CUARTO DEBER DE SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO Fecha de entrega: 2009-01-19 Para todos los literales debe presentar la comprobacin

en MATLAB del compensador diseado, as como la respuesta paso del sistema compensado y sin compensar. En caso de que no se cumplan las especificaciones debe emplear MATLAB a fin de ajustar el compensador. 1. Considere el sistema de control de la figura. Disee un compensador de atraso tal que la constante de error esttico de velocidad sea de 50 seg-1 sin modificar notablemente la ubicacin de los polos en lazo cerrado originales que estn en s = -2 j 6

10 s (s + 4 )

2. Considere un sistema de control con realimentacin unitaria cuya funcin de transferencia de la trayectoria directa se obtiene mediante 10 G (s ) = ( s s + 2 )(s + 8) Disee un compensador tal que los polos dominantes en lazo cerrado se ubiquen en s = -2 j 2 3 y la constante de error esttico sea igual a 80 seg-1.
3. Considere el sistema de la figura. Disee un compensador de atraso-adelanto tal que la constante de error esttico de velocidad sea de 50 seg-1 y la razn de amortiguamiento relativo de los polos dominantes en lazo cerrado sea 0.5. (seleccione el cero de la parte de adelanto del compensador de atraso-adelanto para cancelar el polo en s = -1 de la planta).
1 s (s + 1)(s + 5)

4. Considere el sistema con realimentacin unitaria cuya funcin de transferencia en lazo abierto es 1 G (s ) = (s + 1)(s + 5) Disee un compensador PI tal que los polos dominantes estn en s = -3 j4. 5. Considere un sistema con una planta inestable, como el de la figura. Usando el enfoque del lugar geomtrico de las races, disee un controlador proporcional derivativo (es decir, determine los valores de Kp y Td) tal que el factor de amortiguamiento relativo del sistema en lazo cerrado sea 0.7 y la frecuencia natural no amortiguada n sea 0.5 rad/seg.
R(s)

+ -

K p (1 + Td s )

1 10000 s 1.1772

C(s)

6. Considere el sistema de la figura. Se desea disear un controlador PID, Gc(s) tal que los polos dominantes en lazo cerrado se ubiquen en s = -1 j 3 . Para el controlador PID, seleccione a = 0.5, y despus determine los valores de K y b. trace la grfica del lugar geomtrico de las races para el sistema diseado.
R(s)

+ -

(s + a )(s + b )
s

1 s +1
2

C(s)

Controlador PID Gc(s)

Planta G(s)

7. Considere el sistema de control de la figura. Usando las reglas de sintonizacin de ZieglerNichols, determine los valores de Kp, Ti y Td. Se pretende que el sobrepaso mximo en la respuesta escaln unitario sea aproximadamente de 25%. Obtenga una grfica de la respuesta escaln unitario del sistema diseado con MATLAB. Si el sobrepaso mximo es mayor que 25%, haga ajustes finos de los parmetros Kp, Ti y Td para obtener un sobrepaso mximo de 25%.
1 Kp 1 + T s + Td s i
10 (s + 1)(s + 5)