APLICACIONES INFORMATICAS

SISTEMA DE POSICIONAMIENTO GLOBAL G.P.S

Pedro Andrs Fernndez Jimnez Ingeniero Tcnico Forestal Jos Manuel Navarro Ruiz Agente Medioambiental OCTUBRE 2.005 Servicio de Medio Natural Albacete.

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INDICE DE CONTENIDOS

CAPTULO I. INFRAESTRUCTURA TOPOGRAFICA. 1. GEORREFERENCIACION 2. SISTEME DE REFERNCIA 2.1. EL DATUM 2.1.1. EL DATUM Y LAS CCORDENADAS EN ESPAA 2.1.2. EL DATUM Y TU NAVEGADOR 1. EL SISTEMA CARTOGRAFICO DE REPRESENTACION PROYECCION U.T.M. CAPTULO II. . INTRODUCCIN AL SISTEMA GPS 1. INTRODUCCIN. 2. DESCRIPCIN DEL SISTEMA. 2.1. EL SECTOR ESPACIAL. 2.1.1. CARACTERSTICAS DE LOS SATLITES 2.1.2. SEAL DE LOS SATLITES 2.1.3. EL SISTEMA DE REFERENCIA. DATUM WGS-84. 2.2. EL SECTOR DE CONTROL. 2.3. EL SECTOR DE USUARIOS. CAPTULO 3.. MTODOS DE POSICIONAMIENTO. 1. POSICIONAMIENTO ABSOLUTO. 2. POSICIONAMIENTO DIFERENCIAL. CAPTULO 4. .CONSIDERACIONES FINALES. 1. PLANIFICACIN. 2. OBSERVACIN. 3. CLCULO. CAPTULO 5. .APLICACIONES PRCTICAS PARA GPS PORTABLES. 1. TRABAJO DE CAMPO 2. DESCARGA DE DATOS DE GPS AL PC 3. TRANSFORMACION DE LOS DATOS DESCARGADOS A FORMATO DEL GIS. 4. TRANSFERENCIA DE DATOS DEL GIS A GPS. BIBLIOGRAFA

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PREFACIO
Desde que en 1957 el lanzamiento del Sputnik-1 supuso el comienzo de la era de los satlites artificiales y su posterior uso en aplicaciones para el inters de la comunidad mundial, la tecnologa ha avanzado en este aspecto de manera espectacular, y uno de los campos en los cuales se ha manifestado especialmente dicho avance, es en las aplicaciones que conciernen a las ciencias de la Tierra, y dentro de ellas, de manera notable en el estudio de su forma y dimensiones (Geodesia), as como, en el estudio de los fenmenos fsicos que afectan y condicionan dicha forma y dimensiones (Geofsica). Dentro de los grupos de Sistemas de Geodesia Espacial, destacan la Constelacin NAVSTAR (Navegacin por Satlite en Tiempo y Distancia) y la Constelacin GLONASS (Sistema Global de Navegacin por Satlite). Ambas constelaciones fueron creadas por los Departamentos de Defensa de los Estados Unidos y Rusia, respectivamente, y sus principal cometido era poder posicionar un objeto en la superficie de la Tierra a travs de las seales emitidas en forma de ondas de radio por los satlites de dichas constelaciones, que dicho objeto procesaba en la superficie, determinando as su posicin con una precisin en funcin del tipo de informacin recibida, tiempo de recepcin y condiciones de la emisin. Este posicionamiento se produce sobre un sistema de referencia inercial cartesiano, que en el caso de usar la constelacin americana NAVSTAR corresponde al sistema WGS-84, y en el caso de usar la constelacin rusa GLONASS corresponde al sistema PZ-90.

La investigacin y el tratamiento de estos sistemas de posicionamiento por satlite, ha llevado en la actualidad a que sean utilizados para fines cientficos, destacando el estudio de la Atmsfera terrestre, de sus capas, fenmenos, y muy especialmente para el estudio de la Ionosfera, desconocida en muchos aspectos y con una gran influencia sobre los distintos fenmenos que ocurren en nuestro planeta. Pero quiz, las aplicaciones el las cuales estos sistemas han calado ms hondo son la Geodesia y la Topografa, a partir del descubrimiento de que dichos sistemas de posicionamiento podan aportar las precisiones requeridas para el desarrollo de estas ciencias y su aplicacin en el desarrollo de infraestructuras, cartografa, dimensionamientos, sistemas de informacin geogrfica, estudios de movimientos y deformaciones, y para fines ms expeditos como la navegacin y el ocio.

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CAPITULO 1. INFRAESTRUCTURA TOPOGRAFICA.

1.

GEORREFERNCIACION

La georreferenciacin, de datos geogrficos, es un proceso que permite determinar la posicin de una entidad geogrfica en la superficie terrestre. Se sirve de un sistema de proyeccin y sistema de coordenadas que representan el geoide terrestre, para transformarlo en un mapa o en un plano. La georreferencin de una entidad cualquiera puede ser calculada y verificada en relacin a los vrtices o puntos geodsicos de la red. La construccin de bases cartogrficas de posicin requiere el uso de un soporte geodsico exacto y preciso, que sirve de correccin y control de las posiciones. Cuando el grado de precisin y exactitud que ofrecen los Sistemas de G.P.S. es suficiente, nos ahorramos la necesidad de desarrollar una red geodsica local, pues se calcula la posicin de un punto por la triangulacin con los satlites de la constelacin NAVSTAR visibles. Esta posibilidad significa la puerta a una georreferenciacin global rpida y de relativo bajo coste. Al conseguir la delimitacin de espacios pblicos de manera georreferenciada con la Geodesia Nacional, utilizando la proyeccin U.T.M. y obteniendo planos en formato digital, se cumple la reglamentacin vigente en cuanto a normas cartogrficas y es posible la conexin entre organismos pblicos, adems de poder alimentar sistemas de de infamacin geogrficos. El sistema geodsico que define la vigente Red Geodsica es el denominado RESO (Red Europa Occidental 1950), siendo el I.G.N. de organismo responsable de constituir, conservar y difundir las seales, reseas y coordenadas oficiales de los vrtices de la red.

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Por regla genera, la cartografa vendr referida a un sistema de representacin con coordenadas planas, o al sistema U.T.M. La superficie de la Tierra no es desarrollable sobre un plano. Una lnea, una superficie, o un Angulo medidos sobre la superficie terrestre, no sern proporcionales a los que se midan sobre un plano. CURSO BASICO DE GPS Y POSTPROCESO PEDRO A. FDEZ.JOSE M. NAVARRO 5

Para la realizacin de nuestros trabajos topogrficos utilizaremos cartografa referida a un sistema de representacin con coordenadas planos o el Sistema U.T.M. Los sistemas de proyeccin se basan en la determinacin de mtodos que permitan pasar las coordenadas geogrficas (longitud y latitud , ) de un punto del elipsoide, al que se asimila la tierra, a las coordenadas rectangulares (X, Y) del punto homlogo definido sobre el plano. La transformacin de coordenadas geogrficas (longitud y latitud , ) se efectuar aplicando las reglamentarias formulas de la proyeccin.

2.

SISTEMA DE REPRESENTACION: 1.2. EL DATUM:

La superficie de los mares en reposo prolongada por debajo de los continentes se denomina geoide. Pero esta superficie no corresponde a ningn modelo matemtico concreto, por lo que en la prctica se utiliza como sistema de referencia una figura, lo ms aproximada posible: el elipsoide. El punto en el que el geoide y el elipsoide son tangentes de denomina datum. Los diferentes elipsoides se diferencian unos de otros en sus parmetros, entre los que se encuentran: - el radio mayor y menor del elipsoide. (a y b) - el aplastamiento del elipsoide (1/f = 1-(b/a) ) Cada Datum esta compuesto por: a) un elipsoide, b) por un punto llamado "Fundamental" en el que el elipsoide y la tierra son tangentes. De este punto se han de especificar longitud, latitud y el acimut de una direccin desde l establecida. En el punto Fundamental, las verticales de elipsoide y tierra coinciden. Tambin coinciden las coordenadas astronmicas (las del elipsoide) y las geodsicas (las de la tierra). Definido el Datum, ya se puede elaborar la cartografa de cada lugar, pues se tienen unos parmetros de referencia.

1.2.1. EL DATUM Y LAS COORDENADAS EN ESPAA. LOS MAPAS ESPAOLES.

En Espaa, el datum utilizado tradicionalmente en cartografa, tanto en los mapas del Servicio Geogrfico del Ejercito (SGE) como en los del Instituto Geogrfico Nacional (IGN), es el Europeo. Este puede ser el de 1950 si el mapa esta "formado" (informacin que se obtiene en la letra pequea del margen del mapa) antes o durante 1979 o el europeo de 1979, si el mapa esta formado despus de este ao. Ambos datum tienen como elipsoide el de Hayford, tambin llamado Internacional de 1924, y como punto fundamental Postdam . En cuanto a las coordenadas utilizadas en los mapas espaoles, ms o menos modernos, tenemos: La cuadricula que cubre todo el mapa es la de las coordenadas UTM La que solo va indicada en los mrgenes (IGN) o tan solo en las esquinas (SGE), con el smbolo de grados () son las coordenadas geogrficas, latitud y longitud. La que va indicada en verde en el margen, cada 5 Km (solo SGE) es la Lambert, que nicamente se conserva por compatibilidad con los mapas antiguos. Nosotros utilizamos el Datum 50 que se ubica en Postdam) y se denomina ED50 (European Datum 1950).

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1.

EL DATUM Y TU NAVEGADOR GPS :

El sistema GPS trabaja siempre con el datum WGS84, si bien los distintos navegadores GPS pueden convertir en tiempo real, dichas coordenadas a las que nosotros les definamos. Es importante tener bien presente el tipo de coordenadas que nos est dando nuestro GPS y el datum que esta utilizando. Sobre todo, si vamos a llevar nuestras coordenadas a un mapa, o del mapa al GPS. Pues si no nos preocupamos de hacer coincidir el Datum y las coordenadas del GPS con los del mapa el error que normalmente dara nuestro Navegador, se puede incrementar en 200 300 m (por el Datum), o incluso no parecerse en nada (por las coordenadas). Y esto sera debido, no a su mal funcionamiento sino a una mala configuracin. La mayora de los que tenemos un GPS hemos hecho la prueba de llevrnosle a un Vrtice Geodsico y comprobar las coordenadas obtenidas con las que trae el mapa en la informacin adicional. Y casi todos nos hemos llevado una desagradable sorpresa pensando la escasa precisin que nos haba dado. Ms tarde nos enteraramos a que haba sido debido. La cartografa espaola, tanto la del I.G.N. como la del S.G.E. trabajan con el Datum Europeo 1950 1979 (la diferencia entre ambos es mnima para la precisin que vienen a dar los Navegadores) y su cuadricula principal con coordenadas UTM. Es interesante leerse la informacin adicional de los mapas, de ella podremos sacar tambin el huso (29, 30 y 31 para la Pennsula y Baleares, 28 para Canarias) y la zona del huso (S y T para la Pennsula y Baleares, R para Canarias) en la que se encuentra un punto del mapa. Esta tambin es informacin que se usa a la hora de meter coordenadas UTM a nuestro navegador GPS.

2.

SISTEMA CARTOGRAFICO DE REPRESENTACION PROYECCION UTM.

El sistema geodsico que define la vigente Red Geodsica es el denominado RESO (Red Europa Occidental 1950). Las altitudes geodsicas de los vrtices obtenidos desde las lneas de nivelacin de alta precisin estn establecidas a partir del nivel medio del mar determinado por el maregrafo fundamental de Alicante (para la pennsula). La precisin de las coordenadas del Sistema geodsico queda limitada a 010 m en el primer orden, para cada una de las tres coordenadas, precisin suficiente para los levantamientos en deslindes. El sistema de representacin plana es la Proyeccin Conforme Universal Transversa de Mercator U.T.M. La proyeccin U.T.M. es un desarrollo cilndrico y supone un cilindro tangente al elipside a lo largo de un meridiano, resultando los meridianos lneas paralelas, al igual que los paralelos.

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Esta proyeccin de la superficie terrestre a representar viene limitada por las latitudes 80 Norte y 80 Sur, ya que desde dichas latitudes hasta los polos respectivos, las deformaciones son inadmisibles; en cualquier caso el territorio espaol queda todo l dentro de dichos lmites. CURSO BASICO DE GPS Y POSTPROCESO PEDRO A. FDEZ.JOSE M. NAVARRO 8

As mismo, las deformaciones lineales aumentan a medida que nos alejamos del meridiano de tangencia, por dicha razn se ha dividido la tierra en 60 husos de 6. El meridiano central de cada huso es el meridiano de tangencia. La cuadrcula U.T.M. (C.U.T.M) se obtiene al dividir el elipsoide de referencia terrestre en 60 husos iguales mediante los meridianos mltiplos de 6 y en 20 fajas entre los paralelos + 80, utilizando mltiplos de 8. Cada huso queda as dividido en 20 espacios o reas de 6 de longitud por 8 de latitud que se denominan zonas y constituyen la cuadrcula bsica de toda la (C.U.T.M.). Nosotros nos ubicamos en la zona 30 S. Los husos se numeran correlativamente del 1 al 60 a partir del antemeridiano de Greenwich y en sentido creciente hacia el Este. Las filas de zonas se alfabetizan con sendas letras maysculas, desde la C hasta la X inclusive (pero se excluyen la CH, I, LL, y O) empezando en el paralelo de 80 Sur y terminando en el 80 Norte.

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Cada zona a su vez se subdivide en cuadrados de 100x100 km, que se identifican mediante dos letras indicativas de columna y fila.

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Las columnas se rotulan de la A a la Z (excluidas la CH, I, LL, y O) a partir del meridiano 180 y hacia el Este. Las filas se rotulan de la A a la V ( excluidas CH, I, LL, y O) y de Sur a Norte. Dentro de cada cuadrado de 10 km. de lado se seala la cuadrcula cuya amplitud variar en funcin de la escala del mapa. Un punto puede definirse, entonces, por una serie de nmeros y letras. El primer nmero indica el huso, la letra siguiente la faja y ambas la zona. Las dos letras siguientes indican la cuadrcula de 100 km. y los nmeros la abcisa y la ordenada.

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CAPTULO 2. INTRODUCCIN AL SISTEMA GPS. 1. INTRODUCCIN. El Sistema GPS (Sistema de Posicionamiento Global) fue creado por el Departamento de Defensa de los Estados Unidos (DoD) para constituir un sistema de navegacin preciso con fines militares que sustituyeran al antiguo sistema utilizado, que no era otro que las mediciones Doppler sobre la constelacin Transit. Para ello, aprovecharon las condiciones de la propagacin de las ondas de radio de la banda L en el espacio, as como la posibilidad de modular las ondas para que en ellas se pueda incluir la informacin necesaria que permita posicionar un objeto en el sistema de referencia apropiado. Este proyecto se hizo realidad entre los meses de 22 de febrero y diciembre de 1978, cuando se lanzaron los cuatro primeros satlites de la constelacin NAVSTAR, que hacan posible el sistema que resolvera la incgnita de nuestra posicin en la Tierra.
Como funciona el sistema GPS, en cinco pasos lgicos 1. 2. 3. 4. Triangulacin. La base del GPS es la "triangulacin" desde los satlites Distancias. Para "triangular", el receptor de GPS mide distancias utilizando el tiempo de viaje de seales de radio. Tiempo. Para medir el tiempo de viaje de estas seales, el GPS necesita un control muy estricto del tiempo y lo logra con ciertos trucos. Posicin. Adems de la distancia, el GPS necesita conocer exactamente donde se encuentran los satlites en el espacio. Orbitas de mucha altura y cuidadoso monitoreo, le permiten hacerlo. Correccin. Finalmente el GPS debe corregir cualquier demora en el tiempo de viaje de la seal que esta pueda sufrir mientras atraviesa la atmsfera.

5.

A continuacin vamos a describir las generalidades del sistema GPS y sus caractersticas ms importantes. Para ello, debemos dividir el sistema en tres sectores fundamentales y dependientes entre s, el sector espacial, el sector de control y el sector de usuarios.

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2. DESCRIPCIN DEL SISTEMA.

2.1. EL SECTOR ESPACIAL. Este sector lo forman los satlites de la constelacin NAVSTAR (Navegacin por satlite en tiempo y distancia). La constelacin est formada por seis planos orbitales, y en cada uno de ellos existe una rbita elptica casi circular donde se alojan los satlites regularmente distribuidos. Los planos tienen una inclinacin de 55 respecto al plano del ecuador, y se nombran como A, B, C, D, E y F. Cada rbita contiene al menos cuatro satlites, aunque pueden contener ms. Los satlites se sitan a una distancia de 20200 Km respecto del geocentro, y completan una rbita en doce horas sidreas. Estos satlites son puestos en funcionamiento por el Comando de las Fuerzas Areas Espaciales de U.S.A (AFSPC). El sistema tiene una cobertura mundial de 24 horas al dia, sin verse afectado por condiciones meteorolgicas. Con estos fundamentos, se garantiza la presencia de al menos cuatro satlites sobre el horizonte en todos los lugares de la superficie de la Tierra. 2.1.1. CARACTERSTICAS DE LOS SATLITES. Los satlites de la constelacin NAVSTAR son identificados de diversos modos: - Por su nmero NAVSTAR (SVN). - Por su cdigo de ruido pseudoaleatorio (PRN). En los cdigos de transmisin existen caractersticas de ruido pseudoaleatorio traducidas en bits que identifican a cada satlite de la constelacin. - Por su nmero orbital. Un ejemplo sera el satlite 3D, que corresponde al satlite nmero tres del plano orbital D. A fecha Enero-98, exista un nmero de veintisiete satlites operativos, pertenecientes a los bloques IIA y IIR. Se disponen: - Cinco en los planos A, E y F. - Cuatro en los planos B, C y D. Todos disponen de osciladores atmicos de cesio, salvo los SVN 24, 27 y 31 que lo tienen de rubidio. En el caso de los primeros la precisin es de 10-13 s, mientras que los de rubidio es de 10-12 s. La frecuencia fundamental de emisin de estos osciladores es de 10,23 MHz. El tiempo utilizado por el sistema GPS es un tiempo universal coordinado denominado UTC(USNO) que define el Observatorio Naval de los Estados Unidos mediante relojes atmicos de hidrgeno. La unidad del tiempo GPS es el segundo atmico internacional y tiene su origen coincidente con el UTC a las cero horas del 6 de enero de 1980. As mismo, debemos aadir que los satlites disponen adems de: - Antenas emisoras de ondas de radio (banda L). Con ellas transmiten la informacin al usuario. - Antenas emisoras-receptoras de ondas de radio (banda S). Sirven para actualizar su situacin a travs del sector de control. - Paneles solares para disponer de la energa necesaria para su funcionamiento. - Reflectores lser para el seguimiento desde el sector de control. La vida de los satlites oscila entre los seis y diez aos, y es de resear que el ms antiguo aun operativo tiene una edad de ocho aos y medio. El ms duradero fue el SVN-3 que dur trece aos y medio.

2.1.2. SEAL DE LOS SATLITES. CURSO BASICO DE GPS Y POSTPROCESO PEDRO A. FDEZ.JOSE M. NAVARRO 17

Los satlites de la constelacin NAVSTAR constan de un oscilador antes mencionado que genera una frecuencia fundamental v0 de 10,23 MHz. A partir de esta frecuencia fundamental se generan dos portadoras en la banda L de radiofrecuencia, denominadas L1 y L2. Adems, existen dos formas de cdigo pseudoaleatorio que se modulan sobre estas portadoras, son los cdigos C/A y P, adems de un mensaje, que da la informacin de los parmetros orbitales del satlite y del estado del reloj. Los cdigos son una secuencia de +1 y -1, correspondientes a los valores binarios de 0 y 1 respectivamente. Los componentes de la seal y sus frecuencias son: COMPONENTE Frecuencia Fundamental Portadora L1 Portadora L2 Cdigo P Cdigo C/A Cdigo W Mensaje de Navegacin FRECUENCIA(MHz) 10,23 1.575,42 1.227,60 10,23 1,023 0,5115 50 10 -6

v0 154v0 120 v0 v0 v0 /10 v0 /20 v0 /204.600

El cdigo C/A (clear/access) se repite cada milisegundo, dando como resultado un cdigo de 1023 chips, siendo la longitud aproximada de cada chip de unos 300 m. Este cdigo est declarado de uso civil para todos los usuarios. El cdigo preciso P se compone de 2,35471014 bits y se repite aproximadamente cada 266,4 das. Este cdigo lleva una palabra denominada HOW que indica en que momento del cdigo est cuando el receptor empieza a recibirlo, de este modo el receptor engancha el cdigo y empieza a medir. El cdigo P es secreto y de uso militar. Se origina a partir de la combinacin de dos secuencias de bits, generados a partir de dos registros. La longitud de cada chip es de 30 m. Con el fin de proteger el cdigo P, ste se encripta usando un cdigo W, dando lugar al cdigo Y. Si el cdigo W est en curso se habla de que est conectado el A/S (Anti-Spoofing). El mensaje de navegacin es mandado por los satlites, y consta esencialmente de informacin sobre el reloj de los satlites, parmetros orbitales (efemrides), estado de salud de los satlites y otros datos de correccin. El mensaje consta de 25 grupos de 1500 bits cada uno y divididos en cinco celdas. Cada grupo se transmite con una frecuencia de 50 Hz y tarda 30 s. Esto supone que el mensaje modulado completo sobre ambas portadoras tiene una duracin de 12 min. 30 s. Por razones de ndole militar, se introduce un error intencionado en las efemrides radiodifundidas de los satlites, denominado Disponibilidad Selectiva (SA). Esto repercute en el posicionamiento sobre el sistema de referencia WGS84, ya que si la posicin de los satlites que nos sirven de referencia est alterada nuestro posicionamiento no se va a realizar en dicho sistema, sino que se va a efectuar en un sistema arbitrario, con un error mayor o menor en funcin de la cantidad de SA que exista en ese instante. Este problema es importante en posicionamientos absolutos, ya que no podemos saber la posicin correcta. Sin embargo, en posicionamientos diferenciales nos afecta en posicin pero no en precisin, ya que la posicin relativa de un punto respecto a una referencia (sus incrementos de coordenadas) no est afectada de este error. 2.1.3. EL SISTEMA DE REFERENCIA. DATUM WGS-84. Las coordenadas, tanto de los satlites como de los usuarios que se posicionan con el sistema GPS, estn referidas al sistema de referencia WGS84 (Sistema Geodsico Mundial de 1984). Estas coordenadas pueden ser cartesianas en el espacio respecto al centro de masas de la Tierra (X, Y, Z) o geodsicas (, , h). El sistema tiene las siguientes caractersticas: - Origen en el Centro de Masas de la Tierra. - El eje Z es paralelo al polo medio. - El eje X es la interseccin del meridiano de Greenwich y el plano del ecuador. - El eje Y es perpendicular a los ejes Z y X, y coincidente con ellos en el Centro de Masas terrestre. - Las coordenadas geodsicas estn referidas a un elipsoide de revolucin con las siguientes caractersticas: CURSO BASICO DE GPS Y POSTPROCESO PEDRO A. FDEZ.JOSE M. NAVARRO 18

* Semieje mayor (a) : 6.378.137 m. * Inversa del aplanamiento (1 / ) : 298,257223563 * Velocidad angular de rotacin () : 7.292.115 10 -11 rad / s. La transformacin de las coordenadas WGS84 a otro sistema de referencia, y viceversa, es posible con transformaciones tridimensionales de siete parmetros, ya sean calculadas (donde deberemos conocer al menos las coordenadas de tres puntos en ambos sistemas) o establecidas por algn organismo con una gran base de datos. Para realizar una transformacin correcta debemos definir el elipsoide al que queremos referir nuestras coordenadas, la proyeccin y la zona. A modo de ejemplo, si queremos transformar puntos con coordenadas WGS84 a coordenadas en el Datum oficial espaol, deberemos especificar que se trata del elipsoide Internacional de Hayford, proyeccin UTM_ED50 y zona 28,29, 30 31 (segn el huso donde se encuentren los puntos). Existen otros tipos de transformaciones, como las bidimensionales, las de coordenadas planas y altura, y aquellas en que se introducen modelos del Geoide (globales o zonales) con el fin de obtener alturas ortomtricas. 2.2. EL SECTOR DE CONTROL. Este sector tiene como misin el seguimiento continuo de todos los satlites de la constelacin NAVSTAR para los siguientes fines: - Establecer la rbita de cada satlite, as como determinar el estado de sus osciladores. - Hallados los parmetros anteriores, emitirlos a los satlites para que stos puedan difundirlos a los usuarios. De este modo, el usuario recibe la informacin de las efemrides de posicin de los satlites y el error que se est produciendo en su reloj, todo ello incluido en el mensaje de navegacin. Las Estaciones de Control de la constelacin son fundamentalmente: - Colorado Springs (U.S.A.). Central de clculo y operaciones. - Ascensin (Atlntico Sur). - Hawai (Pacfico Oriental). - Kwajalein (Pacfico Occidental). - Diego Garca (Indico). Existen adems otras estaciones de seguimiento (lser, radar y pticas), cuyo fin es la obtencin de efemrides que no estn afectadas por la disponibilidad selectiva, denominadas precisas, y que estn al alcance del usuario a travs de organismos cientficos como el IGS (International Geodinamic Service) o el NGS (National Geodetic Survey). Con ellas, tenemos la seguridad de posicionarnos en el sistema WGS84 con los errores tpicos del sistema. 2.3. EL SECTOR DE USUARIOS. Este sector lo compone el instrumental que deben utilizar los usuarios para la recepcin, lectura, tratamiento y configuracin de las seales, con el fin de alcanzar los objetivos de su trabajo. Los elementos son el equipo de observacin y el software de clculo, que puede ser objeto de uso tras la campaa de observacin, o bien realizable en tiempo real, donde se obtienen los resultados in situ. Equipo de observacin. Lo componen la antena, el sensor y la unidad de control o controlador. - La antena de recepcin tiene la misin de recibir las radiaciones electromagnticas que emiten los satlites y transformarlas en impulsos elctricos, los cuales conservan la informacin modulada en las portadoras. Se denomina centro radioelctrico de la antena al punto que se posiciona en nuestra observacin. Dado que ste no suele coincidir con el centro fsico, es conveniente orientar todas las antenas de una misma observacin en la misma direccin con el fin de que el error se elimine.

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- El sensor recibe los impulsos de la antena receptora, y reconstruye e interpreta los componentes de la seal, es decir, las portadoras, los cdigos y el mensaje de navegacin. En definitiva, lo que hace es demodular la seal original. El proceso es el siguiente, el sensor correla los cdigos, es decir, lo compara con una rplica que l mismo genera, y de este modo halla el tiempo que ha tardado en llegar la seal al receptor, obteniendo la distancia al satlite multiplicando esa diferencia de tiempos por el valor de la velocidad de propagacin de las ondas en el vaco (aproximadamente unos 300.000 Km/s). Como estas distancias estn afectadas de errores, se las denomina seudodistancias. Para obtener medidas de seudodistancia mediante diferencia de fase de las portadoras, el sensor reconstruye stas por modulacin bifase-binaria de los cdigos modulados en ellas. Las tcnicas de obtencin de los cdigos son, entre otras: - Correlacin estrecha. Se utiliza para reconstruir los cdigos C/A y P, ste ltimo cuando no est encriptado. - Correlacin cruzada ms cuadratura. Esta tcnica se utiliza para desencriptar el cdigo P cuando el A/S est activado. Tambin recibe esta tcnica el nombre de P-code adied. Se fundamenta en encontrar el cdigo W que es el responsable de que P no est disponible para el usuarios. - Z-TrackingTM. Es otra tcnica para desencriptar el cdigo P. Para ello, utiliza dos filtros de paso bajo para reducir el nivel de ruido. Hasta el momento, es la tcnica que menor degradacin produce en la seal (18 dB) y mejores resultados proporciona. Para reconstruir las portadoras se utiliza principalmente: - Cuadratura. Consiste en elevar la onda al cuadrado, limpiando dicha onda de toda la informacin modulada en ella (cdigos y mensaje). Este mtodo tiene el inconveniente de que se produce un empeoramiento importante de la relacin seal/ruido por el aumento de ste ltimo, produciendo una degradacin importante en la seal. Debemos aadir que toda seal recibida con una relacin seal/ruido menor de 30 no debe ser considerada como til en nuestros trabajos. - Reconstruccin a partir de los cdigos. Si por algunas de las tcnicas anteriores hemos conseguido acceder a los cdigos, podemos reconstruir las fases de las portadoras donde estn modulados. La portadora L1 se puede reconstruir a travs del cdigo C/A y del cdigo P, mientras que la L2 slo a travs del cdigo P, ya que no contiene el C/A. El sensor tiene unos canales de recepcin, de doble seal si es un receptor bifrecuencia y de seal nica si es monofrecuencia. Cada canal recibe las seales de un satlite diferente, y dependiendo del nmero de canales obtendremos mayor o menor informacin en un momento dado. Los receptores disponen de un reloj u oscilador que sincroniza los tiempos de recepcin. Estos relojes suelen ser de cuarzo con una alta estabilidad, dando precisiones de 10 -7 s. Con ellos se obtiene el desfase respecto al tiempo GPS. Este aspecto es el que supone el aadir una incgnita en el clculo posterior, que no es otra que el estado del reloj en cada poca de grabacin. Es muy frecuente encontrar equipos de observacin en los cuales el sensor y la antena forman un elemento nico, lo que facilita el paso de informacin y agiliza el proceso, evitando los retardos que se producen en la transmisin por cable. - El controlador realiza las siguientes tareas: * Controlar el sensor. * Gestionar la observacin. * Almacenar los datos. En definitiva, con l vamos a marcar las pautas y modos de trabajo que consideremos oportunos en cada caso. Entre estas pautas destacan: CURSO BASICO DE GPS Y POSTPROCESO PEDRO A. FDEZ.JOSE M. NAVARRO 20

* Tipo de observacin (esttica, stop & go, cinemtica, etc.). * Parmetros de la observacin (mscara de elevacin, modo de grabacin, determinacin de las pocas, datos meteorolgicos, etc.). * Estado y salud de los satlites. * Seguimiento de los mismos y calidad de la seal que transmiten. * Filtrado de observaciones y datos. * Definicin y atributos de los puntos de observacin. * Estados de aviso en conceptos de geometra y prdidas de ciclo. * Definicin del sistema de referencia. * Tiempos de observacin y actualizacin de tiempos. * Control del nivel energtico. * Posicin inicial y secuencial. * Etc. El buen manejo del controlador es fundamental en los procesos de observacin, as como el conocimiento y aplicacin de los parmetros adecuados en cada situacin o necesidad. Los datos suelen ser grabados en unidades independientes de memoria o tarjetas RAM PCMCIA, que varan desde los 512 Kbytes a los 4 Mbytes de capacidad. Tambin pueden ser almacenados directamente en un PC porttil conectado al receptor. Es muy importante controlar la capacidad de grabacin de datos y el tiempo de observacin marcado. Estos son algunos ejemplos de almacenamiento por tiempo de observacin en funcin del nmero de satlites y seales recibidas: 0,5 Mb 1 Mb 2 Mb 4 Mb 2 h. 4 h. 8 h. 4,8 h. 9,6 h. 19,2 h. 7,2 h. 14,4 h. 28,8 h. 57,6 h.

6 satlites sobre L1 y L2 con pocas de 2 s. 1 h. 6 satlites sobre L1 y L2 con pocas de 5 s. 2,4 h. 6 satlites sobre L1 y L2 con pocas de 15 s.

Tras la observacin se obtienen los siguientes datos: * Mensaje de navegacin. * Efemrides radiodifundidas por los satlites. * Datos meteorolgicos. * Almanaque de estado de los satlites. * Fichero de observacin. Estos datos pueden ser volcados en un ordenador para ser tratados con un software de postproceso, o bien tratados in situ por el mismo controlador si ste dispone de un software de proceso y as obtener los resultados en tiempo real. El usuario debe saber que los datos citados anteriormente pueden ser transformados a un formato estndar independiente en modo ASCII para insertarlos y ser tratados por cualquier software de proceso de datos GPS. Este formato es el denominado RINEX, que en la actualidad ya figura como RINEX-2, con la posibilidad de incluir observaciones realizadas a travs de la constelacin GLONASS.

Tipos de receptores. Fundamentalmente existen: - Navegacin. Reciben nicamente observables de cdigo (tiempos). Son los instrumentos menos precisos, aunque su evolucin est siendo espectacular. Sus aplicaciones ms comunes son la navegacin, catastro, GIS y levantamientos de escalas menores de 1/ 5000 en los ms sofisticados. - Monofrecuencia. Reciben las observables de cdigo y fase de la portadora L1. La precisin de estos instrumentos ya es significativa, y son de aplicacin topogrfica y geodsica en pequeas distancias (hasta 100 km). CURSO BASICO DE GPS Y POSTPROCESO 21 PEDRO A. FDEZ.JOSE M. NAVARRO

- Bifrecuencia. Reciben las observables de cdigo y fase de las portadoras L1 y L2. La precisin y el rendimiento son mucho mayores debido a la posibilidad de combinar los datos y formar en postproceso combinaciones de observables que agilizan el clculo y eliminan los errores de retardo atmosfrico. Estn indicados para trabajos de precisin y all donde el rendimiento y los buenos resultados requeridos sean mximos.

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CAPTULO 3. MTODOS DE POSICIONAMIENTO. Podemos diferenciar dos modos de posicionamiento, y dentro de ellos las variantes que se pueden considerar. Fundamentalmente son el absoluto y el diferencial.

1. POSICIONAMIENTO ABSOLUTO.
Se realiza con un nico receptor, y consiste en la solucin de una interseccin directa de todas las distancias receptor-satlite sobre el lugar de estacin en un perodo de observacin dado. La medida y la solucin sor por lo tanto directas. Para llevar a cabo el posicionamiento, el receptor recibe las seales de los satlites y determina su posicin en coordenadas absolutas y en el sistema de referencia al que estn referidos los satlites. Las observables utilizadas para el posicionamiento absoluto suelen ser los cdigos, pero tambin se podran utilizar las diferencias de fase o ambas. Para resolver un posicionamiento absoluto es necesario recibir la informacin de al menos cuatro satlites, ya que cada uno de ellos proporciona una ecuacin al sistema y nuestras incgnitas son cuatro (X,Y,Z y estado del reloj del receptor). Esto esta garantizado gracias a las configuraciones de las constelaciones NAVSTAR y GLONASS, segn las cuales siempre tendremos en cualquier lugar del planeta al menos cuatro satlites sobre el horizonte. El posicionamiento absoluto tiene la ventaja de que con un slo instrumento de observacin podemos obtener nuestra posicin, pero posee una serie de inconvenientes que repercuten seriamente en la precisin del posicionamiento, y por ello no hace del mtodo una aplicacin apropiada en trabajos de precisin. Entre los inconvenientes ms relevantes destacan: * Influencia importante de los errores producidos por la atmsfera. * En el caso de recibir seales de la constelacin NAVSTAR, el efecto de la disponibilidad selectiva (S/A) hace que nuestro posicionamiento no sea el correcto. * Imposibilidad de eliminar errores por compensacin, como son el efecto multipath, osciladores, excentricidad de la antena, retardo atmosfrico, etc. Esto, hace sea una forma expedita de posicionamiento, resultando til para usuarios de barcos, aviones, vehculos, deporte, ocio y todas aquellas aplicaciones donde la tolerancia de error al determinar una posicin est por encima de los cien metros, que viene ser la precisin que ofrece generalmente el mtodo, en funcin del tipo de receptor, estado de la constelacin y condiciones de observacin. Las soluciones se suelen obtener en tiempo real, bien con solucin instantnea de navegacin o por resolucin de un sistema minimocuadrtico en el que la redundancia del sistema est en funcin del tiempo de observacin. Se habla entonces de los posicionamientos absolutos ms precisos (puntos singulares o single point). SATELITES

RECEPTOR Situacin de un posicionamiento absoluto.

2. POSICIONAMIENTO DIFERENCIAL.
Es el que se realiza cuando las precisiones requeridas son mayores. Ser mejor o peor en funcin del instrumental utilizado y la tcnica de posicionamiento diferencial a la que se recurra. El posicionamiento diferencial consiste en hallar la posicin absoluta de un punto (mvil, objetivo, etc.) mediante las observaciones realizadas desde ese punto a unos determinados satlites, CURSO BASICO DE GPS Y POSTPROCESO 23 PEDRO A. FDEZ.JOSE M. NAVARRO

sumadas a las realizadas en ese mismo instante desde otro punto (referencia) a esos mismos satlites. Por lo tanto, aqu aparece el concepto de lnea base, que es la lnea recta que une el punto de referencia y el punto objetivo. Esta lnea base, no es medida de forma directa, ya que nuestras observaciones son sobre los satlites y no entre los puntos. Por lo tanto, la obtencin de la lnea base de produce de forma indirecta. Es por esto que las incgnitas no son los incrementos de coordenadas entre los dos puntos, sino que son los diferenciales (dx, dy, dz) que hay que aadir a las coordenadas aproximadas absolutas ( Xo, Yo, Zo) de cada punto. Si conocemos de partida las coordenadas del punto de referencia, las incgnitas se reducen a las del punto objetivo, que una vez halladas, unidas a las del punto de referencia, nos darn las componentes y valores de la lnea base que los une. Para resolver estos sistemas, se recurre a los algoritmos de simples, dobles y triples diferencias, explicados en el captulo anterior, con los que se consigue eliminar gran parte de los errores que afectan a la observacin y garantizan una posicin relativa excelente entre dos puntos unidos por una lnea base. Por lo tanto, con este mtodo podemos tener posiciones relativas muy buenas, pero las posiciones absolutas en el sistema de referencia son igual de precisas que si hubiramos usado un posicionamiento absoluto. Para solucionar esto, se introducen como puntos de referencia aquellos de los que se tiene conocimiento de su posicin absoluta con precisin sobre el sistema de referencia en el que estamos trabajando. SATELITES

LINEA BASE

RECEPTORES

Situacin de un posicionamiento diferencial. Dependiendo de las observables, instrumental de observacin y software de clculo utilizados, podemos citar las siguientes tcnicas o mtodos posicionamiento diferencial: - Esttico. Este modo de posicionamiento consiste en el estacionamiento de receptores que no varan su posicin durante la etapa de observacin. La referencia puede establecerse en cualquiera de ellos y la precisin ser funcin del tiempo de observacin, de la geometra y del instrumental utilizado. Una variante del mtodo esttico es el denominado esttico rpido, el cual se puso en funcionamiento gracias a la inclusin de algoritmos de tratamiento de las seales y espacios de bsqueda de ambigedades ms slidos y rpidos. De este modo, el tiempo de observacin y de clculo se reducen considerablemente. Sirva como ejemplo que este tiempo se puede reducir a diez minutos en instrumentos monofrecuencia y a un minuto en instrumentos bifrecuencia. Podemos dar una relacin de tiempos mnimos y tiempos aconsejables de un modo general en los cuales los resultados ya son satisfactorios: Tiempo mnimo 10 min. 1 min. Tiempo ptimo 20 min. 10 min.

Instr. monofrecuencia Instr. bifrecuencia

Cuando la distancia entre puntos supera los cien kilmetros o la diferencia de altitud entre ellos supera los 500 m, se debe plantear el prolongar estos tiempos de observacin para contrarrestar los errores producidos por la Ionosfera y la Troposfera. El mtodo esttico es el que mayor precisin proporciona, pero tambin es el que ms tiempo de observacin requiere. Se pueden obtener precisiones mejores de una parte por milln si utilizamos las observables de diferencia de fase. CURSO BASICO DE GPS Y POSTPROCESO PEDRO A. FDEZ.JOSE M. NAVARRO 24

Este mtodo est especialmente indicado para: * Confeccin de redes fundamentales en las cuales se vayan a apoyar trabajos de Cartografa, Fotogrametra o proyectos de ingeniera. * Obtencin de puntos de apoyo fotogramtrico y control de puntos existentes. * Control de deformaciones en superficies y estructuras. * Proyectos de investigacin sobre el comportamiento y estructura de la atmsfera terrestre, como afecta a las seales, estudio de precisiones, etc. No obstante, este mtodo tiene la ventaja de que siempre se puede recurrir a l en caso de problemas con la aplicacin de otro, ya que es vlido para cualquier aplicacin. No hay que olvidar que es el mtodo fundamental y en el que se apoyan el resto de mtodos de posicionamiento diferencial. - Reocupacin o pseudoesttico. El mtodo de posicionamiento es el esttico, pero puede ocurrir que las condiciones de observacin no sean idneas, bien porque la bondad de la geometra es muy alta (GDOP>8) o bien porque disponemos de menos de cuatro satlites por apantallamientos u obstrucciones. Para poder dar solucin al problema, volvemos a repetir la puesta al cabo de un cierto perodo (que puede ser visionado con los programas de planificacin de observaciones a travs de almanaques radiodifundidos), con el fin de obtener informacin de satlites distintos a los de la primera puesta. Para resolver el problema, el software mezcla los datos de las dos puestas para formar un nico sistema de resolucin como si todo se hubiera realizado una sola vez. Por lo tanto, el estacionamiento es esttico, y la reocupacin una forma de solucionar problemas que surgen debido a la falta de informacin necesaria en posicionamientos estticos. Las aplicaciones y fundamentos en precisiones y tratamientos de observables son los mismos que los indicados en el mtodo esttico, aunque la precisin si que se puede ver mermada en ocasiones. - Cinemtico. Este mtodo constituye una solucin eficaz al inconveniente de los posicionamientos estticos que requeran perodos de observacin prolongados. Esta indicado para el tratamiento de observables de diferencia de fase. El fundamento es establecer una estacin fija de referencia, esttica, y otra estacin mvil que va a realizar las puestas en los puntos que se consideren necesarios. Para desarrollar este mtodo es necesaria una inicializacin, que supone calcular todos los parmetros de la lnea base que une el mvil y la referencia en un instante. Una vez hecho esto, se conservan los valores de las ambigedades, lo que hace que el nmero de incgnitas se reduzca a tres (X,Y,Z del mvil), lo que requiere menos pocas de informacin para resolver el sistema y por lo tanto menor perodo de puesta. A modo de ejemplo, si tras la inicializacin disponemos de informacin de seis satlites comunes entre la referencia y el mvil, tendremos en una poca cinco ecuaciones en doble diferencia y tres incgnitas, por lo que ya podramos resolver la posicin del mvil. Si tomamos tres pocas, la redundancia es mayor y el resultado ms fiable. Si hemos establecido que una poca son cinco segundos, tendremos la solucin con tan slo quince segundos de puesta. El problema puede ser resuelto en tiempo real o en post-proceso. Este mtodo presenta la gran ventaja de que con l se obtienen resultados fiables y con buena precisin en poco tiempo, pero presenta el inconveniente de la posible prdida de seal. Si esto se produce en un instante, las ambigedades establecidas en la primera inicializacin ya no sirven, lo que requiere un nuevo proceso de inicializacin en el lugar donde se produjo la prdida de seal. Existen varios modos de inicializacin: * Esttico rpido. Se realiza una puesta esttica de varias pocas hasta que se haya determinado la posicin del mvil de forma satisfactoria. Es el modo ms lento de inicializacin, y es funcin del tipo de instrumental utilizado, informacin recibida y potencia del algoritmo de clculo. Puede variar de uno a algunos minutos. * Esttica en punto conocido. El mtodo es anlogo al anterior, pero ms rpido, ya que al conocer tres de la incgnitas del sistema (X,Y,Z del mvil) las que quedan por determinar son CURSO BASICO DE GPS Y POSTPROCESO PEDRO A. FDEZ.JOSE M. NAVARRO 25

nicamente los incrementos de los valores de ambigedad. Por lo tanto, necesitamos menos ecuaciones y en consecuencia menor tiempo de observacin para resolver el sistema. Puede variar entre uno y dos minutos en funcin del tiempo en que se establezcan las pocas de grabacin y la potencia del software de clculo. * En movimiento (OTF, On-The-Fly). Esta tcnica desarrolla un algoritmo que aplica las observaciones recibidas en movimiento y resuelve el sistema sin tener que realizar puestas estticas. Es muy cmoda, ya que estamos inicializando mientras nos dirigimos al punto objeto de posicionamiento. La inicializacin en modo OTF fue creada para aplicar tcnicas de resolucin cinemtica a elementos que no pueden estar parados para efectuar inicializaciones estticas, como son barcos y aviones, y facilitar las aplicaciones que les conciernen, como levantamientos batimtricos y vuelos fotogramtricos. En el caso del avin, el objeto es conocer las coordenadas de la cmara en el momento de las tomas, y en el caso del barco tener la informacin planimtrica puntual que completa las tres dimensiones con la medida directa de la ecosonda. Es evidente que si se produce una prdida de seal, la inicializacin se vuelve a realizar sin tener que detener los vehculos, cosa harto difcil en los dos casos mencionados. Pero la inicializacin OTF no solamente se aplica en estos campos, sino que actualmente los equipos de observacin por satlite terrestres incorporan esta posibilidad para cualquier tipo de trabajo, por su seguridad, rapidez y comodidad. Si las condiciones son favorables, la inicializacin se puede realizar en menos de un minuto. Dentro del modo cinemtico, se puede trabajar con el modo continuo (denominado cinemtico propiamente dicho) o en modo discontinuo (stop & go). - Stop & Go. Para posicionar un punto con el receptor mvil (tras la inicializacin satisfactoria) se realiza una parada en dicho punto de unas pocas pocas, despus nos dirigimos al siguiente punto y actuamos de igual modo. El procedimiento se mantendr hasta completar el trabajo o hasta sufrir una prdida de seal que obligue a inicializar otra vez. Este mtodo es apropiado para el levantamiento de puntos cercanos entre s. Es imprescindible mantener la verticalidad de la antena en todo momento. La precisin del mtodo siempre es funcin del tipo de instrumentacin utilizado. Puede llegar a ser de uno a cinco centmetros en el mejor de los casos. Las aplicaciones ms comunes son: * Levantamientos taquimtricos en general. * Determinacin de superficies y parcelaciones. * Control y evolucin de fenmenos y obras. * Densificacin de informacin de una zona. * Obtencin de perfiles transversales. - Continuo. Tambin denominado cinemtico propiamente dicho. En este caso, el receptor mvil no efecta ninguna parada, normalmente porque no le es posible. Est indicado para el uso de estaciones mviles ubicadas en vehculos en movimiento, como aviones, trenes, camiones, barcos, turismos, etc. Para su aplicacin, basta con indicar el tiempo transcurrido entre una grabacin y otra (pocas de grabacin) para posicionar las situaciones puntuales del receptor en movimiento continuo. Por ejemplo, si hemos establecido una poca como cinco segundos, y queremos que el posicionamiento se produzca cada treinta segundos, debern transcurrir seis pocas de observacin para efectuar el posicionamiento. El intervalo de grabacin (pocas) para el mtodo cinemtico es aconsejable que sea de cinco segundos o menos. Este mtodo presenta el mismo inconveniente que el anterior, que es la posible prdida de seal. Si esto se produce, y se dispone del modo OTF, el vehculo no necesita detener su marcha. Las aplicaciones ms comunes de este mtodo son: * Determinacin de la trayectoria de vehculos en movimiento. * Levantamientos batimtricos. * Navegacin. CURSO BASICO DE GPS Y POSTPROCESO PEDRO A. FDEZ.JOSE M. NAVARRO 26

* Determinacin de itinerarios (carreteras, caminos, canales, rutas, lneas de enlace de redes, cauces fluviales, etc.). DGPS. Aunque su traduccin es GPS diferencial, se utiliza esta terminologa para trabajos diferenciales en los que solamente intervienen medidas de cdigo (observables de tiempo). Cierto es, que con las actuales tcnicas de posicionamiento conjunto GPS/GLONASS este trmino no es correcto, pero se sigue utilizando. Existen ocasiones en las que la precisin en los posicionamientos no requiere recurrir a tcnicas de medicin de diferencia de fase, lo que supone adems un considerable ahorro en instrumental de observacin. El posicionamiento diferencial con medidas de cdigo se realiza resolviendo sistemas en simples diferencias, donde las incgnitas son las tres coordenadas de los puntos y el estado del oscilador de los receptores en cada poca. Los resultados obtenidos con este mtodo de posicionamiento son excelentes en muchos de los casos, siendo mejores en distancias mayores de 200 Km. Las precisiones pueden alcanzar en algunos casos el decmetro, pero los resultados son muy inestables, ya que la geometra de observacin, la calidad de recepcin de la seal (relacin seal /ruido) y el funcionamiento del oscilador del receptor han de ser factores ptimos para obtener estos resultados. Para garantizarlos, se deben realizar puestas largas (15-30 min.) para que se d la redundancia suficiente. Lo normal es asegurar los 30-50 cm. La evolucin de las tcnicas de tratamiento de los cdigos en la medida de distancias est siendo espectacular, y este mtodo est llamado a ser la nueva alternativa a los trabajos topogrficos y geodsicos por sus altos rendimientos, facilidad en el tratamiento de datos y menor coste econmico. No obstante, las medidas de cdigo pueden ser suavizadas por las medidas de diferencia de fase (si en la recepcin se obtuvieron stas) para obtener rendimientos an mejores. El proceso de los datos con cdigo diferencial puede hacerse en tiempo real y en post-proceso. Existe la posibilidad de trabajar en DGPS con un nico receptor, al que se le debe sumar una unidad de control y un transmisor/receptor de radiofrecuencia que emite los datos de observacin a una estacin central de referencia, que enva datos de posicionamiento en formato RTCM o RTCA a la estacin mvil, obteniendo la posicin en tiempo real. Las aplicaciones ms comunes del DGPS son: * Navegacin de precisin. * Levantamientos y apoyo para cartografas de escalas menores de 1/5000. * Confeccin y actualizacin de sistemas de informacin geogrfica. * Todo trabajo en general que no requiera precisiones mayores de 0,3-0,5 m.

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CAPTULO 4. CONSIDERACIONES FINALES. El Sistema de Posicionamiento por Satlite, ya sea con GPS, GLONASS o GPS/GLONASS, es una herramienta imprescindible en la sociedad de nuestros das, y que los tcnicos en todas las materias afectadas deben saber tratar, manipular y ejecutar correctamente, ya que supone, como hemos dicho, un adelanto en la calidad y rendimiento de los trabajos respecto a los mtodos clsicos, que nunca se deben abandonar, pero que la evolucin de otras tcnicas obliga a ir dejando a un lado y recurrir a tcnicas, no slo ms modernas, sino ms fructferas y que en un futuro cercano estarn en el idioma y rutina cotidiano de los profesionales de estos campos. Se citan a continuacin las ventajas que ofrece el posicionamiento por satlite en nuestro trabajo: No es necesaria la intervisibilidad entre estaciones, ya que el sistema de medida es indirecto entre ellas y directo a los satlites. Esto reduce el nmero de estacionamientos al poder salvar los obstculos y reduce los errores accidentales y sistemticos al no tener que realizar punteras ni tantos estacionamientos con intervisibilidad entre los puntos. En definitiva, se reduce el tiempo de observacin y los errores que se producen en ella. Debemos aadir adems que la observacin nocturna es totalmente operativa. Al trabajar con ondas de radio, estas no sufren efectos significativos a causa de la niebla, lluvia, fros y calores extremos, y otros tipos de incidencias. El rango de distancias que se pueden alcanzar es mucho mayor, al no ser medidas directas. El mejor de los distancimetros no supera los 4-5 Km de distancia, adems del error que introduce. Con el posicionamiento por satlite podemos medir bases desde unos pocos metros hasta centenas y miles de Km. Dado que no se dispone de sistemas pticos, su fragilidad es menor y su mantenimiento y calibracin no es requerido con la frecuencia que lo requieren los instrumentos pticos. Los costes de mantenimiento por ello son menores. El servicio de las seales que ofrecen los sectores espaciales y de control es totalmente gratuito, lo que supone slo desembolsos en instrumentacin de observacin, clculo y gastos para I+D. La obtencin de los resultados es rpida, mxime si sumamos la obtencin de los mismos en tiempo real (RTK). Adems, las observaciones y los resultados son interpretables y tienen comprobacin. La variedad de mtodos de posicionamiento hace que sean sistemas apropiados y aptos para cualquier tipo de trabajo. Por otro lado, los inconvenientes ms relevantes son : No puede ser utilizado en obras subterrneas y a cielo cerrado. Tiene dificultades de uso en zonas urbanas, cerradas, con altos edificios y zonas arboladas y boscosas, debido a las continuas prdidas de la seal de los satlites. Este problema, no obstante, se est solucionando, y de forma satisfactoria, con el uso combinado de las constelaciones GPS y GLONASS para mantener siempre cinco o ms satlites sobre el horizonte. El desconocimiento del sistema. El sistema de posicionamiento por satlite es una gran herramienta, y de fcil uso, pero ello no lleva consigo eximirse de su conocimiento y del tratamiento de sus observables correctamente, ya que de lo contrario, se pueden obtener resultados poco satisfactorios en precisin y rendimiento. Hoy por hoy, podemos enumerar el siguiente campo en los que el Sistema de Posicionamiento por Satlite est presente : * GEODESIA. Determinacin de las Redes fundamentales para la Cartografa, Topografa, Ingeniera y control de un pas, regin o localidad. Obtencin de la ondulacin del Geoide de forma regional o global. * GEOFSICA. Estudio de deformaciones de la superficie terrestre. CURSO BASICO DE GPS Y POSTPROCESO PEDRO A. FDEZ.JOSE M. NAVARRO

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 Determinacin de la estructura de las distintas capas de la Atmsfera y comportamiento de las mismas. * TOPOGRAFA Y FOTOGRAMETRA. Densificacin de Redes Geodsicas. Levantamientos taquimtricos. Apoyo fotogramtrico. Determinacin de las coordenadas del centro ptico de la cmara en el momento de la toma.

* INGENIERA. Redes fundamentales para cartografas donde se apoyen los proyectos de arquitectura o infraestructuras de todo tipo. Establecimiento de Redes bsicas para el replanteo de una obra de ingeniera. Replanteo de puntos de un proyecto de ingeniera. Control de calidad en obra. Control de deformaciones de estructuras. * HIDROGRAFA. Levantamientos batimtricos. Estudios y anlisis de la evolucin de las cuencas hidrogrficas. Determinacin de itinerarios fluviales y martimos. * SISTEMAS DE INFORMACIN GEOGRFICA. Obtencin de los datos geogrficos para la formacin y actualizacin de bases de datos georeferenciadas y la cartografa de un Sistema de Informacin Geogrfica. * NAVEGACIN. Situacin instantnea de vehculos sobre un sistema de referencia. Actualizacin de cartas de navegacin. Determinacin de itinerarios idneos. Deduccin de la evolucin e itinerario de un vehculo en movimiento. Inventarios de redes viales, fluviales, areas, navales y espaciales.

* DEFENSA. Localizacin de objetivos de cualquier tipo. Evaluacin de zonas y recorridos por las mismas. * OCIO Y DEPORTE. Localizacin y situacin en expediciones, safaris, rallyes, viajes, competiciones, excursiones en zonas de cartografa desconocida, etc. A continuacin, vamos a describir las etapas y parmetros fundamentales que se deben seguir en todo posicionamiento por satlite donde se requiera precisin y rendimiento en el trabajo. Las etapas son fundamentalmente tres : planificacin, observacin y clculo. 1. PLANIFICACIN. Es conveniente, para evitar prdidas de tiempo en repeticiones de puestas y variaciones de planes, realizar una buena planificacin de las observaciones y determinar cul es la hora del da donde hay un mayor nmero de satlites, as como cundo la geometra de la observacin es ms idnea, adems de determinar el estado de salud de los satlites. CURSO BASICO DE GPS Y POSTPROCESO PEDRO A. FDEZ.JOSE M. NAVARRO 29

Para llevar a cabo esta etapa, los software para el post-proceso incorporan mdulos de planificacin, los cuales, a travs de los almanaques radiodifundidos de las constelaciones, que podemos ir almacenando peridicamente o los almanaques ya existentes, y de las posiciones de los lugares de observacin, podemos conocer el nmero de satlites, salud, bondad de la geometra de la observacin, periodo ptimo de observacin, etc. Podemos, adems marcar la obstrucciones que puedan existir en el lugar de la observacin. Esto se puede realizar para cualquier lugar del planeta durante las 24 horas del da. 2. OBSERVACIN. Una vez decidido el lugar, el da y la hora de la observacin, debemos elegir el mtodo de posicionamiento adecuado en funcin del tipo de trabajo a realizar y de sus precisiones. Una vez en el campo, debemos introducir en la unidad de control del receptor los parmetros de la observacin, entre los que destacan como ms importantes : Mtodo de posicionamiento para que el software del receptor almacene correctamente los datos. Mscara de elevacin. Se recomienda no usar mscaras inferiores a 10 sexagesimales. Debemos tener en cuenta que en la etapa de observacin podemos usar mscaras amplias, y que luego en la etapa de clculo las podemos reducir, es decir aumentar el ngulo de elevacin, si lo consideramos oportuno. Establecimiento del intervalo de grabacin en segundos (pocas). Cada poca va a ser un tiempo de grabacin de datos. Se pueden elegir y establecer en mltiplos de 60, es decir, pocas de 1, 2, 3, 5, 10, 15, 30, etc, segundos. Hay que tener en cuenta que a menor valor de poca, mayor cantidad de datos almacenados en la tarjeta, y por lo tanto, se deber elegir un menor tiempo de puesta de observacin para no agotar su capacidad. A modo de ejemplo, se puede decir que 15 minutos de observacin grabando pocas cada 5 segundos equivale a 45 minutos grabando pocas cada 15 segundos, ya que la cantidad de informacin grabada y la capacidad agotada de almacenamiento de la tarjeta es prcticamente la misma, en funcin del nmero de satlites y de la cantidad de observables que se recojan en la observacin. Existen instrumentos que son capaces de grabar la informacin en modo compacto, es decir, utilizan toda la informacin disponible entre una poca de grabacin y la siguiente, en lugar de grabar slo la informacin del instante en el que se materializa la poca. 3. CLCULO. En primer lugar se debe proceder a insertar los datos de las observaciones en el software. En el caso de trabajar en tiempo real, esto lo realiza la propia unidad de control. As mismo, se deben comprobar todos los datos y atributos referentes a cada punto, tales como nombres, alturas de antena, etc. A continuacin, se procede a calcular un punto singular o single point de todos los puntos que hayan constituido una estacin en el trabajo. El siguiente paso es determinar los parmetros correctos y apropiados para el clculo de las lneas base, es decir : Mscara de elevacin. Correccin ionosfrica y troposfrica. Tipo de efemrides usadas. Combinacin de observables a utilizar. Parmetros estadsticos de errores mximos tolerables ( ratio, prdidas de ciclo, seal/ruido, satlite de referencia, etc. ...)

Seguidamente, se procede al clculo de las lneas base de una manera ordenada, es decir, siguiendo algn criterio, como puede ser aquel de calcular todas las lneas base que lleguen a un mismo punto antes de tomar ste como referencia para calcular otras lneas base, o algn otro criterio que se estime adecuado.

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Es importante que una lnea base nunca debe ser calculada en las dos direcciones con los mismos datos de observacin, ya supondra incluir lneas linealmente dependientes en el sistema. Un criterio de clculo puede ser el representado las siguientes figuras : B B B A A

B A A

Una vez calculadas todas la lneas base, se deben revisar totalmente los ficheros de resultados, as como los resultados de todos los test estadsticos, ya que en ocasiones puede ocurrir que el clculo no sea satisfactorio y debemos serC conscientes de ello en todo momento. C D D Tras el clculo satisfactorio de las lneas base, el siguiente paso es realizar el ajuste de la figura formada por todas las lneas base calculadas. Los paquetes de software incorporan un mdulo de ajuste que utilizan la tcnica de mnimos cuadrados y donde el usuario debe seleccionar una serie de parmetros para realizar el ajuste como son : El nmero de iteraciones Parmetros estadsticos del test de deteccin de errores groseros. Pesos de las observaciones, etc. Finalmente, una vez obtenidas las coordenadas ajustadas de todos los puntos, puede ser necesario realizar una transformacin de coordenadas para pasar los puntos al sistema de coordenadas locales. Para ello, los paquetes de software disponen de un mdulo de transformacin de coordenadas, en donde, a partir de una serie de puntos con coordenadas en los dos sistemas se calculan los parmetros de transformacin de un sistema a otro por mnimos cuadrados, parmetros que se aplican al resto de los puntos para transformarlos al sistema local. Para realizar la transformacin debemos elegir el elipsoide al que queremos referir las coordenadas, la proyeccin y la zona que determinan ese sistema local. Una vez que ya tenemos las coordenadas de todos los puntos en el sistema de coordenadas locales, queda finalizada la etapa del clculo.

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CAPTULO 5. APLICACIONES PRCTICAS PARA GPS PORTABLES. 5.1 TRABAJO DE CAMPO CON GARMIN 72

 Cambiar de pgina.lo haremos pulsando las teclas PAGE o QUIT

 Entrar en el MENU PRINCIPAL .

Lo haremos pulsando dos veces seguidas la tecla MENU.

 Guardar la posicin de un punto en la memoria.

Desde cualquier pgina, mantenemos pulsada la tecla ENTER y nos aparecer una ventana con los datos de la posicin, pulsamos otra vez ENTER y as quedar guardada la posicin en la memoria.

 Buscar un punto utilizando el navegador.

Pulsamos la tecla NAV, seleccionamos Ir a punto y pulsamos ENTER, seleccionamos Waypoint y pulsamos ENTER, seleccionamos en la lista el punto al que queremos ir y pulsamos ENTER, nos aparece una ventana con los datos de la posicin del punto que queremos buscar, seleccionamos GOTO y pulsamos ENTER.

 Crear un punto introduciendo sus coordenadas.

Desde cualquier pgina, mantenemos pulsada la tecla ENTER y nos aparecer una ventana con una posicin, entramos en el campo de las coordenadas y con el cursor introducimos las coordenadas que queremos, seleccionamos el campo del nombre y con el cursor le pondremos uno, seleccionamos OK y pulsamos ENTER.

 Medir una distancia entre dos puntos.

Desde la pgina de mapa, con el cursor seleccionamos un punto y nos desplazamos hacia el segundo punto. En la parte de arriba izquierda nos aparece la distancia. Si queremos saber la distancia desde un punto hasta nuestra posicin, utilizaremos el navegador.

 Medir una parcela.Ponerse en un punto del permetro de la parcela a medir. Pulsar dos veces seguidas MENU, seleccionar TRACKS y pulsar ENTER. Pulsar MENU, seleccionar AJUSTAR TYRACK LOG y pulsar ENTER. Seleccionar GUARDANDO y pulsar ENTER, seleccionar DETE. CUANDO LLENO y pulsar ENTER y pulsar OK. Recorrer el permetro de la parcela, hasta que se llega al punto de inicio. Durante la medicin se puede cambiar de pantalla, o hacer cualquier otra funcin y el GPS seguir tomando datos. Si se pone la pgina de mapa se ver en la pantalla el recorrido que se hace. Una vez terminado el recorrido, pulsar dos veces MENU, seleccionar TRACKS y pulsar ENTER, pulsar MENU, Seleccionar AJUSTAR TRACK LOG y pulsar ENTER, Seleccionar guardando y pulsar ENTER, seleccionar DES y pulsar ENTER, seleccionar OK y pulsar ENTER, seleccionar GUARD y pulsar ENTER. Se abrir una ventana con una hora y minutos CURSO BASICO DE GPS Y POSTPROCESO PEDRO A. FDEZ.JOSE M. NAVARRO 32

seleccionada, pulsar ENTER, quedar guardado el track y se abrir una ventana que contiene los datos de la parcela medida. Donde pone AREA est la superficie de la parcela. Podrs guardar hasta 10 tracks en la memoria. Cuando la memoria est llena, habr que borrarla para poder seguir tomando medidas. Forma de hacerlo: Pulsamos dos veces seguidas MENU, seleccionamos TRACKS y pulsamos ENTER, seleccionamos BORRAR TODO GUARDADO y pulsamos ENTER, seleccionamos SI y pulsamos ENTER. Si en la pgina de Tracks borramos, no se borrarn los tracks guardados. Para borrar un solo Track guardado tendremos que seleccionarlo y borrarlo despus de haber entrado en el. Para guardar la posicin de un punto en la memoria, mantener pulsada la tecla ENTER, hasta que aparece una ventana con los datos de posicin, pulsar otra vez ENTER y se guardar en la memoria el punto con sus datos.

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5.2 DESCARGA DE DATOS DE GPS A PC

? Desde el GPS, se pueden descargar los datos obtenidos en trabajo de campo

Los datos seleccionados pueden ser WAYPOINTS, TRACKS y RUTAS.

al ordenador.

Los WAYPOINTS son puntos con un nombre, si no se lo cambiamos ser el que el GPS le pone por defecto. Los TRACKS son puntos sin nombre unidos entre si por lneas rectas de forma consecutiva. Las RUTAS son WAYPOINTS unidos entre s por lneas rectas. ? Para recibir la descarga del GPS utilizaremos el programa G7Towin. Este programa no lleva archivo de instalacin, simplemente se copia en el disco duro. Previo a su utilizacion tendremos que configurarlo de la siguiente manera: En ?Configuration, la barra de mens ? File

nos aparece una ventana en la que tendremos que cambiar unos parmetros, como son: las unidades de medicin- pies por metros (Feet por Meters), las coordenadas que seleccionaremos UTM

la marca de GPS si no coincide con el que tenemos

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Aplicar ? Aceptar. Otra vez marcaremos File para seleccionar ? Datum

y seleccionaremos el European 1950 mean

o el que corresponda a nuestro plano de papel

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Con esto ya tenemos configurado el programa, pero al cerrarlo y volver a abrirlo perder los ajustes hechos anteriormente, para evitar esto, antes de cerrar el programa pulsaremos File ? Save configuration.

Cuando marcamos para cerrar el programa nos aparece una ventana que nos pregunta si queremos cerrar el programa, confirmamos y se cerrar. ? Podemos descargar los distintos tipos de datos de forma conjunta por separado. .- Para descargarlos todos juntos, marcaremos (En la barra de tareas): GPS ? Download GPS ?All

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.- Para descargar los distintos tipos de datos de forma separada, marcaremos en la barra de tareas el tipo de tatos que queremos descargar. Ejemplo: Tracks ? Download Tracks from GPS.

.- Podemos comprobar los datos transferidos marcando Tracks List.

.- Una vez hecha la descarga, tendremos que guardarla y lo haremos de la siguiente manera: Marcamos File ? Save As CURSO BASICO DE GPS Y POSTPROCESO 37 PEDRO A. FDEZ.JOSE M. NAVARRO

Se nos abre una ventana, donde tendremos que darle un nombre y extensin al archivo. Le daremos un nombre de no ms de 8 caracteres, seguido de la extensin txt. Ejemplo: camino.txt Marcaremos la pestaa de Tipo y seleccionaremos Old Text files (*.txt) ? Guardar.

Este archivo debe quedar guardado en la misma carpeta donde instalaremos el programa GPSSCR (As nos evitaremos trabajo en los pasos posteriores) .

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5.3 TRANSFORMACION DE LOS DATOS DESCARGADOS A FORMATO DWG (AUTOCAD)

? El archivo con extensin txt, que hemos creado con G7Towin, no es reconocido por Autocad y hemos de cambiarle la extensin a scr. Esto lo haremos con el programa GPSSCR ? El programa GPSSCR tampoco lleva archivo de instalacin, se copia directamente en el disco duro. Es recomendable copiarlo en la misma carpeta que el G7Towin. Este programa nos duplicar el archivo guardado por G7Towin con extensin txt, pero cambiando la extensin a scr. Este archivo, con esta extensin es aceptado por Autocad. ? Una vez que hemos guardado el archivo creado por G7Towin, ejecutamos el GPSSCR ? INTRO?

Se nos pide el nombre del fichero y se lo damos, con la extensin txt. Ejemplo: camino.txt ?INTRO

Ahora se nos pide la escala y tendremos en cuenta la escala que tendra el plano en que veramos los datos tomados por el GPS. Por ejemplo una parcela catastral se suele ver a una escala CURSO BASICO DE GPS Y POSTPROCESO PEDRO A. FDEZ.JOSE M. NAVARRO 39

5000.

Esto sirve para ajustar el tamao del nombre del Waypoint en el dibujo de Autocad. Si la descarga es de tracks solamente, cuando se nos pida la escala no es necesario ponerla y marcamos INTRO directamente. Ahora se nos pregunta si queremos cambiar los nombres y teclearemos N ? INTRO si no queremos hacer cambio alguno.

Con esto se nos ha creado un archivo con extensin scr ubicado en esta misma carpeta. ESTE ARCHIVO SE DIBUJA EN ACAD DESDE : HERRAMIENTAS/EJECUTAR COMANDOS

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5.4 DIBUJO EN ACAD DEL ARCHIVO OBTENIDO: ? Desde Autocad, en la barra de tareas marcamos Herr. ?Ejecutar comandos

Damos la ruta del archivo que creamos con el GPSSCR, lo seleccionamos ? Abrir.

Generalmente, la figura o los puntos que forman la descarga se nos salen de la pantalla... Para verlo en la pantalla marcaremos Ver ? Zoom ? Extensin.

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? Ahora todo consiste en trabajar Autocad. ? No debemos ejecutar un archivo scr desde otro de Autocad, si ya tenemos datos en este, produce errores. Lo haremos en uno que no contenga datos y despus pasaremos estos al archivo con datos, pegando en coordenadas originales. ? Si tenemos el ERMapper, podremos ver las ortofotos georeferenciadas y las descargas del GPS sobre el terreno. El programa (ERMapper) lo instalaremos con el Autocad cerrado. Al instalar el ERMapper, nos aparece un nuevo men en la barra de estos ERMapper. Para ver las ortofotos, marcamos ERMapper ? Image Attahch

damos la ruta donde se encuentran los archivos y seleccionamos el que nos interese (con extensin ecw) Abrir.

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? Es conveniente sacar al escritorio de Autocad las herramientas que utilicemos mas a menudo, si estas no estn en el. Estas las sacamos marcando en la barra de mens, Ver ? Barras de herramientas ? personalizar ? marcamos en la pestaa de Categoras y seleccionamos la que nos interese. Una vez abierta la categora, pinchamos y arrastramos la herramienta hasta el margen y la soltamos

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5.5 .PASAR DATOS DE AUTOCAD A GPS.

En Autocad, seleccionar polilnea

? Lista ? Seleccionar solo las coordenadas

? Pegar en el archivo de EXCEL ACAD=G7TOWIN72 ? en la hoja 1, columna B, fila 2 ? Eliminar las filas sin coordenadas ? Seleccionar el resto, copiar y pegar sin huecos en blanco ? Pegado especial ? Texto. Seleccionamos la hoja PUNTOS O TRACKS, dependiendo de los datos que necesitemos. CURSO BASICO DE GPS Y POSTPROCESO PEDRO A. FDEZ.JOSE M. NAVARRO

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Seleccionamos la hoja de puntos o track y elegimos todos los datos con coordenadas y el encabezamiento

? Copiar ? Abrimos un Word ? Pegado especial ? Texto sin formato ?

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Aceptar ? Guardar como (En la carpeta del G7Towin) ? 1 como Word (Este archivo no lo utilizaremos, lo guardamos por seguridad); 2 como texto sin formato.

Este ltimo archivo es el que se puede abrir con G7Towin. Conectamos el GPS al ordenador y lo encendemos. Abrimos el G7Towin ?File ? Open ? En la pestaa de Tipo marcamos Old Text files(*.txt) ? Seleccionamos el archivo que nos interesa ? Abrir.

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Marcamos en la barra de mens, Waypoints Tracks, (Segn los datos que contenga el archivo, Puntos Tracks)?

? Upload Tracks (O Waypoints) To GPS. Tras estos pasos, el GPS habr cargado los datos procedentes de nuestro trabajo de gabinete en Acad.

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BIBLIOGRAFA

1.-

Pedro Hoyos Rodrguez; curso de Gestin y Administracin de Montes Pblicos, 22 al 26 de Septiembre de 1997. M Paz Holanda Blas y Juan Carlos Bermejo Ortega; GPS &GLOMAS 1998. Publicaciones en internet de Barbara Domingo (Club Alpino Burgals). Coprigth 1996, 97, 98, 99 y Trimble Navigatin Limeted Allreserved. Traducido por Pedro Gutovnik. Instrucciones GPS 12,Y 72 internet. FAQ WAAS, EGNOS, internet. Programa G7towin, internet. Programa GPSSCR cedido por Agustn Solabre (txt a scr). EXCEL para transformar scr en txt.(pedro a. fdez y jose m. navarro)

2.3.4.-

5.6.7.8.9.-

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