REPUBLICA DE COLOMBIA

MINISTERIO DE COMUNICACIONES

Manual Tcnico Tarjeta Interfaz Robtica y Automtica para PC Adquisicin de Datos / Control de Motores: IRAPC AD/CM V 1.1

Responsable: Diego Francisco Jaimes Prieto Ingeniero Asistente de Investigacin y Desarrollo CENARE Centro Nacional de Aprovechamiento de Residuos Electrnicos

Abril 2008

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CONTENIDO

Introduccin 1. Generalidades Tarjeta IRAPC AD/CM 2. Mdulos Tarjeta IRAPC AD/CM 2.1 Fuente de Alimentacin 2.2 Puerto Paralelo 2.3 Puerto Serial 2.3.1 Configuracin Modems Anulados 2.3.2 Direccionamiento Puerto Serial 2.4 Mdulo Alimentacin 2.5 Mdulo Ocho Salidas Digitales Baja Potencia 2.6 Mdulo Cuatro Salidas Alta Potencia 2.7 Mdulo Cuatro Salidas de Reles 2.8 Configuraciones de Motores 2.8 Mdulo Cinco Entradas Digitales 2.9 Mdulo Cuatro Entradas Anlogas 2.10 Sensor de Temperatura 2.11 Mdulo Entrada de Contador 3. Codificacin de las conexiones de los sensores y los motores 4. Estacin de Desarrollo EDERA Porttil 5. Interfaz de Software EDERA

4 5 11 12 12 15 17 18 19 20 26 37 44 52 60 65 69 76 80 85

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Introduccin La tarjeta IRAPC AD/CM hace parte de la plataforma de Robtica y Automtica Educativa de Computadores para Educar, una estrategia diseada para el aprovechamiento de los residuos electrnicos como instrumentos para fomentar el uso y la enseanza de la tecnologa en las instituciones beneficiarias del programa. En este documento se describe en detalle el diseo de cada uno de los mdulos que conforman la tarjeta Interfaz de Robtica y Automtica para PC de Adquisicin de Datos y Control de Motores. Para cada uno de ellos se plantean ejemplos con el propsito que el lector pueda familiarizarse con cada mdulo. Y adicionalmente se describen las herramientas de hardware y software que acompaan la tarjeta.

Tarjeta IRAPC AD/CM

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Captulo 1: Generalidades Tarjeta IRAPC AD/CM

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Esta tarjeta esta disea para conectarse a un computador IBM compatible en el que se ejecutaran las rutinas para controlar actuadotes y adquirir las seales suministradas por los sensores. Requiere dos fuentes de alimentacin 5Vdc y 12Vdc, conexin al puerto paralelo y conexin al puerto serial. Posee cuatro salidas de alta potencia, cuatro salidas de reles, ocho salidas digitales de baja potencia, cinco entradas digitales, una entrada de contador de pulsos digitales, una entrada anloga dedicada para el sensor de temperatura LM35, tres entradas anlogas de 0 a 5Vdc, ocho diodos leds indicadores del estado de las salidas digitales de baja potencia, un diodo led indicador del estado de la entrada de contador, un diodo led indicador de encendido apagado, un interruptor ON / OFF, tres salidas de GND, dos salidas de 5Vdc y una salida de 12Vdc La tarjeta esta en capacidad de leer el estado de cinco sensores de salida digital, un sensor de temperatura LM35, tres sensores de salida anloga y un generador de pulsos. Puede controlar simultneamente 4 motores DC o simultneamente 2 motores paso a paso unipolares o un motor Bipolar. Finalmente puede generar las seales de control para activar dispositivos o circuitos externos. En la figura 1 se identifican los elementos de la tarjeta con los que el usuario interactuar y que son posteriormente descritos en la tabla 1.

Figura 1. Tarjeta IRAPC AD/CM con nmeros de identificacin

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tem #

Imagen

Descripcin Conector tipo macho para fuente de 4 pines: 12V, GND, GND, 5V.

Conector DB25 hembra para puerto paralelo.

Conector DB9 macho para puerto serial.

Jumper J1, selecciona el voltaje de salida de la bornera de Salidas de Alta Potencia: 12V 5V

Interruptor ON/OFF enciende o apaga la tarjeta.

Diodo Led indicador de encendido / apagado.

Jumper JP1 habilita y deshabilita la inversin de voltaje en las salidas # 1 y # 2 de la bornera Salidas Reles. Jumper JP3 habilita y deshabilita la inversin de voltaje en las salidas # 3 y # 4 de la bornera Salidas Reles.
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Bornera Salidas Fuente suministra los voltajes: GND, 5Vdc, 5Vdc y 12Vdc

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DIP switch, permite simular las 5 entradas digitales.

Bornera Salidas Alta Potencia Posicin 11 1 Propsito

12

Salida Alta Potencia 1 (M1) 2 Salida Alta Potencia 2 (M1) 3 Salida Alta Potencia 3 (M2) 4 Salida Alta Potencia 4 (M2) Bornera Salidas Reles Posicin Propsito 1 Salida Rele 1 (M1) 2 Salida Rele 2 (M1) 3 Salida Rele 3 (M2) 4 Salida Rele 4 (M2) Bornera Salidas Digitales Baja Potencia. Posicin Propsito 1 Salida Digital 1 2 Salida Digital 2 3 Salida Digital 3 4 Salida Digital 4 5 Salida Digital 5 6 Salida Digital 6 7 Salida Digital 7 8 Salida Digital 8
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13

Bornera Entradas Digitales 14 Posicin 1 2 3 4 5 6 7 8 Propsito Entrada Digital 1 Entrada Digital 2 Entrada Digital 3 Entrada Digital 4 Entrada Digital 5 GND GND Entrada Contador

Bornera Entradas Anlogas Posicin 15 1 2 3 4 Propsito Sensor LM35 Entrada Anloga 1 Entrada Anloga 2 Entrada Anloga 3

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Diodos Leds Indicadores del estado de las salidas de baja potencia.

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Diodo Led indicador del estado de la entrada del Contador

Tabla 1. Identificacin de los componentes de la tarjeta con los que el usuario interactuar. En la figura 2, se muestra un diagrama de las posibles conexiones que se pueden realizar con las entradas y salidas de la tarjeta IRAPC AD/CM.

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Figura 2. Diagrama posibles conexiones de la tarjeta IRAPC AD/CM.

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Captulo 2: Mdulos Tarjeta IRAPC AD/CM

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En este capitulo se explicaran en detalle los mdulos que conforman la tarjeta interfaz, exponiendo ejemplos para que el usuario interactu con cada uno de ellos. 2.1 Fuente de alimentacin La fuente del computador tiene 5 salidas GND, 5V, -5V, 12V y -12V. Estos son los voltajes con los que trabaja el computador y pueden ser usados para alimentar circuitos o dispositivos externos. Los voltajes ms usados y los que se utilizaran en la tarjeta son 5V, 12V y GND. Para identificar estos voltajes la mayora de fabricantes de computadores usan el cdigo de colores de la tabla 2. Color del Cable Voltaje Negro GND Rojo 5V Amarillo 12V Tabla 2. Cdigo de colores para los voltajes de alimentacin del PC 2.2 Puerto Paralelo1 El puerto paralelo es un estndar diseado para conectar una impresora al computador. Se emplea para que la CPU enve y reciba seales a la impresora, con el propsito de que estas seales le permitan saber el estado de la impresora y as pueda controlarla. El hardware de este puerto consiste en 8 bits de datos de salida, 5 bits de entradas y 4 bits de salidas de control. Todos los bits, estn conectados al conector DB25 macho y manejan niveles lgicos TTL.
D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7

CO

Figura 3. Pin out conector DB25 puerto paralelo

PC Kits, Parallel Port, Disponible en Internet <URL: http://www.ctv.es/pckits/>

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1 14 2 15 3 16 4 17 5 18 6 19 7 20 8 21 9 22 10 23 11 24 12 25 13 C1 C2 C3 S3 S6 S7 S5 S4

A continuacin se describen en detalle las funciones de cada uno de los bits del puerto paralelo: Salidas: Bits de datos Le dice a la impresora cuando los 8 bits de datos estn listos para ser ledos. Cambia a un estado lgico bajo cuando el dato esta listo. INIT/: Reset a la impresora. SLCT IN/: Selecciona la impresora cuando esta cambia a un estado lgico bajo. AUTO FD/: Le dice a la impresora que imprima una fila vaca seguida de un retorno de carry. Entradas: ACK/: BUSY/: SLCT/: ERROR/: PE: Le dice a la CPU que el dato se ha recibido correctamente. La impresora activa esta salida cuando el buffer esta lleno. El computador entonces deja de enviar datos. Le dice al computador que la impresora esta presente. Indica que ha ocurrido un error. La CPU deja de enviar datos. La impresora no tiene papel. D0 D7: STROBE/:

Direccionamiento del puerto: En el sistema operativo MS-DOS estn soportados tres puertos paralelos LPT1, LPT2 y LPT3, entonces se pueden encontrar direcciones dedicadas para estos puertos mapeadas en la memoria del computador. Primero se estudiaran las direcciones dedicadas al LPT1. Cada puerto paralelo usa tres registros del mapa de entradas / salidas, estas direcciones para el LPT1 son 378H (888 en decimal), 379H (889 en decimal) y 37AH (890 en decimal). Puerto 378H: En esta direccin la CPU escribe los datos que son enviados a la impresora. Es un puerto de salida y en la tabla 3 se pueden ver que pines del conector DB25 son usados por este puerto. BIT D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 Funcin Data 0 Data 1 Data 2 Data 3 Data 4 Data 5 Data 6 PIN 2 3 4 5 6 7 8

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D7 Data 7 9 Tabla 3. Bits de datos. Puerto 379H: Este es un puerto de entradas, y estas seales de entrada son usadas por la CPU para saber el estado de la impresora. En la tabla 4 estn las posiciones de estos bits en el conector DB25. BIT Funcin PIN D0 No usado D1 No usado D2 No usado D3 ERROR/ 15 D4 SELECT/ 13 D5 PE 12 D6 ACK/ 10 D7 BUSY/ 11 Tabla 4. Bits de estatus. Puerto 37AH: En este puerto el computador escribe las seales de control de la impresora. En la tabla 5 se aprecian que pines del conector son usados por este puerto. BIT Funcin D0 STROBE D1 AUTO FD D2 INT/ D3 SLCT IN/ D4 Habilitacin IRQ7 D5 No usado D6 No usado D7 No usado Tabla 5. Bits de control. PIN 1 14 16 17

Como se menciona anteriormente el computador tiene tres puertos LPT. Las direcciones de los puertos de control, datos y status se encuentran en la tabla 6. Cada puerto trabaja de la misma manera que lo hace LPT1 solo que usando las direcciones correspondientes. Puerto Datos Status Control LPT1 378H 379H 37AH LPT2 278H 279H 27AH LPT3 3BCH 2BDH 3BEH Tabla 6. Direcciones de los registros de los puertos paralelos del PC

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2.3 Puerto Serial2 La comunicacin serial es usada para transferir datos entre grandes distancias, debido a que la comunicacin paralela requiere demasiados cables para lograr este propsito. Los equipos de comunicacin serial se pueden dividir entre: Simplex, Half-Duplex y Full-Duplex. Una comunicacin serial Simplex enva informacin en una nica direccin. Half-Duplex significa que los datos pueden ser tanto enviados como recibidos entre dos sistemas, pero en una sola direccin a la vez. En una transmisin Full-Duplex cada sistema puede enviar y recibir informacin simultneamente. Existen dos maneras de transmitir datos seriales: sincrnicamente y asincrnicamente. En una transmisin sincrnica los datos son enviados en bloques, el transmisor y el receptor se sincronizan mediante uno o ms caracteres especiales llamados Sync Character. El puerto serial del computador es un dispositivo asincrnico. En una transmisin asncrona, un bit identifica el inicio y uno o dos bits identifican el final de la comunicacin, no se requiere de ninguna sincronizacin. Los bits de datos son enviados al receptor luego del Start bit. El bit menos significativo del dato es el primero en ser transmitido, usualmente un dato esta conformado por 7 u 8 bits. Dependiendo de la configuracin de la transmisin un bit de paridad es enviado despus de cada dato, esto es usado con el propsito de verificar errores en los caracteres. (2) STOP BITS 1 8 BITS = 1 DATO 0 START BIT Figura 4. Diagrama de una comunicacin serial asincrnica: Start bit, 8 bits de datos y dos bits de parada sin paridad. El puerto serial del PC es compatible con el estndar RS-232C. Este estndar fue designado en 1960 para comunicar a un equipo terminal de datos en este caso el PC (Data Terminal Equipment -DTE) y un equipo de comunicacin de datos usualmente un modem- (Data Comunication Equipment - DCE).

PC Kits, Serial Port, Disponible en Internet <URL: http://www.ctv.es/pckits/>

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El estndar especifica 25 pines de seales y que el conector del DTE debe ser macho y el conector del DCE debe ser hembra. Los conectores ms usados son los DB25, pero la mayora de los 25 pines no se requieren, por esa razn se emplea el conector DB9. Los niveles de voltaje varan entre -3Vdc y -15Vdc para un uno lgico (1) y entre +3Vdc y +15Vdc para un cero lgico.
1 6 2 7 3 8 4 9 5 DCD DSR RXD RTS TXD CTS DTR DCD RI

Figura 5. Pin out conector DB9 puerto serial Las seales ms comnmente usadas para la transmisin serial se describen a continuacin: /DTR (Data Terminal Ready): El PC le dice al modem que esta encendido y listo para enviar datos. /DSR (Data set Ready): El modem le dice al PC que esta encendido y listo para recibir y transmitir datos. /RTS (Request to Send): El PC fija esta seal cuando tiene un carcter listo para enviar. /DCD (Carrier Detect): El modem fija esta seal cuando ha detectado al Computador. /CTS (Clear to Send): El modem esta listo para transmitir datos. El computador iniciara la transmisin al modem. TxD (Transmit Data): El modem recibe datos del PC. RxD (Receive Data): El modem transmite datos al PC. Pin 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Funcin Descripcin DCD Data Carrier Detect RxD Receive Data TxD Transmit Data DTR Data Terminal Ready GND Tierra DSR Data Set Ready RTS Request to Send CTS Clear to send RI Ring Indicador Tabla 7. Pin out conector DB9

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2.3.1 Configuracin Modems Anulados3 La configuracin Modem anulado (Null Modems) se usa para conectar dos DTEs. Comnmente se emplea para transferir informacin entre computadores y a dispositivos microcontrolados o microprocesados. DB9 DB9 3 2 5 4 6 1 7 8 TxD RxD GND DTR DSR DCD RTS CTS RxD TxD GND DTR DSR DCD RTS CTS 2 3 5 4 6 1 7 8

Figura 6. Diagrama de conexin para la configuracin Modem Anulado. En la figura 6 se presenta el diagrama de conexin para el mtodo Modems anulados. Para la comunicacin se requieren nicamente 3 cables (TxD, RxD y GND) siendo mas econmico y eficiente cuando se deben cubrir grandes distancias. La teora de operacin es muy simple, el objetivo de este mtodo es hacer que el computador piense que se esta comunicando con un modem en vez de con otro computador u otro dispositivo. Cualquier dato transmitido desde el primer computador ser recibido por el segundo ya que TxD esta conectado a RxD. El segundo computador deber tener la misma configuracin RxD conectado a TxD. Las tierras se deben conectar entre si, as habr una tierra comn para los dos computadores. En cada computador el pin Data Terminal Ready se conecta a el pin Data Set Ready y al pin Carrier Detect. Cuando se activa el Data Terminal Ready, inmediatamente se activan Data Set Ready y Carrier Detec. En este punto el computador cree que el modem virtual al que esta conectado esta listo y ha detectado el carrier de el otro modem. Como ambos computadores se comunican a la misma velocidad, el control de flujo no es necesario as que Request to Send y Clear to Send se conectan entre si en cada PC. Cuando el computador quiere enviar datos, cambia a alto la seal de Request to Sent y como esta conectada a Clear to Send, inmediatamente obtiene la respuesta afirmativa para enviar la informacin y la enva.

Beyond Logic, Null Modems, Disponible en <URL: http://www.beyondlogic.org/serial/serial.htm>

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Ntese que el pin Ring Indicator no se conecta a nada en cada uno de los computadores. Debido a que esta seal se usa para que el computador sepa que hay una llamada en la lnea telefnica. Pero como usualmente el modem no esta conectado a la lnea este pin se deja desconectado. 2.3.2 Direccionamiento del puerto serial: Existen dos maneras de direccional el puerto serial: la interrupcin 14H de la BIOS y la interrupcin 21H de DOS. La interrupcin 14H de la BIOS utiliza cuatro funciones para configurar el puerto, estas funciones son: Funcin 00H: Inicializa el puerto serial y selecciona la velocidad, el nmero de bits de datos de Stara y de stop y los parmetros de paridad. Funcin 01H: Enva un carcter al puerto serie especificado. Funcin 02H: Lee un carcter desde el puerto serie especificado. Funcin 003: Devuelve el estado del puerto serie especificado. Funcin 03H: Lee un carcter desde el puerto COM1 Funcin 04H: Escribe un carcter desde el COM1 Funcin 40H: Esta funcin enva un nmero de bytes desde un buffer a un dispositivo especificado. En la tabla 8 se encuentran las direcciones estndar de los puertos que funcionan para la gran mayora de computadores. Nombre del Direccin Puerto COM 1 3F8 COM 2 2F8 COM 3 3E8 COM 4 2E8 Tabla 8. Direcciones estndar de los puertos seriales La tabla 9 muestra las direcciones en las que se pueden encontrar los puertos de comunicaciones (COMS) en el rea de datos de la BIOS. Cada direccin emplea hasta dos bytes. Direccin de Inicio Funcin 0000:0400 Direccin base del COM 1 0000:0402 Direccin base del COM 2 0000:0404 Direccin base del COM 3 0000:0406 Direccin base del COM 4 Tabla 9. Direcciones de los puertos de comunicacin COMS en el rea de datos de la BIOS.

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2.4 Mdulo de Alimentacin El principal elemento del mdulo de alimentacin de la tarjeta es un conector de 4 terminales que se conecta a la fuente del computador obteniendo de esta manera los siguientes voltajes para alimentar los diferentes componentes de la tarjeta: 12Vdc, GND, GND, 5Vdc. Esta seccin del circuito cuenta adems con un interruptor de dos polos y dos tiros que tiene como propsito cortar el suministro de la fuente a la tarjeta durante el cambio de conexiones en las borneras de las entradas y las salidas. En caso que el circuito se alimente de la fuente del PC y no se requiera el interruptor, existen dos JUMPERS (JP2 y JP4) al hacer un puente en los terminales de estos JUMPERS el circuito quedar alimentado directamente desde la fuente del PC. Para saber el estado del circuito existe un indicador de encendido / apagado este indicador consiste en un LED (D19) y una resistencia (R8). Finalmente hay una Bornera de 4 posiciones que se puede emplear para alimentar circuitos o dispositivos externos, los voltajes suministrados en este conector son 12Vdc, 5Vdc, 5Vdc, GND.
VCC 12V JP2 1 2 JUMPER SW1 1 2 3 VCC 5V 4 5 SW DPDT 1 6 JP4 2 JUMPER 1 2 3 4

J5

+12 VDC 0 VDC O VDC + 5 VDC

R8 330 D19 J7 +12 + 5 + 5 0 VDC VDC VDC VDC 4 3 2 1

SALIDAS FUENTES

Figura 7. Circuito esquemtico mdulo de alimentacin

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CONECTOR FUENTE

2.5 Mdulo Ocho (8) Salidas Digitales de Baja Potencia Para el mdulo de salida de baja potencia se usan los 8 bits de datos del puerto 378H (888 en decimal).
VCC LEDS D9 D16 RN1 1 2 3 4 5 6 7 8 U3 RESISTOR DIP 8 J4 OUT8 OUT7 OUT6 OUT5 OUT4 OUT3 OUT2 OUT1 ULN2803 VCC 11 12 13 14 15 16 17 18 1 2 3 4 5 6 7 8 BORN ER A BAJA POTENC IA 16 15 14 13 12 11 10 9

P1 1 14 2 15 3 16 4 17 5 18 6 19 7 20 8 21 9 22 10 23 11 24 12 25 13 CONNECTOR DB25

COM IN8 IN7 IN6 IN5 IN4 IN3 IN2 IN1

DEL PUERTO PARALELO DEL PC

Figura 8. Circuito esquemtico mdulo 8 salidas digitales de baja potencia Del conector DB25 se dirigen los 8 bits al bus A del integrado 74LS2454 (Fig. 9). Este es un buffer octal transmisor receptor tri estado, que tienen como propsitos proteger al puerto paralelo, en la tabla 10 se encuentra la tabla de verdad del 74LS245.

Figura 9. Configuracin Interna del circuito integrado 74LS2455. Entradas Salidas DIR L Datos del bus B al bus A H Datos del bus A al bus B X Aislamiento Tabla 10. Tabla de verdad 74LS245

L L H

4 5

National Semiconductors, 74LS245, Disponible en Internet <URL: http://www.national.com> Tomada de National Semiconductors, Datasheet 74LS245
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20

VCC

9 8 7 6 5 4 3 2

A7 A6 A5 A4 A3 A2 A1 A0

B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

11 12 13 14 15 16 17 18

8 7 6 5 4 3 2 1

GND

OE DIR

GN D

19 1

10

U2 74HC245

10

En este caso el integrado esta configurado para la salida de datos del puerto, as que el pin DIR esta conectado a Vcc, mientras que el pin se conecta a GND para habilitar el paso de los datos del bus A al bus B. Cuando se habla de tri estado6 nos referimos a que este dispositivo nos permite controlar el flujo de corriente a travs de l. En la figura 10 esta el diagrama del buffer cuando el control es activo bajo (C), este control acta como una vlvula, cuando se activa el control la salida (z) es la entrada (X) y cuando se desactiva el control, la salida es Z, que significa alta impedancia es decir que no hay flujo de corriente (Tabla 11).
C 1 X 2 3 z

Figura 10. Diagrama del buffer tri estado con control activo bajo C X Z 0 0 0 0 1 1 1 0 Z 1 1 Z Tabla 11. Tabla de verdad buffer tri estado activo bajo. Las 8 salidas del bus B del 74LS245 correspondientes a los 8 bits de datos del puerto 378H, se dirigen a las 8 entradas del ULN28037, este circuito integrado es un arreglo de 8 transistores Darlington, su objetivo es aumentar la potencia de salida del puerto a 500mA por pin, de esta forma se logra que el puerto sea capaz de activar varios dispositivos simultneamente, por ejemplo: que al mismo tiempo que esta encendido un led indicador, se pueda activar un relevo que controla el sentido de giro de un motor DC.

Figura 11. Configuracin Interna del circuito integrado ULN28038. Las salidas del ULN2803 se conectan a un arreglo de ocho resistencias de 330 que tienen como funcin limitar la corriente de ocho Leds que indican el estado de cada uno de los pines de salida del puerto. Adicionalmente las
Charles C. Lin, What is a Tri State Buffer, Disponible en Internet http://www.cs.umd.edu/class/spring2003/cmsc311/Notes/CompOrg/tristate.html> 7 ON Semiconductors, ULN2803, Disponible en Internet <URL: http://www.onsemi.com/> 8 Tomada de ON Semiconductors, Datasheet ULN2803
6

<URL:

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salidas del ULN2803 estn conectadas a una bornera de 8 polos para poder emplear estas salidas en circuitos externos que requieran seales de control enviadas desde un PC, se debe tener en cuenta que el ULN2803 niega el valor que se enva desde el puerto paralelo. Ejemplo 1: Copie en la pantalla de comandos de Quick Basic el siguiente cdigo y ejectelo. Out 888,255 Luego de ejecutar este ejemplo se encendern los 8 leds indicadores de las salidas de baja potencia y el voltaje en la bornera de Salidas de Baja Potencia ser aproximado a 0 Vdc. Ejemplo 2: Copie en la pantalla de comandos de Quick Basic el siguiente cdigo y ejectelo. Out 888,0 Luego de ejecutar este ejemplo se apagaran los 8 leds indicadores de las salidas de baja potencia y el voltaje en la bornera de Salidas de Baja Potencia ser un uno lgico (Entre 3.5Vdc y 5Vdc) Ejemplo 3: Copie en la pantalla de comandos de Quick Basic el siguiente cdigo y ejectelo. Out 888,1 SLEEP 1 Out 888,2 SLEEP 1 Out 888,4 SLEEP 1 Out 888,8 SLEEP 1 Out 888,16 SLEEP 1 Out 888,32 SLEEP 1 Out 888,64 SLEEP 1 Out 888,128 SLEEP 1
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Out 888,64 SLEEP 1 Out 888,32 SLEEP 1 Out 888,16 SLEEP 1 Out 888,8 SLEEP 1 Out 888,4 SLEEP 1 Out 888,2 SLEEP 1 Out 888,1 SLEEP 1 Luego de ejecutar este ejemplo se encendern de manera individual cada uno de los leds indicadores de las salidas de baja potencia empezando de izquierda a derecha y luego de derecha a izquierda. Ejemplo 4: Copie en la pantalla de comandos de Quick Basic el siguiente cdigo y ejectelo. CLS PRINT PRESIONE LA TECLA ESC PARA TERMINAR EL PROGRAMA DO Out 888,1 SLEEP 1 Out 888,2 SLEEP 1 Out 888,4 SLEEP 1 Out 888,8 SLEEP 1 Out 888,16 SLEEP 1 Out 888,32 SLEEP 1 Out 888,64 SLEEP 1 Out 888,128 SLEEP 1 Out 888,64 SLEEP 1 Out 888,32 SLEEP 1 Out 888,16
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SLEEP 1 Out 888,8 SLEEP 1 Out 888,4 SLEEP 1 Out 888,2 SLEEP 1 LOOP UNTIL INKEY$=CHR$(27) Luego de ejecutar este ejemplo se encendern de manera individual cada uno de los leds indicadores de las salidas de baja potencia empezando de izquierda a derecha y luego de derecha a izquierda. El programa terminara de ejecutarse nicamente cuando se oprima la tecla ESC, se debe tener en cuenta que al oprimir esta tecla el programa dejara de ejecutarse cuando termine la secuencia de instrucciones del ciclo. Ejemplo 5: Copie en la pantalla de comandos de Quick Basic el siguiente cdigo y ejectelo. CLS PRINT PRESIONE LA TECLA ESC PARA TERMINAR EL PROGRAMA DO FOR X = 0 TO 255 LOCATE 12,10 PRINT El valor de X es: X OUT 888,X SLEEP 1 NEXT LOOP UNTIL INKEY$=CHR$(27) Luego de ejecutar este ejemplo en los leds indicadores de baja potencia se mostrara el valor binario de la variable contenida en X incrementada automticamente dentro del ciclo FOR, adicionalmente en la pantalla se mostrara el valor decimal de dicha variable. El programa terminara de ejecutarse nicamente cuando se oprima la tecla ESC, se debe tener en cuenta tambin que al oprimir esta tecla el programa dejara de ejecutarse cuando termine la secuencia de instrucciones contenidas del ciclo. Ejemplo 6: Copie en la pantalla de comandos de Quick Basic el siguiente cdigo y ejectelo. CLS PRINT PRESIONE LA TECLA ESC PARA TERMINAR EL PROGRAMA DO
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FOR X = 0 TO 255 LOCATE 12,10 PRINT El valor de X es: X OUT 888,X SLEEP 1 IF INKEY$ = CHR$(27) THEN GOTO SALIDA NEXT X LOOP SALIDA: OUT 888,0 END Este ejemplo es muy similar al anterior en los leds indicadores de baja potencia se mostrara el valor binario de la variable contenida en X incrementada automticamente dentro del ciclo FOR, adicionalmente en la pantalla se mostrara el valor decimal de dicha variable. La diferencia est en que el programa terminara de ejecutarse inmediatamente al oprimir la tecla ESC, y el usuario no deber esperar a que termine la secuencia de instrucciones del ciclo. Ejemplo 7: Copie en la pantalla de comandos de Quick Basic el siguiente cdigo y ejectelo. CLS PRINT PRESIONE LA TECLA ESC PARA TERMINAR EL PROGRAMA X = 255 DO X= X XOR 255 OUT 888,X SLEEP 1 IF INKEY$ = CHR$(27) THEN GOTO SALIDA LOOP SALIDA: OUT 888,0 END Luego de ejecutar este ejemplo los 8 leds indicadores se encendaran y apagaran produciendo un efecto de intermitencia generado por el resultado de aplicar la funcin XOR con el valor constante 255 a la variable que se esta mostrando en el puerto. Como en el ejemplo anterior al oprimir la tecla ESC el programa terminara de forma inmediata.

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2.6 Mdulo Cuatro (4) Salidas de Alta Potencia El principal elemento del mdulo de 4 salidas de alta potencia es el integrado L2989, este dispositivo es un puente H10 dual capaz de manejar alto voltaje y alta corriente, la aplicacin ms comn en la que se emplea es el manejo de motores DC y motores paso a paso bipolares.
J1 JUMPER VCC2 L298

VCC 12V VCC

VCC 5V U1

D1

D4 D5 D8 J2 SALIDA SALIDA SALIDA SALIDA 1 2 3 4 BO R N ER A A LT A PO T EN C IA

1 2 3

U2 74HC245 R1 10K B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 11 12 13 14 15 16 17 18

DEL PUERTO PARALELO DEL PC

1 14 2 15 3 16 4 17 5 18 6 19 7 20 8 21 9 22 10 23 11 24 12 25 13 CONNECTOR DB25

OE DIR A7 A6 A5 A4 A3 A2 A1 A0

GND

P1

19 1 9 8 7 6 5 4 3 2

10

5 7 10 12 1 15 6 11 9 4

1A1 1A2 2A1 2A2 1E 2E 1EN 2EN VCC1 VCC2

1Y1 1Y2 2Y1 2Y2

2 3 13 14

1 2 3 4

GND L298

20

VC C

Figura 12. Circuito esquemtico mdulo 4 salidas alta potencia El nombre puente H se debe a que la configuracin del motor y los cuatro elementos de conmutacin que permiten controlar el sentido de giro del motor forman una H (Ver figura 13).
Fuente Motor

SW1

1 SW3

SW4

1 SW2 2

MOTOR DC

Figura 13. Diagrama del circuito puente H bsico.

STMicroelectronics, L298, Disponible en Internet <URL: http://www.st.com/> Chuck McMains, H-Bridges: Theory and Practice, Disponible en Internet <URL: http://www.mcmanis.com/chuck/robotics/tutorial/h-bridge/index.html>
10 9

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Los interruptores son activados por parejas, es decir se activan al tiempo SW1 y SW2 o SW3 y SW4. Se debe evitar activar los interruptores del mismo lado del puente H, porque esto crea un corto circuito entre los terminales de la fuente de alimentacin y si se esta usando una batera y el puente H es de alto consumo se acabara rpidamente la carga de esta batera. Para activar el motor en el sentido de giro positivo, se encienden los interruptores que estn diagonalmente opuestos. En la figura 14a, se ve el flujo de corriente cuando los interruptores SW1 y SW2 estn activados y SW3 y SW4 estn desactivados.
Fuente Motor Fuente Motor

SW1

SW3

SW1

1 SW3

SW4

SW2

SW4

1 SW2 2

MOTOR DC

MOTOR DC

(a) (b) Figura 14. (a)Flujo de Corriente sentido de giro positivo. (b) Flujo de corriente sentido de giro opuesto. Si se activan SW3 y SW4 mientras que SW1 y SW2 estn desactivados el flujo de corriente har que el motor gire en el sentido opuesto al sentido anteriormente descrito (Figura 14b). En la tabla 10 se encuentran los posibles estados de los interruptores con la respectiva descripcin para cada estado. Estado 1 Descripcin Motor Activado sentido positivo 2 OFF ON ON OFF Motor Activado sentido opuesto 3 ON ON OFF OFF Motor se frena y desacelera 4 OFF OFF ON ON Motor se frena y desacelera 5 OFF OFF OFF OFF Motor desactivado Tabla 12. Posibles estados de la configuracin bsica del circuito puente H. SW1 ON SW4 OFF SW3 OFF SW2 ON

Los estados 3 y 4 de la tabla 10, describen cuando se produce un corto circuito en el motor, lo que causa que el efecto motor generador trabaje en contra del mismo motor. Entonces el giro del motor genera un voltaje que trata de forzar el
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giro en el sentido opuesto. Razn por la cual el motor rpidamente deja de girar, este fenmeno se denomina frenado de un motor DC. Finalmente encontramos el estado donde todos los interruptores estn desactivados (Figura 13), en este caso si el motor estaba girando en cualquiera de los dos sentidos posibles, se detendr. Luego de explicar el funcionamiento bsico de un circuito puente H, en la figura 15, se encuentra el diagrama de configuracin interno del circuito integrado L298. Donde se pueden apreciar los dos circuitos puente H (Como se haba mencionado anteriormente el L298 posee dos puente H). Para cada uno de los puentes H, se cuenta con dos pines de entradas, un pin de habilitacin, dos pines de salida y un pin de sensado, cuyo propsito es permitir sensar el consumo de corriente del motor.

Figura 15. Diagrama de configuracin Interna del Circuito Integrado L29811. En la figura 16 se muestra la configuracin de uno de los puentes H del L298 para el control birideccional de un motor DC, en la tabla 13 se encuentra la descripcin de los estados de las entradas para esta configuracin y la respuesta en la salida para cada estado.

Figura 16. Control bi direccional de un motor para uno de los puentes H del L29812.
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Tomada de STMicroelectronics, Datasheet L298 Tomada de STMicroelectronics, Datasheet L298

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Entradas Ven = 1 C = 1; D = 0 C = 0; D = 1 C=D Ven = 0 C = X; D = X

Descripcin Adelante Reversa Motor detenido Movimiento Libre

Tabla 13. Posibles estados de la configuracin control birideccional de un motor DC para uno de los puentes H del L29813 Para controlar las cuatro entradas del L298 se emplean los bits Data 0, Data 1, Data 2 y Data 3 del registro 378H del puerto paralelo. Obviamente estas salidas se toman despus del bus B del integrado 74LS245 que se emplea para la proteccin del puerto paralelo. Adicionalmente el mdulo cuenta con un JUMPER (J1) de seleccin de Vs, la funcin de este elemento es permitir seleccionar el voltaje de alimentacin de las salidas de alta potencia o el voltaje que alimenta a los motores, las opciones entonces estn determinadas por las dos fuentes que posee la tarjeta: 12Vdc y 5Vdc. Por ultimo, este mdulo tiene un arreglo de puente de diodos para la salida, elemento que es sugerido por el fabricante cuando se manejan cargas inductivas. Ejemplo 8 Primero asegrese que el Jumper J1 esta en la posicin que se muestra en la figura 17.

Figura 17. Jumper J1 posicin 1, coloca el voltaje de salida Vs del L298 al voltaje de 12Vdc de la fuente de alimentacin.

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Tomada de STMicroelectronics, Datasheet L298

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Luego copie en la pantalla de comandos de Quick Basic el siguiente cdigo y ejectelo. Out 888,1 Coloque la punta negra del multmetro en la posicin # 1 de la bornera Salidas Alta Potencia y coloque la punta roja del multmetro en la posicin # 2 de la bornera Salidas Alta Potencia. El voltaje medido por el multmetro se debe aproximar a los -12Vdc. Ahora Copie en la pantalla de comandos de Quick Basic el siguiente cdigo y ejectelo. Out 888,2 Coloque la punta negra del multmetro en la posicin # 1 de la bornera Salidas Alta Potencia y coloque la punta roja del multmetro en la posicin # 2 de la bornera Salidas Alta Potencia. El voltaje medido por el multmetro se debe aproximar a los 12Vdc. Ahora Copie en la pantalla de comandos de Quick Basic el siguiente cdigo y ejectelo. Out 888,0 Coloque la punta negra del multmetro en la posicin # 1 de la bornera Salidas Alta Potencia y coloque la punta roja del multmetro en la posicin # 2 de la bornera Salidas Alta Potencia. El voltaje medido por el multmetro se debe aproximar a los 0Vdc. Ejemplo 9 Copie en la pantalla de comandos de Quick Basic el siguiente cdigo y ejectelo, mantenga el Jumper J1 en la posicin descrita en el ejemplo anterior (figura 15). Out 888,4 Coloque la punta negra del multmetro en la posicin # 3 de la bornera Salidas Alta Potencia y coloque la punta roja del multmetro en la posicin # 4 de la bornera Salidas Alta Potencia. El voltaje medido por el multmetro se debe aproximar a los -12Vdc.

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Ahora Copie en la pantalla de comandos de Quick Basic el siguiente cdigo y ejectelo. Out 888,8 Coloque la punta negra del multmetro en la posicin # 3 de la bornera Salidas Alta Potencia y coloque la punta roja del multmetro en la posicin # 4 de la bornera Salidas Alta Potencia. El voltaje medido por el multmetro se debe aproximar a los 12Vdc. Ahora Copie en la pantalla de comandos de Quick Basic el siguiente cdigo y ejectelo. Out 888,0 Coloque la punta negra del multmetro en la posicin # 3 de la bornera Salidas Alta Potencia y coloque la punta roja del multmetro en la posicin # 4 de la bornera Salidas Alta Potencia. El voltaje medido por el multmetro se debe aproximar a los 0Vdc. Ejemplo 10 Modifique la posicin del Jumper J1 y asegrese que queda como se muestra en la figura 18.

Figura 18. Jumper J1 posicin 2, coloca el voltaje de salida Vs del L298 al voltaje de 5Vdc de la fuente de alimentacin.

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Luego copie en la pantalla de comandos de Quick Basic el siguiente cdigo y ejectelo. Out 888,1 Coloque la punta negra del multmetro en la posicin # 1 de la bornera Salidas Alta Potencia y coloque la punta roja del multmetro en la posicin # 2 de la bornera Salidas Alta Potencia. El voltaje medido por el multmetro se debe aproximar a los -5Vdc. Ahora Copie en la pantalla de comandos de Quick Basic el siguiente cdigo y ejectelo. Out 888,2 Coloque la punta negra del multmetro en la posicin # 1 de la bornera Salidas Alta Potencia y coloque la punta roja del multmetro en la posicin # 2 de la bornera Salidas Alta Potencia. El voltaje medido por el multmetro se debe aproximar a los 5Vdc. Ahora Copie en la pantalla de comandos de Quick Basic el siguiente cdigo y ejectelo. Out 888,0 Coloque la punta negra del multmetro en la posicin # 1 de la bornera Salidas Alta Potencia y coloque la punta roja del multmetro en la posicin # 2 de la bornera Salidas Alta Potencia. El voltaje medido por el multmetro se debe aproximar a los 0Vdc. Ejemplo 11 Copie en la pantalla de comandos de Quick Basic el siguiente cdigo y ejectelo, mantenga el Jumper J1 en la posicin descrita en el ejemplo anterior (figura 16). Out 888,4 Coloque la punta negra del multmetro en la posicin # 3 de la bornera Salidas Alta Potencia y coloque la punta roja del multmetro en la posicin # 4 de la bornera Salidas Alta Potencia. El voltaje medido por el multmetro se debe aproximar a los -5Vdc.

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Ahora Copie en la pantalla de comandos de Quick Basic el siguiente cdigo y ejectelo. Out 888,8 Coloque la punta negra del multmetro en la posicin # 3 de la bornera Salidas Alta Potencia y coloque la punta roja del multmetro en la posicin # 4 de la bornera Salidas Alta Potencia. El voltaje medido por el multmetro se debe aproximar a los 5Vdc. Ahora Copie en la pantalla de comandos de Quick Basic el siguiente cdigo y ejectelo. Out 888,0 Coloque la punta negra del multmetro en la posicin # 3 de la bornera Salidas Alta Potencia y coloque la punta roja del multmetro en la posicin # 4 de la bornera Salidas Alta Potencia. El voltaje medido por el multmetro se debe aproximar a los 0Vdc. En la tabla 14 se encuentran los posibles comandos para activar las diferentes combinaciones de voltajes en las salidas de Alta Potencia cuando el Jumper se encuentra en la posicin 1.

Posicin 1 Jumper J1

Valor enviado a la direccin 378H (888 en decimal) del Puerto Paralelo Decimal Binario 0 1 00000000 10000000

Voltaje entre las posiciones #1 y #2 de la Bornera Salidas de Alta Potencia 0Vdc -12Vdc

Voltaje entre las posiciones #3 y #4 de la Bornera Salidas de Alta Potencia 0Vdc 0Vdc

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2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

01000000 12Vdc 0Vdc 11000000 0Vdc 0Vdc 00100000 0Vdc -12Vdc 10100000 -12Vdc -12Vdc 01010000 12Vdc -12Vdc 11100000 0Vdc -12Vdc 00010000 0Vdc 12Vdc 10010000 -12Vdc 12Vdc 01010000 12Vdc 12Vdc 11010000 0Vdc 12Vdc 00110000 0Vdc 0Vdc 10110000 -12Vdc 0Vdc 01110000 12Vdc 0Vdc 11110000 0Vdc 0Vdc Tabla 14. Posibles combinaciones de voltajes en las salidas de Alta Potencia, cuando el Jumper J1 est en la posicin 1.

En la tabla 15 se encuentran los posibles comandos para activar las diferentes combinaciones de voltajes en las salidas de Alta Potencia cuando el Jumper se encuentra en la posicin 2.

Posicin 2 Jumper J1

Valor enviado a la direccin 378H (888 en decimal) del Puerto Paralelo Decimal Binario 0 1 2 3 00000000 10000000 01000000 11000000

Voltaje entre las posiciones #1 y #2 de la Bornera Salidas de Alta Potencia 0Vdc -5Vdc 5Vdc 0Vdc

Voltaje entre las posiciones #3 y #4 de la Bornera Salidas de Alta Potencia 0Vdc 0Vdc 0Vdc 0Vdc

Estado indeseado se genera mximo consumo en uno de los puentes H del L298 y el voltaje entre las salidas #1 y #2 es cero. Estado indeseado se genera mximo consumo en uno de los puentes H del L298 y el voltaje entre las salidas #3 y #4 es cero. Estado indeseado se genera mximo consumo en los dos puentes H del L298 y el voltaje entre las salidas #1 y #2, y las salidas #3 y #4 es cero.
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4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

00100000 0Vdc -5Vdc 10100000 -5Vdc -5Vdc 01010000 5Vdc -5Vdc 11100000 0Vdc -5Vdc 00010000 0Vdc 5Vdc 10010000 -5Vdc 5Vdc 01010000 5Vdc 5Vdc 11010000 0Vdc 5Vdc 00110000 0Vdc 0Vdc 10110000 -5Vdc 0Vdc 01110000 5Vdc 0Vdc 11110000 0Vdc 0Vdc Tabla 15. Posibles combinaciones de voltajes en las salidas de Alta Potencia, cuando el Jumper J1 est en la posicin 2.

Ejemplo 12 Asegrese que el Jumper J1 esta en la posicin 2 (figura 18), conecte un motor DC en las posiciones #1 y #2 de la Bornera Salidas de Alta Potencia como se muestra en la figura 19.

Figura 19. Motor DC conectado a las salidas #1 y #2 de la Bornera de Salidas de Alta Potencia

Estado indeseado se genera mximo consumo en uno de los puentes H del L298 y el voltaje entre las salidas #1 y #2 es cero. Estado indeseado se genera mximo consumo en uno de los puentes H del L298 y el voltaje entre las salidas #3 y #4 es cero. Estado indeseado se genera mximo consumo en los dos puentes H del L298 y el voltaje entre las salidas #1 y #2, y las salidas #3 y #4 es cero.
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Luego copie en la pantalla de comandos de Quick Basic el siguiente cdigo y ejectelo. CLS PRINT PRESIONE LA TECLA ESC PARA TERMINAR EL PROGRAMA DO OUT 888,1 SLEEP 2 OUT 888,0 SLEEP 2 OUT 888,2 SLEEP 2 OUT 888,0 SLEEP 2 IF INKEY$ = CHR$(27) THEN GOTO SALIDA LOOP SALIDA: OUT 888,0 END Al ejecutar este programa el motor con la primera instruccin empezara a girar en un sentido, luego se detendr, posterior a eso girara en sendito contrario y finalmente se detendr, esta rutina se repetir hasta que se oprima la tecla ESC, se debe tener en cuenta tambin que al oprimir esta tecla el programa dejara de ejecutarse cuando termine la secuencia de instrucciones contenidas del ciclo.

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2.7 Mdulo Salidas de Reles

J3 SALIDA M2 1 SALIDA M2 2 SALIDA M1 3 SALIDA M1 4 LS1 U2 74HC245 10 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 11 12 13 14 15 16 17 18 8 7 6 5 4 3 2 1 16 1 U3 11 12 13 14 15 16 17 18 LS2 16 1 9 VCC 11 8 4 6 DS2E-DPDT JUMPER MOTOR DC 2 13 1 JP3 2 VCC 9 13 OUT8 OUT7 OUT6 OUT5 OUT4 OUT3 OUT2 OUT1 11 8 4 6 DS2E-DPDT 1 2 JP1 JUMPER MOTOR DC 1 10 B O R N E R A S S A LI D A S R E LA Y

D EL PUER TO PAR ALE LO DEL PC

1 14 2 15 3 16 4 17 5 18 6 19 7 20 8 21 9 22 10 23 11 24 12 25 13 CONNECTOR DB25

COM IN8 IN7 IN6 IN5 IN4 IN3 IN2 IN1

VC C

9 8 7 6 5 4 3 2

A7 A6 A5 A4 A3 A2 A1 A0

ULN2803 20

Figura 20. Circuito esquemtico mdulo salidas de reles La tarjeta ofrece otra posibilidad para el control de motores DC, esta opcin se logra a travs del uso de relevadores como controladores de giro del motor. En la figura 21 se encuentra un circuito que ilustra la forma en que el relevador acta como un interruptor, cuando cambia de estado se invierte la polaridad del voltaje de salida, logrando de esta manera la inversin en el sentido de giro del motor.
MOTOR DC 1 SW1 1 2 3 V 4 5 6 SW DPDT 2 5 6 SW DPDT 2 SW1 1 2 3 V 4 MOTOR DC 1 +

GN D

OE DIR

GN D

P1

19 1

(a) (b) Figura 21. Analoga del funcionamiento de un relevador para el control de giro de un motor DC. (a) Giro positivo. (b) Giro opuesto. Como este modulo ofrece la posibilidad de controlar el sentido de giro de dos motores, para esto se emplean dos relevadores, uno para cada motor, a su vez para cada relevador se destinan dos bits de control. Los bits del puerto paralelo asignados para controlar este modulo son Data 4, Data 5, Data 6 y Data 7. Estos bits son tomados del ULN2803, que como se explico anteriormente es capaz de suministrar la corriente suficiente para activar los relevadores. Finalmente este mdulo cuenta con dos JUMPERS (JP1 y JP3) uno para cada relevador, la finalidad de estos elementos es deshabilitar o habilitar la
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inversin del voltaje en las salidas de los relevadores para controlar el sentido de giro de dos motores DC. Ejemplo 13 Asegrese que los Jumpers JP1 y JP3 estn configurados como se muestra en la figura 22. JP3 habilita y deshabilita la inversin de voltaje en las salidas # 3 y # 4. JP1 habilita y deshabilita la inversin de voltaje en las salidas # 1 y # 2 de las borneras Salidas Reles. En el caso de la figura para todas las Salidas de Reles la inversin de voltaje est habilitada.

Figura 22. Jumpers JP1 y JP3 habilitando los Reles para obtener en las salidas inversin del voltaje. Luego copie en la pantalla de comandos de Quick Basic el siguiente cdigo y ejectelo. Out 888,16 Coloque la punta negra del multmetro en la posicin # 3 de la bornera Salidas Reles y coloque la punta roja del multmetro en la posicin # 4 de la bornera Salidas Reles. El voltaje medido por el multmetro se debe aproximar a los 5Vdc. Ahora Copie en la pantalla de comandos de Quick Basic el siguiente cdigo y ejectelo. Out 888,48 Coloque la punta negra del multmetro en la posicin # 3 de la bornera Salidas Reles y coloque la punta roja del multmetro en la posicin # 4 de la bornera Salidas Reles. El voltaje medido por el multmetro se debe aproximar a los -5Vdc.

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Ahora Copie en la pantalla de comandos de Quick Basic el siguiente cdigo y ejectelo. Out 888,0 Coloque la punta negra del multmetro en la posicin # 3 de la bornera Salidas Reles y coloque la punta roja del multmetro en la posicin # 4 de la bornera Salidas Reles. El voltaje medido por el multmetro se debe aproximar a los 0Vdc. Ahora Copie en la pantalla de comandos de Quick Basic el siguiente cdigo y ejectelo. Out 888,32 Coloque la punta negra del multmetro en la posicin # 3 de la bornera Salidas Reles y coloque la punta roja del multmetro en la posicin # 4 de la bornera Salidas Reles. El voltaje medido por el multmetro se debe aproximar a los 0Vdc, ya que con este comando queda deshabilitado el relevo que genera el voltaje de las salidas # 3 y # 4. Ejemplo 14 Asegrese que los Jumpers JP1 y JP3 estn configurados como se muestra en la figura 22. Luego copie en la pantalla de comandos de Quick Basic el siguiente cdigo y ejectelo. Out 888,64 Coloque la punta negra del multmetro en la posicin # 1 de la bornera Salidas Reles y coloque la punta roja del multmetro en la posicin # 2 de la bornera Salidas Reles. El voltaje medido por el multmetro se debe aproximar a los 5Vdc. Ahora Copie en la pantalla de comandos de Quick Basic el siguiente cdigo y ejectelo. Out 888,192 Coloque la punta negra del multmetro en la posicin # 1 de la bornera Salidas Reles y coloque la punta roja del multmetro en la posicin # 2 de la
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bornera Salidas Reles. El voltaje medido por el multmetro se debe aproximar a los -5Vdc. Ahora Copie en la pantalla de comandos de Quick Basic el siguiente cdigo y ejectelo. Out 888, 0 Coloque la punta negra del multmetro en la posicin # 1 de la bornera Salidas Reles y coloque la punta roja del multmetro en la posicin # 2 de la bornera Salidas Reles. El voltaje medido por el multmetro se debe aproximar a los 0Vdc. Ahora Copie en la pantalla de comandos de Quick Basic el siguiente cdigo y ejectelo. Out 888,128 Coloque la punta negra del multmetro en la posicin # 1 de la bornera Salidas Reles y coloque la punta roja del multmetro en la posicin # 2 de la bornera Salidas Reles. El voltaje medido por el multmetro se debe aproximar a los 0Vdc, ya que con este comando queda deshabilitado el relevo que genera el voltaje de las salidas # 1 y # 2. En la tabla 16 se encuentran los posibles comandos para activar las diferentes combinaciones de voltajes en las salidas de Reles cuando los Jumpers JP1 y JP3 se encuentran habilitados (Figura 22).

Jumper JP1 y JP3 Habilitados

Valor enviado a la direccin 378H (888 en decimal) del Puerto Paralelo

Voltaje entre las posiciones #1 y #2 de la Bornera Salidas

Voltaje entre las posiciones #3 y #4 de la Bornera Salidas

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Decimal

Binario

Reles

Reles

0 00000000 0 Vdc 0 Vdc 16 00001000 0 Vdc 5 Vdc 32 00000100 0 Vdc 0 Vdc 48 00001100 0 Vdc -5 Vdc 64 00000010 5 Vdc 0 Vdc 80 00001010 5 Vdc 5 Vdc 96 00000110 5 Vdc 0 Vdc 112 00001110 5 Vdc -5 Vdc 128 00000001 0 Vdc 0 Vdc 144 00001001 0 Vdc 5 Vdc 160 00000101 0 Vdc 0 Vdc 176 00001101 0 Vdc -5 Vdc 192 00000011 -5 Vdc 0 Vdc 208 00001011 -5 Vdc 5 Vdc 224 00000111 -5 Vdc 0 Vdc 240 00001111 -5 Vdc -5 Vdc Tabla 16. Posibles combinaciones de voltajes en las salidas de Reles, cuando los Jumper JP1 y JP3 estn habilitados. En la tabla 17 se encuentran los posibles comandos para activar las diferentes combinaciones de voltajes en las salidas de Reles cuando los Jumpers JP1 y JP3 se encuentran deshabilitados (Figura 23), como se menciono anteriormente la funcin de estos Jumpers es activar el funcionamiento de los reles para permitir la inversin del voltaje en las salidas, al desactivarlos esta funcin queda deshabilitada as que nicamente se contara con voltajes positivos.

Figura 23. Jumpers JP1 y JP3 deshabilitados.

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Valor enviado a la direccin 378H (888 en decimal) del Puerto Paralelo Decimal Binario

Voltaje entre las posiciones #1 y #2 de la Bornera Salidas Reles

Voltaje entre las posiciones #3 y #4 de la Bornera Salidas Reles

0 00000000 0 Vdc 0 Vdc 16 00001000 0 Vdc 5 Vdc 32 00000100 0 Vdc 0 Vdc 48 00001100 0 Vdc 5 Vdc 64 00000010 5 Vdc 0 Vdc 80 00001010 5 Vdc 5 Vdc 96 00000110 5 Vdc 0 Vdc 112 00001110 5 Vdc 5 Vdc 128 00000001 0 Vdc 0 Vdc 144 00001001 0 Vdc 5 Vdc 160 00000101 0 Vdc 0 Vdc 176 00001101 0 Vdc 5 Vdc 192 00000011 5 Vdc 0 Vdc 208 00001011 5 Vdc 5 Vdc 224 00000111 5 Vdc 0 Vdc 240 00001111 5 Vdc 5 Vdc Tabla 17. Posibles combinaciones de voltajes en las salidas de Reles, cuando los Jumper JP1 y JP3 estn deshabilitados. Ejemplo 15 Asegrese que el Jumper JP3 esta habilitado (figura 22), conecte un motor DC en las posiciones # 3 y # 4 de la Bornera Salidas Reles como se muestra en la figura 24.

Figura 24. Motor DC conectado a las salidas #3 y #4 de la Bornera Salidas de Reles

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Luego copie en la pantalla de comandos de Quick Basic el siguiente cdigo y ejectelo. CLS PRINT PRESIONE LA TECLA ESC PARA TERMINAR EL PROGRAMA DO OUT 888,16 SLEEP 2 OUT 888,0 SLEEP 2 OUT 888,48 SLEEP 2 OUT 888,0 SLEEP 2 OUT 888,16 SLEEP 2 OUT 888,32 SLEEP 2 IF INKEY$ = CHR$(27) THEN GOTO SALIDA LOOP SALIDA: OUT 888,0 END Al ejecutar este programa el motor con la primera instruccin empezara a girar en un sentido, luego se detendr, posterior a eso girara en sendito contrario, luego girara en el mismo sentido de la primera instruccin y finalmente se detendr debido a que con el comando out 888,32 se deshabilita el relevador y la salida es 0Vdc, esta rutina se repetir hasta que se oprima la tecla ESC, se debe tener en cuenta tambin que al oprimir esta tecla el programa dejara de ejecutarse cuando termine la secuencia de instrucciones contenidas del ciclo.

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2.8 Configuraciones de Motores Como se explico anteriormente la principal aplicacin de los mdulos cuatro salidas de alta potencia y salidas de reles, es permitir controlar simultneamente varios motores, a continuacin se muestran algunas de las posibles configuraciones usando estos mdulos, en las que tambin se incluyen las salidas de alta potencia puesto que se pueden usar para el control de motores paso a paso unipolares.

ESQUEMA No.1
BORNERA SALIDAS ALTA POTENCIA MOTOR PASO A PASO BIPOLAR SALIDA SALIDA SALIDA SALIDA 1 2 3 4 1 2 3 4

L1 M1 INDUCTOR

MOTOR PASO A PASO UNIPOLAR SALIDA SALIDA SALIDA SALIDA SALIDA SALIDA SALIDA SALIDA 1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 NO NO NO NO DISPONIBLE DISPONIBLE DISPONIBLE DISPONIBLE 1 2 3

BORNERA BAJA POTENCIA

M1

COMUN

5V GND BORNERA SALIDAS RELES

1 2

SALIDA SALIDA SALIDA SALIDA

1 2 3 4

1 2 3 4

NO NO NO NO

DISPONIBLE DISPONIBLE DISPONIBLE DISPONIBLE

Figura 24. Esquema de conexiones de motores # 1 En la figura 24, se aprecia el esquema de conexiones para controlar un motor paso a paso bipolar con las salidas de alta potencia y un motor paso a paso unipolar con las salidas 5, 6, 7 y 8 del modulo de salidas de baja potencia. Ntese que las salidas 1, 2, 3 y 4 quedan deshabilitadas porque
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se emplean para el control del motor bipolar, adicionalmente las salidas del mdulo de salidas de reles tambin quedan deshabilitadas porque los bits de control de este mdulo estn controlando directamente el motor unipolar.

ESQUEMA No.2
BORNERA ALTA POTENCIA

MOTOR PASO A PASO BIPOLAR SALIDA SALIDA SALIDA SALIDA 1 2 3 4 J4 1 2 3 4 L2 M1 INDUCTOR

BORNERA BAJA POTENCIA

SALIDA SALIDA SALIDA SALIDA SALIDA SALIDA SALIDA SALIDA

1 2 3 4 5 6 7 8

J3 1 2 3 4 5 6 7 8

NO NO NO NO NO NO NO NO

DISPONIBLE DISPONIBLE DISPONIBLE DISPONIBLE DISPONIBLE DISPONIBLE DISPONIBLE DISPONIBLE

1 + BORNERA SALIDAS RELES

M1 MOTOR DC

A
SALIDA SALIDA SALIDA SALIDA 1 2 3 4 J4 1 2 3 4 2 1 +

M2 MOTOR DC

A
2

Figura 25. Esquema de conexiones de motores # 2 En la figura 25, se muestra el esquema de conexiones para un motor paso a paso bipolar controlado de nuevo por las salidas de alta potencia. Y dos motores DC en el modulo en el que se emplean los relevadores, ntese que para este caso las salidas de baja potencia no estn disponibles puesto que todos sus bits estn siendo destinados para el control de los motores.

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En la figura 26, aparece el tercer ejemplo de conexiones para motores en este caso, las salidas de alta potencia no se emplean y en su lugar un motor paso a paso unipolar esta conectado a las salidas 1, 2, 3 y 4 del mdulo de salidas de baja potencia. Adicionalmente y como en el caso anterior dos motores DC estn conectados al mdulo en el que se emplean los relevadores, ntese que para este caso las salidas de baja potencia no estn disponibles puesto que todos sus bits estn siendo destinados para el control de los motores, ya sea de manera directa como para el motor unipolar, o de manera indirecta para el caso de los motores DC.
ESQUEMA No.3
ALIMENTACION MOTORES BORNERA ALTA POTENCIA

J4 SALIDA SALIDA SALIDA SALIDA 1 2 3 4 1 2 3 4 NO NO NO NO DISPONIBLE DISPONIBLE DISPONIBLE DISPONIBLE

MOTOR PASO A PASO UNIPOLAR J7 5V GND 1 2

1 2 3 J3 SALIDA SALIDA SALIDA SALIDA SALIDA SALIDA SALIDA SALIDA 1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 4 5 COMUN NO NO NO NO DISPONIBLE DISPONIBLE DISPONIBLE DISPONIBLE 6

M1

BORNERA BAJA POTENCIA

1 + BORNERA SALIDAS RELES

M1 MOTOR DC

A
J4 SALIDA SALIDA SALIDA SALIDA 1 2 3 4 1 2 3 4 2 1 +

M2 MOTOR DC

A
2

Figura 26. Esquema de conexiones de motores # 3

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Finalmente esta el esquema de conexiones # 4 (Fig. 27) en el que tanto al mdulo de salidas de alta potencia como al modulo que emplea los relevadores se conectan motores DC, con esta configuracin se logran controlar cuatro motores DC, logrando de esta forma cuatro grados de libertad. Ntese que para este caso, ninguna de las salidas de baja potencia esta disponible ya que estn destinadas para las seales de control, para el manejo de los motores.
ESQUEMA No.4
1 + BORNERA ALTA POTENCIA

M1 MOTOR DC

A
J4 SALIDA SALIDA SALIDA SALIDA 1 2 3 4 1 2 3 4 2 1 +

M2 MOTOR DC

A
2 BORNERA BAJA POTENCIA J3 SALIDA SALIDA SALIDA SALIDA SALIDA SALIDA SALIDA SALIDA 1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 NO NO NO NO NO NO NO NO DISPONIBLE DISPONIBLE DISPONIBLE DISPONIBLE DISPONIBLE DISPONIBLE DISPONIBLE DISPONIBLE 1 + BORNERA ALTA POTENCIA

M1 MOTOR DC

A
J4 1 2 3 4 1 2 3 4 2 1 +

SALIDA SALIDA SALIDA SALIDA

M2 MOTOR DC

A
2

Figura 27. Esquema de conexiones de motores # 4

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Ejemplo 16 Conecte un motor paso a paso unipolar en las posiciones # 5, # 6, #7 y #8, luego conecte el comn en alguna de las posiciones de 5V de la Bornera Salidas Fuentes tal como se muestra en la figura 28 (Ver Capitulo 3 para verificar la codificacin de conexin del motor paso a paso unipolar). Tenga en cuenta tambin que los Jumpers JP1 y JP3 deben estar deshabilitados como se muestra en la figura 23, esto con el propsito de evitar desgaste en los mecanismos de los relevos dado que al mismo tiempo que se generan las seales de control para el motor paso a paso se generan seales de control en los relevos.

Figura 28. Motor paso a paso unipolar conectado a las salidas de baja potencia. Luego copie en la pantalla de comandos de Quick Basic el siguiente cdigo y ejectelo. CLS PRINT PRESIONE LA TECLA ESC PARA TERMINAR EL PROGRAMA DO FOR X=1 TO 50 OUT 888,48 FOR T=1 TO 800: NEXT T OUT 888,96 FOR T=1 TO 800: NEXT T OUT 888,192 FOR T=1 TO 800: NEXT T OUT 888,144 FOR T=1 TO 800: NEXT T NEXT X FOR X=1 TO 50 OUT 888,144 FOR T=1 TO 800: NEXT T OUT 888,192 FOR T=1 TO 800: NEXT T OUT 888,96 FOR T=1 TO 800: NEXT T OUT 888,48 FOR T=1 TO 800: NEXT T NEXT X
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IF INKEY$ = CHR$(27) THEN GOTO SALIDA LOOP SALIDA: OUT 888,0 END Al ejecutar este programa el motor paso a paso unipolar empezara a girar en un sentido y luego girara en sendito contrario, esta rutina se repetir hasta que se oprima la tecla ESC, se debe tener en cuenta tambin que al oprimir esta tecla el programa dejara de ejecutarse cuando termine la secuencia de instrucciones contenidas del ciclo. Ejemplo 17 Conecte un motor DC en las salidas #1 y #2 de la Bornera de Alta Potencia, asegrese que el Jumper J1 esta configurado como en la figura 18. Luego conecte un motor paso a paso unipolar (ver Capitulo 3) en las posiciones # 5, # 6, #7 y #8, el comn conctelo en alguna de las posiciones de 5V de la Bornera Salidas Fuentes tal como se muestra en la figura 29, tal como en el ejemplo anterior desactive los Jumpers JP1 y JP3.

Figura 29. Motor DC conectado a las salidas #1 y #2 de la Bornera Salidas de Alta Potencia, Motor paso a paso conectado a la Bornera Salidas de Baja Potencia Copie en la pantalla de comandos de Quick Basic el siguiente cdigo y ejectelo. CLS PRINT PRESIONE LA TECLA ESC PARA TERMINAR EL PROGRAMA DO FOR X=1 TO 50 OUT 888,48 OR 1 FOR T=1 TO 800: NEXT T OUT 888,96 OR 1 FOR T=1 TO 800: NEXT T OUT 888,192 OR 1 FOR T=1 TO 800: NEXT T OUT 888,144 OR 1 FOR T=1 TO 800: NEXT T
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NEXT X FOR X=1 TO 50 OUT 888,144 OR 2 FOR T=1 TO 800: NEXT T OUT 888,192 OR 2 FOR T=1 TO 800: NEXT T OUT 888,96 OR 2 FOR T=1 TO 800: NEXT T OUT 888,48 OR 2 FOR T=1 TO 800: NEXT T NEXT X IF INKEY$ = CHR$(27) THEN GOTO SALIDA LOOP SALIDA: OUT 888,0 END Al ejecutar este programa el motor paso a paso unipolar empezara a girar en un sentido y luego girara en sendito contrario, la instruccin OR al comando que sale al puerto paralelo provoca la activacin de las salidas #1 y #2 de la Bornera de Alta Potencia, generando de esta manera el giro del motor DC en un sentido mientras que el motor paso a paso tambin esta girando en un sentido, posteriormente ambos motores invierten el giro esta rutina se repetir hasta que se oprima la tecla ESC, se debe tener en cuenta tambin que al oprimir esta tecla el programa dejara de ejecutarse cuando termine la secuencia de instrucciones del ciclo. Ejemplo 18 Conecte un motor DC en las salidas #1 y #2 de la Bornera de Alta Potencia, asegrese que el Jumper J1 esta configurado como en la figura 18. Luego conecte un motor DC en las posiciones # 1 y # 2, Bornera Salidas de Reles y asegrese que el Jumper JP1 esta habilitado (figura 22).

Figura 30. Motor DC conectado a las salidas #1 y #2 de la Bornera Salidas de Alta Potencia. Motor DC conectado a las salidas #1 y #2 de la Bornera Salidas de Reles

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Copie en la pantalla de comandos de Quick Basic el siguiente cdigo y ejectelo. CLS PRINT PRESIONE LA TECLA ESC PARA TERMINAR EL PROGRAMA DO OUT 888,01 SLEEP 2 OUT 888,02 SLEEP 2 OUT 888,64 SLEEP 2 OUT 888,65 SLEEP 2 OUT 888,66 SLEEP 2 OUT 888,192 SLEEP 2 OUT 888,193 SLEEP 2 OUT 888,194 SLEEP 2 IF INKEY$ = CHR$(27) THEN GOTO SALIDA LOOP SALIDA: OUT 888,0 END Al ejecutar este programa se iniciara una secuencia de movimientos en los motores DC determinados por los comandos enviados al puerto paralelo, en el caso de algunos comandos los motores giraran de forma simultanea, para otros solo uno de los dos estar girando. Esta rutina se repetir hasta que se oprima la tecla ESC, se debe tener en cuenta tambin que al oprimir esta tecla el programa dejara de ejecutarse cuando termine la secuencia de instrucciones del ciclo.

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2.9 Mdulo Cinco (5) Entradas Digitales

P1 1 14 2 15 3 16 4 17 5 18 6 19 7 20 8 21 9 22 10 23 11 24 12 25 13 CONNECTOR DB25

DEL PUERTO PARALELO DEL PC

RN2 VCC U4 2 3 4 5 6 7 8 9 1 19 A0 A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 DIR OE 20 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 4310R-101/SIP J6 B0 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 18 17 16 15 14 13 12 11 SW2 SW DIP-6 74HC245 SIMULACION DE ENTRADAS 1 2 3 4 5 6 7 8 R7 330 ENTRADA 1 ENTRADA 2 ENTRADA 3 ENTRADA 4 ENTRADA 5 0 VDC 0 VDC CONTADOR ENTRADAS

VCC

InContador D18

Figura 31. Circuito esquemtico mdulo Entradas Digitales Para obtener cinco entradas digitales se emplea el registro de estatus del puerto de impresora, como se haba mencionado anteriormente este registro se puede acceder a travs de la direccin 379H para el caso del LPT1. Al igual que en el mdulo de salidas se emplea un circuito integrado de referencia 74LS245 para la proteccin del puerto paralelo del PC, pero en este caso se configura para que la direccin de los datos sea contraria a la empleada en la salida. El mdulo adems, tiene una configuracin de hardware que permite realizar la simulacin de las entradas para verificar el estado de la tarjeta, para esto se emplea un arreglo de resistencias con una conexin comn a Vcc (Pull up) y un DIP switch que permite controlar el estado de cada una de las entradas de forma independiente, en la tabla 18 se encuentran todos los posibles estados de las entradas, al ser simuladas desde el DIP switch (Fig. 32).
Valor Decimal en el puerto 379H (889 en Decimal) 127 119 111 103 95 87 79 71 63 55

Entrada # 1 Activada Desactivada Activada Desactivada Activada Desactivada Activada Desactivada Activada Desactivada

Entrada # 2 Activada Activada Desactivada Desactivada Activada Activada Desactivada Desactivada Activada activada

10

Entrada # 3 Activada Activada Activada Activada Desactivada Desactivada Desactivada Desactivada Activada Activada

GND

Entrada # 4 Activada Activada Activada Activada Activada Activada Activada Activada Desactivada Desactivada

Entrada # 5 Activada Activada Activada Activada Activada Activada Activada Activada Activada Activada

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Activada Desactivada Activada Desactivada Activada Desactivada Activada Desactivada Activada Desactivada Activada Desactivada Activada Desactivada Activada Desactivada Activada Desactivada Activada Desactivada Activada Desactivada

Desactivada Desactivada Activada Activada Desactivada Desactivada Activada Activada Desactivada Desactivada Activada Activada Desactivada Desactivada Activada Activada Desactivada Desactivada Activada Activada Desactivada Desactivada

Activada Activada Desactivada Desactivada Desactivada Desactivada Activada Activada Activada Activada Desactivada Desactivada Desactivada Desactivada Activada Activada Activada Activada Desactivada Desactivada Desactivada Desactivada

Desactivada Desactivada Desactivada Desactivada Desactivada Desactivada Activada Activada Activada Activada Activada Activada Activada Activada Desactivada Desactivada Desactivada Desactivada Desactivada Desactivada Desactivada Desactivada

Activada Activada Activada Activada Activada Activada Desactivada Desactivada Desactivada Desactivada Desactivada Desactivada Desactivada Desactivada Desactivada Desactivada Desactivada Desactivada Desactivada Desactivada Desactivada Desactivada

47 39 31 23 15 7 255 247 239 231 223 215 207 199 191 183 175 167 159 151 143 135

Tabla 18. Valores capturados en la direccin 379H del puerto paralelo, generados por las posibles combinaciones del DIP switch.

Figura 32. Identificacin de las posiciones del DIP switch que permiten la simulacin de las entradas.

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Las cinco entradas estn disponibles en una bornera de ocho posiciones, las 5 primeras posiciones estn asignadas para las cinco entradas digitales, las dos posiciones siguientes estn asignadas a salidas de GND y la ultima posicin esta asignada a la entrada del mdulo de contador que ser explicado mas adelante. Ejemplo 19 Copie en la pantalla de comandos de Quick Basic el siguiente cdigo y ejectelo. CLS PRINT PRESIONE LA TECLA ESC PARA TERMINAR EL PROGRAMA DO x= INP (889) LOCATE 12,10 PRINT El valor decimal en la direccin 379H del Puerto Paralelo es: x FOR T=1 TO 100: NEXT T LOOP UNTIL INKEY$ = CHR$(27) Al ejecutar este programa se leer el valor en el que se encuentran las entradas digitales el cual ser desplegado en la pantalla en formato decimal, modifique las posiciones del DIP switch y verifique la respuesta desplegada en la pantalla, con los valores de la tabla . Para terminar el programa oprima la tecla ESC. En la figura 33, se pueden apreciar las posibles configuraciones de las entradas para diferentes tipos de interruptores ON/OFF entre los cuales estn interruptores de membrana, finales de carrera, pulsadores normalmente abiertos y normalmente cerrados.
INTERRUPTORES ON/OFF
SW1

BORNERA ENTRADAS DIGITALES

MEMBRANA SW2 ENTRADA ENTRADA ENTRADA ENTRADA ENTRADA GND GND CONT 1 2 3 4 5 1 2 3 4 5 6 7 8 FINAL DE CARRERA SW3

PULSADOR NC SW4

BORNERA FUENTES

PULSADOR NA GND 5V 5V 12V 1 2 3 4

Figura 33. Configuraciones de las entradas para diferentes tipos de interruptores

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En la figura 34, esta la configuracin para dos sensores opto acoplados o sensores de herradura, los cuales cambian de estado cuando un objeto se interpone entre en el emisor y el receptor.
OPTO-ACOPLADOS
BORNERA ENTRADAS DIGITALES

R1 100 OHMIOS ENTRADA ENTRADA ENTRADA ENTRADA ENTRADA GND GND CONT 1 2 3 4 5 1 2 3 4 5 6 7 8

R2 100 OHMIOS

1 2

OPTOACOPLADO 1

BORNERA FUENTES

OPTOACOPLADO 2 GND 5V 5V 12V 1 2 3 4

Figura 34. Configuraciones de las entradas para dos sensores opto acoplados.
En la figura 35, esta la configuracin para una fotorresistencia. En este caso se producir un cambio de estado en la entrada con las variaciones del nivel de intensidad de la luz.

FOTORESISTENCIA
BORNERA FUENTES BORNERA ENTRADAS DIGITALES

ENTRADA ENTRADA ENTRADA ENTRADA ENTRADA GND GND CONT

1 2 3 4 5

1 2 3 4 5 6 7 8 R

GND 5V 5V 12V

1 2 3 4

FOTO RESISTENCIA

Figura 35. Configuracin de las entradas para una fotorresistencia.

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Finalmente en la figura 36, se muestra la configuracin de las entradas para un interruptor numrico BCD.

INTERRUPTOR NUMERICO BCD

BORNERA FUENTES BORNERA ENTRADAS DIGITALES SW THWHEEL-BCD ENTRADA ENTRADA ENTRADA ENTRADA ENTRADA GND GND CONT 1 2 3 4 5 1 2 3 4 5 6 7 8
9 0 1

GND 5V 5V 12V

1 2 3 4

Figura 36. Configuracin de las entradas para un interruptor numrico BCD. Ejemplo 20
Conecte un interruptor entre la posicin # 1 y una de las terminales de GND de la bornera Entradas Digitales (Figura 37).

Figura 37. Interruptor conectado entre la posicin # 1 y una de las terminales de GND de la bornera Entradas Digitales Copie en la pantalla de comandos de Quick Basic el siguiente cdigo y ejectelo.
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CLS PRINT PRESIONE LA TECLA ESC PARA TERMINAR EL PROGRAMA DO x= INP (889) ENTRADA1= x AND 8 IF ENTRADA1 = 8 THEN LOCATE 10,10 PRINT El estado de la Entrada 1 es: ALTO ELSE LOCATE 10,10 PRINT El estado de la Entrada 1 es: BAJO END IF LOOP UNTIL INKEY$ = CHR$(27)
Al ejecutar este programa se desplegara en la pantalla el valor en el que se encuentra la entrada digital # 1, al activar y desactivar el interruptor el estado de la entrada conmutara entre ALTO y BAJO. Tenga en cuenta que el DIP switch debe estar habilitando la entrada 1 para que el programa funcione correctamente. Para terminar el programa oprima la tecla ESC.

Ejemplo 21
Conecte tres interruptores entre GND y las posiciones 1, 2 y 3 de la bornera de Entradas Digitales, luego conecte dos sensores opto acoplados (ver Capitulo 3 para verificar la codificacin de conexin del sensor optoacoplado) a las estradas 4 y 5 (Figura 38).

Figura 38. Tres interruptores y dos sensores opto acoplados conectados a las entradas digitales.

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Copie en la pantalla de comandos de Quick Basic el siguiente cdigo y ejectelo.

CLS PRINT PRESIONE LA TECLA ESC PARA TERMINAR EL PROGRAMA DO x= INP (889) ENTRADA1= x AND 8 IF ENTRADA1 = 8 THEN LOCATE 10,10 PRINT El estado de la Entrada 1 es: ALTO ELSE LOCATE 10,10 PRINT El estado de la Entrada 1 es: BAJO END IF ENTRADA2= x AND 16 IF ENTRADA2 = 16 THEN LOCATE 11,10 PRINT El estado de la Entrada 2 es: ALTO ELSE LOCATE 11,10 PRINT El estado de la Entrada 2 es: BAJO END IF ENTRADA3= x AND 32 IF ENTRADA3 = 32 THEN LOCATE 12,10 PRINT El estado de la Entrada 3 es: ALTO ELSE LOCATE 12,10 PRINT El estado de la Entrada 3 es: BAJO END IF ENTRADA4= x AND 64 IF ENTRADA4 = 64 THEN LOCATE 13,10 PRINT El estado de la Entrada 4 es: ALTO ELSE LOCATE 13,10 PRINT El estado de la Entrada 4 es: BAJO END IF ENTRADA5= x AND 128 IF ENTRADA5 = 128 THEN LOCATE 10,10 PRINT El estado de la Entrada 5 es: ALTO
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ELSE LOCATE 10,10 PRINT El estado de la Entrada 5 es: BAJO END IF LOOP UNTIL INKEY$ = CHR$(27)
Al ejecutar este programa se desplegara en la pantalla el valor en el que se encuentran cada una de las cinco entradas digitales, al activar y desactivar los diferentes sensores los estados de las entradas conmutaran entre ALTO y BAJO. Tenga en cuenta que el DIP switch debe estar habilitando las entradas para que el programa funcione correctamente. Para terminar el la ejecucin de la aplicacin oprima la tecla ESC.

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2.10
P2 1 6 2 7 3 8 4 9 5
CONNECTOR DB9

Modulo Cuatro (4) Entradas Anlogas

VCC C1 0.1uF R1OUT R2OUT T1OUT T2OUT 12 9 14 7 11

U5 13 8 11 10 C2 C C3 C C4 C C5 C 1 3 4 5 2 6 R1IN R2IN T1IN T2IN C+ C1C2+ C2V+ VMAX232

VC C

16

U6A LM324 2 3 R2 2k R5 1k R3 8k J8 1 2 3 4 CON4 R4 200 -

1 2 3 4 5 6 7 8

Vdd PTB7 PTB6 PTA5 PTA4 PTB5 PTB4 PTA3

Vss PTB0 PTB1 PTA0 PTA1 PTB2 PTB3 PTA2

16 15 14 13 12 11 10 9

GN D

15

MC68HC908QY4

Figura 39. Circuito esquemtico mdulo Entradas Anlogas Puerto Serial MAX 232 Microcontrolador

4 entradas anlogas Figura 40. Diagrama del mdulo de adquisicin de entradas anlogas.
El mdulo de entradas anlogas esta conformado por un microcontrolador de la familia FREESCALE de referencia MC68HC908QY414, este microcontrolador posee un conversor anlogo a digital de aproximaciones sucesivas de 8 bits y un multiplexor para cuatro entradas anlogas. El mtodo de conversin anlogo a digital por aproximaciones sucesivas15, es tal vez uno de los mtodos mas empleados en este tipo de conversiones, ya que el tiempo de conversin es mucho menor al de la mayora de los dems mtodos y adicionalmente es fijo para cualquier valor de la entrada analgica.
DAC

ENTRADA ANALGICA

+ COMPARADOR MSB LSB

D0 D1 D2 D3

SALIDA BINARIA PARALELA

SAR
CLK

SALIDA BINARIA SERIE

Figura 41. Diagrama de bloques conversor anlogo a digital por aproximaciones sucesivas16.
14 15

Freescale, MC68HC908QY4, Disponible en Internet <URL: http://www.freescale.com> Floyd Thomas, Conversor Anlogo a Digital de Aproximaciones Sucesivas, Fundamentos de Sistemas Digitales, Prentice Hall. 16 Tomada de Fundamentos de Sistemas Digitales, Thomas Floyd.
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VCC

M1

La figura 41 muestra un diagrama de bloques bsico de un ADC de aproximaciones sucesivas de 4 bits. Esta conformado por un DAC, un registro de aproximaciones sucesivas (SAR, por sus siglas en ingles: successive approximation register) y un comparador. Su funcionamiento bsico es el siguiente: los bits de entrada al DAC se habilitan (se ponen en ALTO) de uno a uno sucesivamente, comenzando por el bit ms significativo (MSB). Cada vez que se habilita un bit, el comparador produce una salida que indica si la tensin analgica de entradas es mayor que la salida del DAC. Si la salida del DAC es mayor que la entrada analgica, la salida del comparador esta a nivel BAJO, haciendo que el bit en el registro pase a cero. Si la salida es menor que la entrada analgica, el bit 1 se mantiene en el registro. El sistema realiza esta operacin con el MSB primero, luego con el siguiente bit ms significativo, despus con el siguiente, y as sucesivamente. Despus de que todos los bits del DAC hayan sido analizados, el ciclo de conversin estar completo. Para comprender mejor el funcionamiento del ADC por aproximaciones sucesivas, se analizar el ejemplo para la conversin de 4 bits. La figura 42 ilustra la conversin paso a paso de un voltaje analgico constante (en este caso 5.1V). Se supone que el DAC tiene las siguientes caractersticas de salida: Vout = 8V para el bit 23 (MSB), Vout = 4V para el bit 2 2 , Vout = 2V para el bit 21 y Vout = 1V para el bit 2 0 (LSB).
+8V
3

DAC
2 1 0 BAJO (0)

+4V
3

DAC
2 1 0 ALTO (1)

5.1V

+ -

2 1 0

2 0

2 0

5.1V

+ -

2 0 1

2 0

2 0

D C

2 1

2 0

2 0

2 0

SAR
2
2

2 0

2 1

2 0

2 0

SAR

(a) MSB
+2V

Puesta a cero (Reset)

(b) bit 2
+1V

Se mantiene

DAC
3 2 1 0 BAJO (0)

DAC
3 2 1 0 BAJO (1)

5.1V

+ -

2 0 1

2 1

2 0

5.1V

+ -

2 0 1

2 0

2 1

D C

2 0

2 1

2 1

2 0

SAR
1

2 0

2 1

2 0

2 1

1
1

SAR

(c) bit 2

Puesta a cero

(d) LSB (Conversin Completa)

17

Se mantiene

Figura 42. Proceso de conversin aproximaciones sucesivas .

17

Tomada de Fundamentos de Sistemas Digitales, Thomas Floyd.

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La figura 42(a) muestra el primer paso del ciclo de conversin con el MSB = 1. La salida del DAC es 8V. Puesto que es mayor que la entrada analgica de 5.1V, la salida del comparador esta a nivel BAJO, lo que hace que el MSB del SAR se ponga a 0. La figura 42(b) muestra el segundo paso del ciclo de conversin, con el bit 2 2 igual a 1. La salida del DAC es 4V. Puesto que es menor que la entrada analgica de 5.1V, la salida del comparador conmuta a nivel ALTO, lo que hace que este bit se mantenga en el SAR. La figura 42(c) muestra el tercer paso del ciclo de conversin, con el bit 21 igual a 1. La salida del DAC es 6V, ya que los bits de entrada 2 2 y 21 estn a 1; 4V + 2V = 6V. Puesto que es mayor que la entrada analgica de 5.1V, la salida del comparador conmuta a nivel BAJO, lo que hace que este bit se ponga a cero. La figura 42(d) muestra el cuarto y ultimo paso del ciclo de conversin, con el bit 2 0 igual a 1. La salida del DAC es 5V. Ya que los bits de entrada 2 2 y 2 0 estn a 1; 4V + 1V = 5V. En este momento se han probado los cuatro bits, y el ciclo de conversin ha sido completado, el cdigo binario almacenado en el registro es 0101, que es aproximadamente el valor binario de la entrada 5.1V. Ms bits producirn un resultado aun ms preciso. A continuacin, se inicia un nuevo ciclo de conversin y el proceso se repite. El SAR se borra al comienzo de cada nuevo ciclo. El microcontrolador MC68HC908QY4 en el mdulo de conversin analgica a digital cumplir una funcin especfica, la cual ser recibir peticiones del PC enviadas desde Quick Basic y retornar el valor de la conversin a travs de una comunicacin RS 232 a: 1200kbps, 8 bits de datos, 2 bits de parada y sin paridad.

Carcter ASCII enviado por el PC Canal a convertir Decimal Carcter Hexa 48 0 30 Ch0 49 1 31 Ch1 50 2 32 Ch2 51 3 33 Ch3 Tabla 19. Codificacin de los canales anlogos del microcontrolador.
Los otros elementos que conforman este mdulo son un MAX23218 con los condensadores dados por el fabricante en el circuito de aplicacin tpica para convertir las seales TTL a RS-232 y viceversa, un conector DB9 y un cable para conectar el modulo y el PC con la configuracin modems anulados.
18

National Semiconductors, MAX232, Disponible en Internet <URL: http://www.national.com>

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Ejemplo 22
Tenga en cuenta que para este ejemplo el cable serial debe estar conectado al COM 1 del PC, de lo contrario continu al siguiente ejemplo. Conecte un potencimetro (como se muestra en el capitulo 3) en la posicin CH1 de la bornera Entradas anlogas (Figura 43).

Figura 43. Potencimetro conectado a la posicin CH1 de la bornera Entradas Anlogas.

Copie en la pantalla de comandos de Quick Basic el siguiente cdigo y ejectelo,
CLS PRINT PRESIONE LA TECLA ESC PARA TERMINAR EL PROGRAMA
OPEN COM1:1200,N,8,2,CD0,CS0,DS0,OP0,RS,TB2048,RB2048 FOR RANDOM AS # 1

COM(1) ON ON COM(1) GOSUB RXDATO Y=0 X=0 L$= PRINT COM 1 OK DO PRINT # 1,CHR$(49) SLEEP 1 LOCATE 7,15 PRINT L$ LOCATE 7,15 PRINT EL VALOR DEL ADC ch1: LOOP UNTIL INKEY$ = CHR$(27) COM(1) OFF END RXDATO: X=INP(&H3F8) Y=((X*5.1)/255) RETURN

;Y; VOLTIOS

Al ejecutar este programa se desplegara en la pantalla el valor de la seal anloga del potencimetro conectado en la posicin CH1 de la bornera Entradas Anlogas, al modificar la posicin del potencimetro el valor desplegado en la pantalla tambin cambiara. Tenga en cuenta que para
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este ejemplo el voltaje de referencia de la conversin es 5.1 Vdc, as que para lograr mayor exactitud en la conversin este valor debe ser cambiado por el voltaje que suministra la fuente a la tarjeta. Para terminar la ejecucin de la aplicacin oprima la tecla ESC.

Ejemplo 23
Tenga en cuenta que para este ejemplo el cable serial debe estar conectado al COM 2 del PC, de lo contrario remtase al ejemplo anterior. Conecte un potencimetro (como se muestra en el capitulo 3) en la posicin CH1 de la bornera Entradas anlogas (Figura 43). Copie en la pantalla de comandos de Quick Basic el siguiente cdigo y ejectelo.
CLS PRINT PRESIONE LA TECLA ESC PARA TERMINAR EL PROGRAMA
OPEN COM2:1200,N,8,2,CD0,CS0,DS0,OP0,RS,TB2048,RB2048 FOR RAMDOM AS # 1

COM(2) ON ON COM(2) GOSUB RXDATO Y=0 X=0 L$= PRINT COM 2 OK DO PRINT # 1,CHR$(49) SLEEP 1 LOCATE 7,15 PRINT L$ LOCATE 7,15 PRINT EL VALOR DEL ADC ch1: LOOP UNTIL INKEY$ = CHR$(27) COM(2) OFF END RXDATO: X=INP(&H2F8) Y=((X*5.1)/255) RETURN

;Y; VOLTIOS

Al ejecutar este programa se desplegara en la pantalla el valor de la seal anloga del potencimetro conectado en la posicin CH1 de la bornera Entradas Anlogas, al modificar la posicin del potencimetro el valor desplegado en la pantalla tambin cambiara. Tenga en cuenta que para este ejemplo el voltaje de referencia de la conversin es 5.1 Vdc, as que para lograr mayor exactitud en la conversin este valor debe ser cambiado por el voltaje que suministra la fuente a la tarjeta. Para terminar la ejecucin de la aplicacin oprima la tecla ESC.

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2.11

Sensor de Temperatura:

Una de las entradas anlogas (Canal 0 Ch0 del QY4), est dedicada exclusivamente a la medicin de temperatura ambiente, para este propsito se diseo un circuito acondicionador de seal para el sensor de temperatura LM3519 (Figura 44). El circuito acondicionador consiste en un arreglo de resistencias para fijar el voltaje de salida del LM35, este es una modificacin de una de las aplicaciones tpicas dadas por el fabricante cuando el voltaje de alimentacin es 5 Vdc y la referencia es GND.

Figura 44. Circuito acondicionador de seal para el sensor LM35.

Puesto que la variacin del sensor es de 10mV/C, surgi la necesidad amplificar el voltaje de salida para mejorar la resolucin del valor que convierte en el ADC del microcontrolador MC68HC908QY4, para esto empleo un amplificador operacional LM32420 configurado como amplificador inversor21 con ganancia de 5. de se se no

Las conexiones de la figura 45, muestra el circuito que funciona como amplificador no inversor o multiplicador de ganancia constante. Debe resaltarse que la conexin de amplificador no inversor es la que mas se utiliza, porque tiene una mejor estabilidad a la frecuencia.
V1 3 2 + Rf R1 1 Vo

Figura 45. Multiplicador no inversor de ganancia constante22

A continuacin estn las ecuaciones para el clculo de la ganancia del circuito:
19 20

National Semiconductors, LM35, Disponible en Internet <URL: http://www.national.com> Fairchild Semiconductors, LM324, Disponible en Internet <URL: http://www.farichildsemi.com> 21 Boylestad Robert, Amplificador No inversor. Electrnica: Teora de Circuitos 22 Tomada de Electrnica: Teora de Circuitos, Robert Boylestad.
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V1 =

R1 Vo R1 + Rf

(1)

Vo R1 + Rf Rf = = 1+ V1 R1 R1

(2)

A = 1+
Ejemplo 24

Rf R1

(3)

Tenga en cuenta que para este ejemplo el cable serial debe estar conectado al COM 1 del PC, de lo contrario continu al siguiente ejemplo. Conecte un sensor LM35 (como se muestra en el capitulo 3) en la posicin Temp de la bornera Entradas anlogas (Figura 46).

Figura 46. Sensor LM35 conectado a la entrada Temp de la bornera Entradas Digitales.
Copie en la pantalla de comandos de Quick Basic el siguiente cdigo y ejectelo.
CLS
OPEN "COM1:1200,N,8,2,CD0,CS0,DS0,OP0,RS,TB16384,RB16384" FOR RANDOM AS #1

COM(1) ON ON COM(1) GOSUB RXDATO y=0 X=0 PRINT "COM1 OK" L$ = " DO PRINT #1, CHR$(48)
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"

SLEEP 1 LOCATE 5, 15 PRINT L$ LOCATE 5, 15 y = y * 20 PRINT "La Temperatura Ambiente: "; y; " C" LOOP UNTIL INKEY$ = CHR$(27) COM(1) OFF END RXDATO: X = INP(&H3F8) y = ((X * 5.1) / 255) RETURN

Al ejecutar este programa se desplegara en la pantalla el valor de la temperatura ambiente, este valor es suministrado por el sensor LM35 conectado en la posicin Temp de la bornera Entradas Anlogas, al modificar las condiciones del ambiente donde se encuentra el sensor el valor desplegado en la pantalla tambin cambiara. Tenga en cuenta que para este ejemplo el voltaje de referencia de la conversin es 5.1 Vdc, as que para lograr mayor exactitud en la conversin este valor debe ser cambiado por el voltaje que suministra la fuente a la tarjeta, adicionalmente tenga en cuenta que por software al valor de la conversin se le da una ganancia de 20 para obtener el valor aproximado de la temperatura si se desea mayor precisin en esta operacin se debe agregar una constante que realice la funcin de offset para garantizar esa precisin. Para terminar la ejecucin de la aplicacin oprima la tecla ESC.

Ejemplo 25
Tenga en cuenta que para este ejemplo el cable serial debe estar conectado al COM 2 del PC, de lo contrario remtase al ejemplo anterior. Conecte un sensor LM35 (como se muestra en el capitulo 3) en la posicin Temp de la bornera Entradas anlogas (Figura 46). Copie en la pantalla de comandos de Quick Basic el siguiente cdigo y ejectelo.
CLS
OPEN "COM2:1200,N,8,2,CD0,CS0,DS0,OP0,RS,TB16384,RB16384" FOR RANDOM AS #1

COM(2) ON ON COM(2) GOSUB RXDATO y=0 X=0 PRINT "COM2 OK" L$ = " "
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DO PRINT #1, CHR$(48) SLEEP 1 LOCATE 5, 15 PRINT L$ LOCATE 5, 15 y = y * 20 PRINT "La Temperatura Ambiente: "; y; " C" LOOP UNTIL INKEY$ = CHR$(27) COM(2) OFF END RXDATO: X = INP(&H2F8) y = ((X * 5.1) / 255) RETURN

Al ejecutar este programa se desplegara en la pantalla el valor de la temperatura ambiente, este valor es suministrado por el sensor LM35 conectado en la posicin Temp de la bornera Entradas Anlogas, al modificar las condiciones del ambiente donde se encuentra el sensor el valor desplegado en la pantalla tambin cambiara. Tenga en cuenta que para este ejemplo el voltaje de referencia de la conversin es 5.1 Vdc, as que para lograr mayor exactitud en la conversin este valor debe ser cambiado por el voltaje que suministra la fuente a la tarjeta, adicionalmente tenga en cuenta que por software al valor de la conversin se le da una ganancia de 20 para obtener el valor aproximado de la temperatura si se desea mayor precisin en esta operacin se debe agregar una constante que realice la funcin de offset para garantizar esa precisin. Para terminar la ejecucin de la aplicacin oprima la tecla ESC.

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2.12

Modulo Entrada Contador

VCC M1 1 2 3 4 5 6 7 8 Vdd PTB7 PTB6 PTA5 PTA4 PTB5 PTB4 PTA3 Vss PTB0 PTB1 PTA0 PTA1 PTB2 PTB3 PTA2 16 15 14 13 12 11 10 9

CH3 CH2 TX

TEMP CH1 RX

MC68HC908QY4

2 VCC U7 1 2 3 4 5 6 7 1A Vcc CLEAR1 2A QA1 CLEAR2 QB1 QA2 QC1 QB2 QD1 QC2 GND QD2 74LS393CI 14 13 12 11 10 9 8 104 R9 C8 D18

C9 104 R6 1k

InContador

R7 330 74LS14 U8A 14

Reset 1k

VCC

C6

0.1uF

Reset

P1 1 14 2 15 3 16 4 17 5 18 6 19 7 20 8 21 9 22 10 23 11 24 12 25 13 CONNECTOR DB25

Figura 47. Circuito esquemtico mdulo entrada contador.

La tarjeta cuenta tambin con una entrada de contador, en principio pensando en una aplicacin especifica para la medida de la velocidad del viento y de esta forma dotar la tarjeta con todos los elementos necesarios para construir una
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DEL PUERTO PARALELO DEL PC

estacin meteorolgica, pero al agregar este elemento dedicado para realizar conteos, a la tarjeta, se esta dando una herramienta ms para la solucin de problemas en mltiples aplicaciones. En la figura 48, se muestra la configuracin de un contador de dos bits configurado para que funcione en modo asncrono23. En este caso la seal de pulsos (clock) est conectado nicamente a la entrada de reloj (CLK) del primer

flip-flop FF0. El segundo flip-flop, FF1, se dispara mediante la salida Q 0 de FF0. FF0 cambia de estado durante el flanco positivo de cada impulso de la seal de reloj, pero FF1 slo cambia cuando es disparado por una transicin

positiva de la salida Q 0 de FF0. Debido al retardo de propagacin inherente al paso de las seales por un flip-flop, las transiciones de los impulsos de entrada

del reloj y de la salida Q 0 de FF0 no pueden ocurrir nunca al mismo tiempo. Por tanto, los dos flip-flops nunca se disparan de forma simultnea, por lo que el modo de funcionamiento de este contador es asncrono. FFO FF1

Figura 48. Contador Asncrono de dos bits24.

En la figura 49, se muestra el diagrama de tiempos del contador asncrono de dos bits. Se ilustra los cambios de estado en las salidas de los flip-flops en respuesta a los impulsos de reloj. Ambos flip-flops estn conectados en el modo J = 1 y K = 1 y se presupone que estn en inicialmente en estado de reset es decir Q = 0 .
CLK Q0 Q0 Q1 1 2 3 4

Figura 49. Diagrama de tiempos del contador de dos bits25.

23 24

Floyd Thomas, Contador Asncrono, Fundamentos de Sistemas Digitales, Prentice Hall. Tomada de Fundamentos de Sistemas Digitales, Thomas Floyd. 25 Tomada de Fundamentos de Sistemas Digitales, Thomas Floyd.
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El flanco positivo de la seal de reloj (CLK1) hace que la salida Q 0 de FF0

pase a nivel ALTO. Al mismo tiempo, la salida Q 0 pasa a nivel BAJO, pero esto no afecta a FF1, ya que tiene que ser una transicin positiva la que dispare a

FF1. Despus del flanco anterior de CLK1, Q 0 = 1 y Q1 = 0 . El flanco positivo

CLK2 hace que Q 0 pase a nivel BAJO. La salida Q 0 se pone a nivel ALTO y dispara FF1, haciendo que Q1 pase a nivel ALTO. Tras el flanco anterior de CLK2, Q 0 = 0 y Q1 = 1 . El flanco positivo CLK3 hace que Q 0 pase a nivel ALTO

de nuevo. La salida Q 0 se pone a nivel BAJO y no afecta al estado de FF1. Por tanto, tras el flanco anterior de CLK3, Q 0 = 1 y Q1 = 1 . El flanco positivote CLK4

hace que Q 0 pase a nivel BAJO, mientras que Q 0 se pone a nivel ALTO y dispara FF1, haciendo que Q1 pase a nivel BAJO. Despus del flanco anterior de CLK4, Q 0 = 0 y Q1 = 0 . Finalmente el contador retorna a su estado original. El mdulo contador esta conformado en primer lugar por una etapa que busca acondicionar la entrada de pulsos digitales, para lograr este propsito se utiliza la compuerta inversora Schmitt Trigger de referencia 74LS1426 y unas redes de resistencias y condensadores, que busca incrementar la inmunidad al ruido puesto que este tipo de contadores son muy sensibles a este fenmeno.

Figura 50. Configuracin interna circuito integrado 74LS1427.

La seal luego de pasar por la compuerta Schmitt Trigger, se dirige a un contador asncrono de ocho (8) bits, por la explicacin del contador de dos bits, se puede asumir que el contador asncrono de ocho (8) bits, tiene una configuracin interna de (8) flip-flops JK en cascada. Las ocho salidas del contador se dirigen de forma paralela al puerto b del microcontrolador QY4 aprovechando as todos los recursos en cuanto a pines de entrada/salida de este dispositivo (Figura 47, tabla 20).

26 27

Fairchild Semiconductors, 74LS14. Disponible en Internet <URL: http://www.fairchildsemi.com> Tomada de Fairchild Semiconductors, Datasheet 74LS14
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Pin PTA0 PTA1 PTA2 PTA3 PTA4 PTA5 PTB0 PTB1 PTB2 PTB3 PTB4 PTB5 PTB6 PTB7

Descripcin CH0 Entrada Sensor de Temperatura (Seal amplificada) CH1 RX (1200kbps,8,0,2) TX (1200kbps,8,0,2) CH2 CH3 Salida 74LS393 QA1 Salida 74LS393 QB1 Salida 74LS393 QC1 Salida 74LS393 QD1 Salida 74LS393 QA2 Salida 74LS393 QB2 Salida 74LS393 QC2 Salida 74LS393 QD2 Tabla 19. Distribucin de los pines del MC68HC908QY4

Para obtener el contador de ocho bits se empleo el circuito integrado de referencia 74LS39328 (Figura 51), el cual posee dos contadores binarios asncronos cada uno de 4 bits, estos contadores se configuraron en cascada obteniendo de esta manera el contador de 8 bits. Los pines de reset de cada uno de los contadores estn interconectados entre si y son controlados por el pin 16 del puerto paralelo, que hace parte del puerto de control 37AH (890 en decimal). La entrada de contador se asigno en la bornera entradas digitales.

Figura 51. Configuracin interna circuito integrado 74LS39329.

La lectura del valor del contador se realiza a travs del puerto serial del PC.

Carcter enviado por el PC Valor Retornado C Valor del contador Tabla 21. Codificacin de la solicitud del estado del contador.
28 29

Texas Instruments, 74LS393, Disponible en Internet <URL: http://www.ti.com> Tomada de Texas Instruments, Datasheet 74LS393
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Ejemplo 26
Tenga en cuenta que para este ejemplo el cable serial debe estar conectado al COM 1 del PC, de lo contrario continu al siguiente ejemplo. Conecte un cable entre la posicin # 1 de la Bornera Salidas Baja Potencia y la posicin Cont de la Bornea Entradas Digitales como se muestra en la figura 52.

Figura 52. Cable conectado entre la primera salida de baja potencia y la entrada de contador.
Copie en la pantalla de comandos de Quick Basic el siguiente cdigo y ejectelo.
CLS OUT (890), 4 OUT (888), 0
OPEN "COM1:1200,N,8,2,CD0,CS0,DS0,OP0,RS,TB16384,RB16384" FOR RANDOM AS #1

COM(1) ON ON COM(1) GOSUB RXDATO Y=0 x=0 PRINT "COM1 OK" OUT (890), 0 L$ = " " DO OUT 888, 1 FOR a = 1 TO 4500: NEXT a OUT 888, 0

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FOR a = 1 TO 4500: NEXT a PRINT #1, CHR$(67) LOCATE 13, 15 PRINT "El valor del Contador: "; x; IF x = 255 THEN LOCATE 13, 15 PRINT L$ END IF LOOP UNTIL INKEY$ = CHR$(27) COM(1) OFF OUT (890), 4 OUT 888, 0 END RXDATO: x = INP(&H3F8) Y = ((x * 5.1) / 255) RETURN

Al ejecutar este programa se desplegara en la pantalla el valor del contador, como es un contador de 8 bits cuando la cuenta llegue a 255 automticamente se reiniciara y el valor enviado al PC ser 0. En este ejemplo el pulso que genera el incremento es generado por un cambio de estado en la salida # 1 de baja potencia. Para generar el reset del contador como se explico anteriormente se emplea el bit 16 del registro de control del puerto paralelo, para el caso del LPT1 es la direccin 37AH o 890 en decimal, entonces al generar un pulso a travs de este bit el valor del contador regresara a cero. Para terminar la ejecucin de la aplicacin oprima la tecla ESC.

Ejemplo 27
Tenga en cuenta que para este ejemplo el cable serial debe estar conectado al COM 2 del PC, de lo contrario remtase al ejemplo anterior. Conecte un cable entre la posicin # 1 de la Bornera Salidas Baja Potencia y la posicin Cont de la Bornea Entradas Digitales como se muestra en la figura 52. Copie en la pantalla de comandos de Quick Basic el siguiente cdigo y ejectelo.
CLS OUT (890), 4 OUT (888), 0
OPEN "COM2:1200,N,8,2,CD0,CS0,DS0,OP0,RS,TB16384,RB16384" FOR RANDOM AS #1

COM(2) ON ON COM(2) GOSUB RXDATO Y=0

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x=0 PRINT "COM2 OK" OUT (890), 0 L$ = " " DO OUT 888, 1 FOR a = 1 TO 4500: NEXT a OUT 888, 0 FOR a = 1 TO 4500: NEXT a PRINT #1, CHR$(67) LOCATE 13, 15 PRINT "El valor del Contador: "; x; IF x = 255 THEN LOCATE 13, 15 PRINT L$ END IF LOOP UNTIL INKEY$ = CHR$(27) COM(2) OFF OUT (890), 4 OUT 888, 0 END RXDATO: x = INP(&H2F8) Y = ((x * 5.1) / 255) RETURN

Al ejecutar este programa se desplegara en la pantalla el valor del contador, como es un contador de 8 bits cuando la cuenta llegue a 255 automticamente se reiniciara y el valor enviado al PC ser 0. En este ejemplo el pulso que genera el incremento es producido por un cambio de estado en la salida # 1 de baja potencia. Para generar el reset del contador como se explico anteriormente se emplea el bit 16 del registro de control del puerto paralelo, para el caso del LPT1 es la direccin 37AH o 890 en decimal, entonces al generar un pulso a travs de este bit el valor del contador regresara a cero. Para terminar la ejecucin de la aplicacin oprima la tecla ESC.

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Captulo 3: Codificacin de las conexiones de los sensores y los motores

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Con el propsito de facilitar a los usuarios de la plataforma las conexiones de los diferentes componentes que se pueden emplear, los pines de estos componentes han sido marcados y codificados como se muestra a continuacin.

Sensor Opto acoplado

Figura 53. Sensor Opto acoplado Cable Marcado con el Nmero Conexin en la tarjeta IRAPC AD/CM V1.0
1 2 Posicin GND de la Bornera Salida de Fuentes o de la Bornera Entradas Digitales 3

Se puede conectar en las posiciones 1,2,3,4,5 o Cont de la Bornera Entradas Digitales Tabla 22. Tabla de codificacin de conexiones para un sensor opto acoplado. Posicin 5V de la Bornera Salida de Fuentes

Sensor LM35

Figura 54. Sensor LM35 Cable Marcado con el Nmero Conexin en la tarjeta IRAPC AD/CM V1.0
4 5 6

Posicin GND de la Bornera Salida Posicin Temp de de Fuentes o de la Bornera la Bornera Entradas Entradas Anlogas Digitales Tabla 23. Tabla de codificacin de conexiones para un sensor LM35. Posicin 5V de la Bornera Salida de Fuentes

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Potencimetro

Figura 55. Potencimetro Cable Marcado con el Nmero Conexin en la tarjeta IRAPC AD/CM V1.0
7 8 9

Posicin GND de la Bornera Salida Posiciones CH1, de Fuentes o de CH2 y CH3 de la la Bornera Bornera Entradas Entradas Anlogas. Digitales Tabla 24. Tabla de codificacin de conexiones para potencimetro. Posicin 5V de la Bornera Salida de Fuentes

Motor Paso a Paso Unipolar

Figura 56. Motor Paso a Paso Unipolar

Cable Marcado con el Nmero Conexin en la tarjeta IRAPC AD/CM V1.0

1 Posicin 5V de la Bornera Salida de Fuentes

Posicin 5 Posicin 6 Posicin 7 Posicin 8 de la de la de la de la Bornera Bornera Bornera Bornera Salidas Salidas Salidas Salidas Baja Baja Baja Baja Potencia Potencia Potencia Potencia Tabla 24. Tabla de codificacin de conexiones para el motor paso a paso unipolar

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Dentro de los componentes que se pueden conectar a la tarjeta se encuentran algunos que no requieren ser marcados y los cuales se describen a continuacin:

Interruptor o pulsador

Figura 55. Interruptor o pulsador

Para el caso de un interruptor o un pulsador uno de los cables se conecta a alguna de las posiciones de GND disponibles en la Bornera Salida Fuentes o en la de las de las Bornera Entradas Digitales. El otro extremo se conecta en alguna de las entradas digitales (posiciones 1, 2, 3, 4 y 5 de la Bornera Entradas Digitales)

Motores DC

Figura 56. Motor DC

En el caso de un motor DC este se puede conectar entre las posiciones #1 y #2 #3 y #4 de la Bornera de Salidas de Alta Potencia, en este caso se debe tener en cuenta la posicin del Jumper J1 (Ver captulo 2). Tambin el motor se puede conectar entre las posiciones #1 y #2 #3 y #4 de la Bornera Salidas de Reles en este caso se debe tener en cuenta el estado de los Jumpers JP1 y JP3.

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Captulo 4: Estacin de Desarrollo EDERA Porttil

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Para la implementacin de la plataforma de Robtica y Automtica Educativa de Computadores para Educar y dentro del marco de la estrategia M3R: Mantenimiento, Retoma, Reposicin y Robtica. Se diseo una estacin de desarrollo porttil que permitir el aprovechamiento de los equipos obsoletos que an se encuentran en buenas condiciones, en las escuelas beneficiarias del programa. En la figura 57 se identifica cada uno de los elementos de que conforman la estacin EDERA porttil y en la tabla 27 estos elementos son descritos en detalle.

Figura 57. Estacin de Desarrollo: EDERA Porttil.

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tem #

Imagen

Descripcin

Tarjeta Interfaz de Robtica y Automtica para PC de Adquisicin de Datos y Control de Motores: IRAPC AD/CM

Tarjeta de Salidas de Voltaje 2 Posicin 1 2 3 Bornera Bornera 1 2 5Vdc GND 5Vdc 5Vdc GND GND Bornera 3 12Vdc 12Vdc 12Vdc

Interruptor ON/OFF 3

Fuente de poder ATX 4

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Cable puerto paralelo DB25 Macho Macho 5

Cable puerto Serial DB9 Hembra Hembra con configuracin Null Modems

6 Multmetro Tech Modelo TM-084

Puntas de prueba para multmetro 7

Termocupla tipo K

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Cable AC de Poder

Tabla 25. Elementos que componen la estacin de desarrollo EDERA porttil.

Para poner en funcionamiento la estacin en primer lugar realice las conexiones que se muestran en la figura 58, uno de los extremos del cable de poder conctelo a la fuente de poder, el otro extremo conctelo a la lnea de alimentacin elctrica.

Figura 58. Conexin Elctrica EDERA Porttil.

Posteriormente conecte los cables de datos (Cable puerto paralelo y cable puerto serial), entre los conectores de la tarjeta y los conectores de la CPU.

Figura 59. Conexin Cables de Datos IRAPC AD/CM PC.

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Captulo 5: Interfaz de Software EDERA

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La plataforma cuenta con una herramienta de software diseada para facilitarles a los nuevos usuarios su interaccin con los diferentes componentes que hacen parte de la plataforma de Robtica y Automtica Educativa. Con esta herramienta los usuarios sin necesidad de programar en ninguna herramienta de desarrollo, pueden desactivar y activar las salidas y pueden conocer el estado de todas las entradas, tanto las anlogas como las digitales. Para utilizar la aplicacin se debe ejecutar el archivo EDERA.exe, en la figura 60 se muestra la visualizacin de la interfaz que interacta con la tarjeta IRAPC AD/CM

Figura 60. Interfaz de Software EDERA.

La interfaz soporta dos opciones para activar los diferentes controles el Mouse y el teclado. Para activar o desactivar los diferentes controles con el Mouse simplemente este debe posicionarse encima del control que se quiera modificar y se debe hacer un clic. En el caso del teclado se deben usar las flechas arriba y abajo (Figura 61) para seleccionar el control deseado.

Figura 61. Teclas arriba y abajo.

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Para activar o desactivar cada control se debe oprimir la tecla espacio (figura 62).

Figura 62. Tecla espacio Controles para las salidas: La interfaz cuenta con ocho controles que permiten activar o desactivar las salidas, al modificar el estado de cada uno de estos controles en la pantalla se modificar la visualizacin de los mismos (Ver Figura 63). Estos controles permiten conrolar los valores en las Borneras de Salidas de Baja Potencia, Salidas Alta Potencia y Salidas de Reles. Adicionalmente se cuenta con un indicador del valor decimal para facilitar conversiones de binario a decimal.

Figura 63. Controles para las salidas. Visualizador entradas digitales: La interfaz cuenta con un visualizador que permite conocer el estado de las entradas digitales, al modificar el valor de alguna de estas entradas en la pantalla cambiara el estado de la entrada correspondiente. Se cuenta tambin con un indicador del valor decimal del registro de entradas del puerto paralelo.

Figura 64. Visualizador entradas anlogas

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Visualizador entrada de Temperatura: La interfaz cuenta tambin con un visualizado que permite conocer el valor suministrado por el sensor de temperatura LM35.

Figura 65. Visualizador entrada de temperatura. Visualizador entradas anlogas: La interfaz visualiza tambin el estado de las entradas anlogas, existen tres indicadores, uno para cada una de las entradas anlogas.

Figura 66. Visualizador entradas anlogas.

Visualizador entrada contador: Finalmente la interfaz cuenta con un visualizador del estado de la entrada de contador.

Figura 67. Visualizador entrada contador.

Control Reset: Al activar este control se asignara a todas las salidas un cero, adicionalmente se generan los pulsos para provocar un reset en el contador.

Figura 68. Control Reset

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Control Seleccin Puerto Paralelo: La interfaz posee un control que permite seleccionar el LPT asignado por el computador. Dependiendo de cmo se este operando la interfaz existen dos formas de seleccionar el LPT deseado. Para el caso del Mouse basta con ubicar el puntero sobre el LPT que se quiere seleccionar y hacer clic.

Figura 69. Control seleccin puerto paralelo

Si se esta usando el teclado para controlar la interfaz, al activar el control y luego de que se desplieguen las diferentes opciones de LPT, con las flechas izquierda y derecha (Figura 70) se debe seleccionar el LPT que se quiere activar.

Figura 70. Teclas Izquierda y Derecha Control Seleccin Puerto Serial: La interfaz posee un control que permite seleccionar el COM empleado en el computador para la comunicacin serial. Dependiendo de cmo se este operando la interfaz existen dos formas de seleccionar el COM deseado. Para el caso del Mouse basta con ubicar el puntero sobre el COM que se quiere seleccionar y hacer clic.

Figura 71. Control seleccin puerto serial

Si se esta usando el teclado para controlar la interfaz, al activar el control y luego de que se desplieguen las diferentes opciones de COM, con las

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flechas izquierda y derecha (Figura 70) se debe seleccionar el COM que se quiere activar.

Control Salir: Al activar este control se terminara la ejecucin de esta aplicacin, todas las salidas se desactivaran y se retornara el control al sistema operativo. Este mismo resultado se obtendr al oprimir la tecla ESC del teclado.

Figura 71. Control Salir

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