4 Sistemas de 2 graus de Liberdade

Rui Pedro Chedas de Sampaio

4.1 Introduo
Diz-se que um sistema fsico descrito por um modelo de dois graus de liberdade quando
bastarem duas coordenadas independentes para descreverem o seu movimento. Na Figura 4-1
podemos observar trs exemplos de modelos de dois graus de liberdade sem amortecimento.


Figura 4-1 Exemplos de modelos de dois graus de liberdade.

Cada um dos modelos anteriores, caso os requesitos do estudo o permitam, poder descrever
satisfatoriamente o comportamento dinmico de estruturas ou mquinas. Assim, o modelo (a)
poder descrever a vibrao lateral de um edifcio de dois andares (vid Figura 4-2), o modelo (b)
uma fresadora e o modelo (c) um automvel.


Figura 4-2 Modelao de um edifcio de dois andares.
(Nota: As massas
1
m e
2
m representam as massas dos pisos e as molas de rigidez
1
k e
2
k representam a
rigidez das paredes cuja massa se poder desprezar em comparao com a massa dos pisos.)

Podemos estabelecer uma regra geral para calcular o nmero de graus de liberdade e que :

1
m

2
m

( ) t x
2

( ) t x
1

2
k
1
k
( ) t x
( ) t
(a)
(b) (c)
( ) t x
1

( ) t x
2

1
k
1
k

2
k
2
k
J m,

m

1
m

2
m

( ) t x
2

( ) t x
1

2
k
1
k
sPorMassa NMovimento NMassas NGL =
(4-1)

Ou seja, o nmero de graus de liberdade igual ao nmero de massas do sistema multiplicado
pelo nmero de tipos de movimento que as massas podem exibir.


Figura 4-3 Modelao de um automvel por diferentes modelos de dois graus de liberdade.

Como se pode vr pela Figura 4-3 o movimento vertical do automvel pode ser completamente
descrito por qualquer dos dois modelos propostos que apresentam diferentes conjuntos de
coordenadas independentes. Em qualquer dos casos seremos levados a obter equaes
diferenciais acopladas. A estes conjuntos de coordenadas chamam-se coordenadas generalizadas.
No entanto, possvel escolher coordenadas tais que as equaes obtidas sejam desacopladas e
assim permitir a resoluo de cada equao independentemente da outra. Nesta situao estas
coordenadas so chamadas de coordenadas principais.

Os modelos de dois graus de liberdade apresentam duas frequncias naturais, isto , o movimento
descrito por cada coordenada em vibrao livre normalmente constitudo por essas duas
frequncias. possvel, dependendo das condies iniciais, que o modelo vibre s a uma dessas
frequncias. Neste caso, a configurao espacial do movimento, ou a relao de amplitudes dos
dois graus de liberdade, tpica, sendo usual designar-se de modo normal, modo principal ou
modo natural de vibrao. Assim, um modelo de dois graus de liberdade apresenta dois modos
naturais, um a cada frequncia natural.

Se o modelo for forado a vibrar a determinada frequncia ou conjunto de frequncias, ser a essa
frequncia ou conjunto de frequncia que responder. Se a frequncia ou uma das frequncias de
excitao for igual a qualquer das suas frequncias naturais ocorrer o fenmeno da ressonncia,
ou seja, as amplitudes do movimento sero mximas.
CG
CG
( ) t x
1

( ) t x
2
1
k
2
k
CG
CG
( ) t x
( ) t
1
k
2
k
J m,

m
m
1
k
2
k
CG
4.2 Equaes de movimento
As equaes de movimento obtm-se da observao dos diagramas de corpo livre e da aplicao
da 2 Lei de Newton. Vejamos os seguintes exemplos.
Exemplo 4-1
Consideremos, conforme a Figura 4-4, um modelo de dois graus de liberdade com
amortecimento viscoso. As massas
1
m e
2
m esto sujeitas aco das foras ( ) t F
1
e ( ) t F
2
,
respectivamente. O movimento do sistema completamente descrito pelas coordenadas
( ) t x
1
e ( ) t x
2
que permitem determinar a posio das massas em cada instante t .


Figura 4-4 Diagramas de corpo livre de um modelo de dois graus de liberdade com amortecimento
viscoso.

Os diagramas de corpo livre do modelo de dois graus de liberdade da Figura 4-4 ilustram
quais as foras que actuam em cada massa, que no exemplo so as foras elsticas das
molas, as foras dos amortecedores viscosos e as foras externas. A fora da gravidade no
considerada uma vez que anulada pela deflexo esttica das molas e, assim, no
contribui para a vibrao das massas. Note que por uma questo de simplificao da
notao, nos diagramas de corpo livre, os deslocamentos, velocidades, aceleraes e foras
no aparecem como funes temporais. No resto do captulo esta simplificao ser
aplicada mas pelo contexto o leitor no ter dvidas.

Aplicando a 2 Lei de Newton, o equilbrio das foras presentes traduzido pelo sistema de
equaes:


1 1
x k
( )
1 2 2
x x k
1
m
2
m

( ) t x
1

2
k
1
k
2
c
1
c
( ) t F
2

( ) t F
1

( ) t x
2

2
m

1
m

( )
1 2 2
x x c & &
1 1
x c &
1 1
, x x & &
1
F
2 2
, x x & &
2
F
3
k
3
c
2 3
x k
2 3
x c &
( ) ( )
( ) ( )

+ =
+ + + =
2 2 3 1 2 2 2 3 1 2 2 2 2
1 1 2 2 1 1 1 2 2 1 1 1 1
F x k x x k x c x x c x m
F x x k x k x x c x c x m
& & & & &
& & & & &

(4-2)
Rearrajando

( ) ( )
( ) ( )

= + + + +
= + + + +
2 2 3 2 1 2 2 3 2 1 2 2 2
1 2 2 1 2 1 2 2 1 2 1 1 1
F x k k x k x c c x c x m
F x k x k k x c x c c x m
& & & &
& & & &

(4-3)

Como as equaes so equaes diferenciais ordinrias de segunda ordem cada uma
necessita de duas condies iniciais para a sua resoluo e, assim, o sistema (4-3) necessita
das seguintes condies iniciais:

( ) 0
1 10
x x = ( ) 0
1 10
x x & & = ( ) 0
2 20
x x = ( ) 0
2 20
x x & & =
(4-4)

Onde as constantes
10
x e
20
x representam os deslocamentos iniciais e
10
x& e
20
x& as
velocidades iniciais das massas 1 e 2, respectivamente.

H diferentes mtodos de resoluo das equaes (4-3) sendo muito comum a abordagem
da transformao do sistema de equaes numa equao matricial. Definindo os vectores
deslocamento, ( ) t x , velocidade, ( ) t x& , acelerao, ( ) t x& & e fora, ( ) t F :

( )
( )
( )
)
`

=
t x
t x
t
2
1
x ( )
( )
( )
)
`

=
t x
t x
t
2
1
&
&
& x ( )
( )
( )
)
`

=
t x
t x
t
2
1
& &
& &
& &x ( )
( )
( )
)
`

=
t F
t F
t
2
1
F
(4-5)
E os vectores das condies iniciais:

)
`

=
20
10
0
x
x
x
)
`

=
20
10
0
x
x
&
&
& x
(4-6)

Podemos facilmente verificar que a seguinte equao matricial equivalente ao sistema de
equaes (4-3):

( )
( )
( )
( )
( )
( )
)
`

=
)
`

+
+
)
`

+
+
)
`

2
1
2
1
2 2
2 2 1
2
1
2 2
2 2 1
2
1
2
1
0
0
F
F
t x
t x
k k
k k k
t x
t x
c c
c c c
t x
t x
m
m
&
&
& &
& &

(4-7)

De facto, se multiplicarmos as matrizes pelos vectores

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
)
`

=
(

+
+
(

+
+
(

2
1
2 2 1 2
2 2 1 2 1
2 2 1 2
2 2 1 2 1
2 2 1
2 1 1
0
0
F
F
t x k t x k
t x k t x k k
t x c t x c
t x c t x c c
t x m t x
t x t x m
& &
& &
& & & &
& & & &


E somarmos

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
)
`

=
(

+ +
+ + + +
2
1
2 2 1 2 2 2 1 2 2 2
2 2 1 2 1 2 2 1 2 1 1 1
F
F
t x k t x k t x c t x c t x m
t x k t x k k t x c t x c c t x m
& & & &
& & & &


Finalmente, se igualarmos os elementos correspondentes obtm-se as equaes (4-3).

Exemplo 4-2
Consideremos agora um sistema torsional sem amortecimento, como o da Figura 4-5. O
sistema consiste num veio com dois discos. As trs quarteladas do veio tm rigidez
torsional
1 t
k ,
2 t
k e
3 t
k . Os discos, forados pelos momentos torsores
1 t
M e
2 t
M , tm
momentos de inrcia de massa
1
J e
2
J , respectivamente. Escolhemos para coordenadas
independentes
1
e
2
.


Figura 4-5 Diagrama de corpo livre de um modelo de dois graus de liberdade de um sistema fsico
torsional.

Da observao do diagrama de corpo livre da Figura 4-5 e da aplicao da 2 Lei de
Newton:

1 t
k
2 t
k
3 t
k
1
J
2
J
1 t
M
2 t
M
1 1

t
k
( )
1 2 2

t
k
1
2

2 3

t
k
( ) t
1
( ) t
2

( )
( )

+ =
+ + =
2 2 3 1 2 2 2 2
1 1 2 2 1 1 1 1
t t t
t t t
M k k J
M k k J


& &
& &

(4-8)
Rearrajando

( )
( )

= + +
= + +
2 2 3 2 1 2 2 2
1 2 2 1 2 1 1 1
t t t t
t t t t
M k k k J
M k k k J


& &
& &

(4-9)

Como as equaes so equaes diferenciais ordinrias de segunda ordem cada uma
necessita de duas condies iniciais para a sua resoluo e, assim, o sistema (4-9) necessita
das seguintes condies iniciais:

( ) 0
1 10
= ( ) 0
1 10

& &
= ( ) 0
2 20

& &
= ( ) 0
2 20

& &
=
(4-10)

Como podemos notar existe uma grande semelhana com o sistema translacional das
equaes (4-3). Na verdade equivalente a x , J equivalente a m,
t
k equivalente a
k e
t
M equivalente a F . Assim, as concluses que forem tiradas para o sistema
translacional devem ser aplicadas ao sistema torsional.

Exemplo 4-3
Calculemos as equaes de movimento do sistema da Figura 4-6


Figura 4-6 Exemplos de modelos de dois graus de liberdade.

Da observao do diagrama de corpo livre da Figura 4-6 e da aplicao da 2 Lei de
Newton:

CG
CG
( ) t x
( ) t
1
k
2
k
J m,

CG
CG
( ) t x
( ) t
( )
1 1
l x k +
J m,

1
l
2
l
( )
2 2
l x k
( )
2 2 2
l l x k ( )
1 1 1
l l x k +
( ) ( )
( ) ( )

+ + =
+ =
2 2 2 1 1 1
2 2 1 1
l l x k l l x k J
l x k l x k x m


& &
& &

(4-11)
Que podem ser escritas na forma matricial como

)
`

=
)
`

+
+
+
)
`

0
0
0
0
2
2 2
2
1 1 2 2 1 1
2 2 1 1 2 1

x
l k l k l k l k
l k l k k k x
J
m
& &
& &

(4-12)

Os sistemas de equaes (4-3) e (4-9) consistem em duas equaes diferenciais ordinrias de
segunda ordem acopladas. Dizem-se acopladas porque cada equao envolve mais de uma
coordenada independente. Fisicamente o acoplamento significa que o movimento de uma massa
afecta o movimento da outra, e vice versa.

Quando as equaes de um sistema so acopladas nenhuma delas pode ser resolvida
independentemente da outra e, por isso, tm de ser resolvidas simultaneamente. Diz-se que um
acoplamento esttico quando as coordenadas envolvidas so deslocamentos. O acoplamento
diz-se amortecido ou de velocidade quando as coordenadas envolvidas so velocidades e diz-se
de massa ou de inrcia quando as coordenadas envolvidas so aceleraes. Quando o
acoplamento envolve tanto velocidades como aceleraes diz-se dinmico.

A equao matricial (4-7) pode escrever-se de forma mais compacta:

( ) ( ) ( ) ( ) t t K t C t M F x x x = + + & & &
(4-13)

Onde M se costuma designar a matriz massa, C a matriz amortecimento viscoso e K a matriz
rigidez. Como podemos constatar as matrizes so simtricas. Note que o acoplamento das
equaes (4-3) tambm significa que as matrizes C e K no so diagonais e, portanto, as
equaes tornam-se desacopladas somente quando 0
2
= c e 0
2
= k , ou seja, se as massas no
estiverem fisicamente ligadas.

No caso mais geral, o modelo de dois graus de liberdade amortecido tem as seguintes equaes de
movimento:

( )
( )
( )
( )
( )
( )
)
`

=
)
`

+
)
`

+
)
`

2
1
2
1
22 21
12 11
2
1
22 21
12 11
2
1
22 21
12 11
F
F
t x
t x
k k
k k
t x
t x
c c
c c
t x
t x
m m
m m
&
&
& &
& &

(4-14)

Esta equao mostra o tipo de acoplamento presente pois se as matrizes M, C e K no forem
simtricas estaremos na presena de acoplamento de inrcia, de velocidade e esttico,
respectivamente.

Analisemos agora, ento, o comportamento vibratrio do sistema fsico representado pelo modelo
de dois graus de liberdade translacional (4-13).
4.3 Vibrao livre do sistema no amortecido
Comecemos por considerar desprezvel o amortecimento, e que no instante
+
= 0 t a excitao
externa extingue-se. Neste caso estaremos a estudar a vibrao que o sistema fsico apresentaria
se no fosse amortecido, 0 = C , e, se ao ser retirado da sua posio de repouso, lhe for permitido
vibrar livremente ( ( ) 0 F = t ). A equao do movimento agora:

( ) ( ) 0 x x = + t K t M& &
(4-15)

Por semelhana com o modelo de um grau de liberdade consideremos uma soluo harmnica:

( )
t j
e t

X x =
(4-16)
Onde 1 = j ,
)
`

=
2
1
X
X
X o vector dos deslocamentos mximos das massas e a
frequncia do movimento. Derivando (4-16) em ordem ao tempo obtem-se o vector velocidade,
( ) t x& , e derivando uma segunda vez obtem-se o vector acelerao, ( ) t x& & :

( )
( )
t j
e j
dt
t d
t

X
x
x = = & e ( )
( )
t j
e
dt
t d
t

X
x
x
2
= =
&
& &
(4-17)

Substituindo em (4-15)

0 X X = +
t j t j
e K e M

2

(4-18)

Pondo em evidncia o termo
t j
e

X

( ) 0 X = +
t j
e K M

2

(4-19)

Como
t j
e

nunca zero, a equao (4-15) ter soluo se

( ) 0 X = + K M
2

(4-20)
Da soluo do sistema de equaes (4-20) s ser possvel obter a direco do vector Xe no a
sua amplitude uma vez que X tambm soluo qualquer que seja a constante . Assim, a
soluo de (4-20) ser um vector Xde amplitude arbitrria.

Para que o vector X, que representa os deslocamentos mximos de cada uma das massas, seja
diferente de zero (soluo trivial), pois a soluo em que h vibrao, a matriz quadrada
K M +
2
no pode ter inversa. Para uma matriz no ter inversa necessrio que o seu
determinante seja nulo:

( ) 0 det
2
= + K M
(4-21)

Substituindo

0 det
22 21
12 11
22 21
12 11 2
=
|
|

\
|
(

+
(

k k
k k
m m
m m

(4-22)

Resolvendo

0 det
22 22
2
21 21
2
12 12
2
11 11
2
=
|
|

\
|
(

+ +
+ +
k m k m
k m k m



(4-23)

Que dado por

( ) ( )
21 12 22 11 22 11 12 21 21 12 22 11
2
21 12 22 11
4
k k k k k m m k m k m k m m m m + +
(4-24)

Obtendo-se

( )
( ) ( )( )
( )
21 12 22 11
21 12 22 11 21 12 22 11
2
22 11 12 21 21 12 22 11
21 12 22 11
22 11 12 21 21 12 22 11
2
2
2
1
2
4
2
,
m m m m
k k k k m m m m k m m k m k m k
m m m m
k m m k m k m k

+
=

(4-25)

Temos ento duas solues,
2
1
e
2
2
, que satisfazem a equao (4-20) :

( )
( )
0 X = +
1 2
1
K M
( )
( )
0 X = +
2 2
2
K M
(4-26)

Ou

( )
0
1
22 22
2
1 21 21
2
1
12 12
2
1 11 11
2
1
=
(

+ +
+ +
X
k m k m
k m k m



( )
0
2
22 22
2
2 21 21
2
2
12 12
2
2 11 11
2
2
=
(

+ +
+ +
X
k m k m
k m k m



(4-27)

Conclui-se assim que as massas podem vibrar harmonicamente frequncia
1
ou
frequncia
2
. Os deslocamentos que exibiro,
( ) 1
X e
( ) 2
X , sero calculados resolvendo as
equaes (4-26).

Como a equao (4-15) que estamos a resolver linear, aplicando o princpio da sobreposio, a
soluo geral igual soma das quatro solues obtidas:

( )
( ) ( ) ( ) ( ) t j t j t j t j
e d e c e b e a t
2 2 1 1
2 2 1 1
+ + + = X X X X x
(4-28)

Onde a , b , c e d so constantes de integrao a determinar com as condies iniciais.
Aplicando a frmula de Euler ) sin( ) cos( t jz t z ze
t

+ =

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) t jd t d t jc t c
t jb t b t ja t a t
2
2
2
2
2
2
2
2
1
1
1
1
1
1
1
1
sin cos sin cos
sin cos sin cos


X X X X
X X X X x
+ +
+ + + =

(4-29)
Ou

( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) t d c j
t d c t b a j t b a t
2
2
2
2
1
1
1
1
sin
cos sin cos

+
+ + + + =
X
X X X x

(4-30)

Sabendo que sin cos cos sin ) sin( + = + e considerando a Figura 4-7:

( )
( )
( )
( )
( )
2 2 2
2
1 1 1
1
sin sin + + + = t A t A t X X x
(4-31)


Figura 4-7

As constantes
1
A e
2
A e os ngulos
1
e
2
calculam-se entrando com as condies iniciais (4-4):

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
2 2
2
2
2
1
1 1
1
2
1
1
20
10
sin sin 0 A
X
X
A
X
X
x
x

=
)
`

= x
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
2 2 2
2
2
2
1
1 1 1
1
2
1
1
20
10
cos cos 0 A
X
X
A
X
X
x
x

=
)
`

=
&
&
& x
(4-32)

A equao (4-31) permite concluir que cada massa pode vibrar frequncia
1
e/ou
frequncia
2
. Estas frequncias so designadas de frequncias naturais do sistema fsico.
Tambm, possvel concluir que com as condies iniciais adequadas as massas podero vibrar
s frequncia
1
(caso de 0
2
= A ) ou s frequncia
2
(caso de 0
1
= A ). No primeiro caso a
posio relativa das massas dada pelo vector
( ) 1
X e no segundo caso pelo vector
( ) 2
X . A
( ) 1
X
usual chamar-se o primeiro modo de vibrao e a
( ) 2
X o segundo modo de vibrao.

Exemplo 4-4
Calcular as frequncias naturais e os modos de vibrao de um sistema fsico aproximado
por um modelo de dois graus de liberdade com as seguintes propriedades: kg m 9
1
= ,
kg m 1
2
= , m N k / 24
1
= e m N k / 3
2
= .
b a +
( ) b a j
1

( ) ( ) ( )
2 2
1
b a j b a A + + =
d c +
( ) d c j
2

( ) ( ) ( )
2 2
2
d c j d c A + + =

Figura 4-8 Diagramas de corpo livre do modelo de dois graus de liberdade sem amortecimento.


Soluo

As equaes de movimento so dadas por

( )

= +
= + +
0
0
2 2 1 2 2 2
2 2 1 2 1 1 1
x k x k x m
x k x k k x m
& &
& &

(4-33)
Ou

( )
( )
( )
( )
)
`

=
)
`

+
+
)
`

0
0
0
0
2
1
2 2
2 2 1
2
1
2
1
t x
t x
k k
k k k
t x
t x
m
m
& &
& &

(4-34)

As frequncias naturais so dadas pela equao (4-25)

( )
( ) ( )( )
( )
2
12 22 11
2
12 22 11
2
12 22 11
2
12 12 22 11 11 22
2
12 22 11
12 12 22 11 11 22
2
2
2
1
2
4 2
2
2
,
m m m
k k k m m m k m k m k m
m m m
k m k m k m

+
=


2
2
1
= e 4
2
2
=

Ou

2
1
= e 2
2
=
1 1
x k
( )
1 2 2
x x k
1
m
2
m

( ) t x
1

2
k
1
k
( ) t x
2

2
m

1
m

1 1
, x x & &
2 2
, x x & &

Os modos obtm-se das equaes matriciais (4-27)

( )
( )
)
`

+
+ +
0
0
1
2
1
1
2 2
2
1 2
2 2 1 1
2
1
X
X
k m k
k k k m

( )
( )
)
`

+
+ +
0
0
2
2
2
1
2 2
2
2 2
2 2 1 1
2
2
X
X
k m k
k k k m

Substituindo na primeira equao (primeiro modo)

( )
( )
)
`

0
0
1 3
3 9
1
2
1
1
X
X
ou
( ) ( )
( ) ( )

= +
=
0 3
0 3 9
1
2
1
1
1
2
1
1
X X
X X


Como as equaes do sistema anterior no so linearmente independentes s conseguimos
obter a relao de deslocamentos ou seja

( )
( )
3
1
1
2
1
1
=
X
X


Substituindo na segunda equao (segundo modo)

( )
( )
)
`

0
0
1 3
3 9
2
2
2
1
X
X
ou
( ) ( )
( ) ( )

=
=
0 3
0 3 9
2
2
2
1
2
2
2
1
X X
X X


Obtendo-se

( )
( )
3
1
2
2
2
1
=
X
X


que se podem traduzir graficamente conforme a Figura 4-9.

Figura 4-9 Modos de vibrao de um modelo de dois graus de liberdade.

Exemplo 4-5
Calcular a soluo do sistema do Exemplo 4-4 para as condies iniciais: mm x 1
10
= ,
0
20
= x , 0
10
= x& e 0
20
= x& .

Soluo

A soluo dada pela equao (4-31)

( )
( )
( )
( )
( )
2 2 2
2
1 1 1
1
sin sin + + + = t A t A t X X x

Cuja primeira derivada

( )
( )
( )
( )
( )
2 2 2 2
2
1 1 1 1
1
cos cos + + + = t A t A t X X x&

No Exemplo 4-4 foram calculadas as frequncias naturais e os modos, logo

( ) ( ) ( )
2 2 1 1
2 sin
1
3
1
2 sin
1
3
1
+

+ +

= t A t A t x

( ) ( ) ( )
2 2 1 1
2 cos 2
1
3
1
2 cos 2
1
3
1
+

+ +

= t A t A t x&
Onde normalizmos o deslocamento da massa
2
m a mm 1 . Entrando com as condies
iniciais

1
m
2
m

1
m
2
m

( ) ( ) ( )
)
`

=
0
1
sin
1
3
1
sin
1
3
1
0
2 2 1 1
A A x
( ) ( ) ( )
)
`

=
0
0
cos 2
1
3
1
cos 2
1
3
1
2 2 1 1
A A t x&

Que se traduz num sistema de quatro equaes a quatro incgnitas

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )

= +
=
= +
=
0 cos 2 cos 2
0 cos 2 cos 2
0 sin sin
3 sin sin
2 2 1 1
2 2 1 1
2 2 1 1
2 2 1 1




A A
A A
A A
A A


Somando as duas ltimas equaes

( ) 0 cos 2 2
1 1
= A

O que implica que
2
1

= . Substituindo
1
na ltima equao

( ) 0 cos 2
2 2
= A

O que permite concluir que
2
2

= . Substituindo os valores de
1
e
2
nas duas primeiras
equaes leva a obter mm A
2
3
1
= e mm A
2
3
2
= . Assim os movimentos das massas so
dados pelas expresses:

Massa
1
m ( )
|

\
|
+ +
|

\
|
+ =
2
2 sin
2
1
2
2 sin
2
1
1

t t t x

Massa
2
m ( )
|

\
|
+
|

\
|
+ =
2
2 sin
2
3
2
2 sin
2
3
2

t t t x

Note que neste exemplo o movimento de cada massa contm ambas as frequncias e,
tambm, que a escolha arbitrria da amplitude dos modos no afectou a soluo uma vez
que esta determinada pelas condies iniciais. Note tambm que as frequncias naturais
1
e
2
nada tm a haver com as frequncias naturais dos modelos de um grau de
liberdade que poderiam ser construdos com os mesmos componentes, s rad
m
k
/ 63 . 1
1
1
=
e s rad
m
k
/ 732 . 1
2
2
= .

Exemplo 4-6
Calcular as condies iniciais que necessitam ser aplicadas ao modelo do Exemplo 4-4 para
excitar o primeiro modo natural.

Soluo
De acordo com a equao (4-31) e para condies iniciais arbitrrias o movimento das
massas dado por

( )
( )
( )
( )
( )
2 2 2
2
1 1 1
1
sin sin + + + = t A t A t X X x

Donde se pode concluir que para o modelo vibrar somente frequncia
1
necessrio
que 0
2
= A .

Sendo a primeira derivada dada por

( )
( )
( )
( )
( )
2 2 2 2
2
1 1 1 1
1
cos cos + + + = t A t A t X X x&

E substituindo pelas frequncias naturais e modos j calculados no Exemplo 4-4

( ) ( ) ( )
2 2 1 1
2 sin
1
3
1
2 sin
1
3
1
+

+ +

= t A t A t x

( ) ( ) ( )
2 2 1 1
2 cos 2
1
3
1
2 cos 2
1
3
1
+

+ +

= t A t A t x&

Considerando as condies iniciais, obtem-se

( ) ( ) ( )
2 2 1 1
sin
1
3
1
sin
1
3
1
0 A A

= x

( ) ( ) ( )
2 2 1 1
cos 2
1
3
1
cos 2
1
3
1
0 A A

= x&

Como a condio necessria para excitar o primeiro modo 0
2
= A obtem-se finalmente o
seguinte sistema de equaes

( )
( )
( )
( )

=
=
=
=
1 1 20
1 1 10
1 1 20
1 1 10
cos 2
cos 2
3
1
sin
sin
3
1

A x
A x
A x
A x
&
&


Donde se conclui que
20 10
3
1
x x = e
20 10
3
1
x x & & = .

Exemplo 4-7
Calcular as coordenadas principais do modelo de dois graus de liberdade do Exemplo 4-4.

Soluo

Para calcularmos as coordenadas principais consideremos o seguinte sistema de equaes
que descreve o mesmo modelo de dois graus de liberdade, cujas frequncias naturais so
1
e
2

= +
= +
0
0
2
2
2 2
1
2
1 1
q q
q q

& &
& &



No Exemplo 4-6 as equaes que descrevem o movimento de cada uma das massas so

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

+ + + =
+ + =
2 2 1 1 2
2 2 1 1 1
2 sin 2 sin
2 sin
3
1
2 sin
3
1


t A t A t x
t A t A t x


Se multiplicarmos ( ) t x
2
por
3
1
e somarmos o resultado equao de ( ) t x
1
obtem-se
( ) ( ) ( )
1 1 2 1
2 sin
3
2
3
1
+ = + t A t x t x

Se multiplicarmos ( ) t x
2
por
3
1
e somarmos o resultado equao de ( ) t x
1
obtem-se
( ) ( ) ( )
2 2 2 1
2 sin
3
2
3
1
+ = t A t x t x

Obtem-se assim o sistema de equaes

( ) ( )
( ) ( )

+ =
+ =
2 2 2
1 1 1
2 sin
3
2
2 sin
3
2

t A t q
t A t q


Que como sabemos so soluo do sistema de equaes

( ) ( )
( ) ( )

= +
= +
0
0
2
2
2 2
1
2
1 1
t q t q
t q t q

& &
& &


O qual descreve o mesmo modelo de dois graus de liberdade, cujas frequncias naturais so
1
e
2
. Como as equaes so desacopladas, quer esttica quer dinamicamente, as
coordenadas ( ) t q
1
e ( ) t q
2
so principais:

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

=
+ =
t x t x t q
t x t x t q
2 1 2
2 1 1
3
1
3
1


Exemplo 4-8
Calcular as frequncias naturais, os modos de vibrao, as equaes do movimento das
massas e as coordenadas principais do seguinte modelo de dois graus de liberdade:
kg m 9
1
= , kg m 1
2
= , m N k / 24
1
= e m N k / 3
2
= .




Kg m 2
2
=

( ) t x
2

( ) t x
1

m N k / 10
2
=
m N k / 30
1
=
m N k / 20
3
=
Kg m 5
1
=

Soluo

Aplicando a 2 Lei de Newton obtm-se as seguintes equaes:

( )
( )

+ =
+ + =
2 2 3 1 2 2 2 2
1 1 2 2 1 1 1 1
F x k x x k x m
F x x k x k x m
& &
& &


Ou, no caso da vibrao livre

( )
( )

= + +
= + +
0
0
2 3 2 1 2 2 2
2 2 1 2 1 1 1
x k k x k x m
x k x k k x m
& &
& &


Cuja equao matricial

)
`

=
)
`

+
+
+
)
`

0
0
0
0
2
1
3 2 2
2 2 1
2
1
2
1
x
x
k k k
k k k
x
x
m
m
& &
& &


Assumindo a soluo
t j
e

X , as frequncias naturais obtm-se da equao

0 det
3 2 2
2
2
2 2 1 1
2
=
|
|

\
|
(

+ +
+ +
k k m k
k k k m

Ou, da equao

( ) 0
3 2 3 1 2 1 3 1 2 1 2 2 1 2
2
2 1
4
= + + + + + + k k k k k k k m k m k m k m m m

Logo

( ) ( )
2 1
3 2 3 1 2 1 2 1
2
3 1 2 1 2 2 1 2
2 1
3 1 2 1 2 2 1 2
2
2
2
1
2
4
2
,
m m
k k k k k k m m k m k m k m k m
m m
k m k m k m k m
+ + + + +

+ + +
=


783 . 6
2
1
= e 217 . 16
2
2
=

Os modos obtm-se das equaes matriciais (4-26)

( )
( )
)
`

+ +
+ +
0
0
3
1
2
1
1
2 2
2
1 2
2 2 1 1
2
1
X
X
k k m k
k k k m

( )
( )
)
`

+ +
+ +
0
0
3
2
2
2
1
2 2
2
2 2
2 2 1 1
2
2
X
X
k k m k
k k k m

Substituindo na primeira equao (primeiro modo)

( )
( )
)
`

0
0
434 . 16 10
10 085 . 6
1
2
1
1
X
X
ou
( ) ( )
( ) ( )

= +
=
0 434 . 16 10
0 10 085 . 6
1
2
1
1
1
2
1
1
X X
X X


Como as equaes do sistema anterior no so linearmente independentes s conseguimos
obter a relao de deslocamentos ou seja

( )
( )
643 . 1
1
2
1
1
=
X
X


Substituindo na segunda equao (segundo modo)

( )
( )
)
`

0
0
434 . 2 10
10 085 . 41
2
2
2
1
X
X
ou
( ) ( )
( ) ( )

=
=
0 434 . 2 10
0 10 085 . 41
2
2
2
1
2
2
2
1
X X
X X


Obtendo-se

( )
( )
243 . 0
2
2
2
1
=
X
X


Os modos so ento, normalizando unidade o segundo elemento do vector X,

( )
)
`

=
1
643 . 1
1
X e
( )
)
`

=
1
243 . 0
2
X
Que graficamente se podem representar por


Note que no segundo modo existe um ponto, na mola entre as duas massas, que no se
move. A esse tipo de ponto chama-se nodo.

1
m
2
m
1
m
2
m
Nodo
1 modo 2 modo