C:\Users\Berny\Desktop\Programacin\Microprograma\Pic xbee.

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/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// Descripcin del programa
//
//
//
//
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// Configuracin y declaraciones globales
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#include <18F2550.h> //seleccin del dispositivo
#include "Pic xbee.h" //prototipos de las funciones del programa
// Fuses utilizados:
/*
HSPLL: se usa un cristal HS de alta velocidad, en conjunto con el PLL para generar 48Mhz.
NOWDT: No se utiliza perro guardan.
NOPROTECT: Se desactiva la proteccin de cdigo.
NOLVP: Se desactiva la programacin a bajo voltaje.
NODEBUG: Modo debug desactivado.
USBDIV: El relog del usb se toma del PLL/2 = 96Mhz/2 = 48Mhz.
PLL2: El PLL prescaler divide en 2 la frecuencia del cristal.
CPUDIV1: El PLL postscaler decide la divisin en 2 de la frecuencia de salida del PLL de
96MHZ.
VREGEN: habilita el regulador de 3.3 v que usa el mdulo USB
*/
#define TX PIN_C6
#define RX PIN_C7
#fuses HSPLL,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP,NODEBUG,USBDIV,PLL2,CPUDIV1,VREGEN,PUT,MCLR
#use delay(clock=48000000)
#use rs232(baud=9600, xmit=TX,rcv=RX,parity=N,bits=8,stop=1, errors) //configuracion puerto
serie
#priority RDA,TIMER0 //recepcin del puerto serie prioritario a la ante el desbordamiento
del timer0
#define USB_HID_DEVICE
#define USB_EP1_TX_ENABLE
IN bulk/interrupt
#define USB_EP1_RX_ENABLE
OUT bulk/interrupt
#define USB_EP1_TX_SIZE
transmisin 12
#define USB_EP1_RX_SIZE
recepcion 8

FALSE
USB_ENABLE_BULK

//Deshabilita HID
//Habilita EP1(EndPoint1) para transferencias

USB_ENABLE_BULK

//Habilita EP1(EndPoint1) para transferencias

12

//tamao para la cola del punto final de

//tamao para la cola del punto final de

#define tamaTx 12
#define tamaRx 8
#include <pic18_usb.h>
PIC18Fxx5x
#include "usb_desc_scope.h"
#include <usb.c>
informacion
#define
#define
#define
#define

//Manejador PIC USB para CCS de la Capa Fisica Microchip

//Configuracion USB y descriptores del dispositivo
//Se encarga de manejar la configuracion usb y recibir

ledR PIN_B0
ledV PIN_B1
apaga output_low
enciende output_high

//Lista de envio y recepcion

BYTE datosSalientes[12]={0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0}; //se envian 8 datos
BYTE datosEntrantes[8]={0,0,0,0,0,0,0,0};
//se recibe 8 datos
BYTE auxEntrantes[8]={0,0,0,0,0,0,0,0};

#define comando datosSalientes[0]

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#define
#define
#define
#define
#define
#define
#define
#define
#define
#define
#define

numDispositivo datosSalientes[1]
D0 datosSalientes[2]
D1 datosSalientes[3]
D2 datosSalientes[4]
D3 datosSalientes[5]
D4 datosSalientes[6]
D5 datosSalientes[7]
Analog0 datosSalientes[8]
Analog1 datosSalientes[9]
Analog2 datosSalientes[10]
Analog3 datosSalientes[11]

#define
#define
#define
#define
#define
#define
#define
#define

comandoRx datosEntrantes[0]
numDispositivoRx datosEntrantes[1]
D0Rx datosEntrantes[2]
D1Rx datosEntrantes[3]
D2Rx datosEntrantes[4]
D3Rx datosEntrantes[5]
D4Rx datosEntrantes[6]
D5Rx datosEntrantes[7]

BYTE numeroDeDispositivos=0;//inicialmente no hay dispositivos conectados

BYTE dispositivos=0;
//apunta al dispositivo correspondiente
short correcto=FALSE;
//indica resultado de la suma de control
BYTE recepcionXbee[50];
//almacenamiento de las recepciones
BYTE auxRecepXbee[100];
//auxiliar para el almacenamiento de las recepciones
BYTE sumaDeControl=0;
//resultado de la suma de control
#define
#define
#define
#define

comandoCambioConfig 0xBE
comandoCambioSalida 0xF5
comandoActualizaValores 0xFA
comandoActualizaRed 0xAF

/*Comandos empleados para la sincronizacin PC Pic

Sincroniza es la sincronizacin inicial del programa
SincNdisp sincroniza el nmero de dispositivos
SincCdisp sincroniza la configuracion de los dispositivos
SincDdisp sincroniza los datos de los dispositivos*/
#define comandoSincroniza 0xFE
#define comandoSincNdisp 0xF0
#define comandoSincCdisp 0xFF
#define comandoSincDdisp 0xAA
//definiciones para tramas API
#define delimitador 0x7E
#define remotoAT 0x17
#define reconocimiento 0x01
#define dir16A 0xFF
#define dir16B 0xFE
#define aplicarcambio 0x02
#define sinconfig 0x00
#define eAnalogica 0x02
#define eDigital 0x03
#define Dbajo 0x04
#define Dalto 0x05
#define tamaPin 0x10
#define tamaConfig 0x0F
#define tamaND 0x04
#define comandoAT 0x08
#define atN 0x4E
#define atD 0x44
#define atW 0x57
#define atR 0x52
#define scND 0x64
#define atI 0x49
#define atS 0x53
#define idConfig 0x05
BYTE direcciones[55][8];
BYTE datos[55][10];
BYTE configuraciones[55][6];

//lista de direcciones posibles

//lista de datos posibles
//lista de configuraciones posibles

BYTE prx=0;
BYTE pin=0;
BYTE i=0;
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BYTE cuenta=0;
BYTE desbordaT1=0;
long intentos=0;
BYTE intentosB=0;
short comprobado=FALSE;
short tiempoAgotado=FALSE;
#define intentosMAX 0x0A //numero mximo de intentos para ejecutar comando API
#define APICorrecto 0x00
#define APIERROR 0x01
#define APIComandoInvalido 0x02
#define APIParamtrInvalodo 0x03
#define APIFalloTransmision 0x04
BYTE error[8]={0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00};//almacena error
long veces=0;
BYTE auxrx=-1;
int digitales[6] = {-1,-1,-1,-1,-1,-1};
short algunaDigital=FALSE;
BYTE analogicas[8]={-1,-1,-1,-1,-1,-1,-1,-1};
BYTE pinAnalogico[4]={-1,-1,-1,-1};
short configCambiada=FALSE;

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// Subprogramas
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// Rutinas XBee
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// Red XBee
//
// Comprueba cuantos dispositivos hay en la red y actualiza numero_de_dispositivos
// requiere enviar al coordinador el comando ND Node Discovery,
// por cada dispositivo se aumenta la variable numero_de_dispositovo
// adems se debe guardar su direccin para posterior comunicacin
//
// La trama de un comando ND es la siguiente:
// 0x7E 0x00 0x04 0x08 0x01 0x4E 0x44 0x64
// 0x0004 = tamao
// 0x08 = Comando AT
// 0x01 = Identificador (reconocimiento)
// 0x4E44 = AT ('ND')
// 0x64 = Suma de control
// Suma de control [0xFF - (0x08 + 0x01 + 0x4E + 0x44)]
// hay que enviar la trama y esperar el tiempo NO, esperar recibir 0x7E
// a partir del byte 11 y hasta el 18 obtiene DH y DL 4 bytes cada uno
// una vez comprobado la suma de control incrementa nmero de dispositivos
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void redXBee()
{
enable_interrupts(global);disable_interrupts(INT_USB);
numeroDeDispositivos=0;
intentos=0; //variable empleada en para depuracion
comprobado=FALSE;
do
{
i=0;
limpiarAuxRecep();
disable_interrupts(INT_RDA);
tiempoAgotado=FALSE;
setup_timer_1(T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_8);
set_timer1(0);
cuenta=96;
enable_interrupts(INT_TIMER1);
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putc(delimitador);putc(0x00);putc(tamaND);putc(comandoAT);
putc(reconocimiento);putc(atN);putc(atD);putc(scND); //enva comando ND
while(!tiempoAgotado)
{
if(kbhit())
{
auxRecepXbee[i]=getc();
i++;
}
if ((i>0)&&(auxRecepXbee[0]!=0x7E))
{
intentosB++;
limpiarAuxRecep();
break;
}
}
desbordaT1=0;
disable_interrupts(INT_TIMER1);
manejoND();
if (comprobado){intentos++;}
}while(!comprobado&&intentos<intentosMAX);
enable_interrupts(INT_USB);
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// Manejo ND
//
// se encarga de comprobar que lo recibido tras el comando ND son tramas
// validas de los dispositivos de la red y almacena la direccin de estos
// Se almacena esta configuracion que ser enviada en la subrutina
// envio_numero_dispositivo()
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void manejoND()
{
int x;
int h;
int k;
int l;
short resultado;
h=0;k=0;resultado=false;comprobado=false;//inicia las variables
limpiarRecepcion();
for (h=0;h<auxRecepXbee[2]+4;h++){recepcionXbee[h]=auxRecepXbee[h];} //se copia una trama
completa
resultado=comprobacion();
if (resultado)
{
numeroDeDispositivos++;
x = recepcionXbee[19]-0x30;
for (k=0;k<8;k++){direcciones[x][k]=recepcionXbee[10+k];}//se almacena la direccion
en auxiliar
l=h;
while(auxRecepXbee[l]!=0)//si siguen habiendo tramas
{
x=0;
k=h;
l=k;
limpiarRecepcion();
for (h=0;h<auxRecepXbee[k+2]+4;h++)
{
recepcionXbee[h]=auxRecepXbee[l];//se copia la siguiente trama completa
l++;
}
resultado=false;
resultado=comprobacion();
if (resultado)
{
numeroDeDispositivos++;
x = recepcionXbee[19]-0x30;
for (k=0;k<8;k++){direcciones[x][k]=recepcionXbee[10+k];}//se almacena la
direccion en auxiliar
}
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}
comprobado=TRUE;
}
else comprobado=FALSE; //si comprobado=FALSE no hay dispositivos en la red o existen
errores en recepcin
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// Configuracion Xbee
//
// Se pregunta por la configuracion de las patillas D0-D5 de todos los
// dispositivos que forman la red.
// Se almacena esta configuracion que ser enviada en la subrutina
// envio_conofiguracion_dispositivo()
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void configuracionXbee()
{
enable_interrupts(global);disable_interrupts(INT_USB);
dispositivos=numeroDeDispositivos;
if(usb_enumerated())
{comprobado=FALSE;}
while(dispositivos!=0)
{
intentos=0; //variable empleada en modo depuracion
intentosB=0; //variable empleada en modo depuracion
tiempoAgotado=FALSE;
comprobado=FALSE;
pin=0;prx=0;desbordaT1=0;
setup_timer_0(RTCC_DIV_128);
set_timer1(0); //se desborda cada 43,69ms
cuenta=45; //se da un marjen de unos 2segundos en la espera de recepcin
enable_interrupts(INT_TIMER1);
do
{
do
{
limpiarRecepcion();
enable_interrupts(INT_RDA);
set_timer0(0);
tiempoAgotado=FALSE;
preguntaConfig(direcciones[dispositivos],pin);
while(!tiempoAgotado && prx<3+recepcionXbee[2]+1)
{
if ((prx>0)&&(recepcionXbee[0]!=0x7E))
{
intentosB++;
limpiarRecepcion();
break;
}
}
if (prx>=recepcionXbee[2]+1){comprobado=comprobacion();}
if (!comprobado) {intentos++;}
disable_interrupts(INT_TIMER0); disable_interrupts(INT_RDA);
}while(!comprobado&&intentos<intentosMAX);
comprobado=FALSE;//se pone a 0 para ver si existe error
/*recepcionXbee[recepcionXbee[2]+1] estado recepcion
recepcionXbee[recepcionXbee[2]+2] respuesta*/
if (recepcionXbee[recepcionXbee[2]+1]==APICorrecto)
{
configuraciones[dispositivos][pin]=recepcionXbee[recepcionXbee[2]+2] ;
comprobado=TRUE;
intentos=0;
intentosB=0;
pin++;
}
prx=0;
}while(pin<=5||!comprobado);
dispositivos--;

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}//fin del bucle while dispositivos

desbordaT1=0;
disable_interrupts(INT_TIMER1);
enable_interrupts(INT_USB);
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// Datos Xbee
//
// se encarga de comprobar el estado de las seales analgicas y digitales
// de los mdulos que forman la red.
// Se almacena esta configuracion que ser enviada en la subrutina
// envio_datos_dispositivo()
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void datosXBee()
{
int j=0;
int desplazamiento=0;
enable_interrupts(global);disable_interrupts(INT_USB);
dispositivos=numeroDeDispositivos;
while(dispositivos!=0)
{
intentos=0;
intentosB=0;
prx=0;
tiempoAgotado=FALSE;
comprobado=FALSE;
limpiarRecepcion();
setup_timer_0(RTCC_DIV_128);
algunaDigital=FALSE;
for (j=0;j<6;j++){digitales[j]=-1;}
for (j=0;j<8;j++){analogicas[j]=-1;}
for (j=0;j<4;j++){pinAnalogico[j]=-1;}
set_timer1(0);
cuenta=25;
enable_interrupts(INT_TIMER1);
while (!comprobado)
{
do
{
limpiarRecepcion();
enable_interrupts(INT_RDA);
set_timer0(0);
// 5ms
tiempoAgotado=FALSE;
enviaATremoto(direcciones[dispositivos],atI,atS);
while( !tiempoAgotado &&prx<3+recepcionXbee[2]+1) //
{
enable_interrupts(INT_RDA);
if ((prx>0)&&(recepcionXbee[0]!=0x7E))
{
intentosB++;
limpiarRecepcion();
break;
}
}
disable_interrupts(INT_TIMER0); disable_interrupts(INT_RDA);
if (prx>=recepcionXbee[2]+1){comprobado=comprobacion();}
if (!comprobado) {intentos++;}
}while(!comprobado&&intentos<intentosMAX);
comprobado=FALSE; //se pone a 0 para ver si existe error
if (recepcionXbee[17]==APICorrecto)//&&prx!=0
{
comprobado=TRUE;
intentos=0;
intentosB=0;
prx=0;
/*recepcion [17] estado comando, [18] n de muestras, [19] [20] seales digitales,
[21] seales analogicas. [22] [23] estados digitales,recepcion[2]+3 suma de control*/
//comprobacion de seales digitales
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for(j=0; j < 6; j++) //se comprueban las 6 posibilidades

{
if((recepcionXbee[20] & 1) == 1) //se enmascara el ltimo bit
{
digitales[j] = 0; // 0 activado, de lo contrario -1
algunaDigital=TRUE;
}
recepcionXbee[20] = recepcionXbee[20] >> 1; //prepara el siguiente bit
}//una vez comprobado cuales estn activas se pasa a ver su valor.
//procesado de datos digitales
if (algunaDigital)
{
output_toggle(ledV);
delay_ms(500);
output_toggle(ledV);
for (j = 0; j < 6; j++)
{
if (digitales[j] == 0) //se ignoran los desactivados
{digitales[j]= recepcionXbee[23] & 1;} //el resultado es el valor de la entrada
recepcionXbee[23] = recepcionXbee[23] >> 1;
}
}
//actualizar valores del dispositivo
do{if (digitales[--j]!=-1){datos[dispositivos][j]=digitales[j];}}while(j>0);
//comprobacion de seales analogicas
if (recepcionXbee[21]>0)
{
for( j=0; j < 4; j++) //se comprueban las 4 posibilidades, i debe aumentar dos
posiciones
{
if((recepcionXbee[21] & 1) == 1) //se enmascara el ltimo bit
{
pinAnalogico[j]=1; //el pin i est activado como analogico
analogicas[j] = recepcionXbee[24+desplazamiento];
analogicas[j+4]=recepcionXbee[25+desplazamiento];
desplazamiento=desplazamiento+2;
}
recepcionXbee[21] = recepcionXbee[21] >> 1;
}
j=0;
//procesado de datos analgicos
do
{
if (pinAnalogico[j]==1)
{
datos[dispositivos][j]=analogicas[j];
datos[dispositivos][6+j]=analogicas[j+4];
}
j++;
}while(j<4);
}
}//if (recepcionXbee[17]==APICorrecto)
prx=0;
}//while (!comprobado)
dispositivos--;
desbordaT1=0;
intentos=0;
disable_interrupts(INT_TIMER1);
}//fin del bucle while dispositivos
enable_interrupts(INT_USB);
}

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// enviaConfig
//
// Funcin encargada de configurar la patilla del dispositivo
// recibe la direccin, la patilla D y la opcin que se quiere configurar
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void enviaConfig(BYTE *dir,BYTE D,byte opcion)
{
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D+=0x30; //para pasar a ASCII

sumaDeControl=0; //Calcula la suma de control
sumaDeControl= (remotoAT+reconocimiento+*dir+*(dir+1)+*(dir+2)+*(dir+3)+*(dir+4)+*(dir+5);
sumaDeControl=sumaDeControl+*(dir+6)+*(dir+7)+dir16A+dir16B+aplicarcambio+atD+D+opcion);
sumaDeControl= 0xFF-sumaDeControl;
putc(delimitador);putc(0x00);putc(tamaPin);putc(remotoAT);putc(reconocimiento);
putc(*dir);putc(*(dir+1));putc(*(dir+2));putc(*(dir+3));
putc(*(dir+4));putc(*(dir+5));putc(*(dir+6));putc(*(dir+7));
putc(dir16A);putc(dir16B);putc(aplicarcambio);
putc(atD);putc(D);putc(opcion);
putc(sumaDeControl);
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// preguntaConfig
//
// Funcin encargada de comprobar la configuracion de la patilla D
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void preguntaConfig(BYTE *dir,BYTE D)
{
D+=0x30; //para pasar a ASCII
sumaDeControl=0; //Calcula la suma de control
sumaDeControl= (remotoAT+idConfig+*dir+*(dir+1)+*(dir+2)+*(dir+3)+*(dir+4)+*(dir+5);
sumaDeControl=sumaDeControl+*(dir+6)+*(dir+7)+dir16A+dir16B+aplicarcambio+atD+D);
sumaDeControl= 0xFF-sumaDeControl;
putc(delimitador);putc(0x00);putc(tamaConfig);putc(remotoAT);putc(idConfig);
putc(*dir);putc(*(dir+1));putc(*(dir+2));putc(*(dir+3));
putc(*(dir+4));putc(*(dir+5));putc(*(dir+6));putc(*(dir+7));
putc(dir16A);putc(dir16B);putc(aplicarcambio);
putc(atD);putc(D);
putc(sumaDeControl);
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// enviaATremoto
//
// Funcin encargada de enviar comando remoto ATXX a la direccion *dir 64bits
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void enviaATremoto(BYTE *dir,BYTE at1, BYTE at2)
{
sumaDeControl=0; //Calcula la suma de control
sumaDeControl= (remotoAT+0x82+*dir+*(dir+1)+*(dir+2)+*(dir+3)+*(dir+4)+*(dir+5);
sumaDeControl=sumaDeControl+*(dir+6)+*(dir+7)+dir16A+dir16B+aplicarcambio+at1+at2);
sumaDeControl= 0xFF-sumaDeControl;
putc(delimitador);putc(0x00);putc(tamaConfig);putc(remotoAT);putc(0x82);
putc(*dir);putc(*(dir+1));putc(*(dir+2));putc(*(dir+3));
putc(*(dir+4));putc(*(dir+5));putc(*(dir+6));putc(*(dir+7));
putc(dir16A);putc(dir16B);putc(aplicarcambio);
putc(at1);putc(at2);
putc(sumaDeControl);
}

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// rutinas envio datos a PC
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// envioNumeroDispositivos
//
// indica al programa del pc el nmero de dispositivos que forman la red
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void envioNumeroDispositivos()
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{
comando=0xF0;
numDispositivo=numeroDeDispositivos;
while (comandoRx!=comandoSincNdisp) //se mantiene enviando hasta recibir sincronizacin
{
usb_put_packet(1, datosSalientes, tamaTx, USB_DTS_TOGGLE);
if (usb_kbhit(1)) {usb_get_packet(1, datosEntrantes, tamaRx);}
}
comando=0;
usb_put_packet(1, datosSalientes, tamaTx, USB_DTS_TOGGLE);

}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// envioConofiguracionDispositivo
//
// indica al pc la configuracin de las patillas de los dispositivos
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void envioConofiguracionDispositivo()
{
dispositivos=numeroDeDispositivos;
comando=0xFF;
while(dispositivos!=0)
{
numDispositivo= dispositivos;
D0=configuraciones[dispositivos][0];
D1=configuraciones[dispositivos][1];
D2=configuraciones[dispositivos][2];
D3=configuraciones[dispositivos][3];
D4=configuraciones[dispositivos][4];
D5=configuraciones[dispositivos][5];
comandoRx=0;
while (comandoRx!=comandoSincCdisp) //se mantiene enviando hasta recibir sincronizacin
{
usb_put_packet(1, datosSalientes, tamaTx, USB_DTS_TOGGLE);
if (usb_kbhit(1)) {usb_get_packet(1, datosEntrantes, tamaRx);}
}
dispositivos--;
}
comando=0;
usb_put_packet(1, datosSalientes, tamaTx, USB_DTS_TOGGLE);
numDispositivo=0; //valores a 0
D0=0;
D1=0;
D2=0;
D3=0;
D4=0;
D5=0;
}

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// envioDatosDispositivos
//
// indica al programa del pc los valor de las patillas del dispositivo
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void envioDatosDispositivos()
{
dispositivos=numeroDeDispositivos;
comando=0xAA;
while(dispositivos!=0)
{
numDispositivo=dispositivos;
D0=datos[dispositivos][0];
D1=datos[dispositivos][1];
D2=datos[dispositivos][2];
D3=datos[dispositivos][3];
D4=datos[dispositivos][4];
D5=datos[dispositivos][5];
Analog0=datos[dispositivos][6];
Analog1=datos[dispositivos][7];
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Analog2=datos[dispositivos][8];
Analog3=datos[dispositivos][9];
comandoRx=0;
while (comandoRx!=comandoSincDdisp) //se mantiene enviando hasta recibir sincronizacin
{
usb_put_packet(1, datosSalientes, tamaTx, USB_DTS_TOGGLE);
if (usb_kbhit(1)) {usb_get_packet(1, datosEntrantes, tamaRx);}
}
dispositivos--;
}
comando=0;
usb_put_packet(1, datosSalientes, tamaTx, USB_DTS_TOGGLE);
numDispositivo=0; //valores a 0
D0=0;
D1=0;
D2=0;
D3=0;
D4=0;
D5=0;
Analog0=0;
Analog1=0;
Analog2=0;
Analog3=0;
}

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// rutinas recepcin datos
//
// segn el contenido de datos_entrantes se realiza la accin asociada
// lo primero es ver a que dispositivo va dirigido el mensaje
// y se envia al dispositivo la configuracin solicitada
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void rutinasRecepcionDatos() //void rutinasRecepcionDatos(BYTE *recepcion)
{
switch (comandoRx)
{
case comandoCambioConfig: //configura dispositivo
//si se ha cambiado la configuracin se envia el comando con la configuracin nueva
configCambiada=FALSE; //se activa si se ha realizado algn cambio en la configuracin
if(configuraciones[numDispositivoRx][0]!=D0Rx)
{
enviaConfig(direcciones[numDispositivoRx],0,D0Rx);
configuraciones[numDispositivoRx][0]=D0Rx;
configCambiada=TRUE;
}
if(configuraciones[numDispositivoRx][1]!=D1Rx)
{
enviaConfig(direcciones[numDispositivoRx],1,D1Rx);
configuraciones[numDispositivoRx][1]=D1Rx;
configCambiada=TRUE;
}
if(configuraciones[numDispositivoRx][2]!=D2Rx)
{
enviaConfig(direcciones[numDispositivoRx],2,D2Rx);
configuraciones[numDispositivoRx][2]=D2Rx;
configCambiada=TRUE;
}
if(configuraciones[numDispositivoRx][3]!=D3Rx)
{
enviaConfig(direcciones[numDispositivoRx],3,D3Rx);
configuraciones[numDispositivoRx][3]=D3Rx;
configCambiada=TRUE;
}
if(configuraciones[numDispositivoRx][4]!=D4Rx)
{
enviaConfig(direcciones[numDispositivoRx],4,D4Rx);
configuraciones[numDispositivoRx][4]=D4Rx;
configCambiada=TRUE;
}
if(configuraciones[numDispositivoRx][5]!=D5Rx)
{
enviaConfig(direcciones[numDispositivoRx],5,D5Rx);
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configuraciones[numDispositivoRx][5]=D5Rx;
configCambiada=TRUE;
}
//si hay cambios se manda el comando remoto WR que salva en memoria no volatil la
configuracin
if(configCambiada)
{
enviaATremoto(direcciones[numDispositivoRx],atW,atR);
envioConofiguracionDispositivo();
}
break;
case comandoCambioSalida:
/* se ha realizado un cambio en el valor de alguna salida, se comprueba cual es y se actua
sobre ella.
se comprueba si se ha cambiado la configuracin para evitar transferencias innecesarias */

if(configuraciones[numDispositivoRx][0]==4||configuraciones[numDispositivoRx][0]==5)
{
if(D0Rx==0){enviaConfig(direcciones[numDispositivoRx],0,Dbajo);}//si se cumple se ha
pulsado
if(D0Rx==1){enviaConfig(direcciones[numDispositivoRx],0,Dalto);}
}
if(configuraciones[numDispositivoRx][1]==4||configuraciones[numDispositivoRx][1]==5)
{
if(D1Rx==0){enviaConfig(direcciones[numDispositivoRx],1,Dbajo);}
if(D1Rx==1){enviaConfig(direcciones[numDispositivoRx],1,Dalto);}
}
if(configuraciones[numDispositivoRx][2]==4||configuraciones[numDispositivoRx][2]==5)
{
if(D2Rx==0){enviaConfig(direcciones[numDispositivoRx],2,Dbajo);}
if(D2Rx==1){enviaConfig(direcciones[numDispositivoRx],2,Dalto);}
}
if(configuraciones[numDispositivoRx][3]==4||configuraciones[numDispositivoRx][3]==5)
{
if(D3Rx==0){enviaConfig(direcciones[numDispositivoRx],3,Dbajo);}
if(D3Rx==1){enviaConfig(direcciones[numDispositivoRx],3,Dalto);}
}
if(configuraciones[numDispositivoRx][4]==4||configuraciones[numDispositivoRx][4]==5)
{
if(D4Rx==0){enviaConfig(direcciones[numDispositivoRx],4,Dbajo);}
if(D4Rx==1){enviaConfig(direcciones[numDispositivoRx],4,Dalto);}
}
if(configuraciones[numDispositivoRx][5]==4||configuraciones[numDispositivoRx][5]==5)
{
if(D5Rx==0){enviaConfig(direcciones[numDispositivoRx],5,Dbajo);}
if(D5Rx==1){enviaConfig(direcciones[numDispositivoRx],5,Dalto);}
}
comando=numDispositivoRx;
while (comandoRx!=numDispositivoRx)
{
usb_put_packet(1, datosSalientes, tamaTx, USB_DTS_TOGGLE);
if (usb_kbhit(1)) {usb_get_packet(1, datosEntrantes, tamaRx);}
}
comando=0;
usb_put_packet(1, datosSalientes, tamaTx, USB_DTS_TOGGLE);
break;
case comandoActualizaValores: //se comprueban los valores de los dispositivos
datosXBee();
envioDatosDispositivos();
break;
case comandoActualizaRed: //Se realiza un chequeo de la red
redXBee(); //se hace un chequeo inicial para ver si hay dispositivos en la red
envioNumeroDispositivos(); //se le manda al PC el numero de dispositivos
datosXBee();
//y los datos de cada dispositivo
envioDatosDispositivos();
configuracionXbee(); //se comprueba la configuracin de los distintos dispositivos
envioConofiguracionDispositivo();
break;

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default: break;
}

//cualquier otra trama recibida

}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// comprobacion
//
// subrutina encargada de comprobar la suma de control de una recepcion
// cuando sumaDeControl=sumaDeControl+recepcionXbee[3+j] la suma es correcta
// en caso afirmativo devuelve TRUE, de lo contrario devuelve FALSE
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
short comprobacion()
{
int j=0;
sumaDeControl=0x00;
correcto=FALSE;
for (j=0;j<recepcionXbee[2];j++){sumaDeControl=sumaDeControl+recepcionXbee[3+j];}
sumaDeControl=0xFF-sumaDeControl;
if (sumaDeControl==recepcionXbee[recepcionXbee[2]+3])
{
correcto=TRUE;
return (correcto);
}
else
{
correcto=FALSE;
return (correcto);
}
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// Funciones encargadas de iniciar arrays a 0
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// limpiarRecepcion
//
// se emplea para poner a 0 todos los elementos del array recepcionXbee
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void limpiarRecepcion()
{
int t=0;
do {recepcionXbee[t++]=0;}while(t<=49);
prx=0;
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// limpiarAuxRecep
//
// se emplea para poner a 0 todos los elementos del array auxRecepXbee
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void limpiarAuxRecep()
{
int t=0;
do{auxRecepXbee[t++]=0;}while(t<=99);
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// limpiarDirecciones
//
// se emplea para poner a 0 todos los elementos del array direcciones
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void limpiarDirecciones()
{
int t=0;
int y=0;
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for (t = 0 ; t < 45 ; t++)

for (y = 0 ; y < 8 ; y++){direcciones[t][y]=0;}
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// limpiarDatos
//
// se emplea para poner a 0 todos los elementos del array datos
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void limpiarDatos()
{
int t=0;
int y=0;
for (t = 0 ; t < 45 ; t++)
for (y = 0 ; y < 10 ; y++){datos[t][y]=0;}
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// limpiarConfigs
//
// se emplea para poner a 0 todos los elementos del array Configuraciones
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void limpiarConfigs()
{
int t=0;
int y=0;
for (t = 0 ; t < 45 ; t++)
for (y = 0 ; y < 6 ; y++){configuraciones[t][y]=0;}
}

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// Programa Principal
//
// Al alimentar el microcontrolador, antes de activar la comunicacin usb se
// realiza un chequeo de la red para establecer el nmero de nodos que la
// forman.nicaciones usb y espera recibir datos
// desde el PC actuando segn el comando recibido, byte 1 del array de entrada.
//
// Estas actuaciones se detallan en el subprograma rutinas_recepcion_datos
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void main()
{
enciende(ledR);
apaga(ledV);
usb_init_cs(); //permite hacer otros procesos aunque no se conecte a USB
enable_interrupts(global);
limpiarDirecciones();
limpiarConfigs();
limpiarDatos();
redXBee(); //se hace un chequeo inicial para ver si hay dispositivos en la red
configuracionXbee(); //se comprueba la configuracin de los distintos dispositivos
datosXBee();
enable_interrupts(int_usb);//activa la interrupcin USB
while (TRUE)
{
usb_task(); //Configura el puerto USB
if(usb_enumerated()) //Si el puerto es enumerado y configurado por el PC
{
enciende(ledV);
while (comandoRx!=comandoSincroniza) //se mantiene enviando FE hasta recibir
comandoSincroniza
{
comando=comandoSincroniza;
usb_put_packet(1, datosSalientes, tamaTx, USB_DTS_TOGGLE); //se envia la trama
completa y se recibe un valor
if (usb_kbhit(1)) {usb_get_packet(1, datosEntrantes, tamaRx);} //para coordinarse
con el programa del pc

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} ; //PC y microcontrolador estn ahora coordinados

comando=0;
comandoRx=0;
envioDatosDispositivos();
envioConofiguracionDispositivo();
envioNumeroDispositivos();
while (usb_enumerated())
{
if (usb_kbhit(1)) {usb_get_packet(1, datosEntrantes, tamaRx);}
if (comandoRx!=0)
{
for(i=0;i<8;i++){auxEntrantes[i]=datosEntrantes[i];}
rutinasRecepcionDatos();
if (auxrx==comandoRx){veces++;}
auxrx=comandoRx;
// output_toggle(PIN_B0);
}
comando=0;
comandoRx=0;
usb_put_packet(1, datosSalientes, tamaTx, USB_DTS_TOGGLE);
}
}
}
}

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// Programa Interrupciones
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// Interrupcin TIMER 0
//
// Activa la variable tiempo agotado para evitar bloqueos en la espera
// de recepciones enviadas por el coordinador al microcontrolador
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#INT_TIMER0
void isr_timer0(void)
{
tiempoAgotado=TRUE;
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// Interrupcin TIMER 1
//
// Incrementa la variable desbordaT1 y la compara con la variable cuenta
// activando tiempoAgotado cuando se llega a la interrupcin cuenta veces
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#INT_TIMER1
void isr_timer1(void)
{
desbordaT1++;
if (desbordaT1>cuenta){tiempoAgotado=TRUE;}
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// Interrupcin Recepcin serie
//
// Se activa cuando hay datos presentes en la recepcin del microcontrolador
// almacena el caracter e inicia el timer0 a la vez que lo habilita haciendo
// que si no vuelve a recibir otro dato en el tiempo de desborde del timer,
// que tiene un margen de seguridad suficiente para evitar la prdida de
// datos recibidos, se termine con la recepcin
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#INT_RDA
void recepcionSerie(void)
{

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C:\Users\Berny\Desktop\Programacin\Microprograma\Pic xbee.c
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while(kbhit())
{
recepcionXbee[prx]=getc();
prx++;
}
set_timer0(0); //el timer se rinicia cada vez que se recibe un caracter
enable_interrupts(INT_TIMER0);
}

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