IDENTIFICACIN DE PROCESOS

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

Facultad de Ingeniera Qumica y Textil
Curso: Simulacin y Control de Procesos
PI426
Profesor: Ing. Celso Montalvo
CELSO MONTALVO
2
Identificacin de Procesos
El comportamiento de los procesos se estudia
desarrollando Modelos Matemticos en base a
un estudio Terico de las interrelaciones
fisico-qumicas del proceso.
Se requiere que todos los parmetros del
proceso sean conocidos calculados: flujos,
volmenes en depsitos, velocidades de
reaccin, coeficientes de transferencia, etc.
Con frecuencia los procesos no ofrecen toda la
informacin requerida para modelarlo.
CELSO MONTALVO
3
Identificacin de Procesos
Una alternativa al Anlisis Dinmico terico: el
modelamiento basado en datos experimentales
obtenidos en pruebas de planta.
Este Modelamiento se llama en la literatura
Identificacin de Procesos.
Se usa cuando:
El proceso es muy complejo.
Las simplificaciones tericas producen error.
Hay parmetros que no se obtienen tericamente.
Se desea confirmar las predicciones tericas.
No hay tiempo para anlisis
CELSO MONTALVO
4
Ajuste de Respuesta ante un Salto
El mtodo ms directo: Ajustar la Respuesta
Transitoria del Proceso a uno equivalente.
Modelo PO+TM (Primer Orden ms Tiempo
Muerto): Se asume que la funcin de
transferencia del proceso (incluyendo vlvula,
proceso y medidor) es
1
) (
+
=

s
e
Kp s G
s
d
CELSO MONTALVO
5
Mtodo de la Curva de Reaccin
Consiste en perturbar el proceso en Lazo
Abierto con un cambio step en la salida del
controlador operando en manual.
El modelo obtenido es el siguiente:
1
) ( ) ( ) ( ) (
+
= =

s
e
Kp s Gm s Gp s Gv s G
s
d
Se traza la tangente en el punto
de inflexin de la curva.
M es el valor del step cambio
de la variable manipulada;
B es el cambio en la variable de
proceso controlada;
Kp = B/M, = T;
d
=
d
.
CELSO MONTALVO
6
Mtodo de la Curva de Reaccin
Se asume que el Diagrama de Bloques de este
Sistema es el siguiente:
+
-
R
1 +

s
e K
s
d

Gc
C
CELSO MONTALVO
7
Mtodo de la Curva de Reaccin
Se aplica un cambio step al flujo de un reactante hacia un reactor. El
cambio es de 6.0 mol/min a 6.5 mol/min. El resultado se muestra en
la figura. Obtener el modelo del proceso por el mtodo de la Curva
de Reaccin.
1 90
06 . 0
) (
10
+

=

s
e
s G
s
Solucin
Por la Curva de Reaccin se
obtiene: M = (6.5 - 6.0) = 0.5
mol/min; Bu = (0.63 - 0.60) =
0.03;
d
= 10 min; = 90 min; K
= 0.03/0.5 = 0.06 min/mol.
El modelo obtenido es:
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
0.6
0.605
0.61
0.615
0.62
0.625
0.63
0.635
0.64
Fraccion Molar del Producto
Tiempo, min
X
+
-
R
1 90
06 . 0
10
+

s
e
s
C
|
|
.
|

\
|
+
s
Kc
I

1
1
CELSO MONTALVO
8
Mtodo Cohen-Coon
Utiliza el Mtodo de la Curva de Reaccin
PO+TM para determinar los parmetros de un
Controlador PID PI:
Buscar obtener la Mnima Integral del Error.
1 9 1
10 12
d
d
Kc
K


| | (
| |
= +
| | (
\ .
\ .
30 3
9 20
d
d
I
d
(
| |
+
| (

\ .

=

| |
+
|

\ .
PI
1 4 1
3 4
d
d
Kc
K


| | (
| |
= +
| | (
\ .
\ .
32 6
13 8
d
d
I
d
(
| |
+
| (

\ .

=

| |
+
|

\ .
4
11 2
d
D
d

| |
+
|

\ .
PID
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9
Ajuste de Respuesta ante un Salto
Alternativo al Modelo PO+TM (Primer Orden
ms Tiempo Muerto) es el Modelo SO+TM
(Segundo Orden ms Tiempo Muerto, con < 1
con 1).
1 2
( )
( 1)( 1)
d
s
e
G s Kp
s s

=
+ +
2 2
( )
2 1
d
s
e
G s Kp
s s

=
+ +
CELSO MONTALVO
10
Ajuste de Respuesta ante un
Salto
Para un Sistema de 2do Orden subamortiguado con
tiempo muerto:
2 2
( )
2 1
d
s
e
G s Kp
s s

=
+ +

d
t
r
P M
( )
( )
2
1
arccos
sin
r
P M
Overshoot e
M
t

= =
=
=

CELSO MONTALVO
11
Respuesta a la Frecuencia
En este mtodo se aplica una perturbacin
sinusoidal como entrada a la vlvula en
reemplazo del controlador y se grafica la
respuesta saliendo del medidor.
Gv
Lazo Abierto
Sen(t)
Gp
Gm
Sen(t +)
Luego que desaparecen los transitorios se
anota la Relacin de Amplitudes y el ngulo de
Fase para generar el Diagrama de Bode.
CELSO MONTALVO
12
Respuesta a la Frecuencia
Se contina variando hasta obtener datos
suficientes para completar un Diagrama de
Bode til de donde obtener el modelo del
sistema para calcular directamente los
parmetros de un controlador PID.
El Modelo se obtiene tomando en cuenta:
Ganancia esttica de la asntota a baja frecuencia.
Orden de la pendiente a alta frecuencia.
Constantes de tiempo de las frecuencias de esquina
Factor de amortiguacin del pico resonante.
Tiempo muerto de la curva a alta frecuencia.
CELSO MONTALVO
13
Respuesta a la Frecuencia
El ajuste de datos experimentales al modelo se
realiza matemticamente.
Normalmente se requiere mayor precisin en
el rango entre 135 y 180 del ngulo de fase,
si el objetivo es usar el mtodo Z-N.
Por debajo de 180 es poco importante.
CELSO MONTALVO
14
Mtodo Z-N Experimental
CELSO MONTALVO
15
Ajuste de Tyreus-Luyben
El mtodo Z-N da sistemas que no son muy robustos,
ms oscilatorios y sensibles a cambios del proceso de lo
que se espera.
El Ajuste T-L es una modificacin en los parmetros del
mtodo Z-N para dar una respuesta ms robusta:
Kc
I

D
P Ku/2 --- ---
PI Ku/3.2 2.2 Pu ---
PID Ku/2.2 2.2 Pu Pu/6.3
CELSO MONTALVO
16
Perturbacin por Pulsos
Consiste en perturbar el proceso en lazo
abierto con un pulso de corta duracin y
registrar la respuesta transitoria.
Los valores de X(t) y de Y(t) corresponden a las
variables de desviacin, asumiendo que ambas
empiezan sus valores en cero y terminan en
cero.
Y(t)
X(t)
t
x
t
y
CELSO MONTALVO
17
Perturbacin por Pulsos
Sustituyendo s por j y operando:

= =
0
0
) (
) (
) (
) (
) (
dt e t X
dt e t Y
s X
s Y
s G
st
st

=
0
0
) (
) (
) (
dt e t X
dt e t Y
j G
jt
jt
El numerador es la Transformada de Fourier de
Y(t) y el denominador es la Transformada de
Fourier de X(t).
Usando la identidad de Euler:






=
0 0
0 0
) sin( ) ( ) cos( ) (
) sin( ) ( ) cos( ) (
) (
dt t t X j dt t t X
dt t t Y j dt t t Y
j G
CELSO MONTALVO
18
Perturbacin por Pulsos
Para N intervalos de tiempo t:
Usando una computadora se tabula y calcula
los valores de A, B, C y D para diferentes
valores de .
Con G(j) = x +j.y se obtienen valores de AR y
para el Diagrama de Bode.
y j x
D C
BC AD j BD AC
jD C
jB A
j G
t t X t j t t X t
t t Y t j t t Y t
j G
N
k
k k
N
k
k k
N
k
k k
N
k
k k
+ =
+
+ +
=

=


=


= =
= =
2 2
1 1
1 1
) ( ) (
) (
) sin( ) ( ) cos( ) (
) sin( ) ( ) cos( ) (
) (
CELSO MONTALVO
19
Perturbacin por Pulsos
Operando se puede derivar:
La duracin del pulso debe ser, por lo menos
mayor que la mayor constante de tiempo del
proceso en lazo abierto.
Para mayor precisin t debe ser el menor
posible, no mayor que 1/20 de la duracin total.
2 2 2 2
2 2
Re( ) Im( )
Im( )
( ) Re Im ( ) arctan
Re( )
AC BD AD BC

C D C D
AR

+
= =
+ +
| |
= + =
|
\ .
MUCHAS GRACIAS POR SU
ATENCIN!
Ing. CELSO MONTALVO HURTADO
FIN
CELSO MONTALVO
21
Perturbacin por Pulsos
Sustituyendo s por j y operando:

= =
0
0
) (
) (
) (
) (
) (
dt e t X
dt e t Y
s X
s Y
s G
st
st

=
0
0
) (
) (
) (
dt e t X
dt e t Y
j G
jt
jt
El numerador es la Transformada de Fourier de
Y(t) y el denominador es la Transformada de
Fourier de X(t).
Y(t)
t
k-1
t
k
t
k
x
k
x
k-1
Para el clculo numrico
de la Transformada de
Fourier (FT) se asume N
intervalos t.

=

|
.
|

\
|
=

N
k
t
t
jt
k
k
dt e t X t X FT
1
1
) ( )) ( (
CELSO MONTALVO
22
Perturbacin por Pulsos
Aproximando la funcin X(t) a una recta en el
intervalo t
k
:
1
1
k k
k k
x x b t
x x
b
t

= +

( )
( )
1
1 1
1
1
( ( )) ( )
( ( ))
k
k
N
t
jt
k k
t
k
N
k
k
FT X t x b t t e dt
FT X t I

=
=
= +
=

( )
( ) ( )
1
1 1
1
1 1
1 1 1 1
2
1
2 2
( )
( )
1 1 1
( ( ))
k
k
k k k k k
k
k
t
jt
k k k
t
t j t j t j t j t j
k k k k k k
k
t j t j t j
t j
k k k
t
I x b t t e dt
x x x t t x x
I e e e e e
j t j t
e e e
I e x x
t j t j
FT X t e

= +

=

(
| | | |
=
( | |

\ . \ .

=

1
1
2 2
1
1 1 1
t j t j t j N
j
k k
k
e e e
x x
t j t j

=
(
| | | |

( | |

\ . \ .