CAPTULO 7 CONTROLE AUTOMTICO DE GERAO

7.1 Introduo
Em um sistema de energia eltrica, toda perturbao ou variao de carga repercute
sobre a frequncia do sistema. No entanto, a frequncia deve ser regulada no valor mais
estvel possvel, sendo sua constncia um dos critrios de qualidade de fornecimento de
energia eltrica.
Com o crescimento da industrializao e conseqente crescimento da malha eltrica,
tornou-se necessrio a interligao dos diversos sistemas isolados existentes, com isso foi
necessrio a padronizao de frequncia de operao ou nominal de 60 H
z
(padro
nacional).
Para que a frequncia se mantenha constante necessrio que cada grupo de
produo seja dotado de um regulador de velocidade (frequncia) possuindo um
tacmetro e permitindo corrigir com grande rapidez, variaes na frequncia do sistema,
isto o que se conhece como regulao primria. Esta regulao para ser estvel
indispensvel que cada regulador tenha uma certa regulao (estatismo) o qual tem dois
inconvenientes importantes:
Aps a pertubao, a frequncia do novo ponto de operao (funcionamento) no
mais a frequncia nominal, uma vez que o conjunto dos grupos tem ele prprio
uma certa regulao;
Se os reguladores no possuem todos ao mesma regulao, existem
escorregamentos progressivos de carga entre os grupos cada pertubao.
Por outro lado, quando um sistema de energia eltrica no qual h uma pertubao
(variao de carga) interligado com outros sistemas, estes ltimos reagem igualmente por
sua regulao primria porque a frequncia provoca as mesmas flutuaes (oscilaes)
sobre o conjunto dos sistemas interligados.
Consequentemente as trocas de potncias contratuais (intercmbio) com estes
sistemas no so mais respeitadas, o que tem conseqncias danosas, tanto no plano
econmico como na segurana, principalmente se as linhas de interligao no forem
equipados com rels de proteo wattimtricos, como o caso do Sistema de Tucuru.
Para anular todos estes inconvenientes, no caso de Tucuru, sobrepem-se a
regulao primria, uma outra regulao, integrada ao sistema de superviso da rede.
Designa-se esta regulao de diversas maneiras:
Regulao de frequncia;
Regulao suplementar;
Regulao secundria;
Teleregulagem;
Controle Automtico de Gerao (CAG).
O controle automtico de gerao de um sistema de potncia se constitui
basicamente do controle carga-frequncia e de regulao de velocidade e do controle de
excitao.
7.2 Objetivos
Os objetivos do controle de carga-frequncia e da regulao de velocidade so:
Manter a potncia gerada igual demanda de potncia;
Manter a frequncia do sistema constante e igual a frequncia nominal (padro
60 H
z
);
Manter as potncias de intercmbio constantes e iguais as potncias de
intercmbio programadas.
O controle automtico de gerao necessita de informaes da regulao primria.
Existem vrias possibilidades para se efetuar uma regulao secundria. O tipo de
regulao escolhida para o Sistema de Tucuru uma regulao centralizada com
transmisso de ordem de regulao sob forma de nvel.
CAPTULO 8 CONTROLE CARGA X FREQNCIA
8.1 Introduo
Existem pelo menos trs razes pelas quais devemos manter as flutuaes da
freqncia de um sistema dentro de limites rigorosos:
1. A maioria dos tipos de motores de corrente alternada gira com velocidades diretamente
relacionadas com a freqncia.
2. usado um grande nmero de relgios que operam eletricamente. Tais relgios so
todos acionados por motores sncronos e sua exatido uma frao no apenas do erro
da freqncia mas realmente da integral desse erro.
3. O funcionamento global de um sistema de potncia pode ser mais efetivamente
controlado se mantivermos o erro de freqncia dentro de limites rigorosos.
A primeira das razes acima no impe, em particular, restries muito severas s
flutuaes de freqncia. A maioria das cargas acionadas por motores de corrente
alternada, provavelmente, no sensvel a flutuao da ordem de t 2 H
Z
.
As duas outras razes so as mais importantes. Variaes incomuns na freqncia
de um sistema so uma indicao de que h algo errado com ele.
Quando o sistema fica doente, os indicadores de freqncia funcionam como
termmetros clnicos. Reduzindo as flutuaes normais de freqncia a uma dbil
ondulao, somos capazes de detectar perturbaes de freqncia, segundo uma falta em
seus estgios iniciais. Nos sistemas modernos, a constncia da freqncia normalmente
mantida nos limites de
. 05 , 0 Hz t
8.2 Mecanismo carga x freqncia
Uma variao de freqncia no sistema ocorre, fundamentalmente, quando do
restabelecimento entre gerao e consumo (demanda), isto ; quando h alguma variao
na carga do sistema. Ento, acrescentando ou diminuindo carga no sistema provoca-se um
aumento ou diminuio da corrente solicitada aos geradores, isto internamente nos
geradores implica em um aumento ou diminuio do conjugado eletromecnico da
mquina geradora (o que pode ser interpretado como uma fora eletromagntica maior, ou
menor, entre o rotor e o estator, dificultando, ou facilitando, a rotao normal da mquina).
Para sobrepor o conjugado eletromecnico necessrio, mantendo-se a carga, que a fonte
primria de energia (trmica ou hidrulica) seja aumentada ou diminuda fazendo com que
a mquina geradora volte a ter a mesma velocidade que tinha antes do desbalanceamento.
Resumindo, um desbalanceamento na energia pode ser mensurado pelo desvio da
freqncia e ento realimentado para equilibrar novamente o sistema.
8.3 Influncia das variaes de freqncia no sistema eltrico de potncia
Como o desvio de freqncia, faz-se necessrio que este seja mantido dentro de
intervalos bem restritos para que o sistema funcione de maneira adequada. Existem vrios
outros motivos pelos quais o desvio de freqncia tenha de ser mnimo, enumera-se alguns,
a seguir:
1. Introduz superposio de ondas de tenso com diferena de freqncia: batimentos,
oscilaes;
2. Em sistemas interligados, se uma rea est gerando na freqncia f
1
e a outra na
freqncia f
2
, ocorrer a gerao de harmnicas que influenciaram diretamente nos
instrumentos de medio/proteo;
3. Interferncia de uma rea de gerao em outra que pode compor problemas de excesso
de desgaste (fadiga de mquina) ou conseqncias danosas (freqncias subsncronas
no gerador);
4. Os sistemas interligados funcionam sob condies de assistncia mtua o que uma
das grandes vantagens sobre os sistemas isolados, entretanto, ela deixa de ser uma
vantagem para ser um problema se o sincronismo nos for capaz de acompanhar a
dinmica do sistema.
5. Conseqncias danosas para equipamentos eletrnicos (computadores, televisores,
radares, etc.).
CAPITULO 9 - REGULADORES DE VELOCIDADE
9.1 - Consideraes preliminares
Com o surgimento de consumidores com cargas especiais, houve a necessidade de
se fornecer energia eltrica de boa qualidade, para que as mesmas tivessem um bom
desempenho. Este requisito satisfeito quando a tenso e a freqncia do sistema de
gerao (corrente alternada) so mantidos em seus valores nominais ou prximos deles e o
sinal de alimentao (comercial) seja uma senoide pura (no apresente harmnicos) .
O dispositivo utilizado para manter a velocidade ou frequncia dentro do valor
nominal ou padro em um valor pr-determinado o regulador de velocidade. O controle
feito atravs de variaes de potncia ativa das mquinas motrizes (primria) do sistema
de gerao, indicando a correlao que deve sempre ser levada em conta entre as grandezas
P (potncia ativa) e velocidade (freqncia).
Os primeiros xitos nas tentativas de regularizao do movimento de mquinas
industriais devem-se a James Watt, com os aperfeioamentos que introduziu na mquina a
vapor, tais como o regulador de fora centrfuga e o mecanismo de comando da gaveta de
distribuio de vapor, o volante e o indicador de Watt.
As turbinas hidrulicas primitivas eram reguladas manualmente. Com o decorrer do
tempo e a aplicao das turbinas no acionamento de geradores eltricos, fez-se necessrio
automatizar a regularizao, de modo que a turbina pudesse responder adequadamente
potncia demandada pela rede de consumo de energia.
Inicialmente, os dispositivos eram puramente mecnicos. A necessidade de esforos
considerveis obrigaram ao emprego de servomecanismos amplificadores hidrulicos
comandados por um mecanismo sensvel variao da velocidade, que o regulador
propriamente dito.
O avano da tecnologia eltrica e eletrnica e a utilizao de mtodos matemticos
aplicados teoria do controle automtico possibilitaram a introduo de reguladores
eltricos e, presentemente, de reguladores eletrnicos.
9.2 - Natureza da questo
As turbinas hidrulicas acionam os geradores eltricos que alimentam os sistemas
de gerao e transmisso de energia eltrica.
O consumo de energia varia de forma aleatria. A variao de carga tanto menor
quanto maior for o nmero de consumidores, mais diversificados forem esses
consumidores e maior a potncia instalada, pois nesses casos a experincia mostra que
ocorre uma certa compensao natural nas variaes da demanda .
A primeira exigncia feita ao sistema gerador que, funcionando em regime
normal de operao, no sofra alteraes considerveis na sua velocidade quando ocorram
variaes no consumo de energia. Alm disso, preciso atender a situao extrema de
rejeio de carga causada por faltas que desliguem as chaves principais e cortem
totalmente o suprimento de energia rede eltrica. Devem existir na central de gerao
dispositivos que automaticamente mantenham constante a velocidade mdia da turbina,
independentemente da carga demandada, e que, no caso de variao brusca de parte
considervel do consumo, ou rejeio total de carga, atuem rapidamente, impedindo que a
velocidade da turbina dispare (sobre-velocidade sncrona).
9.3 - Tipos de reguladores
Os principais tipos de reguladores de velocidade usados nas turbinas das mquinas
sncronas esto citados a seguir.
9.3.1 - Regulador Iscrono
Mantm a mesma velocidade para qualquer que seja a demanda, ou seja, o erro de
velocidade (frequncia) em regime permanente nulo. Entretanto, no utilizado em
sistemas operando em paralelo com vrias unidades geradoras, devido necessidade da
diviso adequada de cargas (gerao) entre as mesmas.
9.3.2 - Regulador com Queda de Velocidade
Apresenta uma mudana de velocidade dependendo da carga, ou seja, apresenta
erro de velocidade (frequncia) em regime permanente, o qual permite distribuir as
variaes de carga (gerao) entre as vrias unidades geradoras operando em paralelo de
forma adequada, o que no possvel com o regulador iscrono.
O erro de regime permanente o preo que se paga por ter uma regulao mais
rpida, estvel e bem distribuda entre as mquinas.
9.3.3 - Regulador com Compensao de Queda Transitria
Devido s caractersticas peculiares de resposta das turbinas hidrulicas, os
reguladores de velocidade no podem atuar muito rapidamente pois isso pode implicar em
presses excessivas na tubulao, ou mesmo causar instabilidade.
Esses reguladores apresentam duas realimentaes: uma que determina a regulao
em regime permanente, ou a variao de velocidade para uma variao de carga; e uma que
determina a regulao transitria, similar a uma regulao provisria, ou seja, uma
variao de velocidade que prevalece durante o incio do regime transitrio.
CAPTULO 10 CONTROLE DE TENSO
10.1 Introduo
Assim como a constncia da freqncia do sistema a nossa melhor garantia de que
o balano da potncia ativa est sendo mantido no sistema, tambm um perfil constante de
tenso de barra garante que o equilbrio est sendo mantido, entre a potncia reativa
produzida e consumida. Sempre que o mdulo de uma dada tenso de barra sofrer
variaes, isso significar que o balano de Q no est sendo mantido na barra em questo.
10.2 Controle da tenso
Praticamente todos os equipamentos usados em um sistema de potncia so
projetados para funcionar em um dado nvel de tenso, a tenso nominal ou tenso de
placa. Se a tenso do sistema afastar-se desse valor, o desempenho desses equipamentos,
bem como que expectativa de vida, reduzem. Por exemplo, o conjugado de um motor de
induo proporcional ao quadrado da tenso aplicada; o fluxo luminoso de uma lmpada
varia fortemente com a tenso etc.
So, portanto, fortes, os motivos que deve-se levar a controlar o nvel da tenso em
um sistema de potncia. Entretanto, no h necessidade e control-lo, mantendo-o entre
estreitos limites, como no caso da freqncia. Existem padres industriais que fixam as
variaes tolerveis da tenso da rede, em valores relativamente amplos. Na maioria das
situaes prticas, tolera-se maiores perfis de tenso no sistema de transmisso, durante as
horas de baixa carga, do que nas horas de ponta. Mudando a relao de transformao nos
transformadores mais importantes, pode-se compensar esse perfil varivel da tenso
primria e manter a tenso secundria constante, nos nveis do consumidor.
Essas mudanas nos taps dos transformadores podem ser feitas tanto manual como
automaticamente.
10.3 - Reguladores de tenso
Inicialmente, os geradores funcionavam com excitao de tenso constante e
qualquer alterao neste valor era feito manualmente. Consequentemente, a tenso nos
seus terminais, aps uma variao na carga, levava tempo considervel para ser reajustada,
acarretando srios problemas ao consumidor.
O controle da tenso nos terminais dos geradores, e ao longo do sistema de
transmisso, uma funo importante na operao de um sistema eltrico e necessria de
forma a garantir a possibilidade de fornecimento de energia aos consumidores, com a
tenso de alimentao se mantendo dentro de uma faixa estreita, envolvendo o valor
nominal especificado para os equipamentos eltricos. Esse controle est relacionado com o
balano de potncia reativa no sistema. Um desequilbrio entre a potncia reativa gerada e
a demanda reativa, resulta em uma variao na tenso da barra. Por anlise de sensibilidade
mostra-se que esse desvio maior na barra em que o desequilbrio ocorre.
A funo de controle da tenso terminal para operao em regime permanente dos
geradores em uma usina eltrica realizada pelo sistema de excitao, que deve fornecer
corrente contnua ao enrolamento de campo para produzir uma tenso interna de excitao
coerente com a tenso terminal desejada, e com os despachos de potncia reativa exigida
pelo sistema eltrico.
Os dispositivos automticos que controlam a tenso terminal dos geradores so
denominados de Reguladores Automticos de Tenso (RAT).
CAPTULO 11 - MODELOS UTILIZADOS NA ANLISE E CONTROLE DE
SISTEMAS ELTRICOS
11.1 - Introduo
O Engenheiro de controle pode aplicar seus conhecimentos em diversas reas,
bastando para tal que o sistema de interesse tenha um modelo matemtico determinado,
que reflita o seu comportamento para estmulos externos. Com o modelo matemtico o
objetivo da engenharia de controle fazer um sistema adverso responder a certas
condies de maneira especificada pelo usurio. Para tal ele tem que desenvolver tcnicas
e ferramentas necessrias implementao de leis de controle. Isto, via de regra, feito
pela anlise e tratamento das entradas e sadas do sistema, o que implica no uso ou no de
sensores e realimentaes, ganhos e outras funes, dependendo do caso e interesse.
No caso do desvio de frequncia, o elemento controlado seria a mquina motriz, e
no caso de desvio de tenso o elemento controlado seria a fonte de excitao do gerador.
Este captulo trata das funes de transferncias, nos moldes usveis pelo
engenheiro de controle (atravs da transformada se Laplace) a partir do comportamento
fsico do sistema, e depois as suas conexes e os seus comportamentos simulados.
11.2 - Sistema de gerao de energia
Uma configurao mnima de um sistema de gerao de grandes blocos de energia,
tem implementado basicamente:
Energia primria;
Mquina primria ou motriz (turbina);
Mquina eltrica (gerador sncrono);
Controle da gerao (tenso e velocidade ou frequncia).
11.2.1 - Modelamento da mquina motriz
11.2.1.1 - Turbina hidrulica
Um modelo simplificado mostrado na figura abaixo.
( ) ( ) s G
s T
s T
s P
w
w
mec

+

.
2
1
1
. 1
( ) s G variao do fator proporcional abertura das comportas [pu]

mec
P variao da potncia mecnica da turbina [pu]

w
T constante de tempo da turbina [0.5 a 4 Seg.]
o
o
w
H g
L
T
.
.

L comprimento da tubulao forada [m]

o
velocidade da gua no ponto de operao [m/s]
gacelerao da gravidade [m/s
2
]
H
o
diferena de nvel a montante (NM)e nvel a jusante (NJ) no ponto de operao
[m]
O modelo da turbina foi linearizado com as seguintes restries:
Paredes inelsticas;
Lquido no compreensvel;
Perdas nulas;
Vlido apenas para pequenas variaes na abertura da comporta.
Resposta no domnio do tempo, supondo uma variao brusca na abertura da
comporta.
conduto forado
turbina
gerador
nvel de jusante
nvel de montante
reservatrio
barragem canal de fuga
tomada dgua / vertedouro
( )
1
1
]
1

t
T
mec
w
e G t P
.
2
. 3 1 .
[pu]
( )
s
G
s G


11.2.1.2 - Turbina trmica sem reaquecimento
( ) ( ) s X
T s
s P
e
s
mec

+
.
. 1
1
( )
s
X
s X
e
e


Resposta no domnio do tempo:
( )

,
_

+
t
T
e mec
s
e X t P
.
1
1 .
[pu]

e
X variao na posio da vlvula da admisso de vapor (pu)

s
T constante de tempo da turbina (0.2 a 0.3 s)
Obs.: Supe-se que a presso do vapor de alimentao se mantm essencialmente
constante.
P
m
(t)
t
G
-2G
t
P
m
(t)
A
11.2.1.3 - Turbina trmica com reaquecimento
( )
( ) ( )( )
R s
R
e
s mec
T s T s
s T c
s X
P
. . . 1 . . . 1
. . . . 1
+ +
+

R
T
constante de3 tempo do reaquecedor [5 a 7 Seg.].
cpercentual desenvolvida pela turbina de alta presso [0.25 a 0.5 pu].
Para ( )
s
X
s X
e
e


11.3 Dinmica do gerador/turbina
( ) ( ) ( ) [ ] s P s P
Ms
s f
e mec

.
1
H M 2 constante de tempo de inrcia
( )
1
]
1

. / . .
.
.
seg rad pu
MW pu
seg
( ) s Pe
variao de carga (pu)
( ) s f
variao da frequncia do sistema (pu)
H constante de tempo de inrcia (seg.)
t
P
m
(t)
C
1 - C
-
+ f(s)
P
e
(s)
P
mec.
(s)
11.4 - Dinmica da carga
( ) ( ) ( ) s f D s P s P
e
+ .
D coeficiente de amortecimento da carga (pu).
f
P
D

(MW/Hz.)
( ) s P variao de carga do sistema (independe da freqncia).
Usando lgebra de blocos e aplicando o teorema da superposio:
11.5 - Acoplamento eltrico entre sistemas (sistemas interligados)
( ) ( ) ( ) [ ] s f s f
s
T
s P
2 1 12


12
P potncia de interligao (Tie-Line) (pu)
T coeficiente de torque sincronizante
1
]
1

377 .
.
.
rad
MW pu
1
f e
2
f variao de frequncia nos sistemas (1) e (2) (pu).
11.6 - Reguladores de velocidade
11.6.1 - Iscrono (Integral)
( ) ( ) s f
s
K
s Y .
K ganho do regulador;
( ) s Y variao na abertura da vlvula de admisso de vapor ou gua para a
turbina.
P
L

f
P
m
-
+
11.6.2 - Com queda de velocidade
( )
( )
( )
G
sT R
s f
s Y
+

1
R regulao de velocidade devida a ao do regulador (depende das
caractersticas fsicas do regulador) [Hz/MW], [pu.Hz/pu.MW], [pu].

G
T constante de tempo do regulador [Seg.]
11.6.3 - Com queda de velocidade transitria
( )
( )
( )
( ) s f
sT T
R
r
s R
sT
s Y
G r
r

,
_

+
+

1 1
1
r
regulao transitria.

R
rT
r
constante de tempo transitria.