ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DEL LITORAL

FACULTAD DE INGENIERIA EN MECANICA

Y CIENCIAS DE LA PRODUCCION

PROYECTO DE MECNICA DE MAQUINARIA I

ANLISIS CINEMATICO DE MECANISMOS MEDIANTE SOFTWARE

AUTOR: JOSU GAVILANES TRIVIO

PROFESOR: ING. FEDERICO CAMACHO BRAUSENDORFF

II TERM AO 2010-2011

Contenido
MECANISMO BIELA-MANIVELA CORREDERA DESCENTRADO ............................................................. 3
Anlisis cinematico mediante el uso del software ............................................................................. 3
Theta 2, Theta 3, Slider Pos X and Slider Pos Y ............................................................................... 4
Theta 3, Trans Ang, Slider Pos X and Slider Pos Y ........................................................................... 5
Omega 2, Omega 3, Alpha 2 and Alpha 3 ....................................................................................... 6
Manivela .......................................................................................................................................... 7

Veloc I 2,3 X ; Veloc I 2,3 Y; Veloc I 2,3 Mag and Veloc I 2,3 Ang ....................................... 7

Accel 2,3 X ; Accel I 2,3 Y; Accel I 2,3 Mag and Accel I 2,3 Ang .......................................... 8

Acoplador ........................................................................................................................................ 9

Veloc CP X ; Veloc CP Y; Veloc CP Mag and Veloc CP Ang ............................................... 9

Accel CP X ; Accel CP Y; Accel CP Mag and Accel CP Ang ............................................... 10

Corredera ...................................................................................................................................... 11

Veloc Sldr X , Veloc Sldr Y, Veloc Sldr Mag and Veloc Sldr Ang ........................................ 11

Accel Sldr X , Accel Sldr Y, Accel Sldr Mag and Accel Sldr Ang ......................................... 12

Anlisis Matemtico .......................................................................................................................... 13

Anlisis de resultados ........................................................................................................................ 16
Recomendaciones ............................................................................................................................. 16
Conclusiones ..................................................................................................................................... 16
Anexos ............................................................................................................................................... 17

MECANISMO BIELA-MANIVELA CORREDERA DESCENTRADO

Anlisis cinematico mediante el uso del software
Mediante el programa SLIDER incluido en el CD del libro, vamos a poder analizar un mecanismo
Biela-Manivela-Corredera descentrado, para eso vamos a abrir el programa. Una vez que salga la
pantalla principal (Fig.1) vamos a poder escribir las diferentes longitudes de cada unos de nuestros
eslabones, as como tambin la velocidad angular . Cabe recalcar que todas las medidas estn
en un sistema in-lb-bls.

Fig. 1: Vista de la ventana del programa

Con estos datos procedemos a analizar el mecanismo mediante las grafica que nos arroja el
programa. Todas las graficas siguientes estn graficadas respecto a .

Theta 2, Theta 3, Slider Pos X and Slider Pos Y

En la primera grafica vemos una grafica lineal, de pendiente 1, esto se debe a que es una
grafica
.
En segunda grafica desde arriba, vemos la variacin de al cambiar . Vemos que el
mximo ngulo de
ye l mnimo son 249 y 188, respectivamente, es decir ese eslabn
se va a mover en ese rango de ngulos, por lo que describe perfectamente el movimiento
de un balancn.
El tercer grafico nos muestra como varia la posicin de la corredera en X para cualquier .
Vemos que la mxima desplazamiento tiene un valor de 19.4in y posee un mnimo
desplazamiento de 4.1in, es decir donde se ubican los PMS y PMI respectivamente. El PMS
ocurre para un
y el PMI ocurre para un
. Con esto podemos de a
mxima y mnima posicin podemos determinar la carrera.

Finalmente el ultimo grafico es como varia la posicin en Y de la corredera para

cualquier , vemos que para cualquier es cero.

Fig. 2: Grficas de ngulos y posiciones

Theta 3, Trans Ang, Slider Pos X and Slider Pos Y

El siguiente juego de graficas nos arroja cuatro diferentes graficas, de las cuales tres
fueron analizadas con anterioridad.
EL grafico de importancia, es el que se encuentra segundo desde arriba, el que es
Trans Ang Mag vs . Me arroja el valor de la magnitud del ngulo de transmisin para
cualquier . Vemos que el valor mnimo del ngulo de transmisin es
y el mximo ngulo de transmisin es
. Estos valores son de suma
importancia para determinar si el mecanismo se traba o no.

Fig. 3: Grficas de ngulos y posiciones

Omega 2, Omega 3, Alpha 2 and Alpha 3

En la primera grafica (
) es una recta debido a que la aceleracin angular de la
manivela siempre va a ser
siempre va a ser 10 rad/2.
En la segunda grafica desde arriba nos arroja como va variando
cuando varia , vemos
que tiene un mximo valor de 5.1rad/s y un mnimo valor de -5.1rad/s. Esta velocidad
vara por lo que varia tanto la velocidad como el radio de giro del acoplador cuando
cambia.
El tercer grafico desde arriba, nos dice que no hay una variacin de la velocidad angular en
el eslabn 2(manivela), porque siempre va a ser un valor constante .
En el ultimo grafico vemos como varia la aceleracin angular para cualquier . Vara
porque
si varia, si nos fijamos bien esa grafica es la derivada de la segunda grafica.
Posee una mxima aceleracin de
40rad/s2 y una mnima de
-111rad/s2 .

Fig. 4: Grficas de velocidades y aceleraciones angulares

Manivela
Veloc I 2,3 X ; Veloc I 2,3 Y; Veloc I 2,3 Mag and Veloc I 2,3 Ang
El siguiente juego de graficas se relaciona directamente, analiza la velocidad del eslabn 2,
la manivela. En las dos primeras graficas, nos muestra como varia la velocidad en la
componente X y Y al variar
por ejemplo cuando
en X no hay componente de
velocidad y en Y si, debido a que la velocidad es tangente al movimiento. El tercer grafico
nos muestra la magnitud de la velocidad, Siempre se cumple que la velocidad de la
manivela es de
60in/s. Finalmente el cuarto nos muestra la direccin de la velocidad
para .

Fig. 5: Grficas de velocidades de la manivela

 Accel 2,3 X ; Accel I 2,3 Y; Accel I 2,3 Mag and Accel I 2,3 Ang
En la primera grafica me muestra como la aceleracin angular en su componente en X, la
manivela tiene un valor mnimo de -600in/seg2 y un valor mximo de +600in/seg2 lo
mismo en la segunda grafica, solo que respecto en el eje Y.

Fig. 6: Grficas de aceleraciones de la manivela

Acoplador
Veloc CP X ; Veloc CP Y; Veloc CP Mag and Veloc CP Ang
En estas graficas podemos ver como la velocidad varia cuando cambia
. Tanto la
componente de la velocidad del eje X como la componente de la velocidad del eje Y varan
entre -60in/seg y +60in/seg, pero siempre manteniendo como magnitud una velocidad de
60in/seg.

Fig. 7: Grficas de velocidades del acoplador

 Accel CP X ; Accel CP Y; Accel CP Mag and Accel CP Ang

En estas grficas vemos como la componente de la aceleracin tanto en X como en Y
estn entre un valor de 600in/seg2 y -600in/seg2. Pero as como en el caso de la velocidad
para el acoplador, su aceleracin en magnitud tambin va a ser una constante.

Fig. 8: Grficas de aceleraciones del acoplador

10

Corredera
Veloc Sldr X , Veloc Sldr Y, Veloc Sldr Mag and Veloc Sldr Ang
En las siguientes graficas, vamos a analizar la velocidad de la corredera. En la primera
grafica vemos como varia la velocidad en el eje X. Vemos que tiene un mximo valor de
107in/s y un mnimo valor de -61in/s.
El segundo grafico solamente nos confirma que la corredera no posee componente de la
velocidad en Y, porque no se desplaza en esa posicin.
En la tercera grafica desde arriba, nos arroja solamente el valor de la magnitud respeto a
.
Y finalmente el ltimo grafico solo nos da los diferentes valores e ngulos en los que se
encuentra la velocidad. Vemos como dato curioso que se encuentra entre 0 y 180.

Fig. 9: Grficas de velocidades de la corredera

11

 Accel Sldr X , Accel Sldr Y, Accel Sldr Mag and Accel Sldr Ang
Este juego de graficas analiza como varia la aceleracin de la corredera respecto . En el
primer grafico vemos que la corredera posee una aceleracin mxima de 1560in/seg2 y
una aceleracin mnima de -997in/seg2. Todo esto en el eje X.
En el segundo grafico vemos como la aceleracin en Y para cualquier es cero.
El tercer grafico simplemente nos muestra la magnitud de la aceleracin.
Y finalmente el ltimo grafico me muestra la direccin del vector aceleracin, este vector
se encuentra entre 0 y 180.

Fig. 10: Grficas de aceleraciones de la corredera

12

Anlisis Matemtico
Para hacer el anlisis matemtico, primero necesitamos definir un marco de referencia. Este ser
colocado en la corredera, cuando este se encuentra en su Punto Muerto Superior, para la
izquierda de este punto las posiciones sern positivas. Analizamos el mecanismo respecto a otra
posicin cualesquiera.

Fig. 11: Esquema cinemtico del mecanismos B-M-C

Entonces la ecuacin de desplazamiento quedara as:

(

La ecuacin de la velocidad la sacamos derivando x para el tiempo, entonces la ecuacin de

velocidad nos quedara:
(

)
)

As mismo la aceleracin se la halla derivando v respecto al tiempo, entonces:

13

) )
]

[(

)
(

) (

) )

)
)]

Una vez que ya hallamos las formulas manualmente, y que hayamos revisado bien el
procedimiento de derivacin, cogemos y metemos en una hoja de Excel esas formulas, con los
datos de nuestro problema (Tabla 1).

Tabla 1
Magnitud(in)
6
15
8

Elemento
R (Longitud de manivela)
L (Longitud de la biela)
y (offset)
Y

A continuacin mostramos los grficos que arrojan nuestras hojas de clculo:

x vs 2
20.000

x(in)

15.000
10.000
X

5.000
0.000
0
-5.000

50

100

150

200

250

300

350

Fig. 13: Grfica de posicin de la corredera

14

400

Este grafico nos muestra como varia la posicin con el cambio de 2. Si nos damos cuenta la
carrera va a ser la mxima diferencia entre punto a punto, en la direccin y. Como vemos la
mnima posicin seria cuando x=0, y la mxima posicin cuando x=15.3. Entonces la carrera seria:

v(in/s)

v vs 2
80.00
60.00
40.00
20.00
0.00
-20.00 0
-40.00
-60.00
-80.00
-100.00
-120.00

100

200

300

400

Series1

Fig. 14: Grfica velocidad de la corredera

Y finalmente:

a vs 2
1500.00
1000.00

a(in/s2)

500.00
0.00
-500.00

100

200

300

400

-1000.00
-1500.00
-2000.00

2
Fig. 14: Grfica aceleracin de la corredera

15

Series1

Anlisis de resultados

Hay que mirar muy fijamente el resultado de la parte analtica con el de la parte
matemtica. A simple vista los valores en lo que concierne a la corredera de la posicin
son muy distintos en los dos mtodos de anlisis. Esto se debe a que usamos distintos
sistemas de referencia, tanto el que yo use como el que uso el programa. Pero nos
podemos fijar que est bien, porque la carrera tanto en el mtodo analtico y mtodo
matemtico es el mismo. Algo parecido ocurre tanto en la velocidad como en la
aceleracin. Aunque para distintos ngulos salen los mismos valores de velocidad y
aceleracin en magnitud en los dos mtodos, los signos son diferentes, eso tambin se
debe a que tenemos diferente sistema de referencia.

Recomendaciones

Para poder apreciar mejor los resultados sera mejor usar el mismo sistema de referencia
que usa el programa Slider, ya que as nos saldran los mismos valores de posicin,
velocidad y aceleracin.

Conclusiones

El desarrollo de las ecuaciones en la hoja de clculo de Excel sirvi de gran ayuda para
saber los distintos valores de las ecuaciones para diferentes ngulos en que se encuentra
posesionado la manivela.
Pudimos comprobar que llegamos a los mismos valores de la carrera, velocidad y
aceleracin por los dos mtodos de anlisis, usando el software y el matemtico, aunque
usamos diferentes sistemas de referencias.
La aceleracin angular de la manivela es cero, debido a que posee una velocidad angular
constante, pero a pesar de esto, el acoplador si posee una aceleracin angular.
La mayora de graficas son de forma senoidal.

16

Anexos
Tablas de resultado de la hoja de Excel
2
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
22,3926
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35

3
32,231
31,759
31,290
30,824
30,360
29,899
29,441
28,985
28,533
28,084
27,637
27,194
26,755
26,318
25,885
25,455
25,029
24,607
24,188
23,772
23,361
22,954
22,550
22,393
22,151
21,755
21,364
20,976
20,594
20,215
19,841
19,471
19,106
18,746
18,390
18,039
17,692

X(in)
0,728
0,663
0,602
0,544
0,488
0,436
0,386
0,340
0,297
0,256
0,219
0,185
0,153
0,125
0,100
0,077
0,058
0,041
0,027
0,016
0,008
0,003
0,000
0,000
0,001
0,004
0,009
0,018
0,029
0,043
0,059
0,078
0,100
0,124
0,150
0,180
0,211

17

V(in/s)
-37,83
-36,09
-34,35
-32,61
-30,87
-29,14
-27,41
-25,68
-23,95
-22,23
-20,52
-18,81
-17,11
-15,42
-13,73
-12,06
-10,39
-8,74
-7,09
-5,45
-3,83
-2,22
-0,62
0,00
0,96
2,53
4,09
5,63
7,15
8,66
10,15
11,63
13,09
14,53
15,95
17,35
18,74

A(in/s2)
996,50
996,70
996,49
995,86
994,81
993,37
991,52
989,28
986,64
983,62
980,22
976,44
972,29
967,78
962,90
957,67
952,09
946,16
939,90
933,30
926,37
919,12
911,56
908,51
903,69
895,51
887,04
878,28
869,23
859,91
850,32
840,46
830,35
820,00
809,40
798,57
787,51

36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76

17,351
17,014
16,683
16,356
16,035
15,718
15,407
15,102
14,801
14,507
14,217
13,933
13,655
13,382
13,116
12,854
12,599
12,350
12,106
11,869
11,637
11,412
11,193
10,980
10,773
10,573
10,379
10,191
10,010
9,835
9,667
9,505
9,350
9,201
9,059
8,924
8,796
8,674
8,559
8,451
8,350

0,245
0,281
0,320
0,361
0,404
0,449
0,497
0,546
0,598
0,652
0,708
0,766
0,826
0,887
0,951
1,017
1,084
1,153
1,223
1,296
1,370
1,445
1,522
1,601
1,681
1,762
1,845
1,929
2,015
2,101
2,189
2,278
2,368
2,459
2,551
2,645
2,739
2,834
2,930
3,026
3,124
18

20,10
21,45
22,77
24,07
25,36
26,62
27,86
29,08
30,27
31,45
32,60
33,73
34,84
35,92
36,98
38,01
39,02
40,01
40,98
41,92
42,83
43,72
44,59
45,43
46,25
47,05
47,82
48,56
49,29
49,98
50,66
51,31
51,93
52,53
53,11
53,66
54,19
54,70
55,19
55,65
56,09

776,23
764,75
753,06
741,18
729,11
716,87
704,45
691,88
679,16
666,29
653,29
640,16
626,91
613,56
600,11
586,57
572,95
559,25
545,50
531,69
517,83
503,94
490,03
476,10
462,16
448,22
434,29
420,38
406,50
392,65
378,85
365,10
351,42
337,80
324,26
310,81
297,45
284,19
271,04
258,01
245,10

77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117

8,255
8,168
8,087
8,014
7,947
7,887
7,835
7,789
7,750
7,719
7,694
7,676
7,666
7,662
7,666
7,676
7,694
7,719
7,750
7,789
7,835
7,887
7,947
8,014
8,087
8,168
8,255
8,350
8,451
8,559
8,674
8,796
8,924
9,059
9,201
9,350
9,505
9,667
9,835
10,010
10,191

3,222
3,321
3,421
3,521
3,622
3,723
3,825
3,928
4,031
4,134
4,238
4,342
4,446
4,550
4,655
4,760
4,866
4,971
5,076
5,182
5,288
5,393
5,499
5,605
5,711
5,816
5,922
6,027
6,132
6,237
6,342
6,447
6,551
6,656
6,760
6,863
6,967
7,070
7,173
7,275
7,377
19

56,50
56,90
57,27
57,62
57,95
58,26
58,55
58,81
59,06
59,29
59,49
59,68
59,85
60,00
60,13
60,25
60,34
60,42
60,48
60,53
60,56
60,57
60,57
60,56
60,52
60,48
60,42
60,35
60,26
60,16
60,05
59,93
59,80
59,65
59,50
59,33
59,16
58,97
58,77
58,57
58,36

232,32
219,68
207,18
194,83
182,63
170,60
158,73
147,04
135,52
124,18
113,02
102,06
91,29
80,72
70,35
60,18
50,22
40,47
30,93
21,60
12,49
3,59
-5,09
-13,55
-21,79
-29,81
-37,62
-45,20
-52,57
-59,72
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