FACULTAD DE MECANICA ESCUELA DE INGENIERIA DE MANTENIMIENTO TEMA: Cinemtica de un Solido Rgido

ASIGNATURA: Fsica

ESTUDIANTE: Andrs Alejandro Guananga Yagchirema.

SEMESTRE: Segundo A

FECHA: 2013/04/02

PERIODO: Marzo - Julio 2013

ESPOCH Alumno: Andrs Guananga. Ciclo: 2 Ing. Mantenimiento A Cdigo: 1345 Dinmica de un slido rgido. Un slido rgido es un sistema de partculas en el cual las distancias relativas entre ellas permanecen constantes. Cuando las distancias entre las partculas que constituyen un slido varan, dicho slido se denomina deformable. En lo que sigue nos ocuparemos nicamente del estudio del movimiento de un slido rgido. En general, el movimiento de un slido rgido puede ser muy complejo; sin embargo, vamos a ver que haciendo las descomposiciones oportunas, puede ser analizado por partes, lo que nos permitir simplificar el problema. El movimiento de un slido se puede estudiar como la composicin del movimiento de traslacin de su centro de masas con respecto al origen del sistema de referencia y la rotacin del slido con respecto a un eje que pasa por el centro de masas. Consideremos un slido de forma arbitraria que rota con velocidad angular con respecto a un eje Z que, para simplificar, consideraremos fijo con respecto a un sistema de referencia inercial, tal y como se muestra en la siguiente figura:

Cada partcula del slido describe un movimiento circular con velocidad angular y su momento angular calculado con respecto al origen O viene dado por:

El momento angular del slido con respecto a O es simplemente el momento angular de un sistema de partculas, es decir, la suma de los momentos angulares de todas las partculas del sistema. Como veremos a continuacin, es ms interesante calcular la proyeccin del momento angular de la partcula sobre el eje de giro, que viene dada por:

De las figuras anteriores se deduce que el radio de giro (Ri) de la partcula i-sima del slido y la velocidad lineal de dicha partcula son respectivamente:

Sustituyendo en la ecuacin anterior, la proyeccin del momento angular de la partcula isima sobre el eje de giro queda:

La proyeccin del momento angular del slido rgido sobre el eje de giro Lzser la suma de las proyecciones de todas las partculas del slido sobre dicho eje:

El sumatorio que aparece en la ecuacin anterior es el momento de inercia I del slido con respecto al eje de giro. Veremos su significado fsico cuando obtengamos la ecuacin del movimiento de rotacin de un slido. Sus unidades en el Sistema Internacional son kg m 2, y se define:

Finalmente, la proyeccin del vector momento angular del slido es:

En general, el vector momento angular de un slido con respecto a un determinado eje de giro no tiene por qu ser paralelo a este ltimo, por lo que la proyeccin de Lsobre el eje no coincide con su mdulo.

A la izquierda se ha representado el momento angular total de un slido con respecto a un eje de giro Z. La direccin del momento angular no coincide con la del eje. A la derecha, se ha representado una situacin hipottica en la que el vector L estara alineado con el eje de giroZ'. Sin embargo, para cualquier slido existen al menos tres ejes (denominados ejes principales de inercia) tales que, si el slido rota con respecto a alguno de ellos, el vector momento angular es paralelo al eje y, por tanto la proyeccin de L sobre el eje coincide con su mdulo (ver figura anterior). Cuando el slido tiene algn eje de simetra, los ejes principales de inercia coinciden con estos ltimos. Cuando un slido rota con respecto a uno de sus ejes principales de inercia, elvector momento angular del slido viene dado por:

A partir de esta ecuacin deduciremos la ecuacin del movimiento de rotacin de un slido rgido con respecto a uno de sus ejes principales de inercia. Ecuacin del movimiento de rotacin

El momento angular de un slido rgido que rota con respecto a uno de sus ejes principales de inercia (que por el momento supondremos fijo con respecto a un sistema de referencia inercial) viene dado por:

Donde I es el momento de inercia del slido y es su velocidad angular.

La variacin del estado de rotacin de un slido viene determinada por la variacin de su velocidad angular por lo que, si queremos describir el movimiento de rotacin debemos encontrar una ecuacin que nos permita calcular la aceleracin angulardel mismo. Puesto que en la expresin del momento angular aparece la velocidad angular, derivndola obtendremos la aceleracin angular:

La variacin del momento angular de un sistema de partculas (y, por tanto, de un slido) es igual al momento de las fuerzas externas que actan sobre el sistema:

Igualando ambas expresiones,

sta es la ecuacin del movimiento de rotacin de un slido rgido que, como puede observarse, es anloga a la segunda ley de Newton. La segunda ley de Newton nos proporciona un modo de calcular la aceleracin de una partcula (o del centro de masas de un sistema de partculas) conociendo las fuerzas que actan sobre ella. La ecuacin del movimiento de rotacin de un slido nos permite determinar su aceleracin angular calculando el momento de las fuerzas externas que actan sobre l. Para que un cuerpo rote (para que tenga aceleracin angular) no basta con que acten fuerzas externas sobre l, sino que estas fuerzas han de tener momento resultante no nulo. El papel que juega la masa de una partcula en la segunda ley de Newton (su inercia, es decir, la resistencia que opone a cambiar su estado de movimiento), lo desempea ahora el momento de inercia. Despejando , se obtiene:

Es decir, para un momento de fuerzas dado, cuanto mayor sea el momento de inercia del slido menor ser su aceleracin angular, por lo que la velocidad angular del mismo variar ms lentamente. El momento de inercia mide la resistencia que opone un cuerpo a variar su estado de movimiento de rotacin.

De la ecuacin anterior se deduce que el vector aceleracin angular es paralelo a la resultante de los momentos de las fuerzas externas, del mismo modo que la aceleracin de una partcula es paralela a la resultante de las fuerzas que actan sobre ella. Cuanto mayor sea el mdulo de esta resultante, mayor ser el mdulo de la aceleracin angular. En el siguiente ejemplo se analiza el movimiento de rotacin de una puerta utilizando la ecuacin del movimiento de rotacin.

Si para abrirla aplicamos la fuerza directamente sobre la bisagra, la puerta no se abrir, ya que en este caso:

Para que la puerta se abra es necesario aplicar la fuerza a una cierta distancia de la bisagra, puesto que de este modo:

Cuanto mayor sea el mdulo de r mayor ser el momento de la fuerza F y por tanto mayor ser la aceleracin angular. Por eso es mas fcil abrir una puerta cuanto ms lejos de la bisagra aplicamos la fuerza.

Si la fuerza se aplica en una direccin paralela al vector r la puerta no se abrir, ya que en este caso el momento de la fuerza ser nulo y no habr aceleracin angular. Rotacin con respecto a sus masas Cuando el eje de rotacin de un slido no est fijo, su movimiento ser una combinacin de rotacin y traslacin, como est descrito en la introduccin. En este caso, para describir el movimiento son necesarias dos ecuaciones: una que nos permita calcular la aceleracin de su centro de masas y otra que nos d su aceleracin angular con respecto a un eje que pasa por el centro de masas. La primera de ellas es la segunda ley de Newton aplicada a un sistema de partculas:

Y la segunda es la ecuacin del movimiento de rotacin pero referida al centro de masas del slido. Para obtener esta ecuacin hay que derivar el momento angular interno del slido, obteniendo:

donde la prima (') denota que los momentos de las fuerzas externas estn calculados con respecto al centro de masas, y ' es la aceleracin angular del slido con respecto a un eje que pasa por el centro de masas. En el siguiente cuadro se resume el modo de analizar el movimiento de un slido rgido:

Equilibrio esttico Una aplicacin directa de las ecuaciones anteriores es la esttica, cuyo objetivo es determinar bajo qu condiciones un sistema se encuentra en reposo. Su aplicacin ms importante es al clculo de estructuras, donde se emplea para determinar las fuerzas soportadas por un puente, un edificio, una viga, un rascacielos, etc. Para que un cuerpo est en equilibrio esttico deben cumplirse simultneamente dos condiciones:

Que el slido no se traslade: la aceleracin de su centro de masas debe ser cero. Que el slido no rote: la aceleracin angular del slido debe ser tambin nula. Estas dos condiciones se imponen respectivamente a la ecuacin del movimiento de traslacin del centro de masas (segunda ley de Newton) y a la ecuacin de la rotacin:

La segunda condicin se cumple con independencia del origen que se elija para calcular los momentos de las fuerzas externas (demostracin). Resolviendo el sistema de ecuaciones anterior se calculan las fuerzas que actan sobre el sistema en equilibrio. En esta animacin se tiene una viga en equilibrio unida a la pared mediante una articulacin. Puedes pinchar sobre la viga y variar su ngulo de inclinacin y tambin desplazar la masa a lo largo de la viga. Observa cmo varan las reacciones en la articulacin y la tensin de la cuerda. Momento de una inercia

El momento de inercia de un slido es una magnitud escalar que viene dada por:

De su definicin se deduce que el momento de inercia de un slido depende del eje de giro (puesto que el radio de giro de cada partcula depende del eje). Como un slido est constituido por un nmero muy grande de partculas, en vez de tratarlo como un sistema discreto puede ser analizado como un sistema continuo. Por tanto, el sumatorio de la ecuacin anterior puede ser sustituido por la siguiente integral:

Donde dm es un elemento de masa del slido y R2 su distancia al aje de giro del mismo. El elemento de masa dm est relacionado con la densidad del slido y, si ste es homogneo, al sustituir dm en la expresin del momento de inercia podemos sacar la densidad de la integral:

dV es un elemento de volumen del slido y, para calcular el momento de inercia de un slido homogneo es preciso resolver la integral recuadrada en rojo. Clculo de momentos de inercia Como ejemplo, calcularemos el momento de inercia de un cilindro homogneo con respecto a uno de sus ejes de simetra, el eje longitudinal z que pasa por su centro de masas. El elemento de volumen en este caso es el volumen de la corteza cilndrica (representada en azul en la figura) de espesor dR que se encuentra a una distanciaR del eje de giro, y viene dado por:

Sustituyendo en la expresin del momento de inercia:

Integrando:

Finalmente, sustituyendo la densidad en la expresin anterior, el momento de inercia del cilindro con respecto al eje z es:

El momento de inercia de un cilindro hueco (con un radio interior R2, como se muestra en la siguiente figura), se calcula de la misma manera que el del cilindro macizo desarrollado en el ejemplo anterior, pero integrando entre R2 y R1).

El momento de inercia de un cilindro hueco viene dado por:

Por tanto, a igual masa, un cilindro hueco tiene mayor momento de inercia que uno macizo.

Energa de rotacin La energa cintica de un sistema es la suma de la energa cintica de las partculas que lo forman. Cuando un slido rgido gira en torno a un eje que pasa por su centro de masas las partculas describen un movimiento circular en torno a dicho eje con una velocidad lineal distinta segn sea la distancia de la partcula al eje de giro pero todas giran con la misma velocidad angular , ya que en caso contrario el slido se deformara. La relacin entre ambas velocidades aparece en la figura siguiente:

La energa cintica del slido causada por el movimiento de rotacin ser entonces:

El sumatorio es el momento de inercia del slido con respecto al eje de rotacin, luego:

Esta energa corresponde a la energa cintica interna, ya que tiene est referida al centro de masas. Si ste a su vez se est moviendo con respecto a un origen, la energa cintica total del slido se calcular sumando la energa cintica de rotacin y la de traslacin del centro de masas (energa cintica orbital):

A la hora de aplicar el Teorema de Conservacin de la Energa habr que tener en cuenta estos nuevos trminos. Bibliografa http://es.wikipedia.org/wiki/Cinem%C3%A1tica_del_s%C3%B3lido_r%C3%ADgido http://laplace.us.es/wiki/index.php/Cinem%C3%A1tica_del_s%C3%B3lido_r%C3%ADgid o_(G.I.T.I.)