Minero Rodrguez Carlos Hugo Nmero de control 10210958 Serie: 1EM4A

ROBTICA

Trabajo #18 Lunes 14 de mayo del 2012

INTRODUCCIN A MANIPULADORES ROBTICOS

Hoy en da dentro del sector industrial se puede ver que el uso de los robots manipuladores es amplio, cumpliendo tareas que para el ser humano resultan peligrosas o montonas. Un robot manipulador puede ser diseado y programado para diversas tareas, sin embargo, esta no es una tarea fcil para ello es necesario un anlisis terico de su funcionamiento de acuerdo a sus caractersticas fsicas (arquitectura, configuracin, grados de libertad, tipo de control, etc.) por eso resulta importante el desarrollo de modelos matemticos como lo pueden ser los modelos dinmicos que en este trabajo se desarrollaron para el robot manipulador Scorbot ER V plus aplicando la ecuacin de movimiento de Lagrange combinada con la funcin de disipacin de Rayleigh, empleando los modelos resultantes para la simulacin en PC y utilizando el software Matlab/Simulink, las simulaciones fueron comparadas con pruebas fsicas realizadas al Scorbot ER V plus, tales pruebas consistieron en la adquisicin de seales de corriente que se convirtieron posteriormente a seales de par de tal forma que se pudiera dar una comparacin entre estas seales y las obtenidas de la simulacin, validando as los modelos dinmicos, el error obtenido fue entre un 20 y un 30%, lo cual se considera bueno tomando en cuenta que las simulaciones fueron hechas bajo condiciones ideales las cuales no se pudieron tener en las pruebas fsicas. Los manipuladores robticos son fundamentalmente dispositivos para posicionamiento y ubicacin de elementos en un determinado espacio de trabajo. Un robot es til entonces si es posible controlar su movimiento y las fuerzas y torques de interaccin entre ste y el entorno donde realiza sus labores33. La Figura 16 muestra un esquema general de control, el cual contiene un generador de tareas; un generador de trayectorias que entrega los valores deseados para las coordenadas generalizadas, sus velocidades y aceleraciones; la dinmica del robot y un sistema de control que entrega el vector torque generalizado necesario para que el robot realice la tarea deseada. En principio, teniendo un modelo dinmico exacto donde se conocen todos los parmetros del robot, es suficiente con utilizar una estrategia

en lazo abierto, pues al conocer los valores deseados de las coordenadas generalizadas Es posible calcular directamente el vector de torque generalizado que se debe aplicar al robot, as: Dado que esto es una condicin ideal, existen diferentes estrategias retroalimentadas para controlar el movimiento de un robot. La mayora de stas requieren algn conocimiento del modelo dinmico, por lo tanto fue necesario revisar las propiedades de las ecuaciones obtenidas en el captulo 3, con el fin de aprovecharlas en el desarrollo de algoritmos para controlar el movimiento de un manipulador robtico. Definicin del Robot Industrial Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definicin formal de lo que es un robot industrial. La primera de ellas surge de la diferencia conceptual entre el mercado japons y el euro-americano de lo que es un robot y lo que es un manipulador. As, mientras que para los japoneses un robot industrial es cualquier dispositivo mecnico dotado de articulaciones mviles destinado a la manipulacin, el mercado occidental es ms restrictivo, exigiendo una mayor complejidad, sobre todo en lo relativo al control. En segundo lugar, y centrndose ya en el concepto occidental, aunque existe una idea comn acerca de lo que es un robot industrial, no es fcil ponerse de acuerdo a la hora de establecer una definicin formal. Adems, la evolucin de la robtica ha ido obligando a diferentes actualizaciones de su definicin. La definicin mas comnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociacin de Industrias Robticas (RIA), segn la cual: Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas. Esta definicin, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organizacin Internacional de Estndares (ISO) que define al robot industrial como: Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas. Se incluye en esta definicin la necesidad de que el robot tenga varios grados de libertad. Una definicin ms completa es la establecida por la

Asociacin Francesa de Normalizacin (AFNOR), que define primero el manipulador y, basndose en dicha definicin, el robot: Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre s, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o mediante dispositivo lgico. Robot: manipulador automtico servo-controlado, reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectoria variables reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una mueca. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepcin del entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de manera cclica, pudindose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material. Por ultimo, la Federacin Internacional de Robtica (IFR) distingue entre robot industrial de manipulacin y otros robots: Por robot industrial de manipulacin se entiende una maquina de manipulacin automtica, reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento. En esta definicin se debe entender que la reprogramabilidad y la multifuncin se consiguen sin modificaciones fsicas del robot. Comn en todas las definiciones anteriores es la aceptacin del robot industrial como un brazo mecnico con capacidad de manipulacin y que incorpora un control ms o menos complejo. Un sistema robotizado, en cambio, es un concepto ms amplio. Engloba todos aquellos dispositivos que realizan tareas de forma automtica en sustitucin de un ser humano y que pueden incorporar o no a uno ovarios robots, siendo esto ultimo lo mas frecuente. Clasificacin del robot industrial La maquinaria para la automatizacin rgida dio paso al robot con el desarrollo de controladores rpidos, basados en el microprocesador, as como un empleo de servos en bucle cerrado, que permiten establecer con exactitud la posicin real de los elementos del robot y establecer el error con la posicin deseada. Esta

evolucin ha dado origen a una serie de tipos de robots, que se citan a continuacin:

MANIPULADORES Son sistemas mecnicos multifuncionales, con un sencillo sistema de control, que permite gobernar el movimiento de sus elementos, de los siguientes modos: Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del manipulador. De secuencia fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso de trabajo preparado previamente. De secuencia variable: Se pueden alterar algunas caractersticas de los ciclos de trabajo. Existen muchas operaciones bsicas que pueden ser realizadas ptimamente mediante manipuladores, por lo que se debe considerar seriamente el empleo de estos dispositivos, cuando las funciones de trabajo sean sencillas y repetitivas.

ROBOTS DE REPETICION DE APRENDIZAJE Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos, previamente ejecutada por un operador humano, haciendo uso de un controlador manual o un

dispositivo auxiliar. En este tipo de robots, el operario en la fase de enseanza, se vale de una pistola de programacin con diversos pulsadores o teclas, o bien, de joysticks, o bien utiliza un maniqu, o a veces, desplaza directamente la mano del robot. Los robots de aprendizaje son los mas conocidos, hoy da, en los ambientes industriales y el tipo de programacin que incorporan, recibe el nombre de gestual.

ROBOTS POR CONTROL CON COMPUTADOR Son manipuladores o sistemas mecnicos multifuncionales, controlados por un computador, que habitualmente suele ser un microordenador. En este tipo de robots, el programador no necesita mover realmente el elemento de la maquina, cuando la prepara para realizar un trabajo. El control por computador dispone de un lenguaje especfico, compuesto por varias instrucciones adaptadas al robot, con las que se puede confeccionar un programa de aplicacin utilizando solo el terminal del computador, no el brazo. A esta programacin se le denomina textual y se crea sin la intervencin del manipulador. Las grandes ventajas que ofrecen este tipo de robots, hacen que se vayan imponiendo en el mercado rpidamente, lo que exige la preparacin urgente de personal cualificado, capaz de desarrollar programas similares a los de tipo informtico.

ROBOTS INTELIGENTES Son similares a los del grupo anterior, pero, adems, son capaces de relacionarse con el mundo que les rodea a travs de sensores y tomar decisiones en tiempo real (auto programable). De momento, son muy poco conocidos en el mercado y se encuentran en fase experimental, en la que se esfuerzan los grupos investigadores por potenciarles y hacerles ms efectivos, al mismo tiempo que ms asequibles. La visin artificial, el sonido de maquina y la inteligencia artificial, son las ciencias que ms estn estudiando para su aplicacin en los robots inteligentes. MICRO-ROBOTS Con fines educacionales, de entretenimiento o investigacin, existen numerosos robots de formacin o micro-robots a un precio muy asequible y, cuya estructura y funcionamiento son similares a los de aplicacin industrial. Por ltimo y con el fin de dar una visin del posible futuro, se presentan en forma clasificada, buena parte de los diversos tipos de robots que se puedan encontrar hoy en da. Todos los robots presentados existen en la actualidad, aunque los casos ms futuristas estn en estado de desarrollo en los centros de investigacin de robtica. Clasificacin de los robots segn la AFRI Tipo A Manipulador con control manual o telemando. Tipo B Manipulador automtico con ciclos preajustados; regulacin mediante fines de carrera o topes; control por PLC; accionamiento neumtico, elctrico o hidrulico. Tipo C Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece de conocimiento sobre su entorno. Tipo D Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en funcin de estos. (AFRI) Asociacin Francesa de Robtica Industrial. La IFR distingue

entre cuatro tipos de robots: 1. Robot secuencial. 2. Robot de trayectoria controlable. 3. Robot adaptativo. 4. Robot tele manipulado. Clasificacin de los robots industriales en generaciones 1 Generacin Repite la tarea programada secuencialmente. No toma en cuenta las posibles alteraciones de su entorno. 2 Generacin Adquiere informacin limitada de su entorno y acta en consecuencia. Puede localizar, clasificar (visin) y detectar esfuerzos y adaptar sus movimientos en consecuencia. 3 Generacin Su programacin se realiza mediante el empleo de un lenguaje natural. Posee la capacidad para la planificacin automtica de sus tareas.

ANLISIS CINEMTICO DE MANIPULADORES ROBTICOS Algoritmo de Denavit-Hartenberg para la obtencin del modelo cinemtica directo

EJEMPLO: