma pi generale. Il secondo capitolo riprende i concetti gi esposti informalmente nel primo capitolo e fornisce dettagli e dimostrazioni circa i risultati classici del calcolo delle variazioni. Si parler, quindi, dell'equazione di Eulero-Lagrange e la si studier nei minimi particolari, osservando cosa accade nei casi particolari. Una sezione sar interamente dedicata alla trattazione di alcuni problemi di regolarit. Chiudono il capitolo alcuni esempi classici.

Capitolo 1

La Brachistocrona
La curva brachistocrona uno dei classici esempi di applicazione del Calcolo

tempo.

delle Variazioni. La parola viene dal greco Nel 1696, a Berna, il matematico

brachistos, il pi breve,

e da

cronos,

Pertanto la brachistocrona la curva che si percorre nel pi breve tempo.

comunit matematica . Chiese di risolvere il seguente problema: Presi, in un piano, due punti e che un corpo di massa

Johann Bernoulli

lanci una sda alla

B,

qual la curva che li congiunge

m,

su di cui agisce la sola forza di gravit,

percorre nel minor tempo possibile? Johann aveva, ovviamente, risolto il problema, facendo sfoggio di grande intuizione, ma il metodo da lui trovato non poteva essere applicato ad altri problemi analoghi. Fu il grande matematico

Eulero

a trovare un metodo generale per

del 1744, Methodus inveniendi lineas curvas maximi minimive proprietate gaudentes sive solutio problematis isoperimetrici latissimo sensu accepti, introdusse i concetti tipici del Calcolo delle Variazioni.

risolvere problemi simili a quello proposto da Bernoulli. Egli, nella sua opera

1.1

Formulazione matematica del problema

Vediamo di risolvere il problema della brachistocrona come fece Eulero, andando a estrapolare il metodo generale di risoluzione. Consideriamo, quindi, due punti in un piano cartesiano,

AeB

di coordinate,

(x1 , y1 ), (x2 , y2 ). Supponiamo, per risoluzione banale, x1 < x2 e y1 > y2 . Vogliamo (x(t), y (t)) : [0, T ] R2 tale che
rispettivamente,

non rendere il problema di trovare una curva

X (t) =

x(0) = x1 , y (0) = y1 , x(T ) = x2 , y (T ) = y2


e che un punto materiale minimo possibile. punto zione

che percorra questa curva, lo faccia nel tempo

Le incognite sono

x(t), y (t)

T,

ovviamente.

Supponiamo possiede nel

d'avere un ulteriore dato iniziale, la velocit

v0

che il punto

A.
Infatti, se ci fossero, sulla curva, due punti con la stessa ascissa,

Osserviamo che non restrittivo cercare una curva che sia graco di una fun-

y = u(x).

1e

a suo fratello Jakob, anch'egli matematico.

Capitolo 1  La Brachistocrona

il tempo minimo per percorrere questo tratto viene ottenuto sul segmento verticale che li unisce. Quindi le parti sovrabbondanti rispetto alla verticale possono essere escluse dal problema, rendendo la curva graco di funzione. Vogliamo tradurre il problema in formule matematiche. Dalla sica sappiamo che il modulo della velocit dato dalla seguente formula:

v (t) =
Conseguentemente:

x 2 (t) + y 2 (t).

v 2 (t) = x 2 (t) + y 2 (t) = x 2 (t) + (u (x(t))x (t))2 = x 2 (t)(1 + u 2 (x(t))).


Per il Principio di Conservazione dell'Energia Meccanica, la dierenza delle Energie Potenziali del corpo nei punti

(x(t), y (t))

uguale alla dierenza

delle Energie Cinetiche negli stessi punti. Quindi:

mg (y1 y (t)) =
da cui otteniamo, semplicando:

1 1 2 mv 2 (t) mv0 , 2 2

2 v 2 (t) = v0 + 2g (y1 y (t)).


Confrontando con una formula ottenuta prima, si ha:

2 x 2 (t)(1 + u 2 (x(t))) = v0 + 2g (y1 y (t)).


A questo punto opportuno fare un'osservazione. prima componente della curva, la funzione Possiamo supporre che la

x : [0, T ] [x1 , x2 ], sia tale che in cui x (t ) = 0, avremmo che x (t) > 0 per ogni t. Infatti, se ci fosse un punto t ) la curva parallela all'asse y , quindi ci potremmo ricondurre nel punto x = x(t al caso x (t) > 0, semplicemente spezzando il problema in due parti.
Questa considerazione utile, in quanto una funzione con derivata prima positiva invertibile con inversa derivabile. Pertanto:

x (t) > 0 t [0, T ] = t(x) : [x1 , x2 ] [0, T ]


tale che

t(x1 ) = 0, t(x2 ) = T

e:

t (x) =

1 . x (t(x))
Osserviamo che vale la

Facciamo qualche passo avanti nella risoluzione. ovvia relazione:

x2

T =
x1

t (x)dx.

Grazie all'ultima osservazione e a delle formule precedenti,

x2

T =
x1

1 dx = x (t(x))

x2 x1

1 + u 2 (x(t)) 1 2 + 2g (y y (t)) dx = v0 2g 1

x2 x1

1 + u 2 (x(t))
2 v0 2g

dx.

+ y1 u(x) T
risulta

Ponendo

2 v0 2g essere uguale a

:=

+ y1 , g =

1 2 per comodit di notazione, abbiamo che x2

T =
x1

1 + u 2 (x(t)) u(x)

dx.

Il problema, dalla formulazione di Bernoulli, passa alla nuova formulazione:

Capitolo 1  La Brachistocrona
cerchiamo tale che

4
C 1 , u(x1 ) = y1 , u(x2 ) = y2
e

u : [x1 , x2 ] R 1 + u 2 (x(t)) u(x)

di classe

x2

I (u) =
x1

dx I (v ) v C 1 , v (x1 ) = y1 , v (x2 ) = y2 .

Modello Euleriano2 .
cio di classe

Questo il modello tipico dei problemi di calcolo delle variazioni ed detto Abbiamo scelto le funzioni con regolarit

C 1,

ma un teorema importante,

dovuto a Ennio De Giorgi nel 1958, assicura che il minimo, se esiste, liscio,

C .

In eetti, Eulero non supponeva di cercare funzioni di classe

; evidentemente, aveva gi intuito che la regolarit, in qualche modo, era

assicurata.

1.2

Il metodo di Eulero

Ci che Eulero fa, di cercare condizioni necessarie per l'esistenza del minimo. Se il minimo esiste, pensa il grande matematico, questo deve soddisfare una certa propriet. Sia, quindi,

t ] , [.

Se

un minimo di

I,

allora deve valere

I (u) I (u + t ) t ] , [,
porta

: [x1 , x2 ] R, (x1 ) = (x2 ) = 0.


Quello che otteniamo che, se

Nello spazio delle funzioni candidate soluzioni stiamo osservando come si com-

I (u)

su ogni retta passante per esso.

indichiamo con

(t) := I (u + t ),

allora

(0) = I (u) (t) t,


cio

ha un minimo in

0.

Poich

una funzione di una variabile, allora deve

valere

(0) = 0 .
Per semplicit di calcoli, chiamiamo

1 + p2 f (x, z, p) := . z
Abbiamo che

I (u) =

x2 x1

f (x, u(x), u (x))dx.

Facciamo, ora, un conto che ci

torner utile a breve:

d f (x, u(x) + t (x), u (x) + t (x)) (x) = dx p d f f (x) (x, u(x) + t (x), u (x) + t (x)) + (x, u(x) + t (x), u (x) + t (x)) (x). dx p p
Procediamo con la risoluzione del problema.

x2

=
x1

d x2 f (x, u(x) + t (x), u (x) + t (x))dx = dt x1 f f (x, u(x) + t (x), u (x) + t (x)) (x) + (x, u(x) + t (x), u (x) + t (x)) (x) dx. z p (t) =

2 In

Francia, viene detto Modello di Eulero-Lagrange.

Capitolo 1  La Brachistocrona
Calcolando questa derivata in

0,

si ottiene:

x2

(0) =
x1

f f (x, u(x), u (x)) (x) + (x, u(x), u (x)) (x) dx = 0 . z p

Sostituendo al secondo addendo dell'integrale l'espressione ottenuta col conto fatto precedentemente,

x2

(0) =
x1

d f (x, u(x), u (x)) (x) + z dx d ( x ) dx

f (x, u(x), u (x)) (x) + p f (x, u(x), u (x)) dx = 0 p

Osserviamo che il secondo addendo nell'integrale scompare. Pertanto:

x2 x1

f d f (x, u(x), u (x)) (x, u(x), u (x)) z dx p

(x)dx = 0.

Se esiste un minimo per il problema dato, allora deve valere:

x2

(x) (x)dx = 0 : (x1 ) = (x2 ) = 0,


x1
cio

(x) 0.

Nel nostro caso:

d f f (x, u(x), u (x)) (x, u(x), u (x)) = 0 z dx p


La precedente un'equazione dierenziale in

e non dipende dalla parti-

Eulero.

colare forma di

f,

cio ha validit generale. Prende il nome di

Equazione di

Abbiamo trasportato il problema, da una funzione integrale, a una

semplice equazione dierenziale.

1.3

Applicazione alla brachistocrona

Risolviamo il problema di trovare la curva brachistocrona, con un articio. Osserviamo che

d dx

f f p

=u

f +u p

2f 2f u + 2u zp p =u

f f u u = z p f d f =0 dx p z

perch a secondo membro scritta esattamente l'Equazione di Eulero. Pertanto

d dx

f f p

= 0 u

f f = c. p

L'ultima un'equazione dierenziale di primo grado. Nel nostro caso specico, si trova che la curva brachistocrona risolve l'equazione

1 + u 2 u = k,

Capitolo 1  La Brachistocrona
che a variabili separabili, quindi esplicitamente risolubile.

6
Questo risultato

particolare nasconde, in realt, un fenomeno profondo: molto spesso, infatti, l'Equazione di Eulero si riduce da un'equazione dierenziale fortemente non lineare del secondo ordine ad una fortemente non lineare del secondo ordine. Vediamo la risoluzione nel caso della brachistocrona.

1 + u 2 u = k = (1 + u 2 )( u) = c = u 2 (x) =
Ricordiamo che la funzione incognita derivata negativa:

c 1. u(x)

u,

se esiste, sar decrescente, quindi avr

u (x) =
Integrando,

c 1= u(x)

c + u(x) u(x)

c + u(x) u (x) = 1. u(x)

x x1

c + u(w) u (w)dw = x + x1 u(w)

u(x) u(x1 )

c+t dt = x1 x. t

Applichiamo ora il cambio di variabile diventa:

t =: s

e l'integrale al primo membro

u(x)

y1 u(x)

s 1 ds = cs c
s c

u(x) y1
u(x) c

s ds = 1 s c r dr. 1r
2.
L'integrale si

y1

s c

ds c

y1 c

Applichiamo, ora, un ultimo cambio di variabile:

3 riduce ad essere :

r := sin2

2 cos2 2

sin2

sin

cos d = c 2 2

sin2 d = c 2

sin 2 2

In ultima istanza, quindi, la soluzione della nostra equazione dierenziale originaria la seguente:

x = a + b( sin ),

= (x). x,
ma la sua funzione

Non abbiamo trovato esplicitamente una funzione di Dalla relazione

inversa. Anche questo un fenomeno ricorrente nel calcolo delle variazioni.

r := sin2 2 b

2 , e dall'espressione dell'estremo d'integrazione

superiore, otteniamo:

u(x) = sin2 c
niamo espressioni per

1 cos c c u(x) = + cos . 2 2 2


Imponendo le condizioni iniziali, otte-

Supponiamo la velocit iniziale

v0 = 0 .

e otteniamo:

x = x1 + a( sin ) u(x) = y1 a(1 cos )


3 ci
dimentichiamo degli estremi d'integrazione.

Capitolo 1  La Brachistocrona
con

7
Quella che abbiamo scritto la parameIn denitiva, se esiste una soluzione

che varia in un intervallo

[0, 0 ].

trizzazione di una curva nota, la

cicloide.

del problema posto in principio, allora tale soluzione una cicloide. A questo punto ragionevole porsi tre domande: 1. Esiste una cicloide che unisca due punti, qualunque essi siano? 2. La cicloide una curva cartesiana? 3. La curva trovata eettivamente un minimo? Risponderemo alla prima ed alla terza domanda, lasciando al lettore il compito di dare una risposta aermativa alla seconda. 1. Il problema viene riformulato nel seguente modo: Trovare (e mostrare che sono unici)

0 , a R

tali che

x2 = x1 + a(0 sin 0 ) y2 = y1 + a(1 cos 0 ).


Dalla prima equazione troviamo:

a=
Sostituendo nella seconda:

x2 x1 . 0 sin 0

(y2 y1 ) = (x2 x1 )

1 cos 0 1 cos 0 y2 y1 = =: > 0. 0 sin 0 0 sin 0 x2 x1 0


tale che

Quindi la domanda : esiste un unico Dallo studio del graco della funzione

1cos 0 0 sin 0

> 0?

g () =

1 cos sin

ci accorgiamo che la risposta a questa domanda positiva e ci ci assicura anche l'unicit di

a.

3. Il funzionale che vogliamo minimizzare lo possiamo manipolare:

x2

F (u) =
x1

1 + u 2 ( x) u(x) v :=

x2

dx =
x1

1 + u(x)

u u(x)

dx.

Facciamo la posizione

u(x)

e deriviamo rispetto alla variabile

x: v (x) =
Invece di minimizzare il funzionale funzionale

u (x) 2 u(x)

F , ci riduciamo a minimizzare il nuovo 1 v 2 ( x) + 4v 2 (x)dx.

y2

G(v ) =

y1

Capitolo 1  La Brachistocrona
Quest'ultima funzione convessa, perch si verica che

G(v + w) G(v ) + G(w) + = 1.


Supponiamo che:

v0

sia la curva che soddisfa l'equazione di Eulero e sia

un'altra candidata minimo. Ponendo

v (t) := G(v0 + t(v v0 )), osserviamo


1

G(v ) G(v0 ) = (1) (0) = (0) +


0

(1 t) (t)dt,
0

dove nell'ultimo passaggio abbiamo usato la formula di Taylor con resto integrale e la convessit di

G.

Notando che

(0) = 0

l'espressione

dell'equazione di Eulero nel punto candidato minimo, allora troviamo

G(v0 ) G(v ) v.
Pertanto

v0

davvero il minimo.

Capitolo 2

Teoria Classica
In questo capitolo introduciamo i primi strumenti del calcolo delle variazioni. Prenderemo spunto dall'esempio della brachistocrona per generalizzare i risultati che abbiamo ottenuto.

2.1
Sia

L'equazione di Eulero
un intervallo di

f : [a, b] Rd Rd R. La funzione f sar una funzione delle tre variabili x, z, p: f = f (x, z, p). Se u : [a, b] Rd una funzione, le variabili vettoriali z e p saranno sostituite da u(x) e u (x). Chiameremo funzionale la seguente funzione della variabile u: [a, b] R.
Consideriamo

F (u) :=
a
Il funzionale

f (x, u(x), u (x))dx. U


che stabiliremo di volta

avr dominio in uno spazio di funzioni

in volta e sar a valori reali. Ci proponiamo di studiare il seguente problema: soprattutto un punto di minimo del funzionale trovare un minimo, ma

U0

assegnato, che chiameremo

dato al contorno.

su uno spazio di funzioni

Ovviamente,

U0 U .

caso in cui il dominio d'integrazione un intevallo di

Dirichlet

R,

chiameremo

dati di

Nel

i valori che assegneremo alla funzione

negli estremi dell'intervallo:

f C 2 ([a, b] Rd Rd )1 . Poniamo, quindi, U := C ([a, b], R ). La funzione u(x) = (u1 (x), . . . , ud (x)) d una curva a valori in R . Se U0 := {u U |u(a) = ua , u(b) = ub , ua , ub d R }, allora la denizione che abbiamo dato per il funzionale F una buona
Provvisoriamente, ci poniamo nell'ipotesi seguente:

u(a) = ua , u(b) = ub .

denizione. Cominciamo dimostrando un Lemma che si riveler fondamentale nel seguito.

Lemma 2.1.1 (fondamentale del Calcolo delle Variazioni). Sia C 0 ([a, b], Rd ). Se, per ogni C 2 ([a, b], Rd ) tale che (a) = (b) = 0 vale:
b

(x) (x)dx,
a

1 Diremo

che

di classe

C2

in

(risp.

b)

se esistono le derivate prime e seconde destre

(risp. sinistre) rispetto a

x.

Capitolo 2  Teoria Classica


allora (x) 0. Dimostrazione.

10

x0 ]a, b[2 , i0 {1, . . . , d} tali che i0 (x0 ) = 0 (supponiamo per comodit sia > 0). Allora, per il teorema della permanenza del segno, 0 > 0 : i0 (x) > 0 x ]x0 0 , x0 + 0 [. Inoltre, grazie al fatto che abbiamo supposto x0 interno a [a, b], possiamo ulteriormente supporre che x0 0 > a e x0 + 0 < b. Deniamo la seguente funzione (x):
Per assurdo, supponiamo esista

0 (x (x0 0 ))2 (x (x0 + 0 ))2


Osserviamo che

x x0 0 o x x0 + 0 x ]x0 0 , x0 + 0 [
Per ipotesi:

C2

e che

(a) = (b) = 0.
b

i0 (x) (x)dx = 0.
a
Eppure:

x0 +0

i0 (x) (x)dx =
a x0 0

i0 (x) (x) dx.


>0

Poich l'integrale di una funzione positiva un numero positivo, allora abbiamo ottenuto un assurdo. Con questo lemma, siamo pronti a dimostrare un importante teorema:

Teorema 2.1.1. Nelle ipotesi date, se u : [a, b] Rd un punto di minimo del funzionale F in U0 , allora vale l' equazione di Eulero-Lagrange:
d f f (x, u(x), u (x)) (x, u(x), u (x)) = 0 dx p z x [a, b].
(2.1)

Prima di dare la dimostrazione, facciamo un paio di osservazioni:

Osservazione 2.1.1.

Le variabili

p e z sono vettori: p = (p1 , . . . , pd ), z = (z1 , . . . , zd ).

Pertanto, la 2.1.1 un sistema di equazioni dierenziali e andrebbe scritto:

d f f (x, u(x), u (x)) (x, u(x), u (x)) = 0 dx pi zi

x [a, b], i {1, . . . , d}.

f 1 p C , ottenendo una funzione continua. Ma il secondo addendo, che , dall'equazione, uguale al 1 primo, una funzione di classe C ! Allora anche il primo addendo di classe 1 C . Questa propriet dell'equazione di Eulero detta .
mo derivare rispetto a

Osservazione

2.1.2

L'equazione di Eulero-Lagrange ha senso, in quanto possia-

x grazie al fatto che f C 2

e quindi

aspetto regolarizzante

Pi avanti formalizzeremo questo concetto. Vediamo ora la dimostrazione del teorema.

2 Stiamo
a

supponendo che

x0

appartenga all'intervallo aperto perch, nel caso in cui

fosse

diversa da zero in un estremo, lo sarebbe in tutto un intorno e pertanto mi potrei ricondurre

x0

interno all'intervallo.

Capitolo 2  Teoria Classica


Dimostrazione.
Sia

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u un punto di minimo per F su U0 . Sia : [a, b] Rd tale 2 d che (a) = (b) = 0, C ([a, b], R ). Allora, ut := u + t U0 t R. Per ipotesi, F (ut ) F (u) t R. Chiamiamo (t) := F (ut ). Osserviamo che 1 assume il minimo per t = 0 e, se C (] , [, allora deve valere (0) = 0. b Ma (t) = f (x, u(x) + t (x), u (x) + t (x))dx e pertanto di classe C 2 .3 a (t) = = d dt
b b

f (x, u(x) + t (x), u (x) + t (x))dx =


a

f (x, u(x) + t (x), u (x) + t (x)) (x)+ a z f (x, u(x) + t (x), u (x) + t (x)) (x)dx. p

Sia, ora,

:=
b

f p . Vale, per la formula d'integrazione per parti: b

(x) (x)dx =
a a

[( (x) (x)) (x) (x)]dx =


b

(b) (b) (a) (a)


=0
Abbiamo applicato la tecnica dello grale, otteniamo:

(x) (x).
a
Riscrivendo nell'inte-

scarico della derivata.

(t) =
a

f (x, u(x) + t (x), u (x) + t (x)) (x)+ z

d dx
da cui:

f (x, u(x) + t (x), u (x) + t (x)) (x)dx, p

(0) =
a

(x)

f d (. . . ) z dx

f (. . .) p

dx = 0 C 2 ,

(a) = (b) = 0.

Per il lemma fondamentale, otteniamo la tesi.

2.2

Casi particolari
Poniamoci nel caso

Esempio 2.2.1.

d=1

e supponiamo

f (x, z, p) = g (p).
L'equazione di Eulero-Lagrange diventa:

d [g (u (x))] = 0, dx
da cui otteniamo casi:

g (u (x)) = c1

costante. A questo punto ci si presentano due

3 Osserviamo

che deve anche valere

(0) 0,

torner utile in futuro.

Capitolo 2  Teoria Classica


1. 2.

12
g (p) = c1 p + c2 .

g (p) u (x)

costante. In questo caso, costante, cio

u(x) = k1 x + k2 .

Vediamo un problema variazionale risolto con questa osservazione:

Esercizio 2.2.1.

Trovare, se esiste, il graco che unisce due punti nel piano che

renda minima la distanza. Si vede facilmente che il problema si riduce a trovare, se esiste,

min
U0 a
Poich

1 + u 2 (x)dx.

k2 ,

f (p) = 1 + u 2 (x), dall'osservazione precedente segue che u(x) = k1 x + con k1 , k2 da determinare in base ai dati di Dirichlet.
Discutere l'osservazione precedente nel caso Supponiamo che

Esercizio 2.2.2. Esempio 2.2.2.

d = 2.

f (x, z, p) = g (z, p).


L'equazione di Eulero diventa:

g d g (u(x), u (x)) (u(x), u (x)) = 0. z dx p


A parte, calcoliamo:

d g u (u, u ) g (u, u ) = dx p g d g g g u (u, u ) + u (u, u ) (u, u )u u (u, u ) = 0. p dx p z p


Pertanto, otteniamo la seguente equazione dierenziale del primo ordine, detta

integrale primo :

u ( x)

g (u(x), u (x)) g (u(x), u (x)) = C, p

che auspicabilmente pi semplice dell'equazione di Eulero, che del secondo ordine. Come ultimo caso particolare, esaminiamo cosa accade quando l'integrando si pu scrivere come derivata totale di un'altra funzione

che dipende solo da

e da

u(x).

b f (x, u(x), u (x))dx con f C 2 nelle sue Teorema 2.2.1. Sia F (u) = a variabili. Allora l'equazione di Eulero

d f f (x, u(x), u (x)) = (x, u(x), u (x)) dx p z

identicamente soddisfatta da ogni funzione u se e soltanto se


f (x, u(x), u (x)) = d [g (x, u(x))]. dx

Capitolo 2  Teoria Classica


Dimostrazione. =) Supponiamo che f (x, u(x), u (x)) =
b

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d dx [g (x, u(x))]. Allora

F (u) =
a

d [g (x, u(x))]dx = g (b, u(b)) g (a, u(a)). dx


nulla in

Non solo: comunque si consideri una funzione

b,

vale:

F (u + t ) = g (b, u(b)) g (a, u(a)) t.


d dt F (u soddisfatta.
Perci

+ t ) 0 t u.

Quindi l'equazione di Eulero identicamente

=)

Sviluppando l'equazione di Eulero, otteniamo

fxp + fzp u + fpp u = fz .


Anch questa venga soddisfatta da ogni funzione non compare la derivata seconda, deve valere

u,

poich a secondo membro

2f (x, u(x), u (x)) 0 x [a, b] R R, p2


cio deve essere

f (x, z, p) = f1 (x, z ) + f2 (x, z )p.


L'equazione di Eulero diventa:

d f1 f2 [f2 (x, u(x))] = (x, u(x)) + (x, u(x))u (x). dx z z f2 f2 f1 f2 (x, u(x)) + (x, u(x))u (x) = (x, u(x)) + (x, u(x))u (x) x z z z f2 f1 (x, u(x)) = (x, u(x)) u, x z
cio

Perci la 1-forma tale che

f1 f2 (x, z ) = (x, z ) (x, z ) [a, b] R. x z dierenziale = f1 (x, z )dx + f2 (x, z )dz chiusa
Possiamo scrivere

su

che semplicemente connesso. Ne segue che esiste una primitiva, cio

[a, b] R g (x, z )

f1 = gx , f2 = gz .

come

f (x, z ) = gx (x, u(x)) + gz (x, u(x))u (x)


cio la tesi.

2.3

Alcuni risultati di regolarit

In questa sezione, non ci cureremo di voler ottenere formule per la risoluzione pratica di problemi di calcolo delle variazioni, ma ci preoccuperemo degli aspetti di esistenza del funzionale e di regolarit dei punti di minimo. Siamo interessati, in particolare, a:

minimizzare senso;

in uno spazio di funzioni molto ampio per cui

abbia

Capitolo 2  Teoria Classica

dimostrare che in realt il punto di minimo di

14
F
regolare, cio appartiene

ad un sottoinsieme specico tra le funzioni ammissibili. Cominciamo col vedere degli esempi, che ci mostrano che, per certi funzionali, l'equazione di Eulero-Lagrange non aiuta a trovare il minimo eettivo.

Esempio 2.3.1.

Consideriamo il seguente problema di Dirichlet:

F (u) = 1 (1 u 2 (x))2 dx u(1) = u(1) = 1


In questo caso,

f (x, z, p) = (1 p2 )2 ,

quindi un polinomio, in particolare

C .

Il funzionale sempre non negativo. Per un'osservazione precedente, un minimo del funzionale la funzione lineare Osserviamo, per, che il minimo eettivo del funzionale.

4 che unisce i due punti, cio


quindi

u(x) 1.

F (|x|) = 0,

v (x) = |x|

inequivocabilemente

Esempio 2.3.2.

Consideriamo

F (u) = 1 (1 u (x))2 u2 (x)dx u(1) = 0, u(1) = 1


Come prima,

F 0

e si osserva che

u(x) =
minimo di

0 x

x [1, 0] x [0, 1]

F,

ma non soluzione dell'equazione di Eulero.

Col prossimo esempio, vediamo che il problema non risiede nel fatto che i precedenti minimi possedessero spigoli.

Esempio 2.3.3.

Dato

F (u) = 1 (2x u (x))2 u2 (x)dx u(1) = 0, u(1) = 1


osserviamo che una soluzione del problema data dalla funzione cos denita:

u(x) =
Tale funzione di classe

0 x2

x [1, 0] x [0, 1] C 2.
Neanche questa volta

C 1,

ma non di classe

l'equazione di Eulero-Lagrange poteva venirci in aiuto. Vediamo di porci in una classe di funzioni molto ampia in cui l'integrale abbia senso.

Denizione 2.3.1.
se

Sia

f : I R R. f
N

si dice

assolutamente continua
|f (xi ) f (yi )| <

su

> 0 > 0 t.c.


i=1

|xi yi | < =
i=1

N N, x1 < x2 < y1 < y2 < . . . < yN 1 < yN I .


4 Si
noti che

dipende solo da

p.

Capitolo 2  Teoria Classica

15

Osserviamo che l'assoluta continuit una condizione pi forte della uniforme continuit. Enunciamo ora, ma non dimostriamo, due teoremi sulle funzioni assolutamente continue che ci serviranno nel seguito della sezione.

x Teorema 2.3.1. Se g L1 (R) e deniamo f (x) = g (t)dt, allora f assolutamente continua su R e f (x) = g (x) per quasi ogni x R.
Quindi

non derivabile,

non continua, ma la derivata di

esiste e

coincide quasi ovunque con

g.

Teorema 2.3.2. Se f assolutamente continua su un intervallo I , allora f derivabile con derivata nita per quasi ogni x I e vale
b

f (x)dx = f (b) f (a)


a

a, b I.

Vale anche il viceversa.


Tenendo ben presenti questi risultati, possiamo dimostrare alcuni teoremi sulla regolarit della soluzione di un problema di Calcolo delle Variazioni. Prima qualche notazione:

Indicheremo con indicheremo con

AC

lo spazio delle funzioni assolutamente continue; lo spazio delle funzioni assolutamente continue a

AC0

supporto compatto. Cominciamo con un lemma:

Lemma 2.3.1. Se h L1 (R) e costante.


Dimostrazione.
nisco Sia

b a

h(x) (x)dx = 0 AC0 , allora h(x) c


Ne segue che

c :=

(t) :=

t (h(x) a

1 ba

b a

h(x)dx.

b (h(x) c)dx a
Pertanto

= 0.

Deper

c)dx.

Vale che

(a) = (b) = 0.

AC0 ;

ipotesi:

h(x) (x)dx = 0,
a
ma anche

(h(x) c) (x)dx = 0.
a
Poich

(t) = h(t) c

ne consegue che

b (h(x) a

c)2 dx = 0,

da cui

h(x) = c

quasi ovunque.

Teorema 2.3.3. Sia f (x, z, p) di classe C 1 rispetto a z e a p, di classe C 0 rispetto a x. Supponiamo che u AC ([a, b]) tale che
b a

f f (x, u(x), u (x)) (x) + (x, u(x), u (x)) (x) dx = 0 z p

AC0 . Supponiamo inoltre che x f (x, u(x), u (x)) z

Capitolo 2  Teoria Classica


sia integrabile su [a, b]. Allora
d f f (x, u(x), u (x)) (x, u(x), u (x)) = 0 dx p z

16

per q.o. x [a, b].

Se u C 1 , allora l'equazione vale per ogni x [a, b]; se, invece, u C 1 a tratti, allora l'equazione vale per ogni x [a, b] opportunamente scegliendo derivate destre e sinistre. Dimostrazione.
b a
Calcoliamo il seguente integrale:

f (x, u(x), u (x)) (x)dx = z

b a

d dx

x a

f (t, u(t), u (t))dt (x)dx, z

grazie all'ipotesi di integrabilit di

fz .

Proseguendo il conto,

=
a

d (x) dx

x a

f (t, u(t), u (t))dt dx z

b a a

f (t, u(t), u (t))dt (x)dx. z (a) = (b) = 0;

Nell'ultima espressione, il primo membro nullo perch pertanto, abbiamo mostrato che

b a

f (x, u(x), u (x)) (x)dx = z

b a a

f (t, u(t), u (t))dt (x)dx; z

sostituendo nell'equazione originale,

b a

f (x, u(x), u (x)) p

x a

f (t, u(t), u (t))dt (x)dx = 0 z

AC0 .
Per il lemma precedente, abbiamo

f (x, u(x), u (x)) = p


Poich

x a

f (t, u(t), u (t))dt + c z fp .

q.o..

fz

derivabile per ipotesi, la funzione a secondo membro assolutaPer il secondo teorema sulle funzioni

mente continua e pertanto lo anche assolutamente continue,

fp

derivabile quasi ovunque e vale

d f f (x, u(x), u (x)) (x, u(x), u (x)) = 0 dx p z

per q.o.

x [a, b].

Dimostriamo ora un secondo risultato di regolarit.

Teorema 2.3.4. Sia f (x, z, p) una funzione di classe C 1 in x e z e di classe C 2 nella variabile p. Sia u C 1 ([a, b]) tale che
d f f (x, u(x), u (x)) = (x, u(x), u (x)). dx p z
f Supponiamo che p2 (x, u(x), u (x)) = 0 x [a, b]. Allora u C 2 ([a, b]).
2

Capitolo 2  Teoria Classica


L'ipotesi sulla derivata seconda prende il nome di

17
ipotesi di ellitticit
o di

convessit.

Vediamo la dimostrazione, che fa uso di una tecnica comune nel

calcolo delle variazioni.

Dimostrazione.

Deniamo la funzione

: [a, b] R3 R f (x, z, p) q. p
f p (x0 , z0 , p0 ). Osserviamo

(x, z, p, q ) :=
Fissiamo che

x0 ]a, b[, z0 = u(x0 ), p0 = u (x0 ) e q0 = C 1 ; inoltre, (x0 , z0 , p0 , q0 ) = 0.

Consideriamo

S := {(x, z, p, q ) [a, b] Rd |(x, z, p, q ) = 0}. 2f (x, z, p), (x, z, p, q ) = p p2

Si verica che

e perci, per ipotesi,

(x0 , z0 , p0 , q0 ) = 0. p
Per continuit di intorno sono

u , il teorema della funzione implicita assicura che esiste un (x0 , z0 , p0 , q0 ) in cui le soluzioni dell'equazione (x, z, p, q ) = 0 esclusivamente della forma p = (x, z, q ), con C 1 . U
di

Osserviamo adesso che

(x, u(x), u (x),


per l'unicit locale,

f (x, u(x), u (x))) = 0 x. p

u (x) = (x, u(x),


D'altra parte, considerando che Eulero

f (x, u(x), u (x))). p


e che

u C1

fz

continua, per l'equazione di

d f f (x, u(x), u (x)) = (x, u(x), u (x)) dx p z

fpx continua, da cui fp C 1 . Ma allora anche (x, u(x), f p (x, u(x), u (x))) 1 1 2 C , da cui u C e conseguentemente u C in un intorno di x0 . Per l'arbitrariet di x0 , abbiamo la tesi.
otteniamo che

Teorema 2.3.5. Sia f una funzione di classe C 1 nelle variabili x e z e di classe C 2 nella variabile p. Supponiamo che
2f (x, z, p) > 0 p2 (x, z, p) [a, b] R2 .

Se u AC ([a, b]) soddisfa


b a

f f (x, u(x), u (x)) (x) + (x, u(x), u (x)) (x) dx = 0 z p

AC0 ([a, b])

e se fz , fp sono integrabili sull'intervallo [a, b], allora u C 2 ([a, b]).

Capitolo 2  Teoria Classica


Dimostrazione.
Scegliamo

18

come nella dimostrazione del teorema preceden-

(x, z, p, q ) = 0 in un intorno di x0 , z0 = u(x0 ), p0 = u (x0 ), q0 = fp (x0 , z0 , p0 ). In questo caso, per, u non continua, quindi possibile trovare due valori di p in corrispondenza di un certo (x, z ). Supponiamo, quindi, che, dati x0 , z0 = u(x0 ) esistano p1 = p2 R tali che (x0 , z0 , p1 , q ) = (x0 , z0 , p2 , q ) = 0. Otteniamo che:
te e consideriamo i punti tali che

d f (x0 , u(x0 ), p1 + s(p2 p1 )) ds = d s p 0 f f (x0 , u(x0 ), p1 ) (x0 , u(x0 ), p2 ) = q q = 0. = p p


D'altra parte,

1 0 1 0 2

d f (x0 , u(x0 ), p1 + s(p2 p1 )) ds = ds p

f (x0 , u(x0 ), p1 + s(p2 p1 ))(p2 p1 )ds = 0 p2


>0 s

a meno che scrivere

p1 = p2 .

La funzione

che denisce il luogo di zeri di

non pu

avere, quindi, pi determinazioni e pertanto unica.

Come prima, possiamo

u (x) = (x, u(x),


Osserviamo che

f (x, u(x), u (x))) =: v (x). p v


assoluta-

fp

assolutamente continua; ne segue che anche

mente continua e quindi

coincide quasi ovunque con una funzione assoluta-

mente continua. Deniamo, ora,

w(x) = u(a) +
a
Di certo

v (t)dt.
allora per il teorema

w C1

fondamentale del calcolo

w(a) = u(a). Poich v continua, w (x) = v (x) x. Ma allora


x x

u(x) = u(a) +
a
perch

u (t)dt = u(a) +
a

v (t)dt = w(x) x

v
2
.

sono due funzioni che coincidono quasi ovunque, perci i loro

integrali coincidono ovunque. Quindi di classe

u C 1 ([a, b]) e, per il teorema precedente,

Osservazione

2.3.1

Consideriamo l'equazione di Eulero

d f f (x, u(x), u (x)) = (x, u(x), u (x)) dx p z


e supponiamo che

f C .

Sviluppando la derivata,

fxp + fzp u + fpp u = fz .

Capitolo 2  Teoria Classica


Supponiamo ancora che

19

fpp = 0: u ( x) = 1 [fz fxp fzp u ]. fpp

u C 1 , naturalmente u C 3 . Ma allora il secondo membro una funzione 2 4 di classe C , perci anche u lo . Pertanto u C . Procedendo per induzione j j +1 si dimostra che, se u C , allora u C .
Se Per riassumere, abbiamo osservato in questa sezione che i minimi di un funzionale hanno la regolarit collegata a due fattori:


2.4

Regolarit di Convessit di

f; f
rispetto a

uniforme.

Alcuni Problemi Classici

Ci occupiamo di trattare alcuni esempi classici che ci serviranno da spunto per il seguito.

2.4.1 La supercie di Rivoluzione di Area Minima


Ci proponiamo di risolvere il seguente problema di Calcolo delle Variazioni: Qual la curva

u(x)

che, ruotando attorno all'asse

x,

genera il solido di

rotazione di supercie minima? Il funzionale che vogliamo minimizzare stavolta il seguente:

x2

F (u) = 2
x1
Vogliamo trovare:

u(x) 1 + u 2 (x)dx.

x2

min
u(x1 )=y1 ,u(x2 )=y2
Poich l'integrando non dipende da che risulta essere:

u(x) 1 + u 2 (x)dx.
x1

x,

sappiamo che esiste un integrale primo,

u(x)u 2 (x) 1 + u 2 ( x)

u(x) 1 + u 2 (x) = C.

Sviluppando i conti e risolvendo l'equazione dierenziale che ne vien fuori, otteniamo la seguente famiglia di soluzioni:

u(x) = b cosh

xa b

Al contrario di quanto accaduto per la brachistocrona, non unica la soluzione una volta ssati i dati iniziali, quindi non scontato dire che tali curve sono punti di minimo. Si pu dimostrare che, se due catenarie hanno gli stessi dati iniziali, allora quella pi alta un punto di minimo locale, l'altra solo un punto stazionario. Se esiste un'unica catenaria, allora grazie a ragionamenti di convessit si dimostra che proprio lei la soluzione.

Capitolo 2  Teoria Classica

20

2.4.2 Problemi Isoperimetrici


nell'Eneide che si trova la prima testimonianza di problema isoperimetrico. riportato che Didone si pose il problema di trovare quale curva nel piano, con perimetro ssato, realizza l'area massima. matematici. Sia allora Formuliamolo ora in termini

(t) := (x(t), y (t)) una curva chiusa nel piano R2 : se x, y : [t0 , t1 ] R2 , x(t0 ) = x(t1 ), y (t0 ) = y (t1 ). La lunghezza di data da
t1

L( ) =
t0

x 2 (t) + y 2 (t)dt = L.

Per il Teorema di Gauss-Green, l'area racchiusa dalla curva :

A=
Vogliamo quindi trovare

1 2

t1

(x (t)y (t) x(t)y (t))dt.


t0

min A.
U
dove

t1

U := {(x(t), y (t))|x(t0 ) = x(t1 ), y (t0 ) = y (t1 ),


t0

x 2 (t) + y 2 (t)dt = L}.


un problema di CdV del tipo:

Denizione 2.4.1.

Chiamiamo

isoperimetrico

x2

min
U x1
dove

f (x, u(x), u (x))dx,


x2 x1

U := {u : [x1 , x2 ] R|u(x1 ) = y1 , u(x2 ) = y2 ,

g (x, u(x), u (x))dx =

C }.

ge.

L'idea per risolvere un tale problema la stessa dei

moltiplicatori di Lagran,
e poniamo

Introduciamo una nuova incognita, che indicheremo con

F (u) := F (u) + G(u).


Analogamente a quanto visto precedentemente, andiamo a variare la dipendenza lineare da

due

con

parametri

t:

v (x) := u(x) + s1 (x) + t2 (x),


dove

1 (x1 ) = 1 (x2 ) = 2 (x1 ) = 2 (x2 ) = 0. Inoltre, ci restringiamo ai valori di tali che G(v ) = C .L'obiettivo di trovare una relazione implicita tra s e t tale che se vale lei, allora G(v ) = C . Osserviamo che se s = t = 0, allora abbiamo ci che vogliamo. Denendo (s, t) := F (u + s1 + t2 ), allora vale che (s, t) = (0, 0) minimizza tra tutti gli (s, t) tali che (s, t) := G(u + s1 + t2 ) C = 0. (s, t)
Per quanto sappiamo dai teoremi sui Moltiplicatori di Lagrange, denendo

(s, t, ) := (s, t) + (s, t),


allora vale che

(0, 0) = (0, 0) = 0. s t

Capitolo 2  Teoria Classica

21

Facendo dei conti analoghi a quelli svolti nei paragra precedenti, otteniamo le due equazioni

x2

[fz (x, u, u )1 + gz (x, u, u )1 + fp (x, u, u )1 + gp (x, u, u )1 ]dx = 0


x1 x2

[fz (x, u, u )2 + gz (x, u, u )2 + fp (x, u, u )2 + gp (x, u, u )2 ]dx = 0


x1
che valgono per ogni scelta di funzioni

1 1 , 2 C0 ([x1 , x2 ]).

Si sono separate le due

2 .

Procedendo con il solito trucco dello scarico della derivata,

otteniamo da entrambe le equazioni sopra la stessa nuova equazione

fz (x, u, u ) + gz (x, u, u )
cio

d (fp (x, u, u ) + gp (x, u, u )) = 0, dx

d (f + g )(x, u(x), u (x)) z dx


equazione dipendente da trovare

(f + g )(x, u(x), u (x)) p

= 0.

Abbiamo trovato una famiglia di equazioni di Eulero, essendo la precedente

.
t1

Applichiamo questo metodo per risolvere il problema di Didone. Vogliamo

max
t0
tra tutte le curve sotto il vincolo

(xy yx )dt
tali che

(t) := (x(t), y (t))


t1

x(t0 ) = x(t1 )

y (t0 ) = y (t1 )

L( ) =
t0

x 2 (t) + y 2 (t)dt = L. x
e per la

Scrivendo le equazioni di Eulero per la

y,

otteniamo il sistema

dt

y + x +

x x 2 +y
2

=y = x

d d t
Integrando:

y x 2 +y

y + x +

x
2 +y 2 2

x y x 2 +y

= y + c1

2y + c1 = 2x + c2 =

= x + c2

x x 2 +y 2 x x 2 +y

Elevando al quadrato e sommando, otteniamo:

(2y + c1 )2 + (2x + c2 )2 = 2 ,
che evidentemente l'equazione di un cerchio di centro

c1 c2 2 , 2

e raggio

L 2 .

Capitolo 2  Teoria Classica La catenaria

22

Come ultimo dei problemi classici del Calcolo delle Variazioni studiamo il problema della catenaria: vogliamo trovare la curva che rappresenta la forma che assume un lo pesante appeso a due punti ssi, soggetto alla forza peso e in posizione di equilibrio. Il vincolo di questo problema lo stesso di prima:

x2

1 + u 2 (x)dx = L.
x1
Volendo trovare la curva in posizione di equilibrio, allora troviamo un'espressione per l'energia potenziale e la minimizziamo. La massa del tratto innitesimo della catena densit lineare di massa. L'energia potenziale

1 + u 2 (x)dx,

dove

la

x2

V =
x1
Dobbiamo trovare

1 + u 2 (x)u(x)dx.

min V,
U
dove

U := {u : [x1 , x2 ] R|u(x1 ) = y1 , u(x2 ) = y2 ,

x2 x1

1 + u 2 (x)dx = L}.

, pertanto, un problema isoperimetrico. Se una soluzione esiste, quella soddisfa l'equazione di Eulero:

d gu(x) dx

u (x) 1 + u 2 (x)

u ( x) 1 + u 2 ( x) F

= g

1 + u 2 (x). x.
Esiste, per-

Osserviamo che l'integrando del funzionale tanto, un integrale primo:

non dipende da

u g

u u + = gu 1 + u 2 + 2 1+u 1+u2

1 + u 2 + C.

Facendo dei conti, si giunge a trovare la seguente equazione dierenziale del prim'ordine a variabili separabili:

u
gu+ c 2

=1 1

che, risolta, d la soluzione, a meno di costanti moltiplicative e di traslazione,

u(x) = cosh(x).