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Introduzione La camera pinhole Lenti sottili La camera prospettica Modello generale Altri modelli

Parte 1/3: Formazione delle immagini


A.A. 2008-2009 - Corso di Computer Vision

Eugenio Rustico
rustico@dmi.unict.it

D.M.I. - Università di Catania

Versione: 25 marzo 2009

Eugenio Rustico rustico@dmi.unict.it IPlab - Università di Catania


Formazione delle immagini
Introduzione La camera pinhole Lenti sottili La camera prospettica Modello generale Altri modelli

5-6 lezioni su

Formazione dell’immagine
Calibrazione della camera
Stereovisione e ricostruzione

Web:
http://www.dmi.unict.it/~battiato/CVision0809/CVision0809.htm
http://www.dmi.unict.it/~rustico

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In caso di dubbi/difficoltà (in ordine di importanza):

1 Interagire a lezione, interrompere e domandare in qualsiasi momento


2 Consultare appunti, libri di testo, Wikipedia...
3 Ricevimento (preferibilmente mercoledı̀)
4 Email: rustico@dmi.unict.it

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La risoluzione di molte problematiche di Computer Vision parte


dall’analisi del processo di formazione dell’immagine di una scena.

Alcune tecniche di calibrazione e ricostruzione seguono una sorta di


reverse engineering di questo processo.

Come si forma l’immagine di una scena?

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Sommario
1 Introduzione
2 La camera pinhole
La scena
Camera pinhole
3 Lenti sottili
Deviazione della luce
Equazione fondamentale
4 La camera prospettica
Modello semplice
Modello debole
Parametri estrinseci
Parametri intrinseci
5 Modello generale
Versione lineare
Versione matriciale
6 Altri modelli

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La scena

Abbiamo una fonte di luce, degli oggetti non completamente trasparenti


e una superficie sensibile ai raggi di luce (pellicola, sensore digitale,
rétina, etc.).

I raggi di luce vengono rifratti dagli oggetti in modo “caotico”

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La scena

Ogni punto della scena “influisce” su diversi punti del piano immagine...

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La scena

...e ogni punto del piano immagine è colpito da raggi provenienti da punti
differenti
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La scena

Come facciamo a fare in modo che ogni punto della scena influisca su di
un solo punto del piano immagine?

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La scena

Come facciamo a fare in modo che ogni punto della scena influisca su di
un solo punto del piano immagine?

Una possibilità è quella di costringere tutti i raggi a passare per un foro


molto piccolo...

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Camera pinhole

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Camera pinhole

La “scatola” dove si forma l’immagine è una camera pinhole.

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Camera pinhole

Ma la camera pinhole...

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Camera pinhole

Ma la camera pinhole...

Richiede una superficie con un range di sensibilità enorme

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Camera pinhole

Ma la camera pinhole...

Richiede una superficie con un range di sensibilità enorme


Non è molto pratica (zoomare?)

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Le lenti sottili sono un dispositivo ottico più complesso e più flessibile


per mettere a fuoco l’immagine di una scena.

Possiamo immaginarle come un sottile disco di vetro di un materiale


trasparente in cui sono definiti un asse ottico e due fuochi, ovvero due
punti particolari dell’asse ottico esterni alla lente stessa.

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Deviazione della luce

Le lenti sono in grado di deviare la luce seguendo due regole:

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Deviazione della luce

Le lenti sono in grado di deviare la luce seguendo due regole:


Ogni raggio di luce che entra da un lato della lente parallelamente
all’asse ottico viene deviato verso il fuoco che si trova dall’altro lato;

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Deviazione della luce

Le lenti sono in grado di deviare la luce seguendo due regole:


Ogni raggio di luce che entra da un lato della lente parallelamente
all’asse ottico viene deviato verso il fuoco che si trova dall’altro lato;
Ogni raggio di luce che entra da un lato della lente passando per il
fuoco esce dall’altro lato parallelamente all’asse ottico.

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Deviazione della luce

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Equazione fondamentale


Tramite considerazioni geometriche sulle coppie di triangoli simili PQFl ,
△ △ △
SOFl e ROFr , TpFr , otteniamo la relazione
1 1 1
+ =
Ẑ ẑ f
che è l’equazione fondamentale delle lenti sottili.
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Equazione fondamentale

1 1 1
+ =
Ẑ ẑ f
Questa relazione ha una conseguenza importante: affinché l’immagine sia
a fuoco, a parità di lunghezza focale (i.e. distanza del fuoco dal centro) i
punti devono trovarsi alla stessa distanza dalla lente.

In altre parole, una lente è in grado di mettere a fuoco solo una sezione
della scena parallela al piano immagine.

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Equazione fondamentale

1 1 1
+ =
Ẑ ẑ f
Questa relazione ha una conseguenza importante: affinché l’immagine sia
a fuoco, a parità di lunghezza focale (i.e. distanza del fuoco dal centro) i
punti devono trovarsi alla stessa distanza dalla lente.

In altre parole, una lente è in grado di mettere a fuoco solo una sezione
della scena parallela al piano immagine.

...ma cosa vuol dire mettere a fuoco, ad esempio, in una macchina


digitale?

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Modello semplice

Che il nostro sistema ottico sia un pinhole o una lente sottile, l’immagine
che si forma è una proiezione della scena tridimensionale attraverso il
piano di immagine π:

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Modello semplice

△ △
Procediamo nuovamente per triangoli simili: pQO è simile a PRO, da cui
deriviamo:
pQ : PR = OQ : OR

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Modello semplice

ovvero:
X
x= f
Z
Y
y= f
Z
che chiamiamo equazioni fondamentali della camera prospettica.

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Modello debole

Le equazioni fondamentali della camera prospettica non sono lineari;


possiamo però renderle lineari al prezzo di una piccola approssimazione.

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Modello debole

Le equazioni fondamentali della camera prospettica non sono lineari;


possiamo però renderle lineari al prezzo di una piccola approssimazione.

Se i punti della scena sono abbastanza distanti dalla camera e le


differenze di coordinata Z tra punti differenti sono trascurabili, possiamo
approssimare i valori delle Z con una costante Z̃ . Le equazioni
fondamentali allora diventano:

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Modello debole

Le equazioni fondamentali della camera prospettica non sono lineari;


possiamo però renderle lineari al prezzo di una piccola approssimazione.

Se i punti della scena sono abbastanza distanti dalla camera e le


differenze di coordinata Z tra punti differenti sono trascurabili, possiamo
approssimare i valori delle Z con una costante Z̃ . Le equazioni
fondamentali allora diventano:
X
x= f

Y
y= f

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Modello debole

Le equazioni fondamentali della camera prospettica non sono lineari;


possiamo però renderle lineari al prezzo di una piccola approssimazione.

Se i punti della scena sono abbastanza distanti dalla camera e le


differenze di coordinata Z tra punti differenti sono trascurabili, possiamo
approssimare i valori delle Z con una costante Z̃ . Le equazioni
fondamentali allora diventano:
X
x= f

Y
y= f

Indicativamente, tale approssimazione è fattibile quando le differenze δZ
tra i punti della scena sono inferiori ad 1/20 della distanza media da O.

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Parametri estrinseci

Le coordinate dei punti, finora, le abbiamo considerate nel sistema di


riferimento della camera stessa. Il più delle volte, però, i punti vengono
forniti nel sistema di riferimento del mondo, la cui relazione col sistema
della camera è spesso sconosciuta.

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Parametri estrinseci

Le coordinate dei punti, finora, le abbiamo considerate nel sistema di


riferimento della camera stessa. Il più delle volte, però, i punti vengono
forniti nel sistema di riferimento del mondo, la cui relazione col sistema
della camera è spesso sconosciuta.

Per passare da un sistema di riferimento ad un altro ci serve una


rototraslazione nello spazio. Possiamo identificarla con due vettori: T
racchiude gli offset di traslazione (3 valori), R la rotazione (3 gradi di
libertà):
Pc = R(Pw − T )
I sei parametri che definiscono questa trasformazione, specifica per ogni
camera, sono i parametri estrinseci della camera.

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Parametri intrinseci

Servono altri parametri, oltre ai sei estrinseci, per definire completamente


la proiezione cui ogni punto è sottoposto:

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Parametri intrinseci

Servono altri parametri, oltre ai sei estrinseci, per definire completamente


la proiezione cui ogni punto è sottoposto:

Conosciamo già la lunghezza focale f , che nelle camere reali è


correlata allo zoom ottico

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Parametri intrinseci

Servono altri parametri, oltre ai sei estrinseci, per definire completamente


la proiezione cui ogni punto è sottoposto:

Conosciamo già la lunghezza focale f , che nelle camere reali è


correlata allo zoom ottico
Il piano immagine ha un sistema di riferimento proprio, di solito in
pixel. Ci serve conoscere l’origine del sistema: gli offset ox e oy
rappresentano le coordinate in pixel del centro ottico

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Parametri intrinseci

Servono altri parametri, oltre ai sei estrinseci, per definire completamente


la proiezione cui ogni punto è sottoposto:

Conosciamo già la lunghezza focale f , che nelle camere reali è


correlata allo zoom ottico
Il piano immagine ha un sistema di riferimento proprio, di solito in
pixel. Ci serve conoscere l’origine del sistema: gli offset ox e oy
rappresentano le coordinate in pixel del centro ottico
L’unità di misura del mondo 3D è la stessa del piano immagine?
Definiamo sx ed sy come le dimensioni orizzontale e verticale di un
pixel del sensore (a volte basterà il loro rapporto α = sy /sx )

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Parametri intrinseci

Servono altri parametri, oltre ai sei estrinseci, per definire completamente


la proiezione cui ogni punto è sottoposto:

Conosciamo già la lunghezza focale f , che nelle camere reali è


correlata allo zoom ottico
Il piano immagine ha un sistema di riferimento proprio, di solito in
pixel. Ci serve conoscere l’origine del sistema: gli offset ox e oy
rappresentano le coordinate in pixel del centro ottico
L’unità di misura del mondo 3D è la stessa del piano immagine?
Definiamo sx ed sy come le dimensioni orizzontale e verticale di un
pixel del sensore (a volte basterà il loro rapporto α = sy /sx )
Le lenti reali introducono nell’immagine una distorsione radiale,
parametrizzabile con due parametri k1 e k2

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Parametri intrinseci

Servono altri parametri, oltre ai sei estrinseci, per definire completamente


la proiezione cui ogni punto è sottoposto:

Conosciamo già la lunghezza focale f , che nelle camere reali è


correlata allo zoom ottico
Il piano immagine ha un sistema di riferimento proprio, di solito in
pixel. Ci serve conoscere l’origine del sistema: gli offset ox e oy
rappresentano le coordinate in pixel del centro ottico
L’unità di misura del mondo 3D è la stessa del piano immagine?
Definiamo sx ed sy come le dimensioni orizzontale e verticale di un
pixel del sensore (a volte basterà il loro rapporto α = sy /sx )
Le lenti reali introducono nell’immagine una distorsione radiale,
parametrizzabile con due parametri k1 e k2

I sette parametri f , ox , oy , sx , sy , k1 e k2 sono detti intrinseci e


riguardano il modo con cui i punti del piano immagine (in coordinate
della camera) vengono mappati sul piano immagine reale (e.g. un sensore
di pixel) con un proprio sistema di riferimento.
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Parametri intrinseci

ox , oy , sx ed sy ci permettono di descrivere direttamente la relazione il


sistema di riferimento della camera e quello del piano di immagine. Se
indichiamo con (xim , yim ) le coordinate in pixel del punto (x, y ), la
relazione è:

x= −(xim − ox )sx
y = −(yim − oy )sy

La relazione è un po’ più complessa per la distione radiale, modellata da


k1 e k2 . Se (xd , yd ) sono le coordinate distorte del punto (x, y ), possiamo
scrivere:

x = xd (1 + k1 r 2 + k2 r 4 )
y = yd (1 + k1 r 2 + k2 r 4 )

dove r 2 = xd 2 + yd 2 .
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Adesso, con i parametri estrinseci della camera, siamo in grado di


tradurre il sistema di riferimento del mondo in quello della camera.

Per proiettare un punto della scena Pw sul piano immagine di una camera
arbitrariamente orientata e calibrata non dovremo far altro che:

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Adesso, con i parametri estrinseci della camera, siamo in grado di


tradurre il sistema di riferimento del mondo in quello della camera.

Per proiettare un punto della scena Pw sul piano immagine di una camera
arbitrariamente orientata e calibrata non dovremo far altro che:

1 Tradurre le coordinate di Pw nel sistema di riferimento della camera

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Adesso, con i parametri estrinseci della camera, siamo in grado di


tradurre il sistema di riferimento del mondo in quello della camera.

Per proiettare un punto della scena Pw sul piano immagine di una camera
arbitrariamente orientata e calibrata non dovremo far altro che:

1 Tradurre le coordinate di Pw nel sistema di riferimento della camera


(Pc = R(Pw − T ))

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Adesso, con i parametri estrinseci della camera, siamo in grado di


tradurre il sistema di riferimento del mondo in quello della camera.

Per proiettare un punto della scena Pw sul piano immagine di una camera
arbitrariamente orientata e calibrata non dovremo far altro che:

1 Tradurre le coordinate di Pw nel sistema di riferimento della camera


(Pc = R(Pw − T ))
2 Proiettare Pc con le equazioni fondamentali della camera prospettica

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Adesso, con i parametri estrinseci della camera, siamo in grado di


tradurre il sistema di riferimento del mondo in quello della camera.

Per proiettare un punto della scena Pw sul piano immagine di una camera
arbitrariamente orientata e calibrata non dovremo far altro che:

1 Tradurre le coordinate di Pw nel sistema di riferimento della camera


(Pc = R(Pw − T ))
2 Proiettare Pc con le equazioni fondamentali della camera prospettica
3 Tradurre le coordinate del punto proiettato in pixel tramite i
parametri intriseci

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Versione lineare

X
x= f
Z
Y
y= f
Z

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Versione lineare

X
x= f
Z
Y
y= f
Z

X
−(xim − ox )sx = f
Z
Y
−(yim − oy )sy = f
Z

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Versione lineare

X
x= f
Z
Y
y= f
Z

X
−(xim − ox )sx = f
Z
Y
−(yim − oy )sy = f
Z

R1 (Pw − T )T
−(xim − ox )sx = f
R3 (Pw − T )T
R2 (Pw − T )T
−(yim − oy )sy = f
R3 (Pw − T )T

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Versione lineare

X
x= f
Z
Y
y= f
Z

X
−(xim − ox )sx = f
Z
Y
−(yim − oy )sy = f
Z

R1 (Pw − T )T
−(xim − ox )sx = f
R3 (Pw − T )T
R2 (Pw − T )T
−(yim − oy )sy = f
R3 (Pw − T )T

Versione lineare delle equazioni fondamentali di proiezione prospettica


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Versione matriciale

Vediamo di scrivere le equazioni lineari con una notazione più compatta:

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Versione matriciale

Vediamo di scrivere le equazioni lineari con una notazione più compatta:

−R1 T T
   
−f /sx 0 ox r11 r12 r13
Mint =  0 −f /sy oy  Mext =  r21 r22 r23 −R2 T T 
0 0 1 r31 r32 r33 −R3 T T

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Versione matriciale

Vediamo di scrivere le equazioni lineari con una notazione più compatta:

−R1 T T
   
−f /sx 0 ox r11 r12 r13
Mint =  0 −f /sy oy  Mext =  r21 r22 r23 −R2 T T 
0 0 1 r31 r32 r33 −R3 T T
 
  Xw
x1  Yw 
 x2  = Mint Mext  
 Zw 
x3
1

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Versione matriciale

Vediamo di scrivere le equazioni lineari con una notazione più compatta:

−R1 T T
   
−f /sx 0 ox r11 r12 r13
Mint =  0 −f /sy oy  Mext =  r21 r22 r23 −R2 T T 
0 0 1 r31 r32 r33 −R3 T T
 
  Xw
x1  Yw 
 x2  = Mint Mext  
 Zw 
x3
1
Versione matriciale delle equazioni fondamentali di proiezione prospettica

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A volte si compattano Mint ed Mext in una sola matrice M = Mint Mext .

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A volte si compattano Mint ed Mext in una sola matrice M = Mint Mext .

Con alcune assunzioni, M assume una forma non troppo complessa. Ad


esempio, se poniamo ox = oy = 0 e sx = sy = 0 (ovvero, “fingiamo” sia
la camera che il mondo abbiano la stessa unità di misura) la matrice
unica M diventa:

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A volte si compattano Mint ed Mext in una sola matrice M = Mint Mext .

Con alcune assunzioni, M assume una forma non troppo complessa. Ad


esempio, se poniamo ox = oy = 0 e sx = sy = 0 (ovvero, “fingiamo” sia
la camera che il mondo abbiano la stessa unità di misura) la matrice
unica M diventa:

fR1 T T
 
−fr11 −fr12 −fr13
M =  −fr21 −fr22 −fr23 fR2 T T 
r31 r32 r33 −R3 T T

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Formazione delle immagini
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A volte si compattano Mint ed Mext in una sola matrice M = Mint Mext .

Con alcune assunzioni, M assume una forma non troppo complessa. Ad


esempio, se poniamo ox = oy = 0 e sx = sy = 0 (ovvero, “fingiamo” sia
la camera che il mondo abbiano la stessa unità di misura) la matrice
unica M diventa:

fR1 T T
 
−fr11 −fr12 −fr13
M =  −fr21 −fr22 −fr23 fR2 T T 
r31 r32 r33 −R3 T T
In assenza di ulteriori vincoli, M è chiamata genericamente matrice di
proiezione.

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