Manual - Instruções - ATOS A1 SOFT

Atos A1 Manual de instrues
MA.008.00-05/10 28/5/2010
Este manual no pode ser reproduzido, total ou parcialmente, sem autorizao por escrito da Schneider Electric. Seu contedo tem carter exclusivamente tcnico/informativo e a Schneider Electric se reserva no direito, sem qualquer aviso prvio, de alterar as informaes deste documento.
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Termo de Garantia
A Schneider Electric Brasil Ltda. assegura ao comprador deste produto, garantia contra qualquer defeito de material ou de fabricao, que nele apresentar no prazo de 360 dias contados a partir da emisso da nota fiscal de venda. A Schneider Electric Brasil Ltda. restringe sua responsabilidade substituio de peas defeituosas, desde que o critrio de seu Departamento de Assistncia Tcnica, se constate falha em condies normais de uso. A garantia no inclui a troca gratuita de peas ou acessrios que se desgastem naturalmente com o uso, cabos, chaves, conectores externos e rels. A garantia tambm no inclui fusvel, baterias e memrias regravveis tipo EPROM. A Schneider Electric Brasil Ltda. declara a garantia nula e sem efeito se este produto sofrer qualquer dano provocado por acidentes, agentes da natureza, uso em desacordo com o manual de instrues, ou por ter sido ligado rede eltrica imprpria, sujeita a flutuaes excessivas, ou com interferncia eletromagntica acima das especificaes deste produto. A garantia ser nula se o equipamento apresentar sinais de ter sido consertado por pessoa no habilitada e se houver remoo e/ou alterao do nmero de srie ou etiqueta de identificao. A Schneider Electric Brasil Ltda. somente obriga-se a prestar os servios referidos neste termo de garantia em sua sede em So Paulo - SP, portanto, compradores estabelecidos em outras localidades sero os nicos responsveis pelas despesas e riscos de transportes (ida e volta).
Servio de Suporte Schneider Electric
A Schneider Electric conta com um grupo de tcnicos e engenheiros especializados aptos para fornecer informaes e posicionamentos comerciais, esclarecer dvidas tcnicas, facilitar e garantir servios tcnicos com qualidade, rapidez e segurana.. Com o objetivo de criar um canal de comunicao entre a Schneider Electric e seus usurios, criamos um servio denominado AssisT. Este servio centraliza as eventuais dvidas e sugestes, visando a excelncia dos produtos e servios comercializados pela Schneider Electric. Este servio est permanentemente disponvel com uma cobertura horria das 7h30m s 18h, com informaes sobre planto de atendimento tcnico durante os fins de semana e feriados, tudo que voc precisa fazer ligar para 0800 7289 110. O AssisT apresentar rapidamente a melhor soluo, valorizando o seu precioso tempo.
Para contato com a Schneider Electric utilize o endereo e telefones mostrados atrs deste Manual.
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CONVENES UTILIZADAS
Palavras em outras lnguas so apresentadas em itlico, porm algumas palavras so empregadas livremente por causa de sua generalidade e freqncia de uso. Como, por exemplo, s palavras software e hardware. Nmeros seguidos da letra h subscrita (ex: 1024h) indicam numerao hexadecimal e seguidos da letra b (ex: 10b), binrio. Qualquer outra numerao presente deve ser interpretada em decimal. O destaque de algumas informaes dado atravs de cones localizados sempre esquerda da pgina. Cada um destes cones caracteriza um tipo de informao diferente, sendo alguns considerados somente com carter informativo e outros de extrema importncia e cuidado. Eles esto identificados mais abaixo:
NOTA: De carter informativo, mostra dicas de utilizao e/ou configurao possveis, ou ressalta alguma informao relevante no equipamento.
OBSERVAO: De carter informativo, mostra alguns pontos importantes no comportamento / utilizao ou configurao do equipamento. Ressalta tpicos necessrios para a correta abrangncia do contedo deste manual.
IMPORTANTE: De carter informativo, mostrando pontos e trechos importantes do manual. Sempre observe e analise bem o contedo das informaes que so identificadas por este cone.
ATENO: Este cone identifica tpicos que devem ser lidos com extrema ateno, pois afetam no correto funcionamento do equipamento em questo, podendo at causar danos mquina / processo, ou mesmo ao operador, se no forem observados e obedecidos.
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ndice CAPTULO 1 ................................................................................................................... 17

Aritmticas........................................................................................................................... 17 Array .................................................................................................................................... 17 Biestveis ............................................................................................................................ 18 Comparao ........................................................................................................................ 18 Converso ........................................................................................................................... 18 Data/hora............................................................................................................................. 18 Deteco de borda .............................................................................................................. 19 Logartmicas ........................................................................................................................ 19 Lgica entre registros .......................................................................................................... 19 Movimentao de dados ..................................................................................................... 19 Manipulao de strings ....................................................................................................... 20 Seleo................................................................................................................................ 20 Temporizao e contagem .................................................................................................. 20 Trigonomtricas................................................................................................................... 21 Especiais ............................................................................................................................. 21 ATV...................................................................................................................................... 22 Geral.................................................................................................................................... 22 LXM ..................................................................................................................................... 23
CAPTULO 2 ................................................................................................................... 25
Instrues de lgica entre contatos..................................................................................... 25 Contato Normalmente Aberto (NA) ..................................................................................... 25 Contato Normalmente Fechado (NF) .................................................................................. 25 Contato de Transio Positiva ............................................................................................ 26 Contato de Transio Negativa........................................................................................... 26
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Sada ................................................................................................................................... 27 Sada Invertida .................................................................................................................... 27 Set Sada............................................................................................................................. 27 Reset Sada......................................................................................................................... 27 Sada de Transio Positiva................................................................................................ 28 Sada de Transio Negativa .............................................................................................. 28 Sada SET RESET .............................................................................................................. 29
CAPTULO 3 ................................................................................................................... 31
Aritmticas........................................................................................................................... 31 ABS - Mdulo ...................................................................................................................... 31 ADD - Adio....................................................................................................................... 32 DIV - Diviso........................................................................................................................ 33 EXP - Exponencial .............................................................................................................. 34 EXPT - Potncia XY ............................................................................................................ 34 MOD Mdulo de uma diviso ........................................................................................... 35 MOVE - Movimentao de dados ....................................................................................... 36 MUL - Multiplicao ............................................................................................................. 37 SQRT - Raiz Quadrada ....................................................................................................... 38 SUB - Subtrao ................................................................................................................. 39 Biestveis ............................................................................................................................ 40 RS Biestvel com Reset dominante................................................................................. 40 SR Biestvel com Set dominante..................................................................................... 40 Comparao ........................................................................................................................ 41 EQ Igual............................................................................................................................ 41 GE - Maior ou igual que ...................................................................................................... 42 GT - Maior que .................................................................................................................... 43 LE - Menor ou igual que ...................................................................................................... 44
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LT - Menor que 0999999 ..................................................................................................... 45 NE - Diferente...................................................................................................................... 46 Converso ........................................................................................................................... 47 *_TO_** ............................................................................................................................... 47 *_TO_BCD........................................................................................................................... 48 *_TO_STR Converte para STRING ................................................................................. 48 BCD_TO_** ......................................................................................................................... 49 STR_TO_** - Converte STRING para INT/DINT................................................................. 49 BYTE_TO_WORD - Converte Byte para Word................................................................... 50 WORD_TO_BYTE - Converte Word para Byte................................................................... 50 TRUNC ................................................................................................................................ 51 Logartmicas ........................................................................................................................ 52 LN - Logaritmo natural......................................................................................................... 52 LOG - Logaritmo de base 10............................................................................................... 53 Lgica entre registros .......................................................................................................... 54 AND ..................................................................................................................................... 54 NOT ..................................................................................................................................... 54 OR ....................................................................................................................................... 55 XOR..................................................................................................................................... 55 Movimentao de dados ..................................................................................................... 56 ROL - Rotao esquerda ................................................................................................. 56 ROR - Rotao direita ...................................................................................................... 56 SHL - Deslocamento esquerda ........................................................................................ 57 SHR - Deslocamento direita............................................................................................. 57 Manipulao de Strings ....................................................................................................... 58 CONCAT Concatenao .................................................................................................. 58 DELETE - Apagar................................................................................................................ 58 FIND Procurar .................................................................................................................. 59 INSERT - Inserir .................................................................................................................. 59
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LEFT Copia n caracteres da string a partir da esquerda ................................................. 60 LEN Comprimento ............................................................................................................ 60 MID Copiar ....................................................................................................................... 61 REPLACE Substituir......................................................................................................... 61 RIGHT Copia n caracteres da string a partir da direita .................................................... 62 Seleo................................................................................................................................ 63 LIMIT Limitador de mnimo e mximo .............................................................................. 63 MAX Seleciona maior valor .............................................................................................. 64 MIN Seleciona menor valor .............................................................................................. 65 MUX Multiplexador extensvel.......................................................................................... 66 SEL Seleo binria......................................................................................................... 67 Temporizao e Contagem ................................................................................................. 68 CTD - Contador Decrescente .............................................................................................. 68 CTU - Contador Crescente.................................................................................................. 70 CTUD - Contador Crescente e Decrescente....................................................................... 72 TOF - Temporizador: OFF Delay ........................................................................................ 76 TON - Temporizador: ON Delay.......................................................................................... 78 TP - Temporizador: Pulse mode ......................................................................................... 80 Trigonomtricas................................................................................................................... 82 ACOS - Funo ARCO COSSENO..................................................................................... 82 ASIN - Funo ARCO SENO .............................................................................................. 83 ATAN - Funo ARCO TANGENTE.................................................................................... 84 COS - Funo COSSENO .................................................................................................. 85 SIN - Funo SENO ............................................................................................................ 86 TAN Funo TANGENTE................................................................................................. 87
CAPTULO 4 ................................................................................................................... 89
Array .................................................................................................................................... 89
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XOR_AR.............................................................................................................................. 89 *_TO_AR ............................................................................................................................. 91 AR_TO_* ............................................................................................................................. 92 Comparao ........................................................................................................................ 93 ALARM - Gerao de alarmes ............................................................................................ 93 Converso ........................................................................................................................... 94 DATE_FORMAT.................................................................................................................. 94 DEG_TO_RAD - Graus >> Radianos.................................................................................. 96 RAD_TO_DEG - Radianos >> Graus.................................................................................. 97 Data/hora............................................................................................................................. 98 RTC_ATOS Real Time Clock ........................................................................................... 98 Deteco de borda .............................................................................................................. 99 F_TRIG Detecta borda de descida................................................................................... 99 R_TRIG Detecta borda de subida .................................................................................. 100 Especiais ........................................................................................................................... 101 ADJUST - Ajuste de escala ............................................................................................... 101 ADJUST2 - Ajuste de escala ............................................................................................. 102 ANGLE COUNTER............................................................................................................ 103 ANGLE COUNTER............................................................................................................ 108 Configurando entradas ...................................................................................................... 110 ANGLE SIMULATE ........................................................................................................... 112 CEP Controle Estatstico do Processo........................................................................... 113 CLR RECIPE ..................................................................................................................... 116 CPU COUNTER - Contador da CPU ................................................................................ 117 Jumpers de configurao .................................................................................................. 118 CPU COUNTER Contador da CPU................................................................................ 119 Configurando entradas ...................................................................................................... 120 CPU COUNTER Z - Contador da CPU ............................................................................. 123 EVENT_LOG Log de eventos ........................................................................................ 125 FILT - Filtro ........................................................................................................................ 128 Exemplo de FILT ............................................................................................................... 129
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HIGH SPEED COUNTER ................................................................................................. 131 HIGH SPEED COUNTER ................................................................................................. 133 PID - Algoritmo PID ISA .................................................................................................... 140 PID - Algoritmo PID ISA (continuao) ............................................................................. 141 PTO - Sada de Trem de Pulsos ....................................................................................... 142 Exemplo de PTO ............................................................................................................... 144 PWM - Modulao por largura de pulso............................................................................ 148 Configurando sadas ......................................................................................................... 149 RECIPE Arquivo de receitas .......................................................................................... 151 RPRINT Leitura de canal serial...................................................................................... 154 SCALE - Ajuste de escala ................................................................................................. 156 SCALE2G - Escala de 2 grau .......................................................................................... 158 SPRINT Escrita em canal serial ..................................................................................... 160 STEPMOTOR_FASE Motor de passo modo fase ......................................................... 162 Passo inteiro...................................................................................................................... 165 STEPMOTOR_PULSE Motor de passo modo pulse ..................................................... 168 Movimentao de dados ................................................................................................... 175 BITW - Movimentao BIT >>> WORD ............................................................................ 175 BMOVX - Movimentao indexada na origem e destino .................................................. 176 MOVX - Movimentao indexada no destino .................................................................... 178 SFR - Deslocamento ......................................................................................................... 179 SCROLL Deslocamento de bloco de dados................................................................... 180 Exemplos........................................................................................................................... 182 TAB - Carregamento de constantes.................................................................................. 185 WBIT - Movimentao WORD >>> BIT ............................................................................ 186 WBITX - Movimentao indexada WORD >>> BIT .......................................................... 187 WLDX - Movimentao indexada na origem..................................................................... 188 Exemplo de range de dados ............................................................................................. 188 Temporizao e Contagem ............................................................................................... 190 TMR_1MS - Temporizador: 1ms OFF Delay..................................................................... 190 TON_100MS - Temporizador: 100ms ON Delay............................................................... 192
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TON_1S - Temporizador: 1s ON Delay............................................................................. 193 TOF_1MS - Temporizador: OFF Delay ............................................................................. 196 TON_1MS - Temporizador: ON Delay .............................................................................. 198 TP_1MS - Temporizador: Pulse mode .............................................................................. 200 System............................................................................................................................... 202 DIS_HARD_INT Desabilita interrupo de Hardware .................................................... 202 SERIAL_CONFIG.............................................................................................................. 203
CAPTULO 5 ................................................................................................................. 205

ATV.................................................................................................................................... 205 MC JOG ATV..................................................................................................................... 205 MC MOVE VELOCITY ATV .............................................................................................. 207 MC POWER ATV .............................................................................................................. 208 MC READ ACTUAL VELOCITY ATV................................................................................ 209 MC READ AXIS ERROR ATV........................................................................................... 210 MC READ DIGITAL INPUT ATV ....................................................................................... 211 MC READ DIGITAL OUTPUT ATV ................................................................................... 212 MC READ PARAMETER ATV .......................................................................................... 213 MC READ STATUS ATV................................................................................................... 214 MC RESET ATV ................................................................................................................ 216 MC STOP ATV .................................................................................................................. 217 MC WRITE DIGITAL OUTPUT ATV ................................................................................. 218 MC WRITE PARAMETER ATV......................................................................................... 219 READ ANALOG INPUT ATV............................................................................................. 220 RESET PARAMETERS ATV............................................................................................. 221 SET DRIVE RAMP ATV .................................................................................................... 222 SET FREQUENCY RANGE ATV ...................................................................................... 223 STORE PARAMETERS ATV ............................................................................................ 224 Geral.................................................................................................................................. 225
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GET CANOPEN KERNEL STATE .................................................................................... 225 GET LOCAL NODE ID ...................................................................................................... 225 GET STATE....................................................................................................................... 226 SDO READ........................................................................................................................ 227 SDO WRITE ...................................................................................................................... 228 LXM ................................................................................................................................... 229 CURRENT CONTROL LXM.............................................................................................. 229 MC ABORT TRIGGER LXM.............................................................................................. 231 MC GEAR IN LXM............................................................................................................. 232 MC GEAR OUT LXM......................................................................................................... 233 MC HALT LXM .................................................................................................................. 234 MC HOME LXM................................................................................................................. 235 MC JOG LXM .................................................................................................................... 238 MC MOVE ABSOLUTE LXM............................................................................................. 240 MC MOVE ADDITIVE LXM ............................................................................................... 241 MC MOVE RELATIVE LXM .............................................................................................. 244 MC MOVE VELOCITY LXM .............................................................................................. 245 MC POWER LXM .............................................................................................................. 246 MC READ ACTUAL POSITION LXM ................................................................................ 247 MC READ ACTUAL TORQUE LXM.................................................................................. 248 MC READ ACTUAL VELOCITY LXM ............................................................................... 249 MC READ AXIS ERROR LXM .......................................................................................... 250 MC READ DIGITAL INPUT LXM....................................................................................... 251 MC READ DIGITAL OUTPUT LXM................................................................................... 252 MC READ PARAMETER LXM .......................................................................................... 253 MC READ STATUS LXM .................................................................................................. 255 MC RESET LXM ............................................................................................................... 257 MC SET POSITION LXM .................................................................................................. 258 MC STOP LXM.................................................................................................................. 259 MC TORQUE CONTROL LXM ......................................................................................... 260 MC TOUCH PROBE LXM ................................................................................................. 261
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MC WRITE DIGITAL OUTPUT LXM ................................................................................. 263 READ ANALOG INPUTS LXM.......................................................................................... 265 READ AXIS WARINIG LXM .............................................................................................. 266 RESET PARAMETERS LXM ............................................................................................ 267 SET DRIVE RAMP LXM.................................................................................................... 268 SET LIMIT SWITCH LXM.................................................................................................. 269 STORE PARAMETERS LXM ............................................................................................ 270 VELOCITY CONTROL LXM.............................................................................................. 271
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Atos A1 Captulo 1
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CAPTULO 1 Instrues
Conjunto de Instrues Esta lista compreende todas as instrues de todas as bibliotecas existentes no aplicativo A1.
Aritmticas
NOME ABS ADD DIV EXP EXPT MOD MOVE MUL SQRT SUB DESCRIO [Biblioteca da funo] Mdulo [IEC] Adio [IEC] Diviso [IEC] Exponencial [IEC] Potncia [IEC] Mdulo de uma diviso [IEC] Movimentao de dados [IEC] Multiplicao [IEC] Raiz Quadrada [IEC] Subtrao [IEC]
Array
NOME *_TO_AR AR_TO_* XOR_AR DESCRIO [Biblioteca da funo] Adiciona dado no Array [ATOS] Retira dado do Array [ATOS] XOR no array de bytes [ATOS]
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Atos A1 Captulo 1
Biestveis
NOME RS SR DESCRIO [Biblioteca da funo] Biestvel com Reset dominante [IEC] Biestvel com Set dominante [IEC]
Comparao
NOME ALARM EQ GE GT LE LT NE DESCRIO [Biblioteca da funo] Gerao de alarmes [ATOS] Igual [IEC] Maior ou igual que [IEC] Maior que [IEC] Menor ou igual que [IEC] Menor que [IEC] Diferente [IEC]
Converso
NOME *_TO_** *_TO_BCD *_TO_STR BCD_TO_** BYTE_TO_WORD WORD_TO_BYTE DATE_FORMAT DEG_TO_RAD RAD_TO_DEG STR_TO_** TRUNC DESCRIO [Biblioteca da funo] Converso entre os tipos de dados [IEC] Converte para BCD [IEC] Converte para STRING [IEC] Converte valor BCD para tipo UINT/UDINT [IEC] Converte Byte para Word [ATOS] Converte Word para Byte [ATOS] Converte data para string formatada [ATOS] Converte graus em radianos [ATOS] Converte radianos em graus [ATOS] Converte STRING para UINT [IEC] Truncamento [IEC]
Data/hora
NOME RTC_ATOS DESCRIO [Biblioteca da funo] Real Time Clock [ATOS]
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Atos A1 Captulo 1
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Deteco de borda
NOME F_TRIG R_TRIG DESCRIO [Biblioteca da funo] Detecta borda de descida (mudana de estado 1 para 0) [IEC] Detecta borda de subida (mudana de estado 0 para 1) [IEC]
Logartmicas
NOME LN LOG DESCRIO [Biblioteca da funo] Logaritmo natural [IEC] Logaritmo de base 10 [IEC]
Lgica entre registros

NOME AND NOT OR XOR DESCRIO [Biblioteca da funo] AND lgico [IEC] Inverso de bits [IEC] OR lgico [IEC] XOR lgico [IEC]
Movimentao de dados
NOME BITW BMOVX MOVX ROL ROR SCROLL SFR SHL SHR TAB WBIT WBITX WLDX DESCRIO [Biblioteca da funo] Movimentao BIT >>> WORD [ATOS] Movimentao indexada na origem e destino [ATOS] Movimentao indexada no destino [ATOS] Rotao esquerda [IEC] Rotao direita [IEC] Deslocamento de bloco de dados [ATOS] Deslocamento [ATOS] Deslocamento esquerda [IEC] Deslocamento direita [IEC] Carregamento de constantes [ATOS] Movimentao WORD >>> BIT [ATOS] Movimentao indexada WORD >>> BIT [ATOS] Movimentao indexada na origem [ATOS]
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Atos A1 Captulo 1
Manipulao de strings
NOME CONCAT DELETE FIND INSERT LEFT LEN MID REPLACE RIGHT DESCRIO [Biblioteca da funo] Concatenao [IEC] Apagar [IEC] Procurar [IEC] Inserir [IEC] Copia n caracteres da string a partir da esquerda [IEC] Comprimento [IEC] Cpia [IEC] Substituir [IEC] Copia n caracteres da string a partir da esquerda [IEC]
Seleo
NOME LIMIT MAX MIN MUX SEL DESCRIO [Biblioteca da funo] Limitador de mnimo e mximo [IEC] Seleciona maior valor [IEC] Seleciona menor valor [IEC] Multiplexador extensvel [IEC] Seleo binria [IEC]
Temporizao e contagem
NOME CTD CTU CTUD TMR_1MS TOF TON TON_100MS TON_1S TP TOF_1MS TON_1MS TP_1MS DESCRIO [Biblioteca da funo] Contador decrescente [IEC] Contador crescente [IEC] Contador crescente e decrescente [IEC] Temporizador: 1ms OFF Delay [ATOS] Temporizador: OFF Delay [IEC] Temporizador: ON Delay [IEC] Temporizador: 100ms ON Delay [ATOS] Temporizador: 1s ON Delay [ATOS] Temporizador: Pulse Mode [IEC] Temporizador: 1ms OFF Delay [ATOS] Temporizador: 1ms ON Delay [ATOS] Temporizador: 1ms Pulse Mode [ATOS]
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Atos A1 Captulo 1
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Trigonomtricas
NOME ACOS ASIN ATAN COS SIN TAN DESCRIO [Biblioteca da funo] Arco Cosseno [IEC] Arco Seno [IEC] Arco Tangente [IEC] Cosseno [IEC] Seno [IEC] Tangente [IEC]
Especiais
NOME ADJUST ANGLE COUNTER ANGLE SIMULATE CEP CPU COUNTER EVENT_LOG FILT HIGH SPEED COUNTER PID PTO PWM RECIPE RPRINT SCALE SCALE_2G SCROLL SPRINT STEPMOTOR_FASE STEPMOTOR_PULSE DESCRIO [Biblioteca da funo] Ajuste de escala para entrada analgica [ATOS] Contador Modo ngulo [ATOS] Simulador de ngulo [ATOS] Controle Estatstico de Processo [ATOS] Contador CPU [ATOS] Log de eventos [ATOS] Filtro [ATOS] Contador Rpido da CPU [ATOS] Algoritmo PID padro ISA [ATOS] Contador Rpido da CPU [ATOS] Algoritmo PID padro ISA [ATOS] Arquivo de receitas [ATOS] Leitura de canal serial [ATOS] Ajuste de escala [ATOS] Ajuste de escala de 2 Grau [ATOS] Deslocamento de bloco de dados [ATOS] Escrita em canal serial [ATOS] Escrita em canal serial [ATOS] Escrita em canal serial [ATOS]
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Atos A1 Captulo 1
ATV
NOME MC JOG ATV MC MOVE VELOCITY ATV MC POWER ATV MC READ ACTUAL VELOCITY ATV MC READ AXIS ERROR ATV MC READ DIGITAL INPUT ATV MC READ DIGITAL OUTPUT ATV MC READ PARAMETER ATV MC READ STATUS ATV MC RESET ATV MC STOP ATV MC WRITE DIGITAL OUTPUT ATV MC WRITE PARAMETER ATV READ ANALOG INPUT ATV RESET PARAMETERS ATV SET DRIVE RAMP ATV SET FREQUENCY RANGE ATV STORE PAREMETERS ATV DESCRIO [Biblioteca da funo] Sentido de Rotao [CANopen] Altera a velocidade [CANopen] Habilita o estgio de potncia [CANopen] Velocidade atual [CANopen] Ultimo erro [CANopen] L entrada digital [CANopen] L sada digital [CANopen] L Parmetros [CANopen] Status [CANopen] Limpa o ultimo erro [CANopen] Para o movimento [CANopen] L sada digital [CANopen] Escreve Parmetros [CANopen] L entrada analgica [CANopen] Limpa Parmetros [CANopen] Configura rampa [CANopen] Configura freqncia [CANopen] Salva Parmetros [CANopen]
Geral
NOME GET CANOPEN KERNEL STATE GET LOCAL NODE ID GET STATE SDO READ SDO WRITE DESCRIO [Biblioteca da funo] Status do CANopen Kernel [CANopen] ID do Controlador [CANopen] Status do dispositivo [CANopen] L SDO [CANopen] Escreve SDO [CANopen]
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Atos A1 Captulo 1
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LXM
NOME CURRENT CONTROL LXM MC ABORT TRIGGER LXM MC GEAR IN LXM MC GEAR OUT LXM MC HALT LXM MC HOME LXM MC JOG LXM MC MOVE ABSOLUTE LXM MC MOVE ADDITIVE LXM MC MOVE RELATIVE LXM MC MOVE VELOCITY LXM MC POWER LXM DESCRIO [Biblioteca da funo] Controle de corrente [CANopen] Aborta captura de posio [CANopen] Habilita sincronismo [CANopen] Desabilita sincronismo [CANopen] Interrompe movimento [CANopen] Posio de Referncia [CANopen] Sentido de Rotao [CANopen] Movimento absoluto [CANopen] Movimento aditivo [CANopen] Movimento relativo [CANopen] Altera a velocidade [CANopen] Habilita o estgio de potncia [CANopen] Posio atual [CANopen] Torque atual [CANopen] Velocidade atual [CANopen] Ultimo erro [CANopen] L entrada digital [CANopen] L sada digital [CANopen] L Parmetros [CANopen] Status [CANopen] Limpa o ultimo erro [CANopen] Define a posio [CANopen] Para o movimento [CANopen] Controle do torque [CANopen] Captura de posio [CANopen] Escreve na sada digital [CANopen] L entrada analgica [CANopen] Ultimo warning [CANopen] Limpa parmetros [CANopen] Configura rampa [CANopen] Define limites [CANopen] Salva parmetros [CANopen] Controle de velocidade [CANopen]
MC READ ACTUAL POSITION LXM MC READ ACTUAL TORQUE LXM
MC READ ACTUAL VELOCITY LXM MC READ AXIS ERROR LXM MC READ DIGITAL INPUT LXM MC READ DIGITAL OUTPUT LXM MC READ PARAMETER LXM MC READ STATUS LXM MC RESET LXM MC SET POSITION LXM MC STOP LXM MC TORQUE CONTROL LXM MC TOUCH PROBE LXM MC WRITE DIGITAL OUTPUT LXM READ ANALOG INPUTS LXM READ AXIS WARNING LXM RESET PARAMETERS LXM SET DRIVE RAMP LXM SET LIMIT SWITCH LXM STORE PARAMETERS LXM VELOCITY CONTROL LXM
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Atos A1 Captulo 1
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Atos A1 Captulo 2
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CAPTULO 2 Instrues de lgica Instrues de lgica entre contatos Contato Normalmente Aberto (NA)
O estado da ligao esquerda copiado para a ligao direita, somente se e o estado da varivel booleana associada for ON, caso contrrio, o estado da ligao direita ser OFF.
Contato Normalmente Fechado (NF)

O estado da ligao esquerda copiado para a ligao direita se o estado da varivel booleana associada for OFF, caso contrrio, o estado da ligao direita ser ON.
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Atos A1 Captulo 2
Contato de Transio Positiva

O estado da ligao esquerda copiado para a ligao direita durante uma varredura se o estado da varivel booleana associada for de OFF para ON, caso contrrio, o estado da ligao direita ser OFF. Graficamente temos:
Contato de Transio Negativa

O estado da ligao esquerda copiado para a ligao direita durante uma varredura se o estado da varivel booleana associada for de ON para OFF, caso contrrio, o estado da ligao direita ser OFF. Graficamente temos:
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Atos A1 Captulo 2
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Sada
O estado da ligao esquerda copiado para a ligao direita e para a varivel booleana associada.
Sada Invertida
O estado da ligao esquerda copiado para a ligao direita e o inverso da ligao esquerda para a varivel booleana associada.
Set Sada
O estado da varivel booleana associada ser setado como ON se a ligao esquerda for ON e permanecer assim at o mesmo ser resetado.
Reset Sada
O estado da varivel booleana associada ser resetado como OFF se a ligao esquerda for ON e permanecer assim at o mesmo ser setado.
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Atos A1 Captulo 2
Sada de Transio Positiva

O estado da varivel booleana associada ser resetado como OFF se a ligao esquerda for ON e permanecer assim at o mesmo ser setado. Graficamente temos:
Sada de Transio Negativa

O estado da varivel booleana associada ser resetado como OFF se a ligao esquerda for ON e permanecer assim at o mesmo ser setado. Graficamente temos:
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Atos A1 Captulo 2
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Sada SET RESET

O estado da varivel booleana associada sada ser setado como ON ou OFF a cada transio positiva (borda de subida) da ligao esquerda, permanecendo assim at a prxima transio positiva da ligao.
Graficamente temos:
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Atos A1 Captulo 2
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Atos A1 Captulo 3
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CAPTULO 3 Instrues IEC61131-3 Aritmticas ABS - Mdulo

A instruo ser executada sempre que EN for habilitada.
Se no houver erro na execuo da instruo, a sada ENO ser ligada caso contrrio ser desligada.
NOME EN ENTRADA IN SADA ENO Funo FLAG OV Z
TIPO DE DADO BOOL INT, DINT, REAL e CONSTANTE BOOL INT, DINT e REAL NOME Overflow Zero
DESCRIO Habilita execuo da instruo. Varivel de entrada. Cpia do valor booleano de EN. Resultado (mesmo tipo de dado de IN). DESCRIO Ser ligado se houver estouro da varivel de sada ou se a varivel de entrada no for vlida (NAN No um nmero, por exemplo) caso contrrio permanecer sempre desligado. Ser ligado se o resultado for ZERO.
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Atos A1 Captulo 3
ADD - Adio
A instruo ser executada sempre que a entrada EN estiver habilitada.
Aps a execuo da instruo, se no houver estouro de varivel, a sada ENO ser ligada, caso contrrio ser desligada.
OBS: As entradas IN1 e IN2 da instruo devem ser sempre do mesmo tipo de dado.
NOME EN ENTRADA IN1, IN2 TIPO DE DADO BOOL DESCRIO Habilita execuo da instruo.
INT, DINT, UINT,UDINT, WORD, Variveis de entrada (ambas as entradas devem ser DWORD, REAL, TIME, do mesmo tipo de dado). DATE, TOD e CONSTANTE BOOL Cpia do valor booleano de EN. INT, DINT, UINT,UDINT, WORD, DWORD, REAL, TIME, Resultado (mesmo tipo de dado de IN1 e IN2). DATE, TOD e CONSTANTE NOME Overflow Zero Sinal DESCRIO Ser ligado se houver estouro de varivel. Ser ligado se o resultado for ZERO. Ser ligado se o resultado for NEGATIVO.
ENO SADA Funo
FLAG OV Z N
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Atos A1 Captulo 3
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DIV - Diviso
Aps a execuo da instruo, se no houver estouro de varivel, a sada ENO ser ligada, caso contrrio ser desligada. OBS: As entradas IN1 e IN2 da instruo devem ser sempre do mesmo tipo de dado.
NOME EN ENTRADA IN1, IN2 TIPO DE DADO BOOL INT, DINT, UINT, UDINT, WORD, DWORD, REAL e CONSTANTE BOOL INT, DINT, UINT, UDINT, WORD, DWORD, REAL e CONSTANTE NOME Overflow Sinal DESCRIO Habilita execuo da instruo. Variveis de entrada (ambas as entradas devem ser do mesmo tipo de dado).
ENO SADA Funo
Cpia do valor booleano de EN.
Resultado (mesmo tipo de dado das entradas).
FLAG OV N
DESCRIO Ser ligado se houver diviso por ZERO. Ser ligado se o resultado for NEGATIVO.
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Atos A1 Captulo 3
EXP - Exponencial
NOME ENTRADA SADA EN IN ENO Funo FLAG OV Z TIPO DE DADO BOOL REAL BOOL REAL NOME Overflow Zero DESCRIO Habilita execuo da instruo. Varivel de entrada. Cpia do valor booleano de EN. Resultado. DESCRIO Ser ligado se houver estouro da varivel de sada ou se a varivel de entrada no for vlida (NAN No um nmero, por exemplo) caso contrrio permanecer sempre desligado. Ser ligado se o resultado for ZERO.
EXPT - Potncia XY
NOME EN ENTRADA IN1, IN2 SADA ENO Funo FLAG OV Z TIPO DE DADO BOOL REAL e CONSTANTE BOOL REAL NOME Overflow Zero DESCRIO Habilita execuo da instruo. Variveis de entrada. Cpia do valor booleano de EN. Resultado. DESCRIO Ser ligado se houver estouro da varivel de sada ou se a varivel de entrada no for vlida (NAN No um nmero, por exemplo) caso contrrio permanecer sempre desligado. Ser ligado se o resultado for ZERO.
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Atos A1 Captulo 3
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MOD Mdulo de uma diviso

Quando a entrada EN for habilitada, o valor de IN1 dividido por IN2 (IN1/IN2) e o resto da diviso colocado na sada da funo. Se no houver estouro de varivel e diviso por zero, a sada ENO ser setada, caso contrrio ser resetada.
NOME EN ENTRADA IN1, IN2 ENO SADA Funo FLAG OV Z N
TIPO DE DADO BOOL INT, DINT, UINT,UDINT, WORD, DWORD, e CONSTANTE BOOL INT, DINT, UINT,UDINT, WORD e DWORD NOME Overflow Zero Sinal
DESCRIO Habilita execuo da instruo Variveis de entrada (ambas as entradas devem ser do mesmo tipo de dado). Cpia do valor booleano de EN Resultado (mesmo tipo de dado das entradas). DESCRIO Ser ligado se houver estouro da varivel de sada ou diviso por ZERO. Ser ligado se o resultado for ZERO. Ser ligado se o resultado for NEGATIVO.
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Atos A1 Captulo 3
MOVE - Movimentao de dados

Quando a entrada EN for habilitada, a instruo ser executada da seguinte forma:
O valor de IN movido para a sada da funo.

NOME EN ENTRADA IN TIPO DE DADO BOOL DESCRIO Habilita execuo da instruo
INT, DINT, UINT,UDINT, Varivel de origem do dado. WORD, DWORD, REAL, TIME, DATE, TOD e CONSTANTE BOOL INT, DINT, UINT,UDINT, WORD, DWORD, REAL, TIME, DATE e TOD NOME ----Cpia do valor booleano de EN Varivel de destino do dado (mesmo tipo de dado da entrada). DESCRIO Nenhum flag afetado
ENO SADA Funo
FLAG -----
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Atos A1 Captulo 3
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MUL - Multiplicao
Quando a entrada EN for habilitada, o valor de IN1 multiplicado por IN2 (IN1*IN2) e o resultado colocado na sada da funo. Se no houver estouro de varivel, a sada ENO ser setada, caso contrrio ser resetada.
OBS: As entradas IN1 e IN2 da instruo devem ser sempre do mesmo tipo de dado.
NOME EN ENTRADA IN1, IN2 TIPO DE DADO BOOL INT, DINT, UINT,UDINT, WORD, DWORD, REAL e CONSTANTE BOOL INT, DINT, UINT,UDINT, WORD, DWORD e REAL. NOME Overflow Zero Sinal DESCRIO Habilita execuo da instruo. Variveis de entrada (ambas as entradas devem ser do mesmo tipo de dado).
ENO SADA Funo FLAG OV Z N
Cpia do valor booleano de EN. Resultado (mesmo tipo de dado das entradas). DESCRIO Ser ligado se houver estouro de varivel. Ser ligado se o resultado for ZERO. Ser ligado se o resultado for NEGATIVO.
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Atos A1 Captulo 3
SQRT - Raiz Quadrada

Aps a execuo da instruo, se no houver estouro de varivel, a sada ENO ser ligada, caso contrrio ser desligada. Dependendo do nmero de caracteres e preciso do campo Edit/View configurado na IHM, pode haver arredondamento do valor.
NOME ENTRADA SADA EN IN ENO Funo FLAG TIPO DE DADO BOOL REAL BOOL REAL NOME DESCRIO Habilita execuo da instruo. Variveis de entrada. Cpia do valor booleano de EN. Resultado. DESCRIO Ser ligado se houver estouro da varivel de sada, se a varivel de entrada no for vlida (NAN No um nmero, por exemplo) caso contrrio permanecer sempre desligado ou se o valor da entrada IN for NEGATIVO. Ser ligado se a varivel de entrada for NEGATIVA. Ser ligado se o resultado for ZERO.
OV
Overflow
N Z
Sinal Zero
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Atos A1 Captulo 3
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SUB - Subtrao
NOME EN TIPO DE DADO BOOL INT, DINT, UINT,UDINT, WORD, DWORD, REAL, TIME, DATE, TOD e CONSTANTE BOOL INT, DINT, UINT,UDINT, WORD, DWORD, REAL, TIME, DATE e TOD NOME Overflow Zero Sinal DESCRIO Habilita execuo da instruo.
ENTRADA IN1, IN2
Variveis de entrada (ambas as entradas devem ser do mesmo tipo de dado).
ENO SADA Funo
Cpia do valor booleano de EN.
Resultado (mesmo tipo de dado das entradas).
FLAG OV Z N
DESCRIO Ser ligado se houver estouro de varivel. Ser ligado se o resultado for ZERO. Ser ligado se o resultado for NEGATIVO.
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Atos A1 Captulo 3
Biestveis RS Biestvel com Reset dominante

A instruo ser executada sempre que a entrada EN estiver habilitada. Durante a execuo verificado a alterao do estado de R1 e S sendo que, R1 dominante sobre S. Quando R1=True a sada Q1 desacionada independente do estado de S (True ou False). Para acionar a sada Q1: S=True e R1=False.
NOME EN ENTRADA S R1 SADA ENO Q1 FLAG -----
TIPO DE DADO BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL NOME -----
DESCRIO Habilita execuo da instruo. Entrada Set. Reset dominante. Cpia do valor booleano de EN. Sada. DESCRIO Nenhum flag afetado
SR Biestvel com Set dominante

A instruo ser executada sempre que a entrada EN estiver habilitada. Durante a execuo verificado a alterao do estado de S1 e R sendo que, S1 dominante sobre R. Quando S1=True a sada Q1 acionada independente do estado de R (True ou False). Para desacionar a sada Q1: S1=False e R=True.
NOME EN ENTRADA S1 R SADA ENO Q1 FLAG ----TIPO DE DADO BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL NOME ----DESCRIO Habilita execuo da instruo. Entrada Set dominante. Reset. Cpia do valor booleano de EN. Sada. DESCRIO Nenhum flag afetado
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Atos A1 Captulo 3
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Comparao EQ Igual
Quando a entrada EN for habilitada, feita a comparao das entradas IN1 e IN2, se o resultado for IGUAL, a sada ENO ser ligada caso contrrio ser desligada.
NOME EN ENTRADA IN1, IN2 TIPO DE DADO BOOL INT, UINT, WORD, DINT, UDINT, DWORD, REAL, TIME, DATE, TOD e CONSTANTE. BOOL NOME ----DESCRIO Habilita execuo da instruo Variveis de comparao (ambas as entradas devem ser do mesmo tipo de dado).
SADA
ENO FLAG -----
Resultado da comparao DESCRIO Nenhum flag afetado
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Atos A1 Captulo 3
GE - Maior ou igual que

Quando a entrada EN for habilitada, feita a comparao das entradas IN1 e IN2, se a entrada IN1 for MAIOR OU IGUAL QUE IN2, a sada ENO ser ligada, caso contrrio ser desligada.
NOME EN ENTRADA IN1, IN2
TIPO DE DADO BOOL
DESCRIO Habilita execuo da instruo
INT, UINT, WORD, DINT, UDINT, Variveis de comparao (ambas as entradas devem DWORD, REAL, ser do mesmo tipo de dado). TIME, DATE, TOD e CONSTANTE. BOOL NOME ----Resultado da comparao DESCRIO Nenhum flag afetado
SADA
ENO FLAG -----
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Atos A1 Captulo 3
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GT - Maior que
Quando a entrada EN for habilitada, feita a comparao das entradas IN1 e IN2, se a entrada IN1 for MAIOR QUE IN2, a sada ENO ser ligada, caso contrrio ser desligada.
NOME EN ENTRADA IN1, IN2 TIPO DE DADO BOOL INT, UINT, WORD, DINT, UDINT, DWORD, REAL, TIME, DATE, TOD e CONSTANTE. BOOL NOME ----DESCRIO Habilita execuo da instruo Variveis de comparao (ambas as entradas devem ser do mesmo tipo de dado). Resultado da comparao DESCRIO Nenhum flag afetado
SADA
ENO FLAG -----
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Atos A1 Captulo 3
LE - Menor ou igual que

Quando a entrada EN for habilitada, feita a comparao das entradas IN1 e IN2, se a entrada IN1 for MENOR OU IGUAL QUE IN2, a sada ENO ser ligada, caso contrrio ser desligada.
TIPO DE DADO BOOL
SADA
ENO FLAG -----
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Atos A1 Captulo 3
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LT - Menor que 0999999

Quando a entrada EN for habilitada, feita a comparao das entradas IN1 e IN2, se a entrada IN1 for MENOR QUE IN2, a sada ENO ser ligada, caso contrrio ser desligada.
TIPO DE DADO BOOL
SADA
ENO FLAG -----
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Atos A1 Captulo 3
NE - Diferente
Quando a entrada EN for habilitada, feita a comparao das entradas IN1 e IN2, se o resultado for DIFERENTE, a sada ENO ser ligada caso contrrio ser desligada.
NOME EN ENTRADA IN1, IN2 TIPO DE DADO BOOL INT, UINT, WORD, DINT, UDINT, DWORD, REAL, TIME, DATE, TOD e CONSTANTE. BOOL NOME ----DESCRIO Habilita execuo da instruo Variveis de comparao (ambas as entradas devem ser do mesmo tipo de dado). Resultado da comparao DESCRIO Nenhum flag afetado
SADA
ENO FLAG -----
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Atos A1 Captulo 3
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Converso *_TO_**
Quando a entrada EN for habilitada, feita a converso do contedo de IN e colocado o valor na sada da funo. Se no houver erro de converso, a sada ENO ligada, caso contrrio ser desligada.
NOME EN ENTRADA IN TIPO DE DADO BOOL DESCRIO Habilita execuo da instruo.
INT, DINT, UINT, UDINT, WORD Valor a ser convertido. e DWORD, REAL, TIME, DATE e TOD. BOOL INT, DINT, UINT, UDINT, WORD, DWORD, REAL, TIME, DATE e TOD. NOME Overflow Sinal Cpia do valor booleano de EN.
ENO SADA Funo
Valor convertido.
FLAG OV N
DESCRIO Ser ligado se houver estouro de varivel. Se o valor de IN for negativo, ser colocado em OUT o mdulo do valor convertido para os tipos sem sinal e este flag ser ligado.
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Atos A1 Captulo 3
*_TO_BCD
Quando a entrada EN for habilitada, feita a converso do contedo de IN e colocado o valor na sada da funo. Se no houver erro de converso, a sada ENO ser ligada caso contrrio ser desligada.
NOME EN ENTRADA IN ENO SADA Funo FLAG OV N TIPO DE DADO BOOL DESCRIO Habilita execuo da instruo.
UINT, UDINT, INT e Valor a ser convertido p/ BCD. DINT BOOL BCD (WORD ou DWORD) NOME Overflow Sinal Cpia do valor booleano de EN. Valor convertido em BCD (deve ser armazenado em uma varivel do tipo de dado WORD ou DWORD). DESCRIO Ser ligado se o valor de IN for maior que 9999 (WORD) ou 99999999 (DWORD). Se o valor de IN for negativo, ser colocado em OUT o mdulo do valor convertido e este flag ser ligado.
*_TO_STR Converte para STRING
Quando a entrada de EN for habilitada, ser feita a converso do tipo de dado da entrada IN para a sada da funo. Se no houver erro de converso, a sada ENO ser ligada caso contrrio ser desligada.
NOME EN ENTRADA IN ENO Funo FLAG ----TIPO DE DADO BOOL INT, DINT, UINT, UDINT, WORD, DWORD e REAL. BOOL STRING NOME ----DESCRIO Habilita execuo da instruo. Valor a ser convertido em string. Cpia do valor booleano de EN. Varivel para armazenamento da string convertida. DESCRIO
SADA
Nenhum flag afetado.
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Atos A1 Captulo 3
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BCD_TO_**
NOME EN ENTRADA IN ENO SADA Funo FLAG ----TIPO DE DADO BOOL BCD (WORD ou DWORD) BOOL DESCRIO Habilita execuo da instruo Valor em BCD a ser convertido (deve estar armazenado em uma varivel de tipo de dado WORD ou DWORD) Cpia do valor booleano de EN
UINT, UDINT, INT e Valor convertido para o tipo de dado escolhido (UINT, DINT UDINT, INT e DINT). NOME ----DESCRIO Nenhum flag afetado.
STR_TO_** - Converte STRING para INT/DINT
Quando a entrada de EN for habilitada, ser feita a converso do tipo de dado da entrada IN para a sada da funo. Se no houver erro de converso, a sada ENO ser ligada caso contrrio ser desligada.
NOME ENTRADA EN IN ENO SADA Funo FLAG ----INT e DINT NOME ----TIPO DE DADO BOOL STRING BOOL DESCRIO Habilita execuo da instruo. String a ser convertida em um valor numrico. Cpia do valor booleano de EN. String convertida para o tipo de dado escolhido (INT ou DINT). DESCRIO Nenhum flag afetado
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Atos A1 Captulo 3
BYTE_TO_WORD - Converte Byte para Word

NOME ENTRADA SADA EN IN ENO Funo FLAG Z
TIPO DE DADO BOOL BYTE BOOL WORD NOME Zero
DESCRIO Habilita execuo da instruo. Valor a ser convertido. Cpia do valor booleano de EN. Valor convertido. DESCRIO Ser ligado quando o resultado da converso for Zero.
WORD_TO_BYTE - Converte Word para Byte

NOME ENTRADA SADA EN IN ENO Funo FLAG OV Z
TIPO DE DADO BOOL BYTE BOOL WORD NOME Overflow Zero
DESCRIO Habilita execuo da instruo. Valor a ser convertido. Cpia do valor booleano de EN. Valor convertido. DESCRIO Ser ligado se houver estouro de variveis e converses Ser ligado quando o resultado da converso for Zero.
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Atos A1 Captulo 3
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TRUNC
Quando a entrada EN for habilitada, truncada a parte decimal do contedo de IN e colocado o valor na sada da funo. Se no houver erro de converso, a sada ENO ser ligada caso contrrio ser desligada.
Exemplos de truncamento:

NOME ENTRADA EN IN ENO SADA Funo FLAG OV N Z
TRUNC (1,6) equivalente a 1; TRUNC (-1,6) equivalente a -1; TRUNC (1,4) equivalente a 1; TRUNC (-1,4) equivalente a -1.
DESCRIO Habilita execuo da instruo. Valor a ser arredondado. Cpia do valor booleano de EN. Valor arredondado. DESCRIO Ser ligado se houver estouro de varivel. Se o valor de IN for negativo, ser colocado em OUT o mdulo do valor convertido para os tipos sem sinal e este flag ser ligado. Ser ligado se o valor na entrada IN1 for 0.
TIPO DE DADO BOOL REAL BOOL INT, DINT, UINT e UDINT. NOME Overflow Sinal ZERO
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Atos A1 Captulo 3
Logartmicas LN - Logaritmo natural

O resultado estar sempre entre os valores: -87, 33654 OUT 88, 72284. Aps a execuo da instruo, se no houver estouro de varivel, a sada ENO ser ligada, caso contrrio ser desligada.
NOME ENTRADA SADA EN IN ENO Funo FLAG OV Z N TIPO DE DADO BOOL REAL BOOL REAL NOME Overflow Zero Sinal DESCRIO Habilita execuo da instruo. Varivel de entrada. Cpia do valor booleano de EN. Resultado. DESCRIO Ser ligado se houver estouro da varivel de sada ou se a varivel de entrada no for vlida (NAN No um nmero, por exemplo) caso contrrio permanecer sempre desligado. Ser ligado se o resultado for ZERO. Ser ligado se o resultado for NEGATIVO.
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Atos A1 Captulo 3
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LOG - Logaritmo de base 10

O resultado estar sempre entre os valores: -37, 92978 OUT 38, 53184. Aps a execuo da instruo, se no houver estouro de varivel, a sada ENO ser ligada, caso contrrio ser desligada.
NOME ENTRADA SADA EN IN ENO Funo FLAG OV Z N TIPO DE DADO BOOL REAL BOOL REAL NOME Overflow Zero Sinal DESCRIO Habilita execuo da instruo. Varivel de entrada. Cpia do valor booleano de EN. Resultado. DESCRIO Ser ligado se houver estouro da varivel de sada ou se a varivel de entrada no for vlida (NAN No um nmero, por exemplo) caso contrrio permanecer sempre desligado. Ser ligado se o resultado for ZERO. Ser ligado se o resultado for NEGATIVO.
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Atos A1 Captulo 3
Lgica entre registros AND

NOME EN ENTRADA IN1, IN2 SADA ENO Funo FLAG -----
TIPO DE DADO BOOL WORD, DWORD e CONSTANTE BOOL WORD e DWORD NOME -----
DESCRIO Habilita execuo da instruo. Variveis de entrada (ambas as entradas devem ser do mesmo tipo de dado). Cpia do valor booleano de EN. Resultado (mesmo tipo de dado das entradas). DESCRIO Nenhum flag afetado.
NOT
feita uma inverso dos bits de IN e o resultado, colocado na sada da funo.
NOME EN ENTRADA IN SADA ENO OUT FLAG -----
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Atos A1 Captulo 3
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OR
DESCRIO Habilita execuo da instruo Variveis de entrada (ambas as entradas devem ser do mesmo tipo de dado). Cpia do valor booleano de EN Resultado (mesmo tipo de dado das entradas). DESCRIO Nenhum flag afetado
XOR
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Atos A1 Captulo 3
Movimentao de dados ROL - Rotao esquerda

Quando a entrada EN for habilitada, o valor de IN ser rotacionando esquerda N vezes de forma circular.
NOME EN ENTRADA IN N ENO SADA Funo FLAG -----
TIPO DE DADO BOOL WORD, DWORD e CONSTANTE UINT e CONSTANTE BOOL WORD e DWORD NOME -----
DESCRIO Habilita execuo da instruo Varivel com contedo a ser rotacionado. Nmero de rotaes esquerda dos bits da varivel definida em IN. Cpia do valor booleano de EN Valor rotacionado de N vezes (mesmo tipo de dado da entrada IN). DESCRIO Nenhum flag afetado
ROR - Rotao direita

Quando a entrada EN for habilitada, o valor de IN ser rotacionado direita N vezes de forma circular.
DESCRIO Habilita execuo da instruo Varivel com contedo a ser rotacionado. Nmero de rotaes direita dos bits da varivel definida em IN. Cpia do valor booleano de EN Valor rotacionado de N vezes (mesmo tipo de dado da entrada IN). DESCRIO Nenhum flag afetado
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Atos A1 Captulo 3
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SHL - Deslocamento esquerda

Quando a entrada EN for habilitada, o valor de IN ser deslocado esquerda N vezes e inserido ZEROS direita.
DESCRIO Habilita execuo da instruo Varivel com contedo a ser deslocado. Nmero de deslocamentos esquerda dos bits da varivel definida em IN. Cpia do valor booleano de EN Valor deslocado de N vezes (mesmo tipo de dado da entrada IN). DESCRIO Nenhum flag afetado
SHR - Deslocamento direita

Quando a entrada EN for habilitada, o valor de IN1 ser deslocado direita N vezes e inserido ZEROS esquerda.
DESCRIO Habilita execuo da instruo. Varivel com contedo a ser deslocado. Nmero de deslocamentos direita dos bits da varivel definida em IN. Cpia do valor booleano de EN. Valor deslocado de N vezes (mesmo tipo de dado da entrada IN). DESCRIO Nenhum flag afetado.
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Atos A1 Captulo 3
Manipulao de Strings CONCAT Concatenao

Quando a entrada de EN for habilitada, a sada da funo conter o conter o contedo da entrada IN1 mais o contedo da entrada IN2, e o seu tamanho atual ser a soma do tamanho das duas entradas. Se o comprimento total das duas entradas for maior que o da varivel de sada, ser truncada parte da entrada IN2 e ser ligado o flag de Overflow. A sada ENO ser uma cpia da entrada EN se no houver nenhum erro.
NOME ENTRADA SADA EN IN1, IN2 ENO Funo FLAG OV TIPO DE DADO BOOL STRING BOOL STRING NOME Overflow DESCRIO Habilita execuo da instruo. Strings a serem concatenadas. Cpia do valor booleano de EN. String com o contedo de IN1+IN2. DESCRIO Ser ligado se o comprimento total das duas entradas for maior que o da varivel de sada.
DELETE - Apagar
Quando a entrada de EN for habilitada, ser colocado na sada da funo o contedo de IN menos L caracteres a partir da posio P. O seu tamanho atual ser o seu tamanho menos o nmero de caracteres definido na entrada L. A sada ENO ser uma cpia da entrada EN.
NOME EN ENTRADA IN L P SADA ENO Funo FLAG -----
TIPO DE DADO BOOL STRING UINT UINT BOOL STRING NOME -----
DESCRIO Habilita execuo da instruo. String de origem. Quantidade de caracteres para apagar. Posio na String IN. Cpia do valor booleano de EN. String de destino. DESCRIO Nenhum flag afetado.
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Atos A1 Captulo 3
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FIND Procurar
Quando a entrada de EN for habilitada ser colocado na sada da funo, a posio onde foi encontrada a ocorrncia da entrada IN2 dentro da entrada IN1, se no for encontrada esta ocorrncia, ser retornado "0". A sada ENO ser uma cpia da entrada EN. Se o contedo de IN2 for vazio, a sada ENO ser desligada.
NOME ENTRADA SADA EN IN1, IN2 ENO Funo FLAG ----TIPO DE DADO BOOL STRING BOOL UINT NOME ----DESCRIO Habilita execuo da instruo. String de origem e de procura. Cpia do valor booleano de EN. Posio onde IN2 foi encontrado em IN1. DESCRIO Nenhum flag afetado.
INSERT - Inserir
Quando a entrada de EN for habilitada, ser colocado na sada da funo o contedo de IN1 e ser inserido na posio P o contedo da entrada IN2. O seu tamanho atual ser a soma do tamanho das duas entradas. Se o comprimento total das duas entradas for maior que o da varivel de sada ser truncada o final da varivel e ser ligado o flag de Overflow. A sada ENO ser uma cpia da entrada EN.
NOME EN ENTRADA IN1 e IN2 P SADA ENO Funo FLAG Overflow
TIPO DE DADO BOOL STRING UINT BOOL STRING NOME OV
DESCRIO Habilita execuo da instruo. Strings de origem. Posio para inserir IN2 em IN1. Cpia do valor booleano de EN. String de destino para o resultado. DESCRIO Ser ligado quando o valor da entrada P for maior que o nmero de caracteres da string.
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Atos A1 Captulo 3
LEFT Copia n caracteres da string a partir da esquerda
A instruo ser executada sempre que a entrada EN estiver habilitada. Copia n posies da entrada IN a partir da primeira posio da string at a ltima posio. O resultado dessa seleo copiado para a sada da funo.
NOME EN ENTRADA IN L SADA ENO Funo FLAG -------TIPO DE DADO BOOL STRING UINT BOOL STRING NOME -------DESCRIO Habilita execuo da instruo. Entrada. Nmero de posies. Cpia do valor booleano de EN. Sada. DESCRIO Nenhum flag afetado.
LEN Comprimento
Quando a entrada de EN for habilitada, a sada da funo conter o comprimento atual da STRING colocada na entrada IN. A sada ENO ser uma cpia da entrada EN.
NOME ENTRADA SADA EN IN ENO Funo FLAG ----TIPO DE DADO BOOL STRING BOOL UINT NOME ----DESCRIO Habilita execuo da instruo. String de origem. Cpia do valor booleano de EN. Tamanho da String declarada em IN. DESCRIO Nenhum flag afetado.
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Atos A1 Captulo 3
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MID Copiar
Quando a entrada de EN for habilitada, ser colocado na sada da funo, L caracteres de IN a partir da posio P. A sada ENO ser uma cpia da entrada EN.
NOME EN ENTRADA IN L P SADA ENO Funo FLAG -----
DESCRIO Habilita execuo da instruo. String de origem. Quantidade de caracteres. Posio na string IN. Cpia do valor booleano de EN. Valor copiado da String em IN. DESCRIO Nenhum flag afetado.
REPLACE Substituir
Quando a entrada de EN for habilitada, ser colocada na sada da funo uma cpia de IN1, porm sero substitudos L caracteres a partir da posio P pelo contedo da entrada IN2. A sada ENO ser uma cpia da entrada EN.
NOME EN ENTRADA IN1 e IN2 L P SADA ENO Funo FLAG -----
DESCRIO Habilita execuo da instruo. Strings de origem. Quantidade de caracteres. Posio de IN1. Cpia do valor booleano de EN. Resultado. DESCRIO Nenhum flag afetado.
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Atos A1 Captulo 3
RIGHT Copia n caracteres da string a partir da direita
A instruo ser executada sempre que a entrada EN estiver habilitada. Copia n posies da entrada IN a partir da ltima posio da string at a primeira posio. O resultado dessa seleo copiado para a sada da funo.
NOME EN ENTRADA IN L SADA ENO Funo FLAG -------TIPO DE DADO BOOL STRING UINT BOOL STRING NOME -------DESCRIO Habilita execuo da instruo. Entrada. Nmero de posies. Cpia do valor booleano de EN. Sada. DESCRIO Nenhum flag afetado.
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Atos A1 Captulo 3
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Seleo LIMIT Limitador de mnimo e mximo

A instruo ser executada sempre que a entrada EN estiver habilitada. OUT = Min [Mx (IN, MN), MX] Verifica se a entrada IN est entre o mnimo e o mximo determinado pelas entradas MN e MX. Se IN estiver entre os valores de MN e MX a entrada ser copiada para a sada da funo. Se MN < IN < MX ento OUT = IN Para outras configuraes tm-se: Se IN for menor que o definido por MN, o valor de MN ser copiado para a sada da funo; Se IN < MN ento OUT = MN Se IN for maior que o definido por MX, o valor de MX ser copiado para a sada da funo. Se IN > MX ento OUT = MX
NOME EN MN ENTRADA In MX ENO SADA Funo TIPO DE DADO BOOL INT, UINT, DINT, UDINT, WORD, DWORD, REAL, TIME, DATE, TOD e DATE_AND_TIME BOOL INT, UINT, DINT, UDINT, WORD, DWORD, REAL, TIME, DATE, TOD e DAT NOME -------DESCRIO Habilita execuo da instruo. Valor mnimo. Entrada. Valor mximo. Cpia do valor booleano de EN.
Sada.
FLAG --------
DESCRIO Nenhum flag afetado.
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Atos A1 Captulo 3
MAX Seleciona maior valor

A instruo ser executada sempre que a entrada EN estiver habilitada. OUT = MAX (IN1, IN2, IN#) Determina o maior valor entra as entradas IN (mn. 2 e mx 32) e copia para a sada da funo. Para configurar um nmero maior de parmetros (Entradas), selecione o bloco funcional com o cursor do mouse (rea de programao do Ladder), clique com o boto direito e marque a opo Quantidade de Parmetros.
NOME EN In1 ENTRADA In2 ENO SADA Funo TIPO DE DADO BOOL INT, UINT, DINT, UDINT, WORD, DWORD, REAL, TIME, DATE, TOD e DATE_AND_TIME BOOL INT, UINT, DINT, UDINT, WORD, DWORD, REAL, TIME, DATE, TOD e DATE_AND_TIME NOME -------DESCRIO Habilita execuo da instruo. Entrada 1.
Entrada 2. Cpia do valor booleano de EN. Sada copiada depois da comparao entre o maior valor de In1 e In2. DESCRIO Nenhum flag afetado.
FLAG --------
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Atos A1 Captulo 3
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MIN Seleciona menor valor
A instruo ser executada sempre que a entrada EN estiver habilitada. OUT = MIN (IN1, IN2, IN#) Determina o menor valor entra as entradas IN (mn. 2 mx 32) e copia para a sada da funo. Para configurar um nmero maior de parmetros (Entradas), selecione o bloco funcional com o cursor do mouse (rea de programao do Ladder), clique com o boto direito e marque a opo Quantidade de Parmetros.
NOME EN In1 ENTRADA In2 ENO TIPO DE DADO BOOL INT, UINT, DINT, UDINT, WORD, DWORD, REAL, TIME, DATE, TOD e DAT BOOL INT, UINT, DINT, UDINT, WORD, DWORD, REAL, TIME, DATE, TOD e DATE_AND_TIME NOME -------DESCRIO Habilita execuo da instruo. Entrada 1.
Entrada 2. Cpia do valor booleano de EN.
SADA Funo
Sada copiada depois da comparao entre o menor valor de In1 e In2.
FLAG --------
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Atos A1 Captulo 3
MUX Multiplexador extensvel
A instruo ser executada sempre que a entrada EN estiver habilitada. OUT = IN [K] Seleciona dentre as N entradas IN (mn. 2 e mx 31) uma a ser copiada para a sada da funo. A entrada selecionada indicada por K. Para configurar um nmero maior de parmetros (Entradas), selecione o bloco funcional com o cursor do mouse (rea de programao do Ladder), clique com o boto direito e marque a opo Quantidade de Parmetros. Para selecionar uma entrada, o valor de K deve ser correspondente entrada, ou seja, para IN0 setar K=0, para IN5 setar K=5, para IN30 setar K=30 e etc.
NOME EN K ENTRADA In1 In2 ENO SADA Funo TIPO DE DADO BOOL UINT INT, UINT, DINT, UDINT, WORD, DWORD, REAL, TIME, DATE, TOD e DAT BOOL INT, UINT, DINT, UDINT, WORD, DWORD, REAL, TIME, DATE, TOD e DAT NOME -------DESCRIO Habilita execuo da instruo. Seleciona entrada a ser copiada. Entrada 1. Entrada 2. Cpia do valor booleano de EN. Sada copiada depois de setado nmero da entrada em K. DESCRIO Nenhum flag afetado.
FLAG --------
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Atos A1 Captulo 3
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SEL Seleo binria
A instruo ser executada sempre que a entrada EN estiver habilitada. Seleciona um valor entre duas entradas (IN0 e IN1). Essa seleo feita pela entrada G. Caso a entrada G esteja desligada a sada da funo recebe o valor de IN0, caso a entrada G esteja ligada sada da funo recebe o valor de IN1. OUT = IN0 se G = False OUT = IN1 se G = True
NOME EN G ENTRADA IN0 TIPO DE DADO BOOL BOOL DESCRIO Habilita execuo da instruo. Seleciona entrada.
IN1 ENO
INT, UINT, DINT, UDINT, WORD, DWORD, REAL, Entrada. TIME, DATE, TOD, DATE_AND_TIME e STRING BOOL Cpia do valor booleano de EN. INT, UINT, DINT, UDINT, WORD, DWORD, REAL, Sada. TIME, DATE, TOD, DATE_AND_TIME e STRING NOME -------DESCRIO Nenhum flag afetado.
SADA Funo
FLAG --------
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Atos A1 Captulo 3
Temporizao e Contagem CTD - Contador Decrescente
O Bloco Funcional CTD pode ser utilizado de dois modos distintos: Com e sem EN/ENO. Cada modo possui uma caracterstica diferente de trabalho e podem ser utilizados individualmente para cada CTD inserido no programa. Modo: Com EN/ENO Com a entrada EN habilitada, a cada pulso em CD a sada CV ser decrementada. Quando o valor de contagem atingir o valor "0" zero a sada Q ser ligada, caso contrrio permanecer desligada. A contagem permanece at a sada CV atingir o valor CV=0, o contador permanecer parado mesmo com pulsos na entrada CD at que seja carregado (LD) um novo valor em CV. Quando a entrada load (LD) for habilitada, ser carregado na sada de contagem (CV) o valor do preset (PV). Tanto PV quanto CV devem ser do mesmo tipo de dado. Pulsos na entrada CD ou acionamento de LD somente sero interpretados pela instruo se a entrada EN estiver habilitada. Durante a contagem possvel mudana de valor do preset (PV). Alterando o valor do preset (PV) durante a contagem, o bloco funcional continua decrementando a sada CV at CV=0. Caso a entrada LD seja acionada durante a contagem, ser carregado automaticamente o novo valor do preset (PV) para a sada CV e o bloco funcional continua a contagem a partir do novo valor de CV. Modo: Sem EN/ENO A cada pulso em CD a sada CV ser decrementada. Quando o valor de contagem atingir o valor "0" zero a sada Q ser ligada, caso contrrio permanecer desligada. A contagem permanece at a sada CV atingir o valor CV=0, o contador permanecer parado mesmo com pulsos na entrada CD at que seja carregado (LD) um novo valor em CV.
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Quando a entrada load (LD) for habilitada, ser carregado na sada de contagem (CV) o valor do preset (PV). Tanto PV quanto CV devem ser do mesmo tipo de dado. Durante a contagem possvel mudana de valor do preset (PV). Alterando o valor do preset (PV) durante a contagem, o bloco funcional continua decrementando a sada CV at CV=0. Caso a entrada LD seja acionada durante a contagem, ser carregado automaticamente o novo valor do preset (PV) para a sada CV e o bloco funcional continua a contagem a partir do novo valor de CV.
NOME EN ENTRADA CD LD PV ENO SADA Q CV FLAG -----
TIPO DE DADO BOOL BOOL BOOL
DESCRIO Habilita execuo da instruo. Entrada opcional. Existente somente no modo com EN/ENO. Sinal de contagem (pulso). Carrega Preset (PV) em CV (efetivo).
INT, UINT, DINT e Preset do contador. UDINT BOOL BOOL Cpia do valor booleano de EN. Sada opcional. Existente somente no modo com EN/ENO. Sada do contador.
INT, UINT, DINT e Efetivo do contador. UDINT NOME ----DESCRIO Nenhum flag afetado.
Exemplo grfico de funcionamento:
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Atos A1 Captulo 3
CTU - Contador Crescente

O Bloco Funcional CTU pode ser utilizado de dois modos distintos: Com e sem EN/ENO. Cada modo possui uma caracterstica diferente de trabalho e podem ser utilizados individualmente para cada CTU inserido no programa. Modo: Com EN/ENO Com a entrada EN habilitada, a cada pulso em CU a sada CV ser incrementada. Enquanto o valor da sada CV for menor que o valor de preset (PV), a sada Q permanecer desligada. Quando a sada CV for igual ao valor de preset (PV), a sada Q ser ligada. Quando a entrada de reset (R) for habilitada, o contador ser zerado, isto , CV=0. A contagem permanece at a sada CV=PV. Atingindo este valor, o contador permanecer parado mesmo com pulsos na entrada CU at que seja resetada (R) a sada CV. Pulsos na entrada CU ou acionamento de R somente sero interpretados pelo bloco funcional se a entrada EN estiver habilitada. Durante a contagem possvel mudana de valor do preset (PV). Alterando o valor do preset (PV) durante a contagem, o bloco funcional continua incrementando a sada CV at CV=PV caso o novo valor de PV seja maior que CV. Sendo o novo valor do preset PV menor que CV, ento a contagem interrompida e a sada Q acionada. Modo: Sem EN/ENO A cada pulso em CU, a sada CV ser incrementada. Enquanto o valor da sada CV for menor que o valor de preset (PV), a sada Q permanecer desligada. Quando a sada CV for igual ao valor de preset (PV), a sada Q ser ligada. Quando a entrada de reset R for habilitada, o contador ser zerado, isto , CV=0. A contagem permanece at a sada CV=PV. Atingindo este valor, o contador permanecer parado mesmo com pulsos na entrada CU at que seja resetada (R) a sada CV.
Durante a contagem possvel mudana de valor do preset

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Atos A1 Captulo 3
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(PV). Alterando o valor do preset (PV) durante a contagem, o bloco funcional continua incrementando a sada CV at CV=PV caso o novo valor de PV seja maior que CV. Sendo o novo valor do preset PV menor que CV, ento a contagem interrompida e a sada Q acionada.
NOME EN ENTRADA CU R PV ENO SADA Q CV FLAG -----
TIPO DE DADO BOOL BOOL BOOL INT, UINT, DINT e UDINT BOOL BOOL INT, UINT, DINT e UDINT NOME -----
DESCRIO Habilita execuo da instruo. Entrada opcional. Existente somente no modo com EN/ENO. Sinal de contagem (pulso). Reset de contagem (CV = 0). Preset de contagem. Cpia do valor booleano de EN. Sada opcional. Existente somente no modo com EN/ENO. Sada do contador. Efetivo de contagem. DESCRIO Nenhum flag afetado
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Atos A1 Captulo 3
CTUD - Contador Crescente e Decrescente

O Bloco Funcional CTU pode ser utilizado de dois modos distintos: Com e sem EN/ENO. Cada modo possui uma caracterstica diferente de trabalho e podem ser utilizados individualmente para cada CTUD inserido no programa. Modo: Com EN/ENO Com a entrada EN habilitada, a instruo pode assumir contagem crescente (pulsos em CU) ou decrescente (pulsos em CD). OBS.: Pulsos aplicados simultaneamente nas entradas CU e CD no sero interpretados pela instruo, fazendo com que a mesma no execute nenhum dos modos de contagem. Contagem crescente Com a entrada EN habilitada, a cada pulso em CU a sada CV ser incrementada. Enquanto o valor da sada CV for menor que o valor de preset (PV), a sada QU permanecer desligada. Quando a sada CV for igual ao valor de preset (PV), a sada QU ser ligada. Quando a entrada de reset (R) for habilitada, o contador ser zerado, isto , CV=0. A contagem permanece at a sada CV=PV. Atingindo este valor, o contador permanecer parado mesmo com pulsos na entrada CU at que seja resetada (R) a sada CV. Pulsos na entrada CU ou acionamento de R somente sero interpretados pela instruo se a entrada EN estiver habilitada. Durante a contagem possvel a mudana de valor do preset (PV). Alterando o valor do preset (PV) durante a contagem, o bloco funcional continua incrementando a sada CV at CV=PV caso o novo valor de PV seja maior que CV. Sendo o novo valor do preset PV menor que CV, ento a contagem interrompida e a sada QU acionada. Contagem decrescente Com a entrada EN habilitada, a cada pulso em CD a sada CV ser decrementada. Quando o valor de contagem atingir o valor "0" zero a sada QD ser ligada, caso contrrio permanecer desligada. A contagem permanece at a sada CV atingir o valor CV=0, o
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contador permanecer parado mesmo com pulsos na entrada CD at que seja carregado (LD) um novo valor em CV. Quando a entrada load (LD) for habilitada, ser carregado na sada de contagem (CV) o valor do preset (PV). Tanto PV quanto CV devem ser do mesmo tipo de dado. Pulsos na entrada CD ou acionamento de LD somente sero interpretados pela instruo se a entrada EN estiver habilitada. Durante a contagem possvel a mudana de valor do preset (PV). Alterando o valor do preset (PV) durante a contagem, o bloco funcional continua decrementando a sada CV at CV=0. Caso a entrada LD seja acionada durante a contagem, ser carregado automaticamente o novo valor do preset (PV) para a sada CV e o bloco funcional continua a contagem a partir do novo valor de CV. Modo: Sem EN/ENO Sem a entrada EN a instruo estar sempre habilitada. Pulsos para contagem crescente devem ser aplicados na entrada CU e para contagem decrescente aplicados na entrada CD. OBS.: Pulsos aplicados simultaneamente nas entradas CU e CD no sero interpretados pela instruo, fazendo com que a mesma no execute nenhum dos modos de contagem. Contagem crescente A cada pulso em CU, a sada CV ser incrementada. Enquanto o valor da sada CV for menor que o valor de preset (PV), a sada Q permanecer desligada. Quando a sada CV for igual ao valor de preset (PV), a sada QU ser ligada. Quando a entrada de reset R for habilitada, o contador ser zerado, isto , CV=0. A contagem permanece at a sada CV=PV. Atingindo este valor, o contador permanecer parado mesmo com pulsos na entrada CU at que seja resetada (R) a sada CV.
Durante a contagem possvel a mudana de valor do preset (PV). Alterando o valor do preset (PV) durante a contagem, o bloco funcional continua incrementando a sada CV at CV=PV caso o novo valor de PV seja maior que CV. Sendo o novo valor do preset PV menor que CV, ento a contagem interrompida e a sada QU acionada.
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Atos A1 Captulo 3
Contagem decrescente A cada pulso em CD a sada CV ser decrementada. Quando o valor de contagem atingir o valor "0" zero a sada QD ser ligada, caso contrrio permanecer desligada. A contagem permanece at a sada CV atingir o valor CV=0, o contador permanecer parado mesmo com pulsos na entrada CD at que seja carregado (LD) um novo valor em CV. Quando a entrada load (LD) for habilitada, ser carregado na sada de contagem (CV) o valor do preset (PV). Tanto PV quanto CV devem ser do mesmo tipo de dado. Durante a contagem possvel a mudana de valor do preset (PV). Alterando o valor do preset (PV) durante a contagem, o bloco funcional continua decrementando a sada CV at CV=0. Caso a entrada LD seja acionada durante a contagem, ser carregado automaticamente o novo valor do preset (PV) para a sada CV e o bloco funcional continua a contagem a partir do novo valor de CV.
NOME EN CU ENTRADA CD R LD PV ENO
TIPO DE DADO BOOL
DESCRIO Habilita execuo da instruo. Entrada opcional. Existente somente no modo com EN/ENO. Sinal de contagem (pulso).
BOOL
Reset de contagem (CV = 0). Carrega Preset (PV) em CV (efetivo).
INT, UINT, DINT e Preset do contador. UDINT Cpia do valor booleano de EN. Sada opcional. Existente somente no modo com EN/ENO. Sada do contador crescente. Sada do contador decrescente. INT, UINT, DINT e Efetivo do contador. UDINT NOME ----DESCRIO Nenhum flag afetado
BOOL SADA QU QD CV FLAG -----
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Atos A1 Captulo 3
TOF - Temporizador: OFF Delay
O Bloco Funcional TOF pode ser utilizado de dois modos distintos: Com e sem EN/ENO. Cada modo possui uma caracterstica diferente de trabalho e podem ser utilizados individualmente para cada TOF inserido no programa. Modo: Com EN/ENO Com as entradas EN e IN habilitadas, na transio de TRUE para FALSE da entrada IN, inicia-se a contagem de tempo na sada ET (Base de tempo 10ms) at o valor de preset (PT). Durante essa contagem, a sada Q permanece ligada. Quando o efetivo for igual ao preset (ET=PT), a sada Q ser desligada e permanecer assim at que IN seja ligado. Quando a entrada IN ligada, a sada Q ligada novamente e o efetivo ET zerado (ET=0). Se EN for desligado antes do fim da temporizao, a temporizao PAUSADA, voltando ao normal quando EN for novamente habilitado. O RESET de temporizao acontece quando a entrada IN for ligada, somente se EN estiver habilitado. Do contrrio o bloco no tem nenhum status alterado. O valor do preset PT pode ser alterado durante a execuo do bloco funcional. Sendo o valor de PT maior que ET a temporizao permanece at ET=PT. Caso contrrio, PT menor que ET, a temporizao finalizada e a sada Q desligada. Modo: Sem EN/ENO Na transio de TRUE para FALSE da entrada IN inicia-se a contagem de tempo na sada ET at o valor de preset (PT). Durante essa contagem, a sada Q permanece ligada. Quando o efetivo for igual ao preset (ET=PT), a sada Q ser desligada e permanecer assim at que IN seja ligado. Quando a entrada IN ligada, a sada Q ligada e o efetivo ET zerado (ET= 0). O valor do preset PT pode ser alterado durante a execuo do bloco funcional. Sendo o valor de PT maior que ET a temporizao permanece at ET=PT. Caso contrrio, PT menor que ET, a temporizao finalizada e a sada Q desligada.
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NOME
TIPO DE DADO
DESCRIO Habilita execuo da instruo. Pausa temporizao ao desabilitar antes do fim da contagem de tempo. Entrada opcional. Existente somente no modo com EN/ENO. Iniciar temporizao. Preset do temporizador. Cpia do valor booleano de EN. Sada opcional. Existente somente no modo com EN/ENO. Desabilitado no fim da temporizao Efetivo do temporizador DESCRIO Nenhum flag afetado
EN ENTRADA IN PT ENO SADA Q ET FLAG -----
BOOL
BOOL TIME e CONSTANTE BOOL BOOL TIME NOME -----
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Atos A1 Captulo 3
TON - Temporizador: ON Delay
O Bloco Funcional TON pode ser utilizado de dois modos distintos: Com e sem EN/ENO. Cada modo possui uma caracterstica diferente de trabalho e podem ser utilizados individualmente para cada TON inserido no programa. Modo: Com EN/ENO Com as entradas EN e IN habilitadas, inicia-se a contagem de tempo na sada ET (Base de tempo 10 ms) at o valor de preset (PT). Durante essa contagem, a sada Q permanece desligada. Quando o efetivo for igual ao preset (ET=PT), a sada Q ser ligada e permanecer assim at que IN seja desligado. Quando desligado, a sada Q desligada e o efetivo ET zerado (ET= 0). Se EN for desligado antes do fim da temporizao, a temporizao entra em PAUSE, voltando ao normal quando EN for novamente habilitado. O RESET de temporizao acontece quando a entrada IN for desligada, somente se EN estiver habilitado. Do contrrio o bloco no tem nenhum status alterado. O valor do preset PT pode ser alterado durante a execuo do bloco funcional. Sendo o valor de PT maior que ET a temporizao permanece at ET=PT. Caso contrrio, PT menor que ET, a temporizao finalizada e a sada Q ligada. Modo: Sem EN/ENO Com a entrada IN habilitada, inicia-se a contagem de tempo na sada ET (Base de tempo 10 ms) at o valor de preset (PT). Durante essa contagem, a sada Q permanece desligada. Quando o efetivo for igual ao preset (ET=PT), a sada Q ser ligada e permanecer assim at que IN seja desligado. Quando desligado, a sada Q desligada e o efetivo ET zerado (ET= 0). O valor do preset PT pode ser alterado durante a execuo do bloco funcional. Sendo o valor de PT maior que ET a temporizao permanece at ET=PT. Caso contrrio, PT menor que ET, a temporizao finalizada e a sada Q ligada.
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Atos A1 Captulo 3
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NOME
TIPO DE DADO
DESCRIO Habilita execuo da instruo. Pausa temporizao ao desabilitar antes do fim da contagem de tempo. Entrada opcional. Existente somente no modo com EN/ENO. Iniciar temporizao Preset do temporizador Cpia do valor booleano de EN. Sada opcional. Existente somente no modo com EN/ENO. Habilitado no fim da temporizao Efetivo do temporizador DESCRIO Nenhum flag afetado
BOOL
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Atos A1 Captulo 3
TP - Temporizador: Pulse mode
O Bloco Funcional TP pode ser utilizado de dois modos distintos: Com e sem EN/ENO. Cada modo possui uma caracterstica diferente de trabalho e podem ser utilizados individualmente para cada TP inserido no programa. Modo: Com EN/ENO Com as entradas EN e IN habilitadas, inicia-se a contagem de tempo na sada ET (Base de tempo 10ms) at o valor de preset (PT). Durante essa contagem, a sada Q permanece ligada. Permanecendo com a entrada IN habilitada, quando o efetivo (ET) for igual ao preset (ET=PT), a sada Q ser desligada e o efetivo permanecer com o valor final. O valor de ET ser zerado (ET=0) somente quando a entrada IN for desligada. Ligando novamente a entrada IN, a sada Q ligada e uma nova temporizao iniciada. Se EN for desligado antes do fim da temporizao, a temporizao entra em PAUSE, voltando ao normal quando EN for novamente habilitado. Utilizando um pulso na entrada IN (ON e em seguida OFF), a sada Q ser ligada e permanecer assim at que se atinja a contagem do efetivo em ET. Quando ET=PT, a sada Q ser desligada e o efetivo ser zerado automaticamente, pois a entrada IN permaneceu desligada ao final da temporizao. O valor do preset PT pode ser alterado durante a execuo do bloco funcional. Sendo o valor de PT maior que ET a temporizao permanece at ET=PT. Caso contrrio, PT menor que ET, a temporizao finalizada e a sada Q desligada. Modo: Sem EN/ENO Com a entrada IN habilitada, inicia-se a contagem de tempo na sada ET at o valor de preset (PT). Durante essa contagem, a sada Q permanece ligada. Permanecendo com a entrada IN habilitada, quando o efetivo (ET) for igual ao preset (ET=PT), a sada Q ser desligada e o efetivo permanecer com o valor final. O valor de ET ser zerado (ET=0) somente quando a entrada IN for desligada. Ligando novamente a entrada IN, a sada Q ligada e uma nova temporizao iniciada. Utilizando um pulso na entrada IN (ON e em seguida OFF), a sada Q ser ligada e permanecer assim at que se atinja a contagem do efetivo em ET. Quando ET=PT, a sada Q ser desligada e o efetivo ser zerado automaticamente, pois a
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Atos A1 Captulo 3
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entrada IN permaneceu desligada ao final da temporizao. O valor do preset PT pode ser alterado durante a execuo do bloco funcional. Sendo o valor de PT maior que ET a temporizao permanece at ET=PT. Caso contrrio, PT menor que ET, a temporizao finalizada e a sada Q desligada.
NOME EN ENTRADA IN PT ENO SADA Q ET FLAG -----
TIPO DE DADO BOOL BOOL TIME e CONSTANTE BOOL BOOL TIME NOME -----
DESCRIO Habilita execuo da instruo. Pausa temporizao ao desabilitar antes do fim da contagem de tempo. Entrada opcional. Existente somente no modo com EN/ENO. Iniciar temporizao. Preset do temporizador. Cpia do valor booleano de EN. Sada opcional. Existente somente no modo com EN/ENO. Habilitado no fim da temporizao. Efetivo do temporizador. DESCRIO Nenhum flag afetado.
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Atos A1 Captulo 3
Trigonomtricas
ACOS - Funo ARCO COSSENO
Quando a entrada EN for habilitada, ser realizado o clculo do arco cosseno de IN. O resultado colocado na sada da funo.
Intervalo dos valores da funo: Valores de entrada: -1 IN 1; Valores de sada: 0 OUT ; Se no houver erro na execuo da instruo, a sada ENO ser ligada caso contrrio ser desligada.
NOME ENTRADA SADA EN IN ENO Funo FLAG OV Z N NOME Overflow Zero Sinal TIPO DE DADO BOOL REAL BOOL REAL DESCRIO Habilita execuo da instruo. Varivel de entrada. Cpia do valor booleano de EN. Resultado (valor em radianos). DESCRIO Ser ligado se houver estouro da varivel de sada ou se a varivel de entrada no for vlida (NAN No um nmero, por exemplo) caso contrrio permanecer sempre desligado. Ser ligado se o resultado for ZERO. Ser ligado se o resultado for NEGATIVO.
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ASIN - Funo ARCO SENO
Quando a entrada EN for habilitada, ser realizado o clculo do arco seno de IN. O resultado colocado na sada da funo.
Intervalo dos valores da funo: Valores de entrada: -1 IN 1; Valores de sada: /2 OUT /2; Se no houver erro na execuo da instruo, a sada ENO ser ligada caso contrrio ser desligada.
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Atos A1 Captulo 3
ATAN - Funo ARCO TANGENTE
Quando a entrada EN for habilitada, ser realizado o clculo do arco tangente de IN. O resultado colocado na sada da funo.
Intervalo dos valores da funo: Valores de entrada: Todos os nmeros reais; Valores de sada: /2 OUT /2; Se no houver erro na execuo da instruo, a sada ENO ser ligada caso contrrio ser desligada.
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Atos A1 Captulo 3
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COS - Funo COSSENO
Quando a entrada EN for habilitada, ser realizado o clculo do cosseno de IN. O resultado colocado na sada da funo.
Intervalo dos valores da funo: Valores de entrada: Todos os nmeros reais; Valores de sada: -1 OUT 1; Se no houver erro na execuo da instruo, a sada ENO ser ligada caso contrrio ser desligada.
NOME ENTRADA SADA EN IN ENO Funo FLAG OV Z N NOME Overflow Zero Sinal TIPO DE DADO BOOL REAL. BOOL REAL DESCRIO Habilita execuo da instruo. Varivel de entrada (valor em radianos). Cpia do valor booleano de EN. Resultado. DESCRIO Ser ligado se houver estouro da varivel de sada ou se a varivel de entrada no for vlida (NAN No um nmero, por exemplo) caso contrrio permanecer sempre desligado. Ser ligado se o resultado for ZERO. Ser ligado se o resultado for NEGATIVO.
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Atos A1 Captulo 3
SIN - Funo SENO
Quando a entrada EN for habilitada, ser realizado o clculo do seno de IN. O resultado colocado na sada da funo.
Intervalo dos valores da funo: Valores de entrada: Todos os nmeros reais; Valores de sada: -1 OUT 1; Se no houver erro na execuo da instruo, a sada ENO ser ligada caso contrrio ser desligada.
NOME ENTRADA SADA EN IN ENO Funo FLAG OV Z N NOME Overflow Zero Sinal TIPO DE DADO BOOL REAL BOOL REAL DESCRIO Habilita execuo da instruo. Varivel de entrada (valor em radianos). Cpia do valor booleano de EN. Resultado. DESCRIO Ser ligado se houver estouro da varivel de sada ou se a varivel de entrada no for vlida (NAN No um nmero, por exemplo) caso contrrio permanecer sempre desligado. Ser ligado se o resultado for ZERO. Ser ligado se o resultado for NEGATIVO.
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TAN Funo TANGENTE

Quando a entrada EN for habilitada, ser realizado o clculo da tangente de IN. O resultado colocado em OUT.
Intervalo dos valores da funo: Valores de entrada: Todos os nmeros reais (exceto os que zeram o cosseno); Valores de sada: Todos os nmeros reais; Se no houver erro na execuo da instruo, a sada ENO ser ligada caso contrrio ser desligada.
NOME ENTRADA SADA EN IN ENO Funo FLAG OV Z N
TIPO DE DADO BOOL REAL BOOL REAL NOME Overflow Zero Sinal
DESCRIO Habilita execuo da instruo. Varivel de entrada (valor em radianos). Cpia do valor booleano de EN. Resultado. DESCRIO Ser ligado se houver estouro da varivel de sada ou se a varivel de entrada no for vlida (NAN No um nmero, por exemplo) caso contrrio permanecer sempre desligado. Ser ligado se o resultado for ZERO. Ser ligado se o resultado for NEGATIVO.
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Atos A1 Captulo 3
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Atos A1 Captulo 4
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CAPTULO 4 Instrues Atos Array XOR_AR

Com a entrada EN habilitada a instruo executa um XOR no array de bytes indicado na entrada IN. A instruo possibilita realizar XOR em uma determinada regio do array, ou seja, entre a posio inicial indicada na entrada SP e posio final na entrada EP. O resultado obtido na sada da funo, onde deve ser um dado do tipo BYTE gerado no item Variveis Globais, grupo usurio e regio de DATA BLOCK.
NOME EN ENTRADA IN SP EP SADA ENO Funo FLAG OV
TIPO DE DADO BOOL Array de bytes UINT BOOL BYTE NOME Overflow
DESCRIO Habilita execuo da instruo. Varivel de entrada. Posio inicial do array. Posio final do array. Cpia do valor booleano de EN. Resultado do XOR. DESCRIO Ser ligado se o valor da entrada SP for maior que a entrada EP.
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Configurando tipo de dado BYTE:
Exemplo de XOR_AR:
POSIO 1 2 3 4 Resultado VALOR FF 01 FF 01 00 POSIO 7 8 9 10 Resultado VALOR FF 01 FF 00 01
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*_TO_AR
Quando a entrada de EN for habilitada, ser armazenado o dado de IN na posio indicada por P no ARRAY indicada pela sada da funo. A sada ENO ser uma cpia da entrada EN. Quando a posio indicada por P for invlida, a sada ENO desligada. Essa instruo realiza o armazenamento de variveis numa estrutura do Tipo Array. O tipo da varivel a ser armazenado deve ser do mesmo tipo do Array declarado, exceto para o tipo de dado BYTE. Observao: O tipo de dado BYTE o nico que pode armazenar ou ser enviado para qualquer outro tipo de dado. O tamanho mximo do Array de 65535 posies (UINT).
NOME EN
TIPO DE DADO BOOL INT, DINT, UINT, UDINT, WORD e DWORD, REAL, TIME, DATE, TOD, STRING, BYTE e CONSTANTE UINT e CONSTANTE BOOL ARRAY NOME -----
DESCRIO Habilita execuo da instruo Varivel cujo contedo armazenado no ARRAY. O tipo de dado em IN deve ser igual ao tipo de dado do ARRAY declarado, exceto para o tipo de dado BYTE..
ENTRADA
IN
P SADA ENO Funo FLAG -----
Posio do ARRAY a inserir dado em IN Cpia do valor booleano de EN ARRAY de destino da varivel IN DESCRIO Nenhum flag afetado
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AR_TO_*
Quando a entrada de EN for habilitada, ser lido o dado da posio indicada por P do Array de IN e armazenado na varivel indicada pela sada da funo. A sada ENO ser uma cpia da entrada EN. Quando a posio indicada por P for invlida, a sada ENO desligada. Essa instruo realiza a leitura de variveis de um Array. O tipo da varivel a ser lida deve ser do mesmo tipo do Array declarado, exceto para o tipo de dado BYTE. Observao: O tipo de dado BYTE o nico que pode armazenar ou ser enviado para qualquer outro tipo de dado. O tamanho mximo do Array de 65535 posies (UINT).
NOME EN ENTRADA IN P ENO TIPO DE DADO BOOL ARRAY UINT e CONSTANTE BOOL INT, DINT, UINT, UDINT, WORD e DWORD, REAL, TIME, DATE, TOD, STRING e BYTE. NOME ----DESCRIO Habilita execuo da instruo. ARRAY de origem dos dados. Posio do ARRAY a ser lida. Cpia do valor booleano de EN. Varivel para armazenar o valor lido do ARRAY. Deve ser utilizado um ARRAY de mesmo tipo de dado da varivel IN, exceto para o tipo de dado BYTE.. DESCRIO Nenhum flag afetado.
SADA OUT
FLAG -----
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Comparao ALARM - Gerao de alarmes

Esta funo realiza a comparao de um valor de preset de mximo (Pmax) e mnimo (Pmin) com um efetivo declarado na entrada EF. Caso a entrada Pmax ou a sada Emax permaneam sem varivel associada, ser desprezada a comparao de mximo. Analogamente, se no existir a entrada Pmin ou a sada Emin ser desprezada a comparao de mnimo. Quando a entrada EN for habilitada, ser efetuada a comparao ligando ou desligando as sadas Emax e Emin de acordo com o critrio: EF > ou = Pmax EF < ou = Pmin
NOME EN EF ENTRADA Pmax, Pmin INT, DINT, UINT, UDINT, WORD, DWORD, REAL, TIME e ARRAY. BOOL TIPO DE DADO BOOL INT, DINT, UINT, UDINT, WORD, DWORD, REAL e TIME
Emax = TRUE; Emin = TRUE.

DESCRIO Habilita execuo da instruo Efetivo de comparao. O tipo de dado desta entrada deve ser o mesmo de Pmax e Pmin. Variveis de comparao de mximo e mnimo. O tipo de dado destas entradas deve ser o mesmo de EF. Caso seja utilizado um ARRAY, deve ser de mesmo tipo de EF e ter a mesma quantidade de posies de Emax e Emin. Cpia do valor booleano de EN. Varivel booleana informando o resultado da comparao. Caso seja utilizado um ARRAY, deve ser do tipo BOOL e ter a mesma quantidade de posies do ARRAY utilizado nas entradas Pmax e Pmin. DESCRIO Nenhum flag afetado.
ENO SADA Emax, Emin
BOOL e ARRAY
FLAG -----
NOME -----
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Converso DATE_FORMAT
Essa instruo formata uma string de acordo com o formato dado na entrada FMT e o horrio dado em IN. A string gravada na sada da funo.
As seguintes nomenclaturas so conhecidas para formatar a string: %a - Dia da semana abreviado; %A - Nome da semana completo; %b - Nome do ms abreviado; %B - Nome do ms completo; %c - Representao da data e hora no formato: DDD MMM dd hh: mm: ss yyyy; %C (*) Nmero do sculo (o ano dividido por 100 e truncado para um inteiro, de 00 at 99); %d - Dia do ms como um nmero decimal (de 01 at 31); %D (*) Mesmo que %m/%d/%y ; %e (*) Dia do ms como um nmero decimal, um simples dgito precedido por espao (de ' 1' at '31'); %F (*) Representao da data e hora no formato yyyy-mm-dd; %H - Hora como um nmero decimal usando um relgio de 24-horas (de 00 at 23); %I - Hora como um nmero decimal usando um relgio de 12-horas (de 01 at 12); %j - Dia do ano como nmero decimal (de 001 at 366); %k (*) Hora como um nmero decimal usando um relgio de 24-horas, um simples dgito precedido por espao (de ' 1' at '23'); %l - Hora como um nmero decimal usando um relgio de 12-horas, m simples dgito precedido por espao (de ' 1' at '12'); %m - Ms como nmero decimal (de 01 at 12); %M - Minuto como nmero decimal (de 00 at 59);
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%n (*) Caractere nova linha; %p - Um dos dois 'AM' ou 'PM' de acordo com o valor da hora dada, ou as strings correspondentes para a localidade; %P (*) Um dos dois 'am' ou 'pm' de acordo com o valor da hora dada, ou as strings correspondentes para a localidade; %r (*) Hora em notao a.m. e p.m. (hh: mm: ss); %R (*) Hora em notao de 24 horas (hh: mm); %S - Segundo como um nmero decimal (00-59); %t (*) Caractere "tab."; %T (*) Hora corrente igual a %H:%M:%S; %w - Dia da semana como nmero decimal, Domingo sendo 0 (0-6); %W - Nmero da semana do ano corrente como nmero decimal, comeando com o Domingo como o primeiro dia da primeira semana (00-53); %x - Representao preferida para a data mm/dd/yy (mesmo que %D) da localidade corrente, sem a hora; %X - Representao preferida para a hora (hh: mm: ss) da localidade corrente, sem a data; %y - Ano como nmero decimal, sem o sculo (de 00 at 99); %Y - Ano como nmero decimal, incluindo o sculo (de 1970 at 2050); %% - Caractere '%' literal;
Obs.: Os itens marcados com (*) no podem ser simulados.
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NOME EN ENTRADA IN FMT ENO SADA Funo FLAG -----
TIPO DE DADO BOOL DATE, TIME_OF_DAY e DATE_AND_TIME STRING BOOL STRING NOME -----
DESCRIO Habilita execuo da instruo. Tipo de horrio do sistema a ser formatado. Formato da string para aplicar em IN. Cpia do valor booleano de EN. String IN formatada com os parmetros definidos em FMT. DESCRIO Nenhum flag afetado.
DEG_TO_RAD - Graus >> Radianos

Quando a entrada EN for habilitada, feita a converso do contedo de IN e colocado o valor na sada da funo. Se no houver erro de converso, a sada ENO ser ligada, caso contrrio ser desligada.
NOME ENTRADA SADA EN IN ENO Funo FLAG OV NOME Overflow TIPO DE DADO BOOL REAL BOOL REAL DESCRIO Habilita execuo da instruo. Valor em Graus. Cpia do valor booleano de EN. Resultado da converso (em Radianos). DESCRIO Ser ligado se houver estouro da varivel de sada ou se a varivel de entrada no for vlida (NAN No um nmero, por exemplo), caso contrrio permanecer sempre desligado.
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RAD_TO_DEG - Radianos >> Graus

Quando a entrada EN for habilitada, feita a converso do contedo de IN1 e colocado o valor sada da funo. Se no houver erro de converso, a sada ENO ser ligada, caso contrrio ser desligada.
NOME ENTRADA SADA EN IN ENO Funo FLAG NOME TIPO DE DADO BOOL REAL BOOL REAL DESCRIO Habilita execuo da instruo. Valor em radianos. Cpia do valor booleano de EN. Resultado da converso (em Graus). DESCRIO Ser ligado se houver estouro da varivel de sada ou se a varivel de entrada no for vlida (NAN No um nmero, por exemplo), caso contrrio permanecer sempre desligado.
OV
Overflow
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Data/hora RTC_ATOS Real Time Clock

Esta instruo carrega e acerta data e hora do sistema (RTC). Ela carrega a hora com exatido de milisegundos.
NOME ENTRADA EN LD
TIPO DE DADO BOOL BOOL
DESCRIO Habilita execuo da instruo. Quando habilitado, carrega PDT em CDT. Se desabilitado, mostra data e hora do sistema em CDT e mSEC. Valor de entrada para ajuste do RTC. Cpia do valor booleano de EN. Carrega data/hora atual do sistema. Carrega milisegundos do sistema. DESCRIO Nenhum flag afetado.
PDT SADA ENO CDT mSEC FLAG -------
TOD, DATE e DATE_AND_TIME BOOL TOD, DATE e DATE_AND_TIME UINT NOME -------
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Deteco de borda F_TRIG Detecta borda de descida
A instruo ser executada sempre que a entrada EN estiver habilitada. Durante a execuo verificado a alterao do estado de CLK de 1 para 0 (Borda de descida), caso ocorra esta alterao a sada Q ligada durante uma varredura.
NOME ENTRADA SADA EN CLK ENO Q FLAG ------NOME ------TIPO DE DADO BOOL BOOL BOOL BOOL DESCRIO Habilita execuo da instruo. Varivel de entrada. Cpia do valor booleano de EN. Sada. DESCRIO Nenhum flag afetado.
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R_TRIG Detecta borda de subida

A instruo ser executada sempre que a entrada EN estiver habilitada. Durante a execuo verificado a alterao do estado de CLK de 0 para 1 (Borda de subida), caso ocorra esta alterao a sada Q ligada durante uma varredura.
NOME ENTRADA SADA EN CLK ENO Q FLAG ------NOME ------TIPO DE DADO BOOL BOOL BOOL BOOL DESCRIO Habilita execuo da instruo. Varivel de entrada. Cpia do valor booleano de EN. Sada. DESCRIO Nenhum flag afetado.
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Especiais ADJUST - Ajuste de escala

Quando a entrada EN for habilitada possibilita o ajuste linear da sada OUT em relao a uma varivel definida pelo parmetro IN. Com a entrada EN habilitada, ao acionar a entrada AZ ser feita a aquisio de IN como valor relativo de zero. Caso a entrada AFS seja acionada o valor de IN ser aquisitado como valor do fundo de escala relativo. Esses dados aquisitados so salvos pela instruo e utilizados para clculo do fator de ajuste. O fator de ajuste dado pela seguinte equao:
O valor ajustado dado pela seguinte equao:
Observao: O valor do fator de ajuste (Factor) somente calculado quando aquisitados os valores de zero e/ou fundo de escala relativos. Portanto se alterado apenas os valores reais (VZ e VFS) o fator no recalculado
NOME EN IN AZ ENTRADA AFS VZ VFS ENO SADA Factor OUT FLAG Z
TIPO DE DADO BOOL INT, UINT BOOL BOOL INT, UINT INT, UINT BOOL REAL INT, UINT NOME Zero
DESCRIO Habilita execuo da instruo Valor Efetivo Real Habilita Clculo do Fator de Ajuste do Valor Zero Habilita Clculo do Fator de Ajuste do Fundo de Escala Valor do Zero Real Valor do Fundo de Escala Real Cpia do valor booleano de EN Fator de Ajuste Valor Ajustado DESCRIO ligado se o valor da sada for ZERO
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ADJUST2 - Ajuste de escala

Quando a entrada EN for habilitada possibilita o ajuste linear da sada OUT em relao a uma varivel definida pelo parmetro IN. Com a entrada EN habilitada, ao acionar a entrada AZ ser feita a aquisio de IN como valor de zero relativo. Caso a entrada AFS seja acionada o valor de IN ser aquisitado como valor do fundo de escala relativo e ser efetuado o clculo do fator de ajuste. O fator de ajuste dado pela seguinte equao: O efetivo ajustado dado pela seguinte equao:
Observao: O Efetivo Ajustado ser atualizado mesmo que o seu valor esteja fora dos limites da escala (VZ e VFZ).
NOME EN IN ENTRADA AZ AFS VZ ENO SADA Factor OUT FLAG Z TIPO DE DADO BOOL INT, UINT BOOL BOOL INT, UINT BOOL Real INT, UINT NOME Zero DESCRIO Habilita execuo da instruo Valor Efetivo Real Faz a aquisio do Valor de Zero relativo Faz a aquisio do Valor do fundo de escala relativo e habilita Clculo de Fator de Ajuste Valor do Zero Real Cpia do valor booleano de EN Fator de Ajuste Efetivo Ajustado DESCRIO ligado se o valor da sada for ZERO
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ANGLE COUNTER
Contador modo ngulo para o controlador Atos MPC4004BF. Esta instruo vinculada ao hardware do controlador, portanto, possvel inserir somente uma instncia deste Function Block no projeto. Observao: A mxima freqncia de contagem ir depender do Hardware que est sendo utilizado, para mais informaes consulte o Catlogo de Hardware. Importante: Utilizando o Angle Counter no ser permitido adicionar ao programa as seguintes instrues: Angle simulate CPU_counter; HS_counter;
Ateno: As variveis do tipo ARRAY devem ter no mximo 16 posies (exemplo: ARRAY [0.. 15] OF UINT ou ARRAY [1.. 16] OF UINT).
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NOME EN PT_UP PT_DN ENTRADA CMP_beg
TIPO DE DADO BOOL UINT e CONSTANTE UINT e CONSTANTE ARRAY (UINT)
DESCRIO Habilita execuo da instruo. Preset de ZERO p/ contagem crescente Preset de ZERO p/ contagem decrescente Valores iniciais de comparao dos ngulos. Este ARRAY deve ser do mesmo tamanho dos ARRAYS definidos em CMP_end e OUT Valores finais de comparao dos ngulos. Este ARRAY deve ser do mesmo tamanho dos ARRAYS definidos em CMP_beg e OUT Cpia do valor booleano de EM. Efetivo de contagem Valor de RPM aferido na entrada de contagem. Com preciso de dcimos de RPM. Por exemplo: Quando mostrado 605RPM, o valor real de 60,5RPM Flag de ZERO. Fica ligado por um scan. Resultado da comparao dos valores de CMP_beg e CMP_end com ET. Este ARRAY deve ser do mesmo tamanho dos ARRAYS definidos em CMP_end e CMP_beg. DESCRIO Nenhum flag afetado
CMP_end ENO ET RPM SADA Z
ARRAY (UINT) BOOL UINT UINT BOOL
OUT
ARRAY (BOOL)
FLAG -----
NOME -----
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Exemplo 1- Valor de CMP_beg menor que CMP_end As figuras abaixo mostram um exemplo de configurao da instruo Angle Counter.
Descrio de funcionamento: Observao: Considerando um encoder de 360 pulsos. Atravs da sada efetivo (EF) ser visualizada em tempo real a contagem dos ngulos; A sada RPM mostrar o valor de RPM aferido na entrada, lembrando que como essa sada tem preciso de dcimos, caso seja visualizado o valor de 525RPM, o valor real de 52,5RPM; Quando atribudo valores de PRESET, estes passam a ser o intervalo de contagem. No caso da contagem ser crescente, dever ser iniciada sempre com 50, aps chegar ao limite, 200 (preset para contagem decrescente). Quando a contagem for decrescente, ser carregado no efetivo 200, assim que a contagem chegar a 50 (preset para contagem de crescente); A sada (OUT) depende dos intervalos definidos na entrada atravs das variveis INICIO (CMP_beg) e FINAL (CMP_end). No caso temos apenas uma posio do ARRAY, com isso apenas um intervalo de verificao para sada. O intervalo foi definido como inicio 0 e final 110, como inicial MENOR que final, a sada ser ligada enquanto a contagem estiver dentro do intervalo, conforme mostra a figura:
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Exemplo 2- Valor de CMP_beg maior que CMP_end As figuras abaixo mostram um exemplo de configurao da instruo Angle Counter.
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Descrio de funcionamento: Observao: Considerando um encoder de 360 pulsos. Atravs da sada efetivo (EF) ser visualizada em tempo real a contagem dos ngulos; A sada RPM mostrar o valor de RPM aferido na entrada, lembrando que como essa sada tem preciso de dcimos, caso seja visualizado o valor de 525RPM, o valor real de 52,5RPM; Quando atribudo valores de PRESET, estes passam a ser o intervalo de contagem. No caso da contagem ser crescente, dever ser iniciada sempre com 50, aps chegar ao limite, 200 (preset para contagem decrescente). Quando a contagem for decrescente, ser carregado no efetivo 200, assim que a contagem chegar a 50 (preset para contagem de crescente); A sada (OUT) depende dos intervalos definidos na entrada atravs das variveis INICIO (CMP_beg) e FINAL (CMP_end). No caso temos apenas uma posio do ARRAY, com isso apenas um intervalo de verificao para sada. O intervalo foi definido como inicio 110 e final 0, como inicial MAIOR que final, a sada ser ligada enquanto a contagem NO estiver dentro do intervalo, conforme mostra a figura:
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ANGLE COUNTER
Contador modo ngulo para os controladores programveis da famlia Atos MPC6006 e Atos Expert BF. permitida a utilizao de somente uma instncia deste Bloco Funcional no projeto. Utilizando o Angle Counter no ser permitido adicionar ao programa a instruo Angle Simulate. A contagem de pulsos feita por meio da entrada fsica do CLP, sendo que a mxima freqncia desses pulsos depende do Hardware que est sendo utilizado. (Para mais informaes consulte o Catlogo de Hardware) O contador configurado deve ser bi-direcional e a nica resoluo permitida para essa instruo 1:1. Esto disponveis dois contadores: Contador 1: Utiliza as entradas I1 e I2 (bi-direcional), e I3 como zero do contador. Contador 2: Utiliza as entradas I4 e I5 (bi-direcional), e I6 como zero do contador. Importante: Para utilizar outras instrues tambm vinculadas a Hardware (HS_COUNTER, CPU_COUNTER ou CPU_COUNTER_Z) necessrio configurar diferentes efetivos (ID1, ID2, ID3 e ID4) para cada instruo. Ateno: As variveis do tipo ARRAY devem ter no mximo 16 posies (exemplo: ARRAY [0.. 15] OF UINT ou ARRAY [1.. 16] OF UINT).
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NOME EN PT_UP PT_DN ENTRADA CMP_beg
TIPO DE DADO BOOL UINT e CONSTANTE UINT e CONSTANTE ARRAY (UINT)
DESCRIO Habilita execuo da instruo Preset de ZERO p/ contagem crescente Preset de ZERO p/ contagem decrescente Valores iniciais de comparao dos ngulos. Este ARRAY deve ser do mesmo tamanho dos ARRAYS definidos em CMP_end e OUT. Valores finais de comparao dos ngulos. Este ARRAY deve ser do mesmo tamanho dos ARRAYS definidos em CMP_beg e OUT. Cpia do valor booleano de EN Efetivo de contagem da CPU (ID1 ou ID2) Valor de RPM aferido na entrada de contagem. Com preciso de dcimos de RPM. Por exemplo: Quando mostrado 605RPM, o valor real de 60,5RPM. Flag de Zero. Fica ligado por um scan. Resultado da comparao dos valores de CMP_beg e CMP_end com ET. Este ARRAY deve ser do mesmo tamanho dos ARRAYS definidos em CMP_end e CMP_beg. DESCRIO Nenhum flag afetado
CMP_end ENO ET RPM SADA Z OUT FLAG -----
ARRAY (UINT) BOOL DINT UINT BOOL ARRAY (BOOL) NOME -----
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Configurando entradas
Para os controladores das famlias Atos MPC6006 e Atos EXPERT BF, as entradas do hardware so configuradas conforme sua aplicao. Para realizar essa configurao, o seguinte procedimento deve ser seguido: Selecione a CPU correspondente, no bastidor configurado, na guia Propriedades ser possvel verificar as configuraes atuais, conforme mostra a figura abaixo:
Na guia Propriedades, selecionado a entrada, possvel escolher o tipo que ser utilizada na aplicao, conforme mostrado na figura a seguir:
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Descrio dos campos: Normal: Entrada digital normal, associada entrada I da CPU. Interrupo: Deve ser selecionada esta opo quando utilizada a entrada como varivel de habilitao de tarefa preemptiva por evento. Contador Uni-Direcional: Configura entrada como contador uni-direcional. Contador Bi-Direcional: Configura a entrada como contador bi-direcional.
Quando configurado como contador bi-direcional o software automaticamente configura as entradas complementares. Por exemplo: Se configurada a entrada I1 como bi-direcional, automaticamente o software configura a entrada I2 como B- Contador BI-Direcional. As entradas I3 e I6 podem ser configuradas como o zero do contador, conforme mostra a figura a seguir.
Observao: A entrada I3 corresponde ao zero do contador 1 e a entrada I6 ao zero do contador 2.
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ANGLE SIMULATE
Simulador de ngulo. Esta instruo vinculada ao hardware do controlador, portanto, possvel inserir somente uma instncia deste Function Block no projeto. Observao: Utilizando este function block no ser permitido adicionar ao programa as seguintes instrues: Stepmotor_fase; Stepmotor_pulse. Angle_COUNTER; CPU_COUNTER; CPU_COUNTER_Z; HS_COUNTER; Ateno: As variveis do tipo ARRAY devem ter no mximo 16 posies (exemplo: ARRAY [0.. 15] OF UINT ou ARRAY [1.. 16] OF UINT).
NOME EN STOP RPM ENTRADA CMP_beg ARRAY (UINT) TIPO DE DADO BOOL BOOL UINT DESCRIO Habilita execuo da instruo Bloqueio de contagem do simulador Valor em RPM que o simulador deve contar Valor mximo de 500 RPM. Valores dos ngulos iniciais de comparao. Este ARRAY deve ser do mesmo tamanho dos ARRAYS definidos em CMP_end e OUT. Valores dos ngulos finais de comparao. Este ARRAY deve ser do mesmo tamanho dos ARRAYS definidos em CMP_beg e OUT. Cpia do valor booleano de EN Efetivo de contagem Sadas de comparao dos ngulos. Este ARRAY deve ser do mesmo tamanho dos ARRAYS definidos em CMP_end e CMP_beg. DESCRIO Nenhum flag afetado
CMP_end ENO ET SADA OUT FLAG -----
ARRAY (UINT) BOOL UINT ARRAY (BOOL) NOME -----
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CEP Controle Estatstico do Processo
A instruo ser executada sempre que a entrada EN estiver habilitada. Esta instruo quando habilitada, executa uma srie de operaes estatsticas com mtodo de trabalho do tipo FIFO (First In First Out).
EN
A entrada deve ser habilitada com pulso de transio positiva (False para True), pois a cada pulso executado um dado da entrada IN ser armazenado numa posio da array e ser direcionado para prxima posio da array. OBS.: Caso a entrada EN fique em True constante, todas as posies da array sero presetadas com o valor da entrada IN.
Index
Esta entrada deve ser um array do tipo INT ou UINT configurada com at 128 posies. Para configurar um array segue: Selecionar cone Global Gerenciador do Projeto; Variables na rea do
Selecionar com duplo clique do mouse o cone User (Variveis de usurio); Selecionar tipo de dado DATA BLOCK no campo Regio do Data Type; No campo Tipo de dado inserir ARRAY [n..m] OF INT ou ARRAY [n..m] OF UINT. Onde n o nmero de incio e m o nmero de final da array.
IN
O tipo de dado da entrada IN deve ser o mesmo que o tipo de dado da array. Para inserir um dado, necessrio habilitar a entrada EN com um pulso de transio positiva. Automaticamente retornado todos os clculos estatsticos sobre o novo dado.
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RST - Reset
Esta entrada zera todos os dados das posies da array, sadas e volta para a primeira posio da array. Para executar o reset: RST = TRUE EN = TRUE
LT - Menor valor
Dentre todos os valores das posies na array, a sada LT mostra o menor deles.
GT - Maior valor
Dentre todos os valores das posies na array, a sada GT mostra o maior deles.
AV - Mdia
A sada AV mostra o resultado do clculo de mdia das amostras. A mdia obtida dividindo-se a soma dos valores de cada posio pelo nmero total de posies.
Onde Xi o valor em cada posio e n o nmero de posies. OBS.: O valor da mdia pode ser arredondado quando utilizamos um campo de visualizao na IHM. Este arredondamento depende da preciso configurada no campo Edit/View.
DEV - Desvio padro amostral
O desvio padro a medida mais comum da disperso estatstica. O desvio padro define-se como a raiz quadrada da varincia. definido desta forma de maneira a dar uma medida da disperso que seja um nmero no negativo.
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A letra S representa o desvio padro da amostra.
OBS.: O valor do desvio padro amostral pode ser arredondado quando utilizamos um campo de visualizao na IHM. Este arredondamento depende da preciso configurada no campo Edit/View.
VAR - Varincia amostral
A varincia de uma varivel aleatria uma medida da sua disperso estatstica (Desvio padro amostral), indicando quo longe em geral os seus valores se encontram do valor esperado.
OBS.: O valor da varincia amostral pode ser arredondado quando utilizamos um campo de visualizao na IHM. Este arredondamento depende da preciso configurada no campo Edit/View.
NOME EN Index IN RST ENO LT SADA GT AV DEV VAR FLAG ----NOME ----REAL INT e UINT TIPO DE DADO BOOL ARRAY do tipo INT e do tipo UINT INT e UINT BOOL DESCRIO Habilita execuo da instruo. Usar pulso de transio positiva (False para True) ativado durante uma varredura (MONOA). Endereo da Array. Dado a ser inserido na posio da array. Zera todos os dados da array e das sadas. Volta para a primeira posio da array. Cpia do valor booleano de EN. Menor valor. Maior valor. Mdia amostral. Desvio Padro Amostral. Varincia Amostral. DESCRIO Nenhum flag afetado.
ENTRADA
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CLR RECIPE
CLR_RECIPE Limpa dados da receita A instruo ir apagar os dados armazenados na receita, de duas formas: apagar todas as receitas ou apagar uma determinada receita, conforme descrito abaixo: Entrada ALL=TRUE, ao acionar a entrada CLR, TODAS as receitas armazenadas sero apagadas. Entrada ALL=FALSE, ao acionar a entrada CLR, a receita indicada na entrada INDEX ser apagada.
Ao acionar a entrada CLR a instruo ser executada, se a mesma for executada corretamente a sada STATUS ser acionada, caso contrrio a sada desligada. Essa instruo pode ser utilizada para o recurso de receita tanto via IHM, como atravs do bloco RECIPE. Observao: A sada STATUS mantm o valor da ltima execuo da instruo.
NOME EN CLR
TIPO DE DADO
DESCRIO Habilita execuo da instruo. Apaga Receita(s) ALL = True Configura a instruo para apagar todas as receitas. ALL = False Configura a instruo para apagar apenas a receita indicada na entrada INDEX ndice da Receita a ser apagada se ALL = FALSE Cpia do valor booleano de EM Varivel booleana ou Sada NULA DESCRIO Nenhum flag afetado
BOOL ENTRADA ALL
Index SADA ENO STATUS FLAG ----NOME
UINT BOOL
-----
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CPU COUNTER - Contador da CPU
Contador da CPU. Este function block referente ao controlador Atos MPC4004. A contagem de pulsos feita por meio da entrada fsica do CLP E0 (%I0.0) para contagem Unidirecional ou E0 (%I0.0) e E1 (%I0.1) para contagem Bidirecional Observao: A mxima freqncia de contagem ir depender do Hardware que est sendo utilizado, para mais informaes consulte o Catlogo de Hardware. A sada OUT fica acionada enquanto o valor do EFETIVO estiver entre PT_beg e PT_end. Todos os Function Blocks CPU_COUNTER declarados no projeto utilizam o mesmo efetivo para contagem: %SD10: EF_HS_COUNTER possvel inserir at 8 instncias deste Function Block no projeto. Por utilizarem do mesmo recurso de hardware, os Function Blocks: HIGH SPEED COUNTER, ANGLE COUNTER e ANGLE SIMULATE no podem ser inseridos num projeto que j utilize a instruo CPU COUNTER. Observao: Utilizando este function block no ser permitido adicionar ao programa as seguintes instrues: Angle_counter; Angle_simulate; HS_counter;
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Atos A1 Captulo 4
NOME EN ENTRADA RST PT_beg PT_end ENO SADA OUT FLAG -----
TIPO DE DADO BOOL BOOL DINT DINT BOOL BOOL NOME -----
DESCRIO Habilita execuo da instruo Reset do efetivo de contagem (pulso) Preset inicial Preset final Cpia do valor booleano de EN Sada do hardware da CPU (%Q0.0 a %Q0.7). Mantm-se acionada enquanto valor do efetivo estiver entre PT_beg e PT_end. DESCRIO Nenhum flag afetado
Jumpers de configurao
Jumpers da CPU Atos MPC4004BF Contador Rpido ST2 - A Unidirecional ST3 - B ST2 - B Bidirecional ST3 - A
A CPU Atos MPC4004BF composta por duas placas de circuito impresso. Os jumpers encontram-se na placa inferior (101.2806 "P" ou 101.2807 "N").
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CPU COUNTER Contador da CPU

Contador da CPU para os controladores das famlias Atos MPC6006 e Atos Expert BF. permitida a utilizao de at oito instncias deste Bloco Funcional no projeto. Utilizando o CPU COUNTER no permitido adicionar ao programa a instruo Angle Simulate. Como a quantidade de instncias permitidas maior que a quantidade de contadores disponveis, possvel configurar o mesmo efetivo para mais de uma instruo CPU_COUNTER. A contagem de pulsos feita por meio da entrada fsica do CLP, sendo que a mxima frequncia desses pulsos depende do Hardware que est sendo utilizado. (Para mais informaes consulte o Catlogo de Hardware) O contador configurado pode ser bi-direcional ou uni-direcional e a nica resoluo permitida para essa instruo 1:1. Esto disponveis quatro contadores: Contador 1: Utiliza as entradas I1 e I2 (bi-direcional), ou apenas a entrada I1 (unidirecional). Contador 2: Utiliza as entradas I4 e I5 (bi-direcional), ou apenas a entrada I4 (unidirecional). Contador 3: Utiliza a entrada I7 (contador apenas uni-direcional). Contador 4: Utiliza a entrada I8 (contador apenas uni-direcional). A instruo NO interpreta o sinal de zero do encoder, portanto sua configurao desnecessria. A sada OUT fica acionada enquanto o valor do Efective estiver entre PT_beg e PT_end. Importante: Para utilizar outras instrues tambm vinculadas a Hardware (HS_COUNTER, ANGLE_COUNTER ou CPU_COUNTER_Z) necessrio configurar diferentes efetivos (ID1, ID2, ID3 e ID4) para cada instruo.
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NOME EN RST LD IV ENTRADA Efective
TIPO DE DADO BOOL BOOL BOOL DINT
DESCRIO Habilita execuo da instruo. Reset do efetivo de contagem (pulso) Carrega valor de IV na varivel Efective Valor carregado no efetivo quando acionado o load (LD) durante a contagem Efetivo da contagem: ID1 Contador 1; ID2 Contador 2; ID3 Contador 3; ID4 Contador 4; Preset inicial Preset final Cpia do valor booleano de EM Sada fsica da CPU (Q1 a Q8) Se mantm acionada enquanto valor do efetivo estiver entre PT_beg e PT_end DESCRIO Nenhum flag afetado
DINT
PT_beg PT_end ENO SADA OUT FLAG ----NOME
DINT DINT BOOL BOOL
-----
Para os controladores das famlias Atos MPC6006 e Atos Expert BF, as entradas do hardware so configuradas conforme sua aplicao.
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Para realizar essa configurao, o seguinte procedimento deve ser seguido: Selecione a CPU correspondente, no bastidor configurado, na guia Propriedades ser possvel verificar as configuraes atuais, conforme mostra a figura a seguir:
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Descrio dos campos: Normal: Entrada digital normal, associada a entrada I da CPU. Interrupo: Deve ser selecionada esta opo quando utilizada a entrada como varivel de habilitao de tarefa preemptiva por evento. Contador Uni-Direcional: Configura entrada como contador uni-direcional. Contador Bi-Direcional: Configura a entrada como contador bi-direcional.
Quando configurado como contador bi-direcional o software automaticamente configura as entradas complementares. Por exemplo: Se configurada a entrada I1 como bi-direcional, automaticamente o software configura a entrada I2 como B- Contador BI- Direcional As entradas I3 e I6 podem ser configuradas como o zero do contador, conforme mostra a figura a seguir:
Observao: A entrada I3 corresponde ao zero do contador 1 e a entrada i6 ao zero do contador 2
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CPU COUNTER Z - Contador da CPU

Contador da CPU com Habilita Zero para os controladores das famlias Atos MPC6006 e Atos Expert BF. permitida a utilizao de at oito instncias deste Bloco Funcional no projeto, porm para que haja o correto funcionamento da instruo somente pode ser habilitada uma instncia por vez. Utilizando o CPU COUNTER no permitido adicionar ao programa a instruo Angle Simulate. A contagem de pulsos feita por meio da entrada fsica do CLP, sendo que a mxima frequncia desses pulsos depende do Hardware que est sendo utilizado. (Para mais informaes consulte o Catlogo de Hardware) O contador configurado pode ser bi-direcional ou uni-direcional e sua resoluo pode ser 1:1, 2:1 ou 4:1. Esto disponveis dois contadores: Contador 1: Utiliza as entradas I1 e I2 (bi-direcional), ou apenas I1 (uni-direcional). Entrada I3 zero do contador 1. Contador 2: Utiliza as entradas I4 e I5 (bi-direcional), ou apenas I4 (uni-direcional). Entrada I6 zero do contador 2. Ao habilitar a instruo, a sada (OUT) ser acionada enquanto o valor da entrada Efective estiver dentro do intervalo de PT_beg e PT_end. Se acionada a entrada RST o efetivo zerado ou se acionada a entrada LD o valor de IV carregado no efetivo. Caso a entrada de zero esteja configurada (contador1: I3 ou contador2: I6), o efetivo zerado a cada pulso de zero enviado, caso a entrada EN_ZERO esteja habilitada, caso contrrio esse pulso no ser mais interpretado, com isso o efetivo no ser zerado. Importante: Para utilizar outras instrues tambm vinculadas a Hardware (CPU_COUNTER, ANGLE_COUNTER ou HS_COUNTER) necessrio configurar diferentes efetivos (ID1, ID2, ID3 e ID4) para cada instruo.
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NOME EN RST LD IV ENTRADA Efective PT_beg PT_end EN_ZERO SADA ENO OUT FLAG -----
TIPO DE DADO BOOL BOOL BOOL DINT DINT DINT DINT BOOL BOOL BOOL NOME -----
DESCRIO Habilita execuo da instruo. Reset do efetivo de contagem (pulso) Carrega valor de IV na varivel Efective Valor carregado no efetivo quando acionado o load (LD) durante a contagem Efetivo da contagem: ID1 Contador 1; ID2 Contador 2; Preset inicial Preset final Habilita entrada Zero Cpia do valor booleano de EM Varivel booleana ou Sada NULA DESCRIO Nenhum flag afetado
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EVENT_LOG Log de eventos

Seleo do modo de operao
A instruo gera um log de eventos armazenado em um array indicado pela entrada ARRAY. Possibilita dois mtodos de operao das pilhas dentro do array: FIFO e LIFO. Esta seleo entre FIFO ou LIFO dada pela entrada MODE.
Pilha de dados no array modo FIFO
FIFO (First In First Out) - Primeiro dado inserido no array ser o primeiro dado a ser removido quando a entrada REM (remover para a sada OUT) for igual a True; Exemplo para um array de 5 posies:
Ordem de entrada dos dados PRIMEIRO SEGUNDO TERCEIRO QUARTO QUINTO Posio do Array [1] [2] [3] [4] [5] Ordem de sada dos dados PRIMEIRO SEGUNDO TERCEIRO QUARTO QUINTO
Pilha de dados no array modo LIFO LIFO (Last In First Out) - ltimo dado inserido no array ser o primeiro dado a ser removido quando a entrada REM (remover para a sada OUT) for igual a True. Exemplo para um array de 5 posies:
Ordem de entrada dos dados PRIMEIRO SEGUNDO TERCEIRO QUARTO QUINTO Posio do Array [1] [2] [3] [4] [5] Ordem de sada dos dados QUINTO QUARTO TERCEIRO SEGUNDO PRIMEIRO
Inserindo dados no array Com a entrada EN habilitada, a cada pulso na entrada ADD o contedo de IN ser copiado para uma posio do array. O array deve ser do mesmo tipo de dado da entrada IN. A sada CNT indicada o nmero de amostras inseridas no array, ou seja, o nmero de posies ocupadas. Caso um valor seja removido
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para a sada OUT este valor ser decrementado. O valor mximo para a sada CNT exibir ser o mesmo nmero de posies no array. Conforme os pulsos em ADD a sada CNT encrementada e quando seu valor corresponder ao nmero total de posies a sada ENO ser desligada e no ser possvel inserir nenhum outro valor no array at que seja removido um valor ou mesmo resetado o contedo do array.
Copiando/movendo dados do array para a sada OUT
Para copiar um determinado valor do log para a sada sem retirar o mesmo da pilha, deve ser informado a posio do dado dentro do array por meio da entrada Index e em seguida habilitar a entrada GET. A sada CNT permanece inalterada. Antes de mover um dado da pilha do array deve-se lembrar do modo de operao da instruo, ou seja, verificar o status de acionamento da entrada MODE. Para remover um determinado valor do log para a sada OUT, basta habilitar a entrada REM. Com a entrada MODE em TRUE (FIFO) ser removido o primeiro dado inserido no array, se estiver em FALSE ser removido o ltimo dado inserido no array. A sada CNT alterada para um novo valor correspondente ao nmero de posies ainda ocupadas. Observao: embora existam as opes de GET e REM na instruo, qualquer elemento do array pode ser visualizado e manipulado por outras instrues, inclusive supervisionado via A1 ou software supervisrio, pois a pilha que representa o log de evento um array declarado dentro da regio de tipo de dado DATA BLOCK em Variveis Globais de usurio.
Reset do array
Com a entrada RST em TRUE todo o contedo do array ser resetado, inserindo FFFFh em todas as posies, zerando tambm o contador CNT.
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NOME EN IN RST REM ADD ENTRADA MODE ARRAY
TIPO DE DADO BOOL Todos os tipos de dados incluindo Struct.
DESCRIO Habilita execuo da instruo. Tipo de dado de entrada ou estrutura de dados criada pelo usurio. Reseta o contedo do array (insere 0xFFFF) e zera a sada CNT.
BOOL
Remove dado do array, permitindo que um novo valor seja inserido. Insere o contedo de IN no array. Modo de operao da pilha de informaes no array: TRUE = FIFO; FALSE= LIFO.
ARRAY
Armazena o log de eventos. Array deve ser do mesmo tipo de dado da entrada IN. Apontador do ndice no array. Seleciona uma posio dentro do array. Funciona somente para indicar a posio do array no qual ter seu contedo copiado para a sada OUT quando GET igual a TRUE. Copia dado da posio indicado pela posio Index para a sada OUT sem mover o dado do array. Desliga quando o valor da entrada Index for maior que o nmero de posies do array ou quando todas as posies do array esto ocupadas. Recebe o contedo de uma posio do array. Deve ser do mesmo tipo de dado da entrada IN. Exibe o nmero de posies do array com dados inseridos. Incrementa quando inserido um dado da entrada IN no array. Este valor incrementado at o limite de posies do array, por exemplo, Array de 5 posies o valor mximo de CNT ser igual a 5. Decrementa quando um dado removido de uma posio do array. DESCRIO Nenhum flag afetado.
Index
UINT
GET ENO
BOOL BOOL Todos os tipos de dados incluindo Struct.
OUT SADA
CNT
UINT
FLAG -----
NOME -----
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FILT - Filtro
Classifica um universo entre 3 a 31 amostras de uma varivel de entrada, obtendo como resultado o valor da amostra central. Quando a entrada EN for acionada (pulso), o valor contido na entrada IN, ser capturado como nova amostra e substituir a amostra mais antiga. Em seguida ser executada a classificao das amostras (valores das amostras em ordem crescente) e o valor da amostra central, aps a classificao, ser colocado na sada OUT (varivel de sada do filtro). A primeira execuo da instruo FILT (aps inicializao do CLP) preenche a pilha de amostras (buffer) e o valor da varivel de sada OUT com o primeiro valor lido da varivel de entrada IN. O BUFFER de armazenamento das amostras pode conter at 31 elementos na pilha, sempre descartando o valor mais antigo da pilha e colocando em ordem crescente os valores.
NOME EN
TIPO DE DADO BOOL INT, DINT, UINT, UDINT, WORD e DWORD, REAL, TIME, DATE, TOD e DATE_AND_TIME Constante do tipo UINT
DESCRIO Habilita execuo da instruo. Utilizar acionamento por pulso.
ENTRADA
IN
Varivel de entrada do filtro.
Nmero (mpar) de amostras no buffer do filtro. Cpia do valor booleano de EN. Ser desligado caso a entrada N contenha um valor par, um valor menor que 3 ou maior que 31. Varivel de sada do filtro. Valor da amostra central. DESCRIO
ENO SADA OUT
BOOL INT, DINT, UINT, UDINT, WORD e DWORD, REAL, TIME, DATE, TOD e DATE_AND_TIME NOME -----
FLAG -----
Nenhum flag afetado.
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Exemplo de FILT
Quando a entrada EN for acionada atravs de um pulso, o valor contido em IN (exemplo %MW1) ser capturado para ser classificado com mais 4 amostras previamente aquisitadas, conforme o nmero de amostras configurado em N. Aps a classificao o valor central das amostras ser colocado no contedo da varivel de sada OUT (exemplo %MW2). A regio onde as amostras sero armazenadas e classificadas no disponvel ao usurio e a execuo da instruo pode ser exemplificada da seguinte forma:
Amostra Valor Amostra mais antiga N - 4 N-3 Entrada IN Varivel Valor %MW1 995 Amostra mais recente N-2 N-1 N 1034 998
Valor 995 Sada OUT
998 Varivel Valor 1002 Classificao 1002 Valor central %MW2 1002 1018 995 1018 1034
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Atos A1 Captulo 4
Aps o acionamento da entrada EN:

Amostra Valor Amostra mais antiga N - 4 N-3 Entrada IN Varivel Valor %MW1 998 Amostra mais recente N-2 N-1 N 998 1002 995 998 Valor 995 Sada OUT Varivel Valor central %MW2 Valor 998
998 Classificao 1018 998 1002 1018
O contedo do BUFFER apontado pela entrada N no expressa a classificao das amostras, e para se conhecer a amostra mais antiga ou a recente, h necessidade de clculo juntamente com o contador da pilha, pois uma amostra no remanejada de sua posio e sim descartada (a mais antiga) quando uma nova amostra adquirida e colocada em seu lugar (mtodo de pilha circular). O valor do contador determina o deslocamento a ser somado ao endereo da primeira amostra (OFF-SET) a fim de apontar para o endereo da prxima amostra a ser descartada e atualizada.
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HIGH SPEED COUNTER

Contador rpido da CPU. Este function block referente ao controlador Atos MPC4004. Observao: A mxima freqncia de contagem ir depender do Hardware que est sendo utilizado, para mais informaes consulte o Catlogo de Hardware. As sadas associadas ao hardware do controlador (Q.LE, Q.EQ e Q.GT) s sero atualizadas se a entrada EN_Q estiver acionada, caso contrario permanecem sempre desligadas. A contagem de pulsos feita por meio da entrada fsica do CLP, conforme descrito abaixo: Contador 1: Utiliza as entradas E0 e E1, se definido como bi-direcional, e apenas E0 para uni-direcional. O pulso de zero deve ser conectado na entrada E3. Observao: A entrada E2 uma interrupo de hardware. Alguns parmetros da instruo so visualizados ou configurados atravs de variveis de sistema do A1, como mostrado abaixo: %SD10 (EF_HS_COUNTER) Efetivo: Valor do efetivo de contagem; %SD11 (PT_HS_COUNTER) Preset: Valor de referncia para o acionamento das sadas da instruo; %SD12 (INI_HS_COUNTER) Valor inicial: Valor carregado no efetivo quando a entrada LD for acionada; %SD13 (DEC_VALUE_HS_COUNTER) Valor do preset de zero: Valor carregado no efetivo, para contagem decrescente quando EFETIVO=0. Utilizando este function block no ser permitido adicionar ao programa as seguintes instrues: Angle_counter; Angle_simulate; CPU_counter;
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NOME EN RST ENTRADA LD STOP EN_Q ENO M.LE M.EQ M.GT Q.LT SADA Q.EQ
TIPO DE DADO BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL
DESCRIO Habilita execuo da instruo Reset do efetivo do contador rpido Carrega valor inicial do efetivo de contagem, definido na varivel de sistema %SD12 (INI_HS_COUNTER) Bloqueio de contagem Habilita atualizao das sadas Q.LT, Q.EQ e Q.GT no hardware do controlador. Cpia do valor booleano de EN Status de comparao: efetivo (%SD10) < preset (%SD11 ) Status de comparao: efetivo (%SD10) = preset (%SD11 ) Status de comparao: efetivo (%SD10) > preset (%SD11 ) Sada de comparao: efetivo (%SD10) < preset (%SD11 ). Sua declarao opcional, mas se utilizada deve ser uma sada digital da CPU. Sada de comparao: efetivo (%SD10) = preset (%SD11 ). Sua declarao opcional, mas se utilizada deve ser uma sada digital da CPU. Sada de comparao: efetivo (%SD10) > preset (%SD11 ). Sua declarao opcional, mas se utilizada deve ser uma sada digital da CPU. ON durante uma varredura, quando acionado o pulso de zero do Hardware (E3). DESCRIO Nenhum flag afetado
BOOL
Q.GT Z FLAG -----
BOOL BOOL NOME -----
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HIGH SPEED COUNTER

Contador rpido da CPU para os controladores das famlias Atos MPC6006 e Atos Expert BF. permitida a utilizao de at duas instncias deste Bloco Funcional no projeto. Utilizando o HS_COUNTER no permitido adicionar ao programa a instruo Angle Simulate. A contagem de pulsos feita por meio da entrada fsica do CLP, sendo que a mxima frequncia desses pulsos depende do Hardware que est sendo utilizado. (Para mais informaes consulte o Catlogo de Hardware) O contador configurado pode ser bi-direcional ou uni-direcional e sua resoluo pode ser 1:1, 2:1 ou 4:1. Esto disponveis dois contadores: Contador 1: Utiliza as entradas I1 e I2 (bi-direcional), ou apenas I1 (unidirecional). Entrada I3 zero do contador 1. Se utilizado o contador 1 necessrio configurar a sada Q7 como Status Contador1. Contador 2: Utiliza as entradas I4 e I5 (bi-direcional), ou apenas I4 (unidirecional). Entrada I6 zero do contador 2. Se utilizado o contador 2 necessrio configurar a sada Q8 como Status Contador2. Se efetivo EF for maior que o valor de PR a sada M.GE acionada, caso seja menor a sada M.LT que ser acionada. Com a instruo habilitada, a sada fsica da CPU (Q) s ser atualizada se a entrada EN_Q estiver acionada, caso contrrio permanece no seu ltimo estado (TRUE ou FALSE). Se EN_Q=TRUE, o valor de Q depender da entrada EN_Q.LT, conforme mostrado abaixo: Se a entrada EN_Q.LT=FALSE , Q=M.GE; Se a entrada EN_Q.LT=TRUE, Q=M.LT; Importante: Para utilizar outras instrues tambm vinculadas a Hardware (CPU_COUNTER, ANGLE_COUNTER ou CPU_COUNTER_Z) necessrio configurar diferentes efetivos (ID1, ID2, ID3 e ID4) para cada instruo.
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NOME EN RST LD STOP EN_Q EM_Q.LT ENTRADA PR IV DV
TIPO DE DADO BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL DINT DINT DINT
DESCRIO Habilita execuo da instruo Reset do efetivo do contador rpido Carrega valor de IV no efetivo de contagem Bloqueio de contagem Habilita atualizao da sada Q no hardware do controlador Habilita a sada Q para ser acionada apenas quando EFETIVO < PRESET Valor de preset Valor carregado no efetivo quando acionado o load (LD) durante a contagem Valor carregado no efetivo, para contagem decrescente quando EFETIVO = 0 Efetivo de contagem: ID1 - Contador 1 ID2 - Contador 2 Obs: Usar variveis da regio de I/O
EF
DINT
ENO M.GE M.LT SADA Q
BOOL BOOL BOOL
Cpia do valor booleano de EN Status de comparao: EFETIVO >= PRESET Status de comparao: EFETIVO < PRESET Sada da instruo atualizada somente se EN_Q=TRUE. O contador 1 deve utilizar a sada Q7 O contador 2 deve utilizar a sada Q8 ativada quando o encoder envia o sinal de ZERO (sinal de referencia) DESCRIO Nenhum flag afetado
BOOL
Z FLAG ----NOME
BOOL
-----
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Para os controladores programveis das famlias Atos MPC6006 e Atos Expert BF, as entradas do hardware so configuradas conforme sua aplicao. Para realizar essa configurao, o seguinte procedimento deve ser seguido:
Selecione a CPU correspondente, no bastidor configurado, na guia Propriedades ser possvel verificar as configuraes atuais, conforme mostra a figura abaixo:
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Atos A1 Captulo 4
Descrio dos campos: Normal: Entrada digital normal, associada a entrada I da CPU. Interrupo: Deve ser selecionada esta opo quando utilizada a entrada como varivel de habilitao de tarefa preemptiva por evento. Contador Uni-Direcional: Configura entrada como contador uni-direcional. Contador Bi-Direcional: Configura a entrada como contador bi-direcional.
Quando configurado como contador bi-direcional o software automaticamente configura as entradas complementares. Por exemplo: Se configurada a entrada I1 como bi-direcional, automaticamente o software configura a entrada I2 como B- Contador BI-Direcional. As entradas I3 e I6 podem ser configuradas como o zero do contador, conforme mostra a figura a seguir.
Observao: A entrada I3 corresponde ao zero do contador 1 e a entrada I6 ao zero do contador 2.
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Configurando sadas
Para os controladores programveis das famlias Atos MPC6006 e Atos Expert BF, as sadas do hardware so configuradas conforme sua aplicao. Para realizar essa configurao, o seguinte procedimento deve ser seguido: Selecione a CPU correspondente, no bastidor configurado, na guia Propriedades ser possvel verificar as configuraes atuais, conforme mostra a figura abaixo:
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Atos A1 Captulo 4
Na guia Propriedades, selecionado a sada, possvel escolher o tipo que ser utilizada na aplicao. Apenas as sadas Q1, Q2, Q7 e Q8 podem ser configuradas.
Configurando as sadas Q1 e Q2 Quando utilizado os blocos PTO ou PWM, as sadas devem ser configuradas, caso essa configurao no seja realizada uma mensagem de erro ser visualiza ao compilar o projeto. A imagem abaixo mostra a configurao disponvel para essas duas sadas.
Descrio:

Normal: Sada digital normal, associada a sada %Q da programao. PWM: Deve ser configurada essa opo quando utilizado uma instruo PWM configurada com a essa sada. PTO: Seleciona-se essa opo quando utilizado uma instruo PTO utilizando essa sada no bloco.
Configurando as sadas Q7 e Q8 Quando utilizado o bloco HS COUNTER as sadas devem ser configuradas como sta-tus do contador, caso essa configurao no seja realizada uma mensagem de erro ser visualiza ao compilar o projeto. A imagem abaixo mostra a configurao disponvel para essas duas sadas.
Descrio: Normal: Sada digital normal, associada a sada %Q da programao. Status Contador: Deve ser configurada dessa forma, quando utilizado a instruo HS_COUNTER, sendo que a sada Q7 referente ao Contador 1 e a sada Q8 ao Contador 2.
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Exemplo HS Counter
As figuras abaixo mostram um exemplo de configurao da instruo HS_COUNTER.
Descrio de funcionamento: K0=TRUE: EF = 0; K1=TRUE: EF = 100, valor de IV; K2=TRUE: EF para de contar; K4=TRUE: A sada fsica do CLP configurada em Q atualizada; Se EN_Q acionado, quando K5=TRUE: Q=MLT; Se EN_Q acionado, quando K5=FALSE: Q=MGE; As sadas M.GE e M.LT so atualizadas sempre que a instruo estiver habilitada, conforme mostrado a seguir: M.GE= TRUE se EF maior que 250 M.LT= TRUE se EF menor que 250. Observao: A sada Z acionada toda vez que o encoder mandar um pulso de zero.
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PID - Algoritmo PID ISA

A instruo PID incorpora recursos e caractersticas, necessrias para os seguimentos de processos contnuos: Modo Direto / Reverso Anti-reset ou Anti-windup Modo Manual / Automtico Zona Morta Feedforward-BIAS: Offset da sada de controle Limites de Sada Tempo de Amostragem (Dt) A equao PID adotada, segue o padro ISA, conforme a equao mostrada abaixo:
OU
sendo: Ki = 1/Ti
Descrio da nomenclatura utilizada: K = ganho do sistema pois multiplica os termos P,I e D Ki = ganho integral Td= ganho derivativo (tempo do termo derivativo) dt = Tempo de amostragem de = (Erro atual Erro anterior) Ti = 1 / Ki = Tempo do termo Integral (reset time) BIAS = Offset da sada de controle Mais informaes sobre o algoritmo desta instruo e mtodos de sintonia "on-line" podem ser encontrados no manual "Algoritmo PID padro ISA", disponvel para download gratuitamente no site da Schneider Electric.
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PID - Algoritmo PID ISA (continuao)

NOME EN MAN LD_I DIR TIPO DE DADO BOOL BOOL BOOL BOOL DESCRIO Habilita execuo da instruo. Habilita controle PID em modo manual. TRUE = MODO MANUAL FALSE = MODO AUTOMTICO Carrega valor do termo integral definido em I_VALUE. Define modo: TRUE = DIRETO FALSE = REVERSO Varivel de entrada (ex: canal de temperatura). Deve ser do mesmo tipo de dado de SP e MV. Varivel de Preset. Deve ser do mesmo tipo de dado de PV e MV. Perodo de amostragem. Ganho proporcional (resoluo de 100 ms). Ganho integral. Ganho derivativo. Offset de sada. Banda morta alta. Banda morta baixa. Tempo do PWM da sada MV (perodo). Mximo valor de escala para entrada. Mnimo valor de escala para entrada. Mximo valor de escala para sada. Mnimo valor de escala para sada. Valor de carga do termo integral (TI). Cpia do valor booleano de EN. Varivel de sada. Deve ser do mesmo tipo de dado de PV e SP. Varivel de sada PWM (booleana). DESCRIO ----Nenhum flag afetado.
PV
INT e UINT
SP ENTRADA PERIOD K TI TD MV_BIAS DB_HIGH DB_LOW PERIOD_PWM L_PV_HIGH L_PV_LOW L_MV_HIGH L_MV_LOW I_VALUE ENO SADA MV PWM FLAG -----
INT e UINT UINT UINT UINT UINT INT INT INT UINT INT INT INT INT INT BOOL INT e UINT BOOL NOME
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Atos A1 Captulo 4
PTO - Sada de Trem de Pulsos

PTO [Pulse Train Output] - Sada de trem de pulsos com freqncia varivel. Esta instruo utilizada para gerar um ciclo que pode conter at trs fases: acelerao,regime e desacelerao. Observao: A mxima freqncia de sada ir depender do Hardware que est sendo utilizado, para mais informaes consulte o Catlogo de Hardware. Se a entrada EN estiver habilitada e um pulso for dado na entrada Start, a instruo inicia a gerao de pulsos em OUT para o ciclo de acelerao, regime e desacelerao de acordo com a quantidade de pulsos e as freqncias determinadas. Se a entrada EN for desabilitada enquanto a instruo estiver sendo executada, a sada imediatamente ser desligada.
Observao: As seguintes condies devem ser atendidas:

FminRa e FminRd devem ser menores que Fmax Pmax deve ser maior que Pra + PRD
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NOME EN Start F_minRa ENTRADA F_minRd F_max P_ra P_rd P_max ENO SADA OUT P_efe Done FLAG -----
DESCRIO Habilita execuo da instruo. Inicia a gerao de pulsos para o ciclo de acelerao, regime e desacelerao Mnimo valor de freqncia na rampa de acelerao Mnimo valor de freqncia na rampa de desacelerao Mximo valor de freqncia Quantidade de pulsos para rampa de acelerao
UINT
UDINT BOOL BOOL UDINT BOOL NOME -----
Quantidade de pulsos para rampa de desacelerao Mxima quantidade de pulsos Cpia do valor booleano de EN Sada do trem de pulsos (Q1 ou Q2) Efetivo de contagem da quantidade de pulsos Sinaliza o trmino do ciclo (Done=TRUE) DESCRIO Nenhum flag afetado
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Exemplo de PTO
Com a entrada EN habilitada, assim que aplicado um pulso na entrada Start , verifica-se na sada o trem de pulsos de acordo com as configuraes realizadas. A imagem abaixo mostra um exemplo de configurao de um ciclo com as trs fases:
Fase de acelerao Freqncia mnima de acelerao = 1Hz, ou seja, os pulsos devero comear com esta freqncia. Quantidade de pulsos = 9, tendo que alcanar a mxima freqncia aps os 9 pulsos. Fase em regime Freqncia mxima durante toda a fase. A quantidade de pulsos, depender dos trs valores definidos para parmetros Pra,Prd e Pmax, relacionados na seguinte equao:
Logo para o exemplo acima temos 7 pulsos na fase de regime. Fase de desacelerao Freqncia mnima de desacelerao = 1Hz, ou seja, os pulsos devero terminar com esta freqncia.
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Quantidade de pulsos = 9, tendo que alcanar a mnima freqncia aps os 9 pulsos. Observao: A freqncia que ser incrementada a cada pulso at alcanar Fmax, relacionada na seguinte expresso:
Logo para esse exemplo a freqncia de incremento seria de 1Hz, ou seja, a cada pulso de acelerao a freqncia aumentada em 1Hz at alcanar a mxima freqncia definida. Para o clculo da freqncia de decremento, utilizamos a seguinte expresso:
Com isso,para esse exemplo, a cada pulso de desacelerao a freqncia diminuda em 1Hz at que alcanada a freqncia mnima desacelerao (F_minrd=1Hz). Na imagem a seguir verifica-se a sada de trem de pulsos para o exemplo mostrado.
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Configurando sadas
Para configurar as sadas da CPU como Status dos contadores o seguinte procedimento deve ser seguido: Selecione a CPU correspondente, no bastidor configurado, na guia Propriedades ser possvel verificar as configuraes atuais, conforme mostra a figura abaixo:
Na guia Propriedades, selecionado a sada, possvel escolher o tipo que ser utilizado na aplicao. Apenas as sadas Q1, Q2, Q7 e Q8 podem ser configuradas.
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Configurando as sadas Q1 e Q2 Quando utilizado os blocos PTO ou PWM, as sadas devem ser configuradas, caso essa configurao no seja realizada uma mensagem de erro ser visualiza ao compilar o projeto. A imagem abaixo mostra a configurao disponvel para essas duas sadas.
Descrio dos campos: Normal: Sada digital normal, associada a sada Q da CPU. PWM: Deve ser configurada essa opo quando utilizado uma instruo PWM configurada com a essa sada. PTO: Seleciona-se essa opo quando utilizado uma instruo PTO utilizando essa sada no bloco.
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PWM - Modulao por largura de pulso

PWM (Pulse-Width Modulation) - Modulao por largura de pulso. Atravs da configurao da freqncia da onda e da largura do pulso, possvel atravs desse bloco controlar a quantidade de energia na sada. Observao: A mxima freqncia de sada ir depender do Hardware que est sendo utilizado, para mais informaes consulte o Catlogo de Hardware. No exemplo abaixo temos uma forma de onda quadrada com o perodo de 1ms (1kHz) e largura de pulso de 25% (sada tipo PNP).
Para sada do tipo NPN (acionada em 0V), no exemplo acima observaramos os 75% da onda em nvel alto (sada=TRUE) e 25% em nvel baixo (sada =False), conforme mostra abaixo:
Para verificar a os pulsos modulados na sada necessrio configurar a sada correspondente (Q1 ou Q2) como PWM, essa configurao deve ser feita na guia Propriedades da CPU do projeto, conforme mostra a figura abaixo:
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NOME EN HERTZ ENTRADA WIDTH
TIPO DE DADO BOOL UINT
DESCRIO Habilita execuo da instruo. Freqncia da onda, em Hz Largura do pulso em porcentagem (0 a 100%).
UINT
Obs: Valores maiores que 100 sero interpretados como 100 e valores menores que 0, como 0. Cpia do valor booleano de EN. Sada do pulso modulado (Q1 ou Q2) DESCRIO Nenhum flag afetado.
SADA FLAG
ENO OUT NOME -----
BOOL BOOL -----
Configurando sadas
Para configurar as sadas da CPU como Status dos contadores o seguinte procedimento deve ser seguido: Selecione a CPU correspondente, no bastidor configurado, na guia Propriedades ser possvel verificar as configuraes atuais, conforme mostra a figura abaixo:
Na guia Propriedades, selecionado a sada, possvel escolher o tipo que ser utilizado na aplicao. Apenas as sadas Q1, Q2, Q7 e Q8 podem ser configuradas. Configurando as sadas Q1 e Q2 Quando utilizado os blocos PTO ou PWM, as sadas devem ser configuradas, caso essa configurao no seja realizada uma mensagem de erro ser visualiza ao compilar o projeto. A imagem abaixo mostra a configurao disponvel para essas duas sadas.
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Descrio dos campos: Normal: Sada digital normal, associada a sada Q da CPU. PWM: Deve ser configurada essa opo quando utilizado uma instruo PWM configurada com a essa sada. PTO: Seleciona-se essa opo quando utilizado uma instruo PTO utilizando essa sada no bloco.
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RECIPE Arquivo de receitas
A instruo ser executada sempre que a entrada EN estiver habilitada. permitido um bloco funcional RECIPE por projeto. Arquivo de Receitas, utilizado em aplicaes onde existe a necessidade de se carregar, em endereos pr-determinados, conjuntos de parmetros previamente configurados e armazenados na memria do CLP. Essa funo realiza o armazenamento ou a recuperao de at 16 frames de dados. O conjunto de frames programados formar uma Receita. Exemplo: Conjunto de at 16 frames configurados formado uma receita.
O usurio tem disponvel 32 kbytes na memria para arquivo de receitas. Selecionando o cone Receitas a guia de Propriedades apresentar um campo Quantidade onde editado o nmero de receitas.
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Configurao dos Frames
Para adicionar um novo Frame e configur-lo, basta selecionar com o cursor do mouse o cone Recipes localizado na guia Gerenciador do Projeto, clicar com o boto direito e selecionar a opo New Frame (Mximo 16 Frames). Se desejar excluir o Frame, clique com o boto direito do mouse no cone do Frame e selecione a opo Apagar. New Frame
Em cada frame, identifique o primeiro e o ltimo endereo das variveis que sero utilizadas, respectivamente nos campos Inicial e Final.
Armazenar Receita (STORE)
Para armazenar uma receita segue a seqncia: Indicar o nmero da receita na entrada Index (no pode ser zero); Definir valores para as variveis configuradas no(s) frame(s); Setar STORE = TRUE. Receita Ocupada Caso a receita a ser armazena estiver ocupada, a sada BUSY ser setada para TRUE.
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Para uma receita ocupada h duas possibilidades de ao: Sobrepor a receita existente ou no armazenar a receita e configurar outro nmero na entrada Index. Sobrepor receita Manter STORE = TRUE (Sada BUSY=TRUE); Setar BUSY = FALSE (por meio de lgica no programa); Setar STORE = FALSE. No sobrepor receita Setar STORE = FALSE; Setar BUSY = FALSE. Receita nula Caso seja indicado um nmero na entrada Index no correspondente quantidade de receitas configuradas, a sada NULL ser setada para TRUE, tanto para armazenar (STORE) quanto para carregar (LOAD) uma receita. Para setar a sada NULL = FALSE, desabilite a instruo (EN = FALSE) ou utilize lgica no programa.
Carregar Receita (LOAD)
Para carregar uma receita segue a seqncia: Indicar o nmero da receita na entrada Index (no pode ser zero); Setar LOAD = TRUE (pode ser um pulso); Os valores para as variveis configuradas no(s) frame(s) sero carregados.
NOME EN ENTRADA LOAD STORE Index ENO SADA BUSY NULL FLAG ----NOME ----BOOL UINT BOOL TIPO DE DADO DESCRIO Habilita execuo da instruo. Carrega receita. Armazena receita. Endereo para armazenar receita. Cpia do valor booleano de EN. Sinaliza receita ocupada. Sinaliza receita nula. DESCRIO Nenhum flag afetado.
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RPRINT Leitura de canal serial
A instruo ser executada sempre que a entrada EN estiver habilitada. Esta instruo quando habilitada recebe dados pelo canal serial e aloca em uma STRING ou Array de bytes. Antes de executar a instruo, acionando a entrada EN, necessrio acionar a varivel de sistema que dispe o canal serial para recepo de dados. Para o canal A (RS232) habilitar a varivel de sistema READER_A e para o canal B (RS485) habilitar a varivel de sistema READER_B. Enquanto a varivel de sistema (READER_A ou READER_B) que habilita o canal serial estiver acionada, o canal de comunicao serial ficar indisponvel para superviso e envio de programa. Desta forma, a varivel deve possuir uma lgica associada para ser habilitada somente durante a execuo da instruo. Recebendo uma quantidade de dados no canal serial maior que o tamanho da varivel de sada OUT declarada, os dados que excedam o tamanho da varivel sero armazenados em um buffer interno do CLP. A sada OUT ir armazenar dados at o limite declarado e a sada ENO ser desligada. Para armazenar os dados na varivel de sada OUT que ainda esto no buffer necessrio limpar o contedo de OUT habilitando a entrada RST ou movendo para outro endereo, pois OUT deve estar vazia para continuar recebendo dados.
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Exemplo: OUT= String[10] - pode armazenar at 10 caracteres. Pelo canal serial foram enviados 36 caracteres: 1234567890ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ Para o recebimento destes dados segue: OUT=1234567890 - Count=10 e ENO=FALSE; RST=TRUE (pulso); OUT=ABCDEFGHIJ - Count=10 e ENO=FALSE; RST=TRUE (pulso); OUT= KLMNOPQRST - Count=10 e ENO=FALSE; RST=TRUE (pulso); OUT= UVWXYZ - Count=6 e ENO=TRUE.
NOME EN Channel ENTRADA RST BOOL TIPO DE DADO BOOL UINT DESCRIO Habilita execuo da instruo. Seleciona canal de comunicao: 0 - RS232 1 - RS485 Limpa contedo da sada OUT e zera a sada Count. Deve ser acionado por pulsos. Ser desligado quando: Entrada Channel for difere de 0 ou 1; Count for igual a quantidade de caracteres/bytes declarados na varivel de sada OUT. Quantidade de caracteres/bytes recebidos pelo canal serial. Armazena o valor recebido via serial. DESCRIO ----Nenhum flag afetado.
ENO SADA Count OUT FLAG -----
BOOL
UINT STRING Array de byte NOME
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SCALE - Ajuste de escala

Gera uma sada linear em relao entrada. Os parmetros de entrada so: x0 = valor inicial do ponto x y0 = valor inicial do ponto y x1 = valor final do ponto x y1 = valor final do ponto y A frmula para converso da entrada : OUT = (m*IN) + b onde:OUT = sada m = fator de escalonamento (Y1 - Y0) / (X1 - X0) IN = entrada b = offset b = Y1 (m*X1) Se as entradas EN e CP estiverem ligadas, ser feito o clculo do valor de m, antes de calcular OUT, caso a entrada CP estiver desligada ento ser feito o clculo de OUT com o ltimo valor de m calculado. A instruo define limites para o valor de OUT, quando a entrada L estiver habilitada. O limite ser obtido atravs dos prprios valores de Y0 e Y1, fornecidos pelo usurio, garantindo assim com que os valores de OUT estejam sempre dentro dos limites dados por Y0 e Y1.
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NOME EN IN CP ENTRADA L X0 Y0 X1 Y1 ENO m SADA b OUT FLAG OV Z S
TIPO DE DADO BOOL INT, DINT, UINT, UDINT, REAL e TIME BOOL BOOL INT, DINT, UINT, UDINT, REAL, TIME e CONSTANTE BOOL REAL REAL INT, DINT, UINT, UDINT, REAL e TIME NOME Overflow Zero Sinal
DESCRIO Habilita execuo da instruo Valor Efetivo da Entrada Habilita Clculo dos Fatores m e b Habilita Clculo dos Limites da Sada Valor Inicial da Abscissa X Valor Inicial da Ordenada Y Valor Final da Abscissa X Valor Final da Ordenada Y Cpia do valor booleano de EN Fator de Escalonamento Fator de Offset Valor da Sada Calculada DESCRIO Ser ligado se houver estouro de varivel. Ser ligado se o resultado de b ou da sada OUT for zero. Ser ligado se valor de OUT for negativo.
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SCALE2G - Escala de 2 grau
Esta instruo utilizada para gerar rampas de acelerao e desacelerao. Se a entrada EN estiver habilitada e a entrada K estiver desabilitada, a instruo gerar em OUT uma sada que segue uma funo do segundo grau em relao entrada IN. Se a entrada K for habilitada enquanto EN estiver habilitada, ser feito o clculo dos coeficientes de ajuste para as equaes de acelerao e desacelerao.
*As seguintes condies devem ser atendidas: YmRa e YmRd devem ser menores que Ymax Xmax deve ser maior que Xra + Xrd Caso uma dessas condies no for respeitada, ou o valor da sada for superior ao mximo o flag de overflow ligado.
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NOME EN IN K YmRa YmRd ENTRADA Ymax Xra Xrd Xmax Zero ENO OUT Aa Ba SADA Ca
TIPO DE DADO BOOL UDINT BOOL
DESCRIO Habilita execuo da instruo. Valor Efetivo da Entrada. Habilita Clculo dos Coeficientes de Ajuste Aa, Ba, Ca, Ad, Bd e Cd. Mnimo valor de Y na Rampa de acelerao. Mnimo valor de Y na Rampa de desacelerao. Mximo valor de Y. Valor do delta X para rampa de acelerao. Valor do delta X para rampa de desacelerao.
UINT
UDINT BOOL BOOL UINT
Mximo valor de contagem. TRUE Zera a sada OUT quando os parmetros de

entrada esto incorretos.
FALSE A sada OUT permanece com o ltimo valor

calculado caso haja inconsistncia nos parmetros de entrada.
Cpia do valor booleano de EN. Valor da Sada Calculada. Coeficiente A da equao da rampa de acelerao. Coeficiente B da equao da rampa de acelerao.
REAL Ad Bd Cd FLAG OV Z NOME Overflow Zero
Coeficiente C da equao da rampa de acelerao. Coeficientes A equao da rampa de desacelerao. Coeficientes B equao da rampa de desacelerao. Coeficientes C equao da rampa de desacelerao. DESCRIO ligado se houver estouro ou erro no calculo dos coeficientes. ligado se o valor da sada for ZERO.
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SPRINT Escrita em canal serial
A instruo ser executada sempre que a entrada EN estiver habilitada. Esta instruo quando habilitada envia dados de uma STRING ou Array de bytes pelo canal serial. Antes de executar a instruo, acionando a entrada EN, necessrio acionar a varivel de sistema que dispe o canal serial para enviar valores. Para o canal A (RS232) habilitar a varivel de sistema PRINT_A e para o canal B (RS485) habilitar a varivel de sistema PRINT_B.
Utilizar para a entrada EN um contato do tipo Transio positiva ou Transio negativa, para que os dados no sejam enviados de forma aleatria, ou seja, quando o primeiro caractere no o primeiro a ser enviado.
Enquanto a varivel de sistema (PRINT_A ou PRINT_B) que habilita o canal serial estiver acionada, o canal de comunicao serial ficar indisponvel para superviso e envio de programa. Desta forma, a varivel deve possuir uma lgica associada para ser habilitada somente durante a execuo da instruo. Utilizando o tipo de dado STRING na entrada IN, as seguintes caractersticas so observadas ao executar a instruo: Tamanho da STRING menor que COUNT: Instruo no executada. ENO desligado; Quantidade de caracteres igual ao COUNT: Toda a STRING enviada pela serial. ENO ligado; Tamanho atual da STRING maior que COUNT: Ser enviado apenas os caracteres definidos at COUNT. ENO ligado. Por exemplo: Se COUNT=3 e STRING=ABCD, ser enviado apenas os caracteres ABC.
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NOME EN Channel ENTRADA Count IN SADA ENO FLAG -----
TIPO DE DADO BOOL UINT UINT STRING Array de byte BOOL NOME -----
DESCRIO Habilita execuo da instruo. Seleciona canal de comunicao: 0 - RS232 1 - RS485 Quantidade de caracteres/bytes a serem transmitidos pelo canal serial. Varivel contendo dados a serem enviados. Cpia do valor booleano de EN. DESCRIO Nenhum flag afetado.
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STEPMOTOR_FASE Motor de passo modo fase
As CPUs Tipo NPN dos controladores programveis Atos MPC4004BF e Atos MPC6006 permitem o acionamento de 1 motor de passo de 4 fases x 2A (corrente mxima por fase), podendo ser ligado diretamente nas sadas do controlador. As sadas que controlam o motor de passo dependem do controlador programvel que est sendo utilizado. Para Atos MPC4004BF Controlado pelas sadas S0 a S3. Para Atos MPC6006 Controlado pelas sadas Q3 a Q6.
Exemplos de esquemas de ligao
Ver Tipo NPN - 4004.05BF. Ver Tipo NPN - 6006.05L.
Descrio das entradas
TORQUE: Quando ativado (True) energiza o motor com o ltimo passo ativo. STOP: Quando ativado (True) inibi a progresso de contagem, parando o motor instantaneamente deixando torque no eixo do motor. MODE Escolha do modo de funcionamento: False - modo posio; True - modo contnuo. Modo contnuo - nesta condio aps a habilitao do motor, o mesmo comear a girar indefinidamente. No modo contnuo o motor somente para quando: Desabilitado o torque, ativado stop ou desacionada a instruo. Modo posio - nesta condio, o motor se deslocar uma quantidade programada de pulsos, parando com torque no final da contagem.
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DIR - Direo Altera o sentido de rotao do eixo. O function block realiza a alterao automaticamente. True = Sentido horrio; False = Sentido anti-horrio. TYPE: Escolha do tipo de passo. True = Passo inteiro; False = Meio passo. A opo meio passo permite dobrar a resoluo do motor.
Ver Passo Inteiro; Ver Meio Passo.
RESET Ao ser ativado resetar o efetivo. Usar contato de transio positiva ou negativa. RESOLUTION A resoluo do motor especificada pelo fabricante do motor, representa o nmero de passos que o motor dever realizar para completar uma volta. Exemplo: Para um motor com resoluo de 200 (passos por volta), sero necessrios duzentos passos para que o eixo do motor complete uma volta. RPM Rotaes Por Minuto Valor da velocidade do motor. A velocidade do motor em RPM calculada difere para cada uma das configuraes do motor de passo. RPM = [60/(Freq. mx. de Interrupo x Resoluo)] Freq. mx. de interrupo = 10 KHz = (1/100 s) - (Valor constante) Portanto, RPM < (600000/Resoluo)
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A velocidade mxima efetivamente alcanada depende do tipo de motor que se est utilizando, bem como do torque necessrio ao processo (Quanto mais veloz menor ser o torque do motor). PRESET Nmero de passos que o eixo do motor dever realizar. Observao: Freqncia mxima de interrupo do function block no CLP 10kHz (mximo). Perodo de interrupo = [60 / (RPM x Resoluo)]. Utilizando este function block no ser permitido adicionar ao programa as seguintes instrues:
Angle_simulate; Stepmotor_pulse. PWM; PTO;
NOME EN TORQUE STOP MODE
TIPO DE DADO
DESCRIO Habilita execuo da instruo. Habilita torque no motor. Interrompe funcionamento do motor. False = Modo Posio True = Modo Contnuo
BOOL DIR ENTRADA TYPE RESET RESOLUTION RPM PRESET ENO SADA REACH EFETIVE FLAG ----UDINT NOME ----BOOL UDINT
False = Sentido anti-horrio True = Sentido horrio False = Meio passo True = Passo inteiro Zera o efetivo e desliga a sada REACH se estiver ligada (TRUE) Resoluo (valor especfico do motor de passo utilizado). Rotaes por minuto. Nmero de passos do motor. Cpia do valor booleano de EN. Liga quando Efetive=Preset. Nmero de passos dado pelo motor. DESCRIO Nenhum flag afetado.
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Passo inteiro
ENDEREO 1 2 3 4 S0 True True False False S1 False False True True S2 True False False True S3 False True True False
Meio Passo
ENDEREO 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 S0 True True True True True False False False S1 True False False False True True True True S2 True True True False False False True True S3 False False True True True True True False
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Tipo NPN - 4004.05BF (Somente para tipo NPN)
As sadas do controlador programvel podem ser divididas em dois mdulos: Circuito de controle: necessita de uma tenso de 24V/10mA para funcionar. Circuito de potncia: pode ser considerado um circuito com coletor aberto, permitindo a conexo de tenses que podem variar de 3 a 30V com correntes de at 2A. Desta forma, uma vez polarizado o circuito de controle em 24V, a ligao do motor de passo nas sadas poder ser feito com tenses mais baixas, por exemplo, 5V sem a necessidade de limitadores de tenso.
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Tipo NPN - 6006.05L (Somente para tipo NPN)
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STEPMOTOR_PULSE Motor de passo modo pulse
As CPUs Atos MPC4004.05BF e Atos MPC4004.06BF permitem o acionamento de motor de passo de 4 fases x 2 A (corrente mxima por fase), podendo gerar pulsos para alimentar a entrada de um driver de motor de passo. A sada que gera pulsos para o driver do motor de passo depende do controlador programvel que est sendo utilizado. Para Atos MPC4004BF Pulsos gerados pela sada S0. Para Atos MPC6006 Pulsos gerados pela sada Q3.
Exemplos de esquemas de ligao
Ver Tipo NPN - 4004.05BF; Ver Tipo PNP - 4004.06BF. Ver Tipo NPN - 6006.05L; Ver Tipo PNP - 6006.06L.
Descrio das entradas
BLOCK: Quando ativado (True) inibi a sada de pulsos, parando o motor instantaneamente. MODE Escolha do modo de funcionamento: False - modo posio; True - modo contnuo. Modo contnuo - nesta condio aps a habilitao do motor, o mesmo comear a girar indefinidamente. No modo contnuo o motor somente para quando: Desabilitado o torque, ativado stop ou desacionada a instruo. Modo posio - nesta condio, o motor se deslocar uma quantidade programada de pulsos, parando com torque no final da contagem.
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RESET Ao ser ativado resetar o efetivo. Usar contato de transio positiva ou negativa. RESOLUTION A resoluo do motor especificada pelo fabricante do motor, representa o nmero de passos que o motor dever realizar para completar uma volta. Exemplo: Para um motor com resoluo de 200 (passos por volta), sero necessrios duzentos passos para que o eixo do motor complete uma volta. RPM Rotaes Por Minuto Valor da velocidade do motor. A velocidade do motor em RPM calculada difere para cada uma das configuraes do motor de passo. RPM = [60/(Freq. mx. de Interrupo x Resoluo)] Freq. mx. de interrupo = 10 KHz = (1/100 s) - (Valor constante) Portanto, RPM < (600000/Resoluo) A velocidade mxima efetivamente alcanada depende do tipo de motor que se est utilizando, bem como do torque necessrio ao processo (Quanto mais veloz menor ser o torque do motor). PRESET Nmero de passos que o eixo do motor dever realizar.
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Observao: Freqncia mxima de interrupo do function block no CLP 10kHz (mximo). Perodo de interrupo = [60 / (RPM x Resoluo)]. Utilizando este function block no ser permitido adicionar ao programa as seguintes instrues:
Angle_simulate; Stepmotor_fase. PWM; PTO;
NOME EN BLOCK MODE ENTRADA RESET RESOLUTION RPM PRESET ENO SADA REACH EFETIVE FLAG -----
TIPO DE DADO
DESCRIO Habilita execuo da instruo. Interrompe funcionamento do motor.
BOOL
False = Modo Posio True = Modo Contnuo Zera o efetivo e desliga a sada REACH se estiver ligada (TRUE)
UDINT REAL UDINT BOOL UDINT NOME -----
Resoluo (valor especfico do motor de passo utilizado). Rotaes por minuto. Nmero de passos do motor. Cpia do valor booleano de EN. Liga quando Efetive=Preset. Nmero de passos dado pelo motor. DESCRIO Nenhum flag afetado.
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Tipo NPN - 4004.05BF
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Tipo PNP - 4004.06BF
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Tipo NPN - 6006.05L
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Tipo PNP - 6006.06L
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Movimentao de dados BITW - Movimentao BIT >>> WORD
Movimentao de estado para palavra. Quando a entrada EN for habilitada, esta instruo executa a transferncia de N variveis booleanas consecutivas, apontadas a partir da varivel IN, para o contedo da varivel declarada na sada da funo, onde N ser igual ao tamanho da varivel declarada na sada, se Word (16 bits) ou Dword (32 bits). ENO ser uma cpia de EN.
NOME ENTRADA SADA EN IN ENO Funo FLAG ----TIPO DE DADO BOOL BOOL BOOL WORD e DWORD NOME ----DESCRIO Habilita execuo da instruo. ndice para variveis booleanas. Cpia do valor booleano de EN. Varivel de sada. DESCRIO Nenhum flag afetado.
Exemplo de BITW: Declarando uma varivel do tipo Word (16 bits) para a sada, teremos a partir da varivel IN %MX1, 16 variveis booleanas de entrada (%MX1 a %MX16) que sero transferidas para word.
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BMOVX - Movimentao indexada na origem e destino
Esta instruo copia uma determinada quantidade de dados N, a partir do endereo apontado em IN (endereo de origem), para outra regio que comea no endereo apontado pela sada da funo (endereo de destino). A entrada N define o nmero de variveis a serem movimentadas. Observe que a quantidade de bytes movida depende o tipo de dado utilizado. Utilizando o tipo de dado WORD em IN e na sada da funo, move-se N dados de 16 bits. Utilizando o tipo de dado DWORD em IN e na sada da funo, move-se N dados de 32 bits. Ateno: O endereo definido em IN e na sada da funo o endereo fsico da origem e do destino do dado. Observaes: A instruo BMOVX pode ler toda a memria do usurio podendo escrever em qualquer regio da memria que no seja a regio de sistema e I/O. Utilize o mesmo tipo de dado nas regies apontadas por IN e OUT, para garantir que os dados sejam corretamente interpretados pelo CLP.
NOME EN ENTRADA IN N SADA ENO Funo FLAG OV
TIPO DE DADO BOOL WORD e DWORD UINT BOOL WORD e DWORD NOME Overflow
DESCRIO Habilita execuo da instruo Varivel de entrada Quantidade de dados Cpia do valor booleano de EN Ponteiro para sada DESCRIO Ser ligado se a varivel usada sair do range de endereos do tipo de dado.
Exemplo de BMOVX: O endereo definido em IN e na sada da funo o endereo fsico, mostrado na tabela do gerenciador de variveis, conforme a figura abaixo:
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Atos A1 Captulo 4
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Deseja-se mover o contedo de %MW2 para varivel %MW6. O exemplo utiliza as variveis IN e SAIDA na instruo. O contedo da varivel IN deve ser o endereo fsico da varivel a ser copiada e o contedo da varivel SAIDA, o endereo fsico da varivel de destino. No nosso caso, desejamos copiar o contedo de %MW2, de endereo fsico 16#2C02 e copiar para varivel %MW6, de endereo fsico 16#2C0A. Para isso inicializamos as variveis conforme a tabela acima. Dessa forma, ao habilitar o bloco, o contedo de %MW2 ser copiado para %MW6, como para N est definida a constante 3, as trs variveis na seqncia tambm sero copiadas, conforme mostra a tabela abaixo:
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Atos A1 Captulo 4
MOVX - Movimentao indexada no destino
Se a entrada EN estiver acionada o contedo da varivel IN ser transferido para a varivel cujo ndice (endereo) apontado na sada da funo. A instruo tem ainda uma entrada DEC (decremento), que quando ativada provoca um decremento automtico no ndice (sada da funo), caso contrrio provoca um incremento. Como o incremento ou decremento feito antes da execuo da transferncia, necessrio que o contedo inicial do ndice seja uma posio de memria a menos ou a mais conforme a operao seja de incremento ou decremento respectivamente.
NOME EN
TIPO DE DADO BOOL
DESCRIO Habilita execuo da instruo.
ENTRADA
IN
INT, DINT, UINT, DINT, Varivel de entrada. WORD, DWORD, TIME, DATE, TOD, REAL, e CONSTANTE. BOOL BOOL WORD e DWORD NOME Overflow Incrementa/decrementa ponteiro de destino. Cpia do valor booleano de EN. Ponteiro para inserir IN. DESCRIO Ser ligado se a varivel usada sair do range de endereos do tipo de dado.
DEC SADA ENO Funo FLAG OV
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Atos A1 Captulo 4
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SFR - Deslocamento
Esta uma instruo de deslocamento. Funciona como uma entrada serial a um registro de deslocamento. Se a entrada EN estiver ligada, a instruo se comporta de seguinte maneira: Se a entrada R estiver habilitada, todas as variveis booleanas entre as entradas IN1 e IN2 sero desligadas. Se a mesma estiver desabilitada, ser feito o deslocamento das variveis booleanas. Se a entrada S estiver desabilitada, ser feito um deslocamento de IN1 para IN2 e o contedo da entrada D ser copiado para varivel booleana IN1. Caso a entrada S esteja habilitada, ser feito um deslocamento de IN2 para IN1 e o contedo da entrada D ser copiado para varivel booleana IN2.
NOME EN D ENTRADA S R IN1, IN2 SADA ENO FLAG -----
TIPO DE DADO
DESCRIO Habilita execuo da instruo. Utilizar pulsos para a execuo da instruo. Varivel de entrada dos dados. Indica se o deslocamento no sentido de IN1 para IN2 (S desacionado) ou IN2 para IN1 (S acionado). Habilita Desligamento das variveis booleanas dentro da faixa entre IN1 e IN2. Variveis booleanas que definem a faixa. Cpia do valor booleano de EN.
BOOL
NOME -----
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SCROLL Deslocamento de bloco de dados

A instruo ser executada sempre que a entrada EN estiver habilitada por pulsos de transio positiva. Esta instruo quando habilitada executa movimentao de blocos de dados de acordo com as entradas.
Index:
Primeira varivel de uma lista. Tamanho do bloco de dados a ser movimentado.
LENGHT: LINES:
Quantidade de variveis listadas incluindo a varivel
index.
K: Constante copiada para todas as variveis da lista. Deve ser o mesmo tipo de dado das variveis listadas.
Ver Exemplo 1
Movimentao de dados da esquerda para direita
LEFT = FALSE e LD = FALSE Com as entradas LEFT e LD em FALSE a cada pulso na entrada EN, o contedo da varivel Index copiado para a posio: Index+LENGHT, descartando os dados das variveis no final da lista.
Ver Exemplo 2
Movimentao de dados da direita para esquerda
LEFT = TRUE e LD = FALSE A cada pulso na entrada EN, o contedo da ltima varivel da lista copiado para a posio: ltima varivel da listaLENGHT, descartando os dados das variveis no incio da lista.
Ver Exemplo 3
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Atos A1 Captulo 4
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Carregar valor de uma constante
LEFT = TRUE e LD = TRUE ou LEFT = FALSE e LD = TRUE Aplicando um pulso na entrada EN, o valor de K copiado para o contedo de todas as variveis da lista.
Ver Exemplo 4
NOME EN
TIPO DE DADO BOOL INT, DINT, UINT, DINT, WORD, DWORD, REAL, TIME, DATE, DATE_AND_TIME e TOD. BOOL
DESCRIO Habilita execuo da instruo. Deve ser acionada por pulso de transio positiva.
Index
Entrada com valor a ser copiado.
LEFT ENTRADA LD LENGTH LINES CONSTANTE do tipo UINT
Deslocamento de dados para direita ou para esquerda. Copia o valor de K para todas as variveis listadas. Tamanho do bloco de variveis. Quantidade de variveis listadas.
CONSTANTE do tipo: INT, DINT, UINT, UDINT, WORD, Constante a ser copiada para o contedo de DWORD, REAL, todas as variveis listadas. TIME, DATE, DATE_AND_TIME e TOD. BOLL NOME ----Cpia do valor booleano de EN. DESCRIO Nenhum flag afetado.
SADA
ENO FLAG -----
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Exemplo 1
Entradas configuradas:
Index = %MW1 (varivel do tipo WORD); LENGHT = UINT#2 (constante de valor 2 do tipo UINT); LINES = UINT#10 (constante de valor 10 do tipo UINT).
Variveis Listadas
ENDEREO %MW1 %MW2 %MW3 %MW4 %MW5 %MW6 %MW7 %MW8 %MW9 %MW10
DADO 11 22 33 44 55 66 77 88 99 100
Exemplo 2
Entradas configuradas: Index = %MW1 (varivel do tipo WORD); LENGHT = UINT#2 (constante de valor 2 do tipo UINT); LINES = UINT#10 (constante de valor 10 do tipo UINT).
ENDEREO %MW1 %MW2 %MW3 %MW4 %MW5 %MW6 %MW7 %MW8 %MW9 %MW10 DADO 11 22 33 44 55 66 77 88 99 100 Pulso1 11 22 11 22 33 44 55 66 77 88 Pulso2 11 22 11 22 11 22 33 44 55 66 Pulso3 11 22 11 22 11 22 11 22 33 44 Pulso4 11 22 11 22 11 22 11 22 11 22 Pulso5
Variveis Listadas
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Entradas configuradas: Index = %MW1 (varivel do tipo WORD); LENGHT = UINT#5 (constante de valor 5 do tipo UINT); LINES = : UINT#10 (constante de valor 10 do tipo UINT). Antes do segundo pulso inserido um novo dado (99) na varivel Index. Antes do quarto pulso inserido um novo dado (1000) na varivel Index.
Variveis Listadas
ENDEREO %MW1 %MW2 %MW3 %MW4 %MW5 %MW6 %MW7 %MW8 %MW9 %MW10
DADO 11 22 33 44 55 66 77 88 99 100
Pulso1 11 22 33 44 55 11 22 33 44 55
Pulso2 99 22 33 44 55 11 22 33 44 55
Pulso3 99 22 33 44 55 99 22 33 44 55
Pulso4 1000 22 33 44 55 99 22 33 44 55
Pulso5 1000 22 33 44 55 1000 22 33 44 55
Exemplo 3
Entradas configuradas: Index = %MW1 (varivel do tipo WORD); LENGHT = UINT#1 (constante de valor 1 do tipo UINT); LINES = UINT#10 (constante de valor 10 do tipo UINT).
ENDEREO %MW1 %MW2 %MW3 %MW4 %MW5 %MW6 %MW7 %MW8 %MW9 %MW10 DADO 11 22 33 44 55 66 77 88 99 100 Pulso1 22 33 44 55 66 77 88 99 100 100 Pulso2 33 44 55 66 77 88 99 100 100 100 Pulso3 44 55 66 77 88 99 100 100 100 100 Pulso4 55 66 77 88 99 100 100 100 100 100 Pulso5 66 77 88 99 100 100 100 100 100 100
Variveis Listadas
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Atos A1 Captulo 4
Exemplo 4
Entradas configuradas: Index = %MW1 (varivel do tipo WORD); LENGHT = UINT#2 (constante de valor 2 do tipo UINT); LINES = UINT#10 (constante de valor 10 do tipo UINT); K = WORD#200 (constante de valor 200 do tipo WORD); LD = TRUE.
ENDEREO %MW1 %MW2 %MW3 %MW4 %MW5 %MW6 %MW7 %MW8 %MW9 %MW10 DADO 11 22 33 44 55 66 77 88 99 100 Pulso1 200 200 200 200 200 200 200 200 200 200
Variveis Listadas
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Atos A1 Captulo 4
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TAB - Carregamento de constantes
Esta funo carrega um conjunto de constantes a partir de um endereo especificado na entrada "Index". A quantidade de entradas de constantes do bloco configurvel via software (2 a 32 entradas). Essa configurao feita clicando com o boto direito sobre o bloco TAB. No menu pop-up que aparecer, selecione a opo "Quantidade de parmetros".
Na janela de propriedades do bloco, defina a quantidade de parmetros que o bloco vai possuir.
NOME EN
TIPO DE DADO BOOL INT, DINT, UINT, UDINT, WORD, DWORD, TIME, DATE, TOD e REAL. CONSTANTE BOOL NOME -----
ENTRADA
Index
Varivel inicial de destino das constantes K#
K# SADA ENO FLAG -----
Constantes a serem carregadas a partir de 'Index'. Cpia do valor booleano de EN DESCRIO Nenhum flag afetado
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Atos A1 Captulo 4
WBIT - Movimentao WORD >>> BIT

Quando a entrada EN for habilitada, o contedo da varivel IN ser movido para "N" variveis booleanas apontadas pela varivel da sada da funo. "N" ser igual ao tamanho da varivel IN. EN0 ser uma cpia de EN. O bit "0" de IN ser o contedo da primeira booleana.
NOME ENTRADA SADA EN IN ENO Funo FLAG -----
TIPO DE DADO BOOL WORD e DWORD. BOOL NOME -----
DESCRIO Habilita execuo da instruo. Varivel de entrada. Cpia do valor booleano de EN. ndice para varivel de sada. DESCRIO Nenhum flag afetado.
Exemplo de WBIT: Caso o contedo da varivel IN for 16#FAFB e a sada da funo for %MX1, as variveis booleanas %MX1 a %MX16 sero afetadas da seguinte forma:
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Atos A1 Captulo 4
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WBITX - Movimentao indexada WORD >>> BIT
Quando a entrada EN for habilitada, o endereo apontado pela varivel IN ser incrementado ou decrementado, conforme o estado da entrada I/D e o contedo deste endereo movido para "N" variveis booleanas apontadas pela varivel da sada da funo. "N" ser igual ao tamanho da varivel IN. EN0 ser uma cpia de EN. O bit "0" de IN ser o contedo da primeira booleana.
NOME EN IN ENTRADA DEC
TIPO DE DADO BOOL WORD e DWORD
DESCRIO Habilita execuo da instruo. Ponteiro para a Varivel de Entrada. Quando ativada provoca um decremento automtico, caso contrrio um incremento automtico do Endereo apontado pela Varivel IN. Cpia do valor booleano de EN. Varivel Booleana Inicial de Sada.
BOOL SADA ENO Funo FLAG OV NOME Overflow
DESCRIO Ser ligado se a varivel usada sair do range de endereos do tipo de dado.
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Atos A1 Captulo 4
WLDX - Movimentao indexada na origem
Quando a entrada EN for habilitada, o contedo do endereo apontado pela varivel IN ser incrementado ou decrementado, conforme o estado da entrada DEC e o contedo deste endereo ser movido para a varivel da sada da funo. EN0 ser uma cpia de EN.
NOME EN IN ENTRADA DEC ENO INT, DINT, UINT, UDINT, WORD, DWORD, TIME, DATE, TOD, REAL e CONSTANTE. NOME Overflow BOOL TIPO DE DADO BOOL WORD e DWORD DESCRIO Habilita execuo da instruo. Ponteiro para a Varivel de Entrada. Quando ativada provoca um decremento automtico, caso contrrio um incremento automtico do Endereo apontado pela Varivel IN. Cpia do valor booleano de EN.
SADA Funo
Varivel de Sada.
FLAG OV
DESCRIO Ser ligado se a varivel usada sair do range de endereos do tipo de dado.
Exemplo de range de dados

Para um range de variveis de 16 bits j definido pelo usurio, pode-se verificar na regio de memria do item "Variveis Globais" o valor de endereo mnimo e o valor de endereo mximo. Se o decremento ultrapassar o endereo mnimo o Overflow ser acionado e para um incremento que ultrapasse o endereo mximo o Overflow tambm ser acionado.
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Atos A1 Captulo 4
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Endereo Mnimo
Endereo Mximo
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Atos A1 Captulo 4
Temporizao e Contagem TMR_1MS - Temporizador: 1ms OFF Delay

O Function Block TMR_1MS pode ser utilizado de dois modos distintos: Com e sem EN/ENO. Cada modo possui uma caracterstica diferente de trabalho e podem ser utilizados individualmente para cada TMR_1MS inserido no programa. O projeto pode ter at 2 TMR_1MS.
Modo: Com EN/ENO Com as entradas EN e IN habilitadas, inicia-se a contagem de tempo na sada ET (Base de tempo 1ms) at o valor de preset. Durante essa contagem, a sada Q permanece ligada. Quando o efetivo for igual ao preset, a sada Q ser desligada, quando IN for desligado o efetivo ET ser zerado (ET= 0). Se EN for desligado antes do fim da temporizao, a temporizao entra em PAUSE, voltando ao normal quando EN for novamente habilitado. O RESET de temporizao acontece quando a entrada IN for desligada, somente se EN estiver habilitado. Do contrrio o bloco no tem nenhum status alterado. O valor do preset PT pode ser alterado durante a execuo do bloco funcional. Sendo o valor de PT maior que ET a temporizao permanece at ET=PT. Caso contrrio, PT menor que ET, a temporizao finalizada e a sada Q ligada. Modo: Sem EN/ENO Com a entrada IN habilitada, inicia-se a contagem de tempo na sada ET (Base de tempo 1ms) at o valor de preset (PT). Durante essa contagem, a sada Q permanece ligada. Quando o efetivo for igual ao preset (ET=PT), a sada Q ser ligada e permanecer assim at que IN seja desligado. Quando desligado, a sada Q desligada e o efetivo ET zerado (ET= 0). O RESET de temporizao acontece quando a entrada IN for desligada. Do contrrio o bloco no tem nenhum status alterado.
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Atos A1 Captulo 4
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O valor do preset PT pode ser alterado durante a execuo do bloco funcional. Sendo o valor de PT maior que ET a temporizao permanece at ET=PT. Caso contrrio, PT menor que ET, a temporizao finalizada e a sada Q ligada.
NOME
TIPO DE DADO
DESCRIO Habilita execuo da instruo. Pausa temporizao ao desabilitar antes do fim da contagem de tempo. Entrada opcional. Existente somente no modo com EN/ENO. Iniciar temporizao Preset do temporizador Cpia do valor booleano de EN. Sada opcional. Existente somente no modo com EN/ENO. Habilitado no fim da temporizao Efetivo do temporizador DESCRIO Nenhum flag afetado.
BOOL
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Atos A1 Captulo 4
TON_100MS - Temporizador: 100ms ON Delay

O Bloco Funcional TON_100MS pode ser utilizado de dois modos distintos: Com e sem EN/ENO. Cada modo possui uma caracterstica diferente de trabalho e podem ser utilizados individualmente para cada TON_100MS inserido no programa. O projeto pode ter at 1536 TON_100MS.
Modo: Com EN/ENO Com as entradas EN e IN habilitadas, inicia-se a contagem de tempo na sada ET (Base de tempo 100ms) at o valor de preset (PT). Durante essa contagem, a sada Q permanece desligada. Quando o efetivo for igual ao preset (ET=PT), a sada Q ser ligada e permanecer assim at que IN seja desligado. Quando desligado, a sada Q desligada e o efetivo ET zerado (ET= 0). Se EN for desligado antes do fim da temporizao, a temporizao entra em PAUSE, voltando ao normal quando EN for novamente habilitado. O RESET de temporizao acontece quando a entrada IN for desligada, somente se EN estiver habilitado. Do contrrio o bloco no tem nenhum status alterado. O valor do preset PT pode ser alterado durante a execuo do bloco funcional. Sendo o valor de PT maior que ET a temporizao permanece at ET=PT. Caso contrrio, PT menor que ET, a temporizao finalizada e a sada Q ligada. Modo: Sem EN/ENO Com a entrada IN habilitada, inicia-se a contagem de tempo na sada ET (Base de tempo 100ms) at o valor de preset (PT). Durante essa contagem, a sada Q permanece desligada. Quando o efetivo for igual ao preset (ET=PT), a sada Q ser ligada e permanecer assim at que IN seja desligado. Quando desligado, a sada Q desligada e o efetivo ET zerado (ET= 0). O RESET de temporizao acontece quando a entrada IN for desligada. Do contrrio o bloco no tem nenhum status alterado. O valor do preset PT pode ser alterado durante a execuo do bloco funcional. Sendo o valor de PT maior que ET a temporizao permanece at ET=PT. Caso contrrio, PT menor que ET, a temporizao finalizada e a sada Q ligada.
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Atos A1 Captulo 4
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NOME
TIPO DE DADO
DESCRIO Habilita execuo da instruo. Pausa temporizao ao desabilitar antes do fim da contagem de tempo. Entrada opcional. Existente somente no modo com EN/ENO. Iniciar temporizao Preset do temporizador Cpia do valor booleano de EN. Sada opcional. Existente somente no modo com EN/ENO. Habilitado no fim da temporizao Efetivo do temporizador DESCRIO Nenhum flag afetado.
BOOL
TON_1S - Temporizador: 1s ON Delay

O Function Block TON_1S pode ser utilizado de dois modos distintos: Com e sem EN/ENO. Cada modo possui uma caracterstica diferente de trabalho e podem ser utilizados individualmente para cada TON_1S inserido no programa. O projeto pode ter at 1536 TON_1S.
Modo: Com EN/ENO Com as entradas EN e IN habilitadas, inicia-se a contagem de tempo na sada ET (Base de tempo 1s) at o valor de preset (PT). Durante essa contagem, a sada Q permanece desligada.
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MA.008.00-05/10 28/5/2010
Atos A1 Captulo 4
Quando o efetivo for igual ao preset (ET=PT), a sada Q ser ligada e permanecer assim at que IN seja desligado. Quando desligado, a sada Q desligada e o efetivo ET zerado (ET= 0). Se EN for desligado antes do fim da temporizao, a temporizao entra em PAUSE, voltando ao normal quando EN for novamente habilitado. O RESET de temporizao acontece quando a entrada IN for desligada, somente se EN estiver habilitado. Do contrrio o bloco no tem nenhum status alterado. O valor do preset PT pode ser alterado durante a execuo do bloco funcional. Sendo o valor de PT maior que ET a temporizao permanece at ET=PT. Caso contrrio, PT menor que ET, a temporizao finalizada e a sada Q ligada. Modo: Sem EN/ENO Com a entrada IN habilitada, inicia-se a contagem de tempo na sada ET (Base de tempo 1s) at o valor de preset (PT). Durante essa contagem, a sada Q permanece desligada. Quando o efetivo for igual ao preset (ET=PT), a sada Q ser ligada e permanecer assim at que IN seja desligado. Quando desligado, a sada Q desligada e o efetivo ET zerado (ET= 0). O RESET de temporizao acontece quando a entrada IN for desligada. Do contrrio o bloco no tem nenhum status alterado. O valor do preset PT pode ser alterado durante a execuo do bloco funcional. Sendo o valor de PT maior que ET a temporizao permanece at ET=PT. Caso contrrio, PT menor que ET, a temporizao finalizada e a sada Q ligada.
NOME TIPO DE DADO DESCRIO Habilita execuo da instruo. Pausa temporizao ao desabilitar antes do fim da contagem de tempo. Entrada opcional. Existente somente no modo com EN/ENO. Iniciar temporizao Preset do temporizador Cpia do valor booleano de EN. Sada opcional. Existente somente no modo com EN/ENO. Habilitado no fim da temporizao Efetivo do temporizador DESCRIO Nenhum flag afetado
BOOL
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Atos A1 Captulo 4
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Atos A1 Captulo 4
TOF_1MS - Temporizador: OFF Delay

O Bloco Funcional TOF pode ser utilizado de dois modos distintos: Com e sem EN/ENO. Cada modo possui uma caracterstica diferente de trabalho e podem ser utilizados individualmente para cada TOF inserido no programa. So permitidas no mximo 16 instncias TOF_1MS no projeto.
Modo: Com EN/ENO Com as entradas EN e IN habilitadas, na transio de TRUE para FALSE da entrada IN, inicia-se a contagem de tempo na sada ET (Base de tempo 1ms) at o valor de preset (PT). Durante essa contagem, a sada Q permanece ligada. Quando o efetivo for igual ao preset (ET=PT), a sada Q ser desligada e permanecer assim at que IN seja ligado. Quando a entrada IN ligada, a sada Q ligada novamente e o efetivo ET zerado (ET=0). Se EN for desligado antes do fim da temporizao, a temporizao PAUSADA, voltando ao normal quando EN for novamente habilitado. O RESET de temporizao acontece quando a entrada IN for ligada, somente se EN estiver habilitado. Do contrrio o bloco no tem nenhum status alterado. O valor do preset PT pode ser alterado durante a execuo do bloco funcional. Sendo o valor de PT maior que ET a temporizao permanece at ET=PT. Caso contrrio, PT menor que ET, a temporizao finalizada e a sada Q desligada. Modo: Sem EN/ENO Na transio de TRUE para FALSE da entrada IN inicia-se a contagem de tempo na sada ET (Base de tempo 1ms) at o valor de preset (PT). Durante essa contagem, a sada Q permanece ligada. Quando o efetivo for igual ao preset (ET=PT), a sada Q ser desligada e permanecer assim at que IN seja ligado. Quando a entrada IN ligada, a sada Q ligada e o efetivo ET zerado (ET= 0). O valor do preset PT pode ser alterado durante a execuo do bloco funcional. Sendo o valor de PT maior que ET a temporizao permanece at ET=PT. Caso contrrio, PT menor que ET, a temporizao finalizada e a sada Q desligada.
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Atos A1 Captulo 4
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NOME
TIPO DE DADO
DESCRIO Habilita execuo da instruo. Pausa temporizao ao desabilitar antes do fim da contagem de tempo. Entrada opcional. Existente somente no modo com EN/ENO. Iniciar temporizao. Preset do temporizador. Cpia do valor booleano de EN. Sada opcional. Existente somente no modo com EN/ENO. Desabilitado no fim da temporizao Efetivo do temporizador DESCRIO Nenhum flag afetado
BOOL
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Atos A1 Captulo 4
TON_1MS - Temporizador: ON Delay

O Bloco Funcional TON pode ser utilizado de dois modos distintos: Com e sem EN/ENO. Cada modo possui uma caracterstica diferente de trabalho e podem ser utilizados individualmente para cada TON inserido no programa. So permitidas no mximo 16 instncias TON_1MS no projeto.
Modo: Com EN/ENO Com as entradas EN e IN habilitadas, inicia-se a contagem de tempo na sada ET (Base de tempo 1 ms) at o valor de preset (PT). Durante essa contagem, a sada Q permanece desligada. Quando o efetivo for igual ao preset (ET=PT), a sada Q ser ligada e permanecer assim at que IN seja desligado. Quando desligado, a sada Q desligada e o efetivo ET zerado (ET= 0). Se EN for desligado antes do fim da temporizao, a temporizao entra em PAUSE, voltando ao normal quando EN for novamente habilitado. O RESET de temporizao acontece quando a entrada IN for desligada, somente se EN estiver habilitado. Do contrrio o bloco no tem nenhum status alterado. O valor do preset PT pode ser alterado durante a execuo do bloco funcional. Sendo o valor de PT maior que ET a temporizao permanece at ET=PT. Caso contrrio, PT menor que ET, a temporizao finalizada e a sada Q ligada. Modo: Sem EN/ENO Com a entrada IN habilitada, inicia-se a contagem de tempo na sada ET (Base de tempo 1 ms) at o valor de preset (PT). Durante essa contagem, a sada Q permanece desligada. Quando o efetivo for igual ao preset (ET=PT), a sada Q ser ligada e permanecer assim at que IN seja desligado. Quando desligado, a sada Q desligada e o efetivo ET zerado (ET= 0). O valor do preset PT pode ser alterado durante a execuo do bloco funcional. Sendo o valor de PT maior que ET a temporizao permanece at ET=PT. Caso contrrio, PT menor que ET, a temporizao finalizada e a sada Q ligada.
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Atos A1 Captulo 4
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NOME
TIPO DE DADO
DESCRIO Habilita execuo da instruo. Pausa temporizao ao desabilitar antes do fim da contagem de tempo. Entrada opcional. Existente somente no modo com EN/ENO. Iniciar temporizao Preset do temporizador Cpia do valor booleano de EN. Sada opcional. Existente somente no modo com EN/ENO. Habilitado no fim da temporizao Efetivo do temporizador DESCRIO Nenhum flag afetado
BOOL
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Atos A1 Captulo 4
TP_1MS - Temporizador: Pulse mode

O Bloco Funcional TP pode ser utilizado de dois modos distintos: Com e sem EN/ENO. Cada modo possui uma caracterstica diferente de trabalho e podem ser utilizados individualmente para cada TP inserido no programa. So permitidas no mximo 16 instncias TP_1MS no projeto.
Modo: Com EN/ENO Com as entradas EN e IN habilitadas, inicia-se a contagem de tempo na sada ET (Base de tempo 1 ms) at o valor de preset (PT). Durante essa contagem, a sada Q permanece ligada. Permanecendo com a entrada IN habilitada, quando o efetivo (ET) for igual ao preset (ET=PT), a sada Q ser desligada e o efetivo permanecer com o valor final. O valor de ET ser zerado (ET=0) somente quando a entrada IN for desligada. Ligando novamente a entrada IN, a sada Q ligada e uma nova temporizao iniciada. Se EN for desligado antes do fim da temporizao, a temporizao entra em PAUSE, voltando ao normal quando EN for novamente habilitado. Utilizando um pulso na entrada IN (ON e em seguida OFF), a sada Q ser ligada e permanecer assim at que se atinja a contagem do efetivo em ET. Quando ET=PT, a sada Q ser desligada e o efetivo ser zerado automaticamente, pois a entrada IN permaneceu desligada ao final da temporizao. O valor do preset PT pode ser alterado durante a execuo do bloco funcional. Sendo o valor de PT maior que ET a temporizao permanece at ET=PT. Caso contrrio, PT menor que ET, a temporizao finalizada e a sada Q desligada. Modo: Sem EN/ENO Com a entrada IN habilitada, inicia-se a contagem de tempo na sada ET (Base de tempo 1 ms) at o valor de preset (PT). Durante essa contagem, a sada Q permanece ligada. Permanecendo com a entrada IN habilitada, quando o efetivo (ET) for igual ao preset (ET=PT), a sada Q ser desligada e o efetivo permanecer com o valor final. O valor de ET ser zerado (ET=0) somente quando a entrada IN for desligada. Ligando novamente a entrada IN, a sada Q ligada e uma nova temporizao iniciada.
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Utilizando um pulso na entrada IN (ON e em seguida OFF), a sada Q ser ligada e permanecer assim at que se atinja a contagem do efetivo em ET. Quando ET=PT, a sada Q ser desligada e o efetivo ser zerado automaticamente, pois a entrada IN permaneceu desligada ao final da temporizao. O valor do preset PT pode ser alterado durante a execuo do bloco funcional. Sendo o valor de PT maior que ET a temporizao permanece at ET=PT. Caso contrrio, PT menor que ET, a temporizao finalizada e a sada Q desligada
NOME EN ENTRADA IN PT ENO SADA Q ET FLAG -----
TIPO DE DADO BOOL BOOL TIME e CONSTANTE BOOL BOOL TIME NOME -----
DESCRIO Habilita execuo da instruo. Pausa temporizao ao desabilitar antes do fim da contagem de tempo. Entrada opcional. Existente somente no modo com EN/ENO. Iniciar temporizao. Preset do temporizador. Cpia do valor booleano de EN. Sada opcional. Existente somente no modo com EN/ENO. Habilitado no fim da temporizao. Efetivo do temporizador. DESCRIO Nenhum flag afetado.
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Atos A1 Captulo 4
System
DIS_HARD_INT Desabilita interrupo de Hardware

Com as entradas EN e IN habilitadas, as interrupes de Hardware so desabilitadas. As mesmas no sero perdidas, apenas no sero atendidas temporariamente at que seja desabilitada a entrada IN.
NOME ENTRADA SADA EN IN ENO FLAG -----
TIPO DE DADO BOOL BOOL BOOL NOME -----
DESCRIO Habilita execuo da instruo. Varivel de entrada. Cpia do valor booleano de EM. DESCRIO Nenhum flag afetado
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SERIAL_CONFIG
SERIAL CONFIG Configura os parmetros da serial do CLP. Com a instruo SERIAL CONFIG possvel configurar os seguintes parmetros da rede: Nmero do equipamento na rede; Baud Rate; DataBit (configurvel somente para o modo Print) StopBits Paridade. Quando acionada a entrada EN os parmetros sero alterados, conforme a configurao das entradas Channel e Mode. Observao: Ao acionar a entrada EN, e a sada ENO ser acionada caso todos os parmetros de entrada estejam correto, caso contrrio a sada ser desligada. Para o modo APR03 e Modbus a entrada DataBits no pode ser configurada, portanto deve ser mantida no valor padro 8.
NOME EN Channel
TIPO DE DADO BOOL UNIT
DESCRIO Habilita execuo da instruo. Canal serial a ser configurado Serial A (RS232 = 0 Serial B (RS485) = 1 Modo de comunicao: APR03 = 0 Modbus = 1 Print = 2 Nmero do equipamento na rede BaudRate Valores vlidos: 1200; 2400; 4800; 9600; 19200; 28800; 57600. DataBits (Configurvel somente para modo PRINT) Valores vlidos: 7 e 8 StopBit: Paridade: Valores vlidos: 1 e 2 Nenhuma = 0 Par 1 mpar = 2
Mode NetID ENTRADA BaudRate
UNIT UNIT UNIT
DataBits StopBits
UNIT UNIT
Parity
UNIT
SADA
ENO FLAG ----NOME
BOOL
acionado se a instruo for executada sem nenhuma falha DESCRIO Nenhum flag afetado
-----
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CAPTULO 5 Instrues CANopen ATV MC JOG ATV
Com EN habilitado a instruo altera o sentido de rotao do motor controlado pelo dispositivo indicado na entrada Device, quando ocorrer a transio de 0 para 1 (Borda de subida) na entrada Forward ou Backward. Nota: a instruo inicia o movimento se o motor estiver parado. Forward = true e Backward = false Rotao no sentido avano se velocidade > 0 Rotao no sentido reverso se velocidade < 0 Backward = true e Forward = false Rotao no sentido reverso se velocidade > 0 Rotao no sentido avano se velocidade < 0 Forward = true e Backward = true Para a rotao. Forward = false e Backward = false Para a rotao.
A instruo ir funcionar somente se as seguintes variveis estiverem configuradas como PDOs:
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Atos A1 Captulo 5
Index 16#6040 16#6042 16#6041 16#2002
Subindex 16#00 16#00 16#00 16#07
NOME EN Forward
DESCRIO Habilita bloco Rotao no sentido avano se velocidade > 0 Rotao no sentido reverso se velocidade < 0 Rotao no sentido reverso se velocidade > 0 Rotao no sentido avano se velocidade < 0 Nome do dispositivo configurado no Access Path (Ver pgina 273) Valor da velocidade Cpia do valor booleano de EN. Liga quando a execuo for concluda sem erros (Ver pgina 276) Liga durante a execuo sem erros (Ver pgina 276) Liga quando a execuo abortada por outra funo (Ver pgina 276) Liga quando ocorre algum erro durante a execuo do bloco (Ver pgina 276) DESCRIO Nenhum flag afetado
ENTRADA Backward BOOL
Device Velocity ENO Done SADA Busy CommandAborted Error FLAG -----
----INT BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL NOME -----
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MC MOVE VELOCITY ATV
Com EN ligado a instruo altera a velocidade de rotao do motor controlado pelo dispositivo indicado na entrada Device, quando ocorrer a transio de 0 para 1 (Borda de subida) na entrada Execute.
Index 16#6040 16#6042 16#6041 16#2002
Subindex 16#00 16#00 16#00 16#07
NOME EN Execute ENTRADA Device Velocity ENO InVelociy SADA Busy CommandAborted Error FLAG -----
TIPO DE DADO BOOL BOOL ----INT BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL NOME -----
DESCRIO Habilita bloco Habilita instruo Nome do dispositivo configurado no Access Path (Ver pgina 273) Valor da velocidade Cpia do valor booleano de EN Liga quando a velocidade indicada for atingida Liga durante a execuo sem erros (Ver pgina 276) Liga quando a execuo abortada por outra funo (Ver pgina 276) Liga quando ocorre algum erro durante a execuo do bloco (Ver pgina 276) DESCRIO Nenhum flag afetado
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Atos A1 Captulo 5
MC POWER ATV
Com as entradas EN e Enable ligada, o estgio de potncia do dispositivo indicado na entrada Device habilitado.
ndex 16#6040 16#6041 NOME EN ENTRADA Enable Device ENO SADA Status Error FLAG -----
Subindex 16#00 16#00 DESCRIO Habilita bloco Habilita instruo Nome do dispositivo configurado no Access Path (Ver pgina 273) Cpia do valor booleano de EN Liga quando o estgio de potncia estiver habilitado e no houver nenhum erro. Liga quando ocorre algum erro durante a execuo do bloco (Ver pgina 275) DESCRIO ----Nenhum flag afetado
TIPO DE DADO BOOL BOOL ----BOOL BOOL BOOL NOME
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MC READ ACTUAL VELOCITY ATV
Com as entradas EN e Enable ligada, a instruo l a velocidade atual do motor controlado pelo dispositivo indicado na entrada Device.
Esta instruo utiliza SDO (Mensagem de servio). Recomenda-se NO manter a entrada ENABLE habilitada permanentemente, pois isso pode sobrecarregar a rede.
NOME EN ENTRADA Enable Device ENO Valid SADA Busy Error Velocity FLAG -----
TIPO DE DADO BOOL BOOL ----BOOL BOOL BOOL BOOL INT NOME -----
DESCRIO Habilita bloco Habilita a instruo Nome do dispositivo configurado no Access Path (Ver pgina 273) Cpia do valor booleano de EN Liga quando a execuo for concluda sem erros (Ver pgina 275) Liga durante a execuo sem erros (Ver pgina 275) Liga quando ocorre algum erro durante a execuo do bloco (Ver pgina 275) Indica a velocidade atual do motor DESCRIO Nenhum flag afetado
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Atos A1 Captulo 5
MC READ AXIS ERROR ATV
Com as entradas EN e Enable ligada, a instruo l as informaes referentes ao ultimo erro encontrado no dispositivo indicado na entrada Device.
NOME EN ENTRADA Enable Device ENO Valid SADA Busy Error ErrorID FLAG -----
TIPO DE DADO BOOL BOOL ----BOOL BOOL BOOL BOOL WORD NOME -----
DESCRIO Habilita bloco Habilita a instruo Nome do dispositivo configurado no Access Path (Ver pgina 273) Cpia do valor booleano de EN Liga quando a execuo for concluda sem erros (Ver pgina 275) Liga durante a execuo sem erros Ver pgina 275) Liga quando ocorre algum erro durante a execuo do bloco (Ver pgina 275) Indica o cdigo do ltimo erro encontrado (Ver tabela da pgina 275) DESCRIO Nenhum flag afetado
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Atos A1 Captulo 5
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MC READ DIGITAL INPUT ATV
Com as entradas EN e Enable ligada, a instruo l o valor das entradas digitais do dispositivo indicado na entrada Device.
NOME EN Enable Device
TIPO DE DADO BOOL BOOL -----
DESCRIO Habilita bloco Habilita a instruo Nome do dispositivo configurado no Access Path (Ver pgina 273) Nmero da entrada a ser lida IL1:0 IL2:1 IL3:2 IL4:3 IL5:4 IL6:5 O bit referente a entrada deve estar em 1. Os demais bits devem estar em 0 (Ver pgina 274) Cpia do valor booleano de EN Liga quando a execuo for concluda sem erros (Ver pgina 275) Liga durante a execuo sem erros (Ver pgina 275) Liga quando ocorre algum erro durante a execuo do bloco (Ver pgina 275) Indica o status da entrada indicada. FALSE = Entrada desligada TRUE = Entrada ligada Indica o estado de todas as entradas DESCRIO Nenhum flag afetado
ENTRADA InputNumber INT
ENO Valid Busy SADA Error Value Inputs FLAG -----
BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL WORD NOME -----
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Atos A1 Captulo 5
MC READ DIGITAL OUTPUT ATV
Com as entradas EN e Enable ligada, a instruo l o status das sadas digitais do dispositivo indicado na entrada Device.
NOME EN Enable Device ENTRADA OutputNumber
DESCRIO Habilita bloco Habilita a instruo Nome do dispositivo configurado no Access Path (Ver pgina 273) Nmero de sadas a ser lida Sada 1 Bit 0 Sada 2 Bit 1 O bit referente a sada deve estar em 1. Os demais bits devem estar em 0. (Ver pgina 274) Cpia do valor booleano de EN Liga quando a execuo for concluda sem erros (Ver pgina 275) Liga durante a execuo sem erros (Ver pgina 275) Liga quando ocorre algum erro durante a execuo do bloco (Ver pgina 275) Indica o status da entrada indicada. FALSE = Entrada desligada TRUE = Entrada ligada Indica o estado das sadas 1 e 2. DESCRIO Nenhum flag afetado
INT
ENO Valid Busy SADA Error Value Outputs FLAG -----
BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL WORD NOME -----
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Atos A1 Captulo 5
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MC READ PARAMETER ATV
Com as entradas EN e Enable ligada, a instruo l o valor de um parmetro especfico no dispositivo indicado na entrada Device.
Esta instruo utiliza SDO (Mensagem de servio). Recomenda-se NO manter a entrada ENABLE habilitada permanentemente, pois isso pode sobrecarregar a rede.
DESCRIO Habilita bloco Habilita a instruo Nome do dispositivo configurado no Access Path (Ver pgina 273) Nmero do parmetro: 10: velocidade atual 11: velocidade final 1000: via ndex e subindex Indica o parmetro lido (em decimal ver pgina 273) Obs1: Apenas se ParameterNumber = 1000 Obs2: Verificar endereamento no manual do dispositivo utilizado. Subindex do parmetro lido (em decimal ver pgina 273) Range: de 0 a 255 Obs1: Apenas se ParameterNumber = 1000 Obs2: Verificar endereamento no manual do dispositivo utilizado. Cpia do valor booleano de EN Liga quando a execuo for concluda sem erros (Ver pgina 275) Liga durante a execuo sem erros (Ver pgina 275) Liga quando ocorre algum erro durante a execuo do bloco (Ver pgina 275) Valor lido do parmetro Tamanho do parmetro lido em bytes. Range: de 1 a 4 DESCRIO Nenhum flag afetado
ParameterNumber
UINT
ENTRADA ndex UINT
Subindex
UINT
ENO Valid Busy SADA Error Value Length FLAG -----
BOOL BOOL BOOL BOOL DINT UINT NOME -----
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Atos A1 Captulo 5
MC READ STATUS ATV
Com as entradas EN e Enable ligada, a instruo l informaes referentes ao motor controlado pelo dispositivo indicado na entrada Device.
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NOME EN ENTRADA Enable Device ENO Valid Busy Error Value ErroStop Disabled Stopping StandStill DiscreteMotion ContinuousMotion ConstantVelocity Accelerating Decelerating FLAG -----
TIPO DE DADO BOOL BOOL ----BOOL BOOL BOOL BOOL DINT BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL NOME -----
DESCRIO Habilita bloco Habilita a instruo Nome do dispositivo configurado no Access Path (Ver pgina 273) Cpia do valor booleano de EN Liga quando a execuo for concluda sem erros (Ver pgina 275) Liga durante a execuo sem erros Ver pgina 275) Liga quando ocorre algum erro durante a execuo do bloco (Ver pgina 275) Valor lido do parmetro Indica que o movimento foi interrompido devido a um erro Indica que o Power stage est desabilitado Indica que o bloco MC_STOP_ATV est sendo executado ou o movimento est parado Indica que o movimento parou Indica que a operao est no modo Profile Position Indica que a operao est no modo Profile Velocity Indica que o movimento est sendo executado com velocidade constante. Indica que o motor est acelerando Indica que o motor est desacelerando. DESCRIO Nenhum flag afetado
SADA
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MC RESET ATV
Com EN habilitado a instruo reseta o ultimo erro no dispositivo indicado na entrada Device quando ocorrer a transio de 0 para 1 (Borda de subida) na entrada Execute.
NOME EN ENTRADA Execute Device ENO Done SADA Busy Error FLAG -----
TIPO DE DADO BOOL BOOL ----BOOL BOOL BOOL BOOL NOME -----
DESCRIO Habilita bloco Habilita a execuo (na transio positiva) Nome do dispositivo configurado no Access Path (Ver pgina 273) Cpia do valor booleano de EN Liga quando a execuo for concluda sem erros (Ver pgina 276) Liga durante a execuo sem erros Ver pgina 276) Liga quando ocorre algum erro durante a execuo do bloco (Ver pgina 276) DESCRIO Nenhum flag afetado
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Atos A1 Captulo 5
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MC STOP ATV
Com EN habilitado a instruo para a rotao do motor controlado pelo dispositivo indicado na entrada Device quando ocorrer a transio de 0 para 1 (Borda de subida) na entrada Execute.
Index 16#6040 16#6041 16#2002
Subindex 16#00 16#00 16#07
DESCRIO Habilita bloco Habilita a execuo Nome do dispositivo configurado no Access Path (Ver pgina 273) Cpia do valor booleano de EN Liga quando a execuo for concluda sem erros (Ver pgina 276) Liga durante a execuo sem erros Ver pgina 276) Liga quando ocorre algum erro durante a execuo do bloco (Ver pgina 276) DESCRIO Nenhum flag afetado
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Atos A1 Captulo 5
MC WRITE DIGITAL OUTPUT ATV
Com EN ligado a instruo escreve nas sadas digitais do dispositivo indicado na entrada Device, quando ocorrer a transio de 0 para 1 (Borda de subida) na entrada Execute.
NOME EN Execute Device
DESCRIO Habilita bloco Habilita a instruo Nome do dispositivo configurado no Access Path (Ver pgina 273) Nmero da sada a ser escrita Sada 1 Bit 0 Sada 2 Bit 1 O bit referente sada deve estar em 1. Os demais bits devem estar em 0 (Ver pgina 274) Valor a ser escrito na sada (Apenas no modo OutNumber) FALSE = Desliga a sada TRUE = Modo Outputs Define o modo de escrita FALSE = Modo OutNumber TRUE = Modo Outputs Indica o Valor e as sadas a serem escritas. Sada 1 Bit 0 Sada 2 Bit 1 Os bits devem estar com o valor que se deseja escrever em cada sada. (Ver pgina 274) acionado se a instruo for executada sem nenhuma falha Liga quando a execuo for concluda sem erros (Ver pgina 276) Liga durante a execuo sem erros (Ver pgina 276) Liga quando ocorre algum erro durante a execuo do bloco (Ver pgina 276) DESCRIO Nenhum flag afetado
OutNumber
INT
ENTRADA
Value
BOOL
AllOutputs
BOOL
Outputs
WORD
ENO Done SADA Busy Error FLAG -----
BOOL BOOL BOOL BOOL NOME -----
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MC WRITE PARAMETER ATV
Com EN ligado a instruo escreve um valor em um parmetro especifico do dispositivo indicado na entrada Device, quando ocorrer a transio de 0 para 1 (Borda de subida) na entrada Execute.
NOME EN Execute Device ParameterNumber Value ENTRADA ndex
TIPO DE DADO BOOL BOOL ----INT DINT UINT
DESCRIO Habilita bloco Habilita a instruo Nome do dispositivo configurado no Access Path (Ver pgina 273) Nmero do parmetro. Range: 1000 (via ndex e subindex) Valor a ser escrito no parmetro ndex do parmetro a ser escrito (em decimal (Ver pgina 273) Obs.: Verificar endereamento no manual do dispositivo utilizado Subindex do parmetro a ser escrito (em decimal Ver pgina 273) Range: de 0 a 255 Obs.: Verificar endereamento no manual do dispositivo utilizado. Tamanho do parmetro a ser escrito em bytes. Range: de 0 a 4 Cpia do valor booleano de EN. Liga quando a execuo for concluda sem erros (Ver pgina 276) Liga durante a execuo sem erros (Ver pgina 276) Liga quando ocorre algum erro durante a execuo do bloco (Ver pgina 276) DESCRIO Nenhum flag afetado
Subindex
UINT
Length ENO Done SADA Busy Error FLAG -----
UINT BOOL BOOL BOOL BOOL NOME -----
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Atos A1 Captulo 5
READ ANALOG INPUT ATV
Com as entradas EN e Enable ligada, a instruo l o valor das entradas analgicas do dispositivo indicado na entrada Device.
NOME EN Enable ENTRADA Device
DESCRIO Habilita bloco Habilita a instruo Nome do dispositivo configurado no Access Path (Ver pgina 273) Nmero da entrada a ser lida 1: Al1 2: Al2 3: Al3 Cpia do valor booleano de EN Liga quando a execuo for concluda sem erros (Ver pgina 275) Liga durante a execuo sem erros Ver pgina 275) Liga quando ocorre algum erro durante a execuo do bloco (Ver pgina 275) Corresponde o valor da entrada em Tenso (mV) ou em corrente (mA). DESCRIO Nenhum flag afetado
InputNumber ENO Valid SADA Busy Error Value FLAG -----
INT BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL NOME -----
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Atos A1 Captulo 5
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RESET PARAMETERS ATV
Com EN ligado a instruo retorna as configuraes de fbrica no dispositivo indicado na entrada Device, quando ocorrer a transio de 0 para 1(Borda de subida) na entrada Execute.
A instruo s poder ser executada, quando o estgio de potncia do dispositivo indicado na entrada Device estiver desabilitado.
DESCRIO Habilita bloco Habilita a instruo Nome do dispositivo configurado no Access Path (Ver pgina 273) Cpia do valor booleano de EN. Liga quando a execuo for concluda sem erros (Ver pgina 276) Liga durante a execuo sem erros (Ver pgina 276) Liga quando ocorre algum erro durante a execuo do bloco (Ver pgina 276) DESCRIO Nenhum flag afetado
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Atos A1 Captulo 5
SET DRIVE RAMP ATV
Com EN habilitado a instruo configura a rampa de acelerao e de desacelerao do dispositivo indicado na entrada Device, quando ocorrer a transio de 0 para 1 (Borda de subida) na entrada Execute.
NOME EN Execute Device ENTRADA Acceleration Deceleration ENO Done SADA Busy Error FLAG -----
TIPO DE DADO BOOL BOOL ----DINT DINT BOOL BOOL BOOL BOOL NOME -----
DESCRIO Habilita bloco Habilita a instruo Nome do dispositivo configurado no Access Path (Ver pgina 273) Valor para executar a rampa de acelerao (Ver pgina 222) Valor para executar a rampa de desacelerao (Ver pgina 222) Cpia do valor booleano de EN. Liga quando a execuo for concluda sem erros (Ver pgina 276) Liga durante a execuo sem erros (Ver pgina 276) Liga quando ocorre algum erro durante a execuo do bloco (Ver pgina 276) DESCRIO Nenhum flag afetado
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SET FREQUENCY RANGE ATV
Com EN ligado a instruo configura os limites de frequncia do dispositivo indicado na entrada Device, quando ocorrer a transio de 0 para 1 (Borda de subida) na entrada Execute.
NOME EN Execute Device ENTRADA LowFrequency
TIPO DE DADO BOOL BOOL ----INT
DESCRIO Habilita bloco Habilita a instruo (na instruo positiva). Nome do dispositivo configurado no Access Path (Ver pgina 273) Freqncia do motor com referncia mnima (LSP) Range: de 0 a 500 Freqncia do motor com referncia mxima (LSP) Range: de 0 a 5000 Freqncia mxima de sada (tFr) Range: de 100 a 5000 Cpia do valor booleano de EN. Liga quando a execuo for concluda sem erros (Ver pgina 276) Liga durante a execuo sem erros (Ver pgina 276) Liga quando ocorre algum erro durante a execuo do bloco (Ver pgina 276) DESCRIO Nenhum flag afetado
HighFrequency MaxFrequency ENO Done SADA Busy Error FLAG -----
INT INT BOOL BOOL BOOL BOOL NOME -----
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Atos A1 Captulo 5
STORE PARAMETERS ATV
Com EN ligado a instruo salva os parmetros na memria EEPROM no dispositivo indicado na entrada Device, quando ocorrer a transio de 0 para 1 (Borda de subida) na entrada Execute.
DESCRIO Habilita bloco Habilita a execuo (na transio positiva) Nome do dispositivo configurado no Access Path (Ver pgina 273) Cpia do valor booleano de EN. Liga quando a execuo for concluda sem erros (Ver pgina 276) Liga durante a execuo sem erros (Ver pgina 276) Liga quando ocorre algum erro durante a execuo do bloco (Ver pgina 276) DESCRIO Nenhum flag afetado
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Geral GET CANOPEN KERNEL STATE
A instruo retorna o status do CANOPEN KERNEL indicado na entrada do bloco.
NOME EN ENTRADA Enable Network ENO SADA Confirm State FLAG -----
TIPO DE DADO BOOL BOOL ----BOOL BOOL UINT NOME -----
DESCRIO Habilita bloco Habilita execuo da instruo Nome da placa indicada no Access Path (Ver pgina 273) Cpia do valor booleano de EN. Liga quando a execuo for concluda sem erros (Ver pgina 275) Status do dispositivo (Ver pgina 277) DESCRIO Nenhum flag afetado
GET LOCAL NODE ID
A instruo retorna o ID do controlador indicado na entrada do bloco.
NOME EN ENTRADA Enable Network ENO SADA Confirm Device FLAG -----
DESCRIO Habilita bloco Habilita execuo da instruo Nome da placa indicada no Access Path (Ver pgina 273) Cpia do valor booleano de EN. Liga quando a execuo for concluda sem erros (Ver pgina 275) ID do controlador DESCRIO Nenhum flag afetado
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Atos A1 Captulo 5
GET STATE
A instruo retorna o status do dispositivo indicado na entrada do bloco.
O status somente ser mostrado se o Heartbeat ou Node Guarding estiver habilitado.
NOME EN ENTRADA Enable Device ENO SADA Confirm State FLAG -----
DESCRIO Habilita bloco Habilita execuo da instruo Nome da placa indicada no Access Path (Ver pgina 273) Cpia do valor booleano de EN. Liga quando a execuo for concluda sem erros (Ver pgina 275) Status do dispositivo (Ver pgina 278) DESCRIO Nenhum flag afetado
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Atos A1 Captulo 5
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SDO READ
A instruo usada para ler objetos CANopen em um dispositivo especifico, atravs de mensagens SDO.
NOME EN Enable Device ENTRADA ndex SubIndex ENO Confirm Error ErrorInfo SADA DataLength
TIPO DE DADO BOOL BOOL ----UINT UINT BOOL BOOL UINT UDINT UINT INT, DINT, UINT, UDINT, WORD, DWORD, REAL, TIME, DATE, TOD, STRING, BYTE ARRAY, Struct NOME ---------
DESCRIO Habilita bloco Habilita execuo da instruo Nome da placa indicada no Access Path (Ver pgina 273) ndex do Objeto Range: 0000 (hex) ... FFFF (hex) Sub-ndex do Objeto Range: 00 (hex) ... FF (hex) Cpia do valor booleano de EN. Liga quando a execuo for concluda sem erros (Ver pgina 275) Erro CANopen Kernel (Ver pgina 277) Se a sada Erro = 1, retorna uma mensagem de erro SDO (4bytes) (Ver pgina 279) Tamanho do objeto (em bytes)
Data
Dado recebido
FLAG
DESCRIO Nenhum flag afetado
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Atos A1 Captulo 5
SDO WRITE
A instruo usada para escrever objetos CANopen em um dispositivo especifico, atravs de mensagens SDO.
NOME EN Enable Device ndex ENTRADA SubIndex DataLength
TIPO DE DADO BOOL BOOL ----UINT UINT UINT INT, DINT, UINT, UDINT, WORD, DWORD, REAL, TIME, DATE, TOD, STRING, BYTE ARRAY, Struct BOOL BOOL UINT UDINT NOME ---------
DESCRIO Habilita bloco Habilita execuo da instruo Nome da placa indicada no Access Path (Ver pgina 273) ndex do Objeto Range: 0000 (hex) ... FFFF (hex) Sub-ndex do Objeto Range: 00 (hex) ... FF (hex) Tamanho do dado a ser escrito (em bytes)
Data
Dado a ser escrito
ENO Confirm SADA Error ErrorInfo FLAG
Cpia do valor booleano de EN. Liga quando a execuo for concluda sem erros (Ver pgina 275) Erro CANopen Kernel (Ver pgina 277) Se a sada Erro = 1, retorna uma mensagem de erro SDO (4bytes) (Ver pgina 279) DESCRIO Nenhum flag afetado
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Atos A1 Captulo 5
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LXM CURRENT CONTROL LXM

Com EN habilitado a instruo altera a velocidade do motor atravs do modo "controle de corrente" no dispositivo indicado na entrada Device, quando ocorrer a transio de 0 para 1 (Borda de subida) na entrada Execute.
Esta instruo referente ao dispositivo LXM05. A instruo ir funcionar somente se as seguintes variveis estiverem configuradas como PDOs:
Index 16#6040 16#6041
Subindex 16#00 16#00
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Atos A1 Captulo 5
DESCRIO Habilita bloco Habilita a execuo (na transio positiva) Nome da placa indicada no Access Path (Ver pgina 273) Define o tipo de referncia. FALSE: valor de referncia atravs da entrada analgica TRUE: valor de referncia atravs da entrada Setpoint. Range: 0... 1000 Esta entrada efetiva somente quando a entrada Interface_ estiver FALSE Se o valor da referncia fornecido atravs da entrada analgica, poder ser especificada uma janela de tenso (como valor absoluto em mV) considerada como zero (nula) Exemplo: ZeroWindow = 20: O range -20 a +20 interpretado como 0mV Range: -30000.... +30000 Esta entrada somente efetiva quando a entrada Interface estiver FALSE Uma limitao de corrente [Apk x 100] estabelecida na entrada analgica 10V. Range: -30000...+30000 Esta entrada somente efetiva quando a entrada Interface_ estiver TRUE Valor de limitao de corrente [Apk x 100] Cpia do valor booleano de EN. Liga quando a velocidade for 0, motor em standstill Liga durante a excuo sem erros (Ver pgina 276) Liga quando a execuo abortada por outra funo (Ver pgina 276) Liga quando ocorre algum erro durante a execuo do bloco (Ver pgina 276) DESCRIO Nenhum flag afetado
Interface_
BOOL
ENTRADA
ZeroWindow
UINT
MaxCurrent
INT
Setpoint
INT
ENO VelocityZero SADA Busy CommandAborted Error FLAG -----
BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL NOME -----
230
Atos A1 Captulo 5
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MC ABORT TRIGGER LXM
Com EN habilitado a instruo aborta a captura da posio do motor controlado pelo dispositivo indicado na entrada Device, quando ocorrer a transio de 0 para 1 (Borda de subida) na entrada Execute.
NOME EN Execute ENTRADA Device Unit ENO Done SADA Busy Error FLAG -----
TIPO DE DADO BOOL BOOL ---UINT BOOL BOOL BOOL BOOL NOME -----
DESCRIO Habilita bloco. Habilita a execuo (na transio positiva). Nome do dispositivo configurado no Access path (Ver pgina 273). Define a entrada 1: Entrada Cap1 2: Entrada Cap2 Cpia do valor booleano de EN. Liga quando a execuo for concluda sem erros (Ver pgina 276). Liga durante a execuo sem erros (Ver pgina 276). Liga quando ocorre algum erro durante a execuo do bloco (Ver pgina 276). DESCRIO Nenhum flag afetado
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Atos A1 Captulo 5
MC GEAR IN LXM
Com EN habilitado a instruo realiza o engate eletrnico, nos dispositivos indicado nas entradas Master e Slave, quando ocorrer a transio de 0 para 1(Borda de subida) na entrada Execute. Esse engate feito atravs do mtodo de sincronizao da velocidade dos dispositivos. O sinal recebido pelo dispositivo Slave calculado com o sinal enviado pelo Master mais o ajuste da taxa de engate configurada nas entradas RatioNumerator e RatioDenominator.
NOME EN Execute ENTRADA Master Slave RatioNumerator RatioDenominator ENO InGear SADA Busy CommandAborted Error FLAG -----

---------
DESCRIO Habilita bloco. Habilita a execuo (na transio positiva). Nome do dispositivo configurado no Access path (Ver pgina 273). Nome do dispositivo configurado no Access path (Ver pgina 273). Numerador da taxa de engate Denominador da taxa de engate Cpia do valor booleano de EN. Liga quando o ajuste da taxa de engate for executada pela primeira vez. Liga durante a execuo sem erros (Ver pgina 276). Liga quando a execuo abortada por outra funo (Ver pgina 276). Liga quando ocorre algum erro durante a execuo do bloco. (Ver pgina 276). DESCRIO Nenhum flag afetado
DINT DINT BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL NOME -----
232
Atos A1 Captulo 5
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MC GEAR OUT LXM
Com EN habilitado a instruo cancela o modo de engate eletrnico do dispositivo indicado na entrada Device, quando ocorrer a transio de 0 para 1 (Borda de subida) na entrada Execute.
NOME EN ENTRADA Execute Slave ENO Done SADA Busy Error FLAG -----
DESCRIO Habilita bloco. Habilita a execuo (na transio positiva). Nome do dispositivo configurado no Access path (Ver pgina 273). Cpia do valor booleano de EN. Liga quando a execuo for concluda sem erros (Ver pgina 276). Liga durante a execuo sem erros (Ver pgina 276). Liga quando ocorre algum erro durante a execuo do bloco. (Ver pgina 276). DESCRIO Nenhum flag afetado
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Atos A1 Captulo 5
MC HALT LXM
Com EN habilitado a instruo interrompe o movimento do motor controlado pelo dispositivo indicado na entrada Device, quando ocorrer a transio de 0 para 1 (Borda de subida) na entrada Execute.
Ao desacionar a entrada Execute o movimento do motor inicia novamente.
A instruo ir funcionar somente se as seguintes variveis estiverem configuradas como PDOs: Index 16#6040 16#6041 Subindex 16#00 16#00
NOME EN ENTRADA Execute Device ENO Done SADA Busy CommandAborted Error FLAG -----
TIPO DE DADO BOOL BOOL ----BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL NOME -----
DESCRIO Habilita bloco. Habilita a execuo (na transio positiva). Nome do dispositivo configurado no Access path (Ver pgina 273). Cpia do valor booleano de EN. Liga quando a execuo for concluda sem erros (Ver pgina 276). Liga durante a execuo sem erros (Ver pgina 276). Liga quando a execuo abortada por outra funo (Ver pgina 276). Liga quando ocorre algum erro durante a execuo do bloco. (Ver pgina 276). DESCRIO Nenhum flag afetado
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Atos A1 Captulo 5
MA.008.00-05/10 28/5/2010
MC HOME LXM
Com EN habilitado a instruo configura e inicia um movimento de referncia do dispositivo indicado na entrada Device, quando ocorrer a transio de 0 para 1 (Borda de subida) na entrada Execute.
Dever ter somente um MC_home_LXM por dispositivo. A instruo ir funcionar somente se as seguintes variveis estiverem configuradas como PDOs:
Index 16#6040 16#6041
DESCRIO Habilita bloco. Habilita a execuo (na transio positiva). Nome do dispositivo configurado no Access path (Ver pgina 273). Ponto de referncia da posio. Depois que o movimento de referncia for bem-sucedido, o valor da posio estabelecido automaticamente como ponto de referncia.
ENTRADA
Position
DINT
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Atos A1 Captulo 5
HomingMode
UINT
ENTRADA
Seleciona modo: 1: LIMN with index pulse 2: LIMP with index pulse 7: REF+ with index pulse, inverted, outside 8: REF+ with index pulse, inverted, inside 9: REF+ with index pulse, not inverted, inside 10: REF+ with index pulse, not inverted, outside 11: REF- with index pulse, inverted, outside 12: REF- with index pulse, inverted, inside 13: REF- with index pulse, not inverted, inside 14: REF- with index pulse, not inverted, outside 17: LIMN 18: LIMP 23: REF+, inverted, outside 24: REF+, inverted, inside 25: REF+, not inverted, inside 26: REF+, not inverted, outside 27: REF-, inverted, outside 28: REF-, inverted, inside 29: REF-, not inverted, inside 30: REF-, not inverted, outside 33: Index pulse in negative direction 34: Index pulse in positive direction 35: Position Setting Velocidade para procurar a chave fim de curso. Velocidade do movimento aps encontrar a chave fim de curso. Distncia mxima para procurar a chave fim de curso. 0: O monitoramento da distncia desabilitado. >0: Mxima distncia para procurar a chave fim de curso. Obs.: Se o ponto fim de curso definido no for encontrado com a distncia determinada nesta entrada, o movimento cancelado indicando um erro. Distncia mxima para procurar aps ter percorrido a chave. 0: O monitoramento da distncia desabilitado. >0: Mxima distncia para procurar. A chave deve ser acionada novamente dentro desta procura, seno o movimento cancelado.
vHome vOutHome
DINT DINT
POutHome
DINT
PDisHome
DINT
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Atos A1 Captulo 5
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ENO Done SADA Busy CommandAborted Error FLAG -----
Cpia do valor booleano de EN. Liga quando a execuo for concluda sem erros (Ver pgina 276). Liga durante a execuo sem erros (Ver pgina 276). Liga quando a execuo abortada por outra funo (Ver pgina 276). Liga quando ocorre algum erro durante a execuo do bloco. (Ver pgina 276). DESCRIO Nenhum flag afetado
237
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Atos A1 Captulo 5
MC JOG LXM
Com EN habilitado a instruo inicia o movimento JOG do motor controlado pelo dispositivo indicado na entrada Device, quando ocorrer a transio de 0 para 1 (Borda de subida) na entrada Forward ou Backward. Forward = true e Backward = false Rotao no sentido avano se velocidade > 0 Rotao no sentido reverso se velocidade < 0 Backward = true e Forward = false Rotao no sentido reverso se velocidade > 0 Rotao no sentido avano se velocidade < 0 Forward = true e Backward = true Para a rotao. Forward = false e Backward = false Para a rotao.
Index 16#6040 16#6041
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Atos A1 Captulo 5
MA.008.00-05/10 28/5/2010
NOME EN Forward
DESCRIO Habilita bloco. Rotao no sentido avano se velocidade > 0 Rotao no sentido reverso se velocidade < 0 Rotao no sentido reverso se velocidade > 0 Rotao no sentido avano se velocidade < 0 Nome do dispositivo configurado no Access path (Ver pgina 273). Altera o valor da velocidade entre VeloSlow e VeloFast. FALSE = VeloSlow TRUE = VeloFast Obs.: Pode ser alterado durante o movimento. Define o tipo de movimento TipPos = 0 : movimento continuo, iniciado imediatamente. TipPos > 0 : o movimento realiza a soma do valor TipPos com o da posio atual. Aps a posio estiver com o valor da soma o movimento para, aguarda-se o tempo da entrada WaitTime para se iniciar o movimento contnuo. Tempo de espera para iniciar movimento se TipPos>0 Valor em [ms] Velocidade lenta Valor em [RPM] Velocidade rpida Valor em [RPM] Cpia do valor booleano de EN. Liga quando a execuo for concluda sem erros (Ver pgina 276). Liga durante a execuo sem erros (Ver pgina 276). Liga quando a execuo abortada por outra funo (Ver pgina 276). Liga quando ocorre algum erro durante a execuo do bloco. (Ver pgina 276). DESCRIO Nenhum flag afetado
Backward
BOOL
Device
-----
Fast ENTRADA
BOOL
TipPos
DINT
WaitTime VeloSlow VeloFast ENO Done SADA Busy CommandAborted Error FLAG -----
INT DINT DINT BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL NOME -----
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Atos A1 Captulo 5
MC MOVE ABSOLUTE LXM
Com EN habilitado a instruo realiza o movimento do dispositivo indicado na entrada Device, para a posio absoluta (com referncia a posio 0 do encoder), quando ocorrer a transio de 0 para 1 (Borda de subida) na entrada Execute.
Index 16#6040 16#6041 16#607A
Subindex 16#00 16#00 16#00
Para a instruo funcionar corretamente com LXM32, recomenda-se executar o MC_Home_LXM toda vez que inicializar o Lexium.
NOME EN Execute Device ENTRADA Position Velocity ENO Done SADA Busy CommandAborted Error FLAG -----
TIPO DE DADO BOOL BOOL ---DINT DINT BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL NOME -----
DESCRIO Habilita bloco. Habilita a instruo. Nome do dispositivo configurado no Access path (Ver pgina 273). Valor da posio absoluta. Valor da velocidade. LXM32: 1 ... 2147483647 [usr v] LXM05: 1 ... 13200 [min-1] Cpia do valor booleano de EN. Liga quando a execuo for concluda sem erros (Ver pgina 276). Liga durante a execuo sem erros (Ver pgina 276). Liga quando a execuo abortada por outra funo (Ver pgina 276). Liga quando ocorre algum erro durante a execuo do bloco. (Ver pgina 276). DESCRIO Nenhum flag afetado
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Atos A1 Captulo 5
MA.008.00-05/10 28/5/2010
MC MOVE ADDITIVE LXM
Com EN habilitado a instruo realiza o movimento do dispositivo indicado na entrada Device, com uma adio no valor da posio atual, quando ocorrer a transio de 0 para 1 (Borda de subida) na entrada Execute.
Index 16#6040 16#6041 16#607A
Subindex 16#00 16#00 16#00
A instruo apresenta situaes de funcionamento diferente, quando em conjunto com as instrues MC MOVE ABSOLUTE LXM ou MC MOVE RELATIVE LXM.
NOME EN Execute ENTRADA Device Distance Velocity ENO Done SADA Busy CommandAborted Error FLAG -----
TIPO DE DADO BOOL BOOL ----DINT DINT BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL NOME -----
DESCRIO Habilita bloco. Habilita a execuo (na transio positiva). Nome do dispositivo configurado no Access path (Ver pgina 273). Valor a ser adicionado posio atual. Valor da velocidade. Cpia do valor booleano de EN. Liga quando a execuo for concluda sem erros (Ver pgina 276). Liga durante a execuo sem erros (Ver pgina 276). Liga quando a execuo abortada por outra funo (Ver pgina 276). Liga quando ocorre algum erro durante a execuo do bloco. (Ver pgina 276). DESCRIO Nenhum flag afetado
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MA.008.00-05/10 28/5/2010
Atos A1 Captulo 5
Exemplo de MC MOVE ADDITIVE LXM

Exemplo de funcionamento com a instruo MC_MOVE_ABSOLUTE_LXM:
Referncia a posio 0 do encoder. 1 volta = 10000.
Executado a instruo MC MOVE ABSOLUTE LXM para position = 2500:
Executado MC MOVE ADDITIVE LXM: Primeira execuo: Soma da posio atual (2500) + Dis_ADD (2500) Segunda execuo: Soma da posio atual (5000) + Dis_ADD (2500) Terceira execuo: Soma da posio atual (7500) + Dis_ADD (2500)
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Atos A1 Captulo 5
MA.008.00-05/10 28/5/2010
Exemplo de funcionamento com a instruo MC_MOVE_RELATIVE_LXM:

1 volta = 10000.
A referncia do encoder a posio atual.
Executado a instruo MC MOVE RELATIVE LXM para distance = 2500:
Executado MC MOVE ADDITIVE LXM: Segunda execuo: Soma do resultado da primeira execuo (5000) + Dis_ADD (2500) Terceira execuo: Soma do resultado da segunda execuo (7500) + Dis_ADD (2500) Quarta execuo: Soma do resultado da terceira execuo (10000) +Dis_ADD (2500).
Primeira execuo: Soma da Dis_R (2500) + Dis_ADD (2500)
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MA.008.00-05/10 28/5/2010
Atos A1 Captulo 5
MC MOVE RELATIVE LXM
Com EN habilitado a instruo realiza o movimento do dispositivo indicado na entrada Device, para a posio determinada na entrada Distance (com referncia a posio atual do encoder), quando ocorrer a transio de 0 para 1 (Borda de subida) na entrada Execute.
Index 16#6040 16#6041 16#607A NOME EN Execute ENTRADA Device Distance Velocity ENO Done SADA Busy CommandAborted Error FLAG -----
Subindex 16#00 16#00 16#00 DESCRIO Habilita bloco. Habilita a execuo (na transio positiva). Nome do dispositivo configurado no Access path (Ver pgina 273). Valor da posio. Valor da velocidade. Cpia do valor booleano de EN. Liga quando a execuo for concluda sem erros (Ver pgina 276). Liga durante a execuo sem erros (Ver pgina 276). Liga quando a execuo abortada por outra funo (Ver pgina 276). Liga quando ocorre algum erro durante a execuo do bloco. (Ver pgina 276). DESCRIO Nenhum flag afetado
TIPO DE DADO BOOL BOOL ----DINT DINT BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL NOME -----
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Atos A1 Captulo 5
MA.008.00-05/10 28/5/2010
MC MOVE VELOCITY LXM
Com EN ligado a instruo altera a velocidade de rotao do motor controlado pelo dispositivo indicado na entrada Device, quando ocorrer a transio de 0 para 1 (Borda de subida) na entrada Execute.
Index 16#6040 16#6041
NOME EN Execute ENTRADA Device Velocity ENO InVelocity SADA Busy CommandAborted Error FLAG -----
TIPO DE DADO BOOL BOOL ----DINT BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL NOME -----
DESCRIO Habilita bloco. Habilita a execuo (na transio positiva). Nome do dispositivo configurado no Access path (Ver pgina 273). Valor da velocidade. Cpia do valor booleano de EN. Liga quando a velocidade indicada for atingida. Liga durante a execuo sem erros (Ver pgina 276). Liga quando a execuo abortada por outra funo (Ver pgina 276). Liga quando ocorre algum erro durante a execuo do bloco. (Ver pgina 276). DESCRIO Nenhum flag afetado
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MA.008.00-05/10 28/5/2010
Atos A1 Captulo 5
MC POWER LXM
Com as entradas EN e Enable ligada, o estgio de potncia do dispositivo indicado na entrada Device habilitado.
1. Dever ter somente um Power por dispositivo. 2. A instruo ir funcionar somente se as seguintes variveis estiverem configuradas como PDOs:
Index 16#6040 16#6041
NOME EN ENTRADA Enable Device ENO SADA Status Error FLAG -----
TIPO DE DADO BOOL BOOL ---BOOL BOOL BOOL NOME -----
DESCRIO Habilita bloco. Habilita a execuo. Nome do dispositivo configurado no Access path (Ver pgina 273). Cpia do valor booleano de EN. Liga quando o estgio de potncia estiver habilitado e no houver nenhum erro. Liga quando ocorre algum erro durante a execuo do bloco. (Ver pgina 275). DESCRIO Nenhum flag afetado
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Atos A1 Captulo 5
MA.008.00-05/10 28/5/2010
MC READ ACTUAL POSITION LXM
Com as entradas EN e Enable ligada, a instruo l o valor da posio atual do motor controlado pelo dispositivo indicado na entrada Device.
Esta instruo utiliza SDO (Mensagem de servio). Portanto recomenda-se NO manter a entrada ENABLE habilitada permanentemente, pois isso pode sobrecarregar a rede.
DESCRIO Habilita bloco. Habilita a instruo. Nome do dispositivo configurado no Access path (Ver pgina 273). Define o tipo da posio. 0: Posio atual do motor [usr] 1: Posio atual do motor [inc] 2: Posio de referncia (definida pelo perfil) [usr] 3: Posio de referncia (definida pelo perfil) [inc] 4: Posio atual do encoder externo [usr] 5: Posio atual do encoder externo [inc] 6: Posio atual (definida pelo perfil) [usr] 7: Posio atual (definida pelo perfil) [inc] Cpia do valor booleano de EN. Liga quando a execuo for concluda sem erros (Ver pgina 275). Liga durante a execuo sem erros (Ver pgina 275). Liga quando ocorre algum erro durante a execuo do bloco. (Ver pgina 275). Valor da posio indicada na entrada PositionType. DESCRIO Nenhum flag afetado
ENTRADA PositionType INT
ENO Valid SADA Busy Error Position FLAG -----
BOOL BOOL BOOL BOOL DINT NOME -----
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Atos A1 Captulo 5
MC READ ACTUAL TORQUE LXM
Com as entradas EN e Enable ligada, a instruo l o valor atual do torque do motor controlado pelo dispositivo indicado na entrada Device.
Esta instruo referente ao dispositivo LXM32.
NOME EN ENTRADA Enable Device ENO Valid SADA Busy Error Torque FLAG -----
TIPO DE DADO BOOL BOOL ---BOOL BOOL BOOL BOOL INT NOME -----
DESCRIO Habilita bloco. Habilita a instruo. Nome do dispositivo configurado no Access path (Ver pgina 273). Cpia do valor booleano de EN. Liga quando a execuo for concluda sem erros (Ver pgina 275). Liga durante a execuo sem erros (Ver pgina 275). Liga quando ocorre algum erro durante a execuo do bloco. (Ver pgina 275). Indica o valor atual do Torque (Ver pgina 275). DESCRIO Nenhum flag afetado
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Atos A1 Captulo 5
MA.008.00-05/10 28/5/2010
MC READ ACTUAL VELOCITY LXM
Com as entradas EN e Enable ligada, a instruo l a velocidade atual do motor controlado pelo dispositivo indicado na entrada Device.
TIPO DE DADO BOOL BOOL ----
DESCRIO Habilita bloco. Habilita a instruo. Nome do dispositivo configurado no Access path (Ver exemplo 273). Indica o tipo de velocidade a ser lida. 0: Velocidade atual do motor [min-1] 1: Velocidade de referncia (definida pelo perfil) [min-1] 2: Velocidade atual (definida pelo perfil) [min-1] 3: Velocidade atual da interface PTI [inc/s] NOTA: a interface PTI (Entrada de trem de pulso) tambm referente a interface RS422 em alguns produtos. No LXM05 o CN5 interface PTI. Cpia do valor booleano de EN. Liga quando a execuo for concluda sem erros (Ver exemplo 275). Liga durante a execuo sem erros (Ver exemplo 275). Liga quando ocorre algum erro durante a execuo do bloco. (Ver exemplo 275). Indica o valor atual da velocidade. DESCRIO Nenhum flag afetado
ENTRADA VelocityType INT
ENO Valid SADA Busy Error Velocity FLAG -----
BOOL BOOL BOOL BOOL DINT NOME -----
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Atos A1 Captulo 5
MC READ AXIS ERROR LXM
Com as entradas EN e Enable ligada, a instruo l as informaes referentes ao ultimo erro encontrado no dispositivo indicado na entrada Device.
NOME EN ENTRADA Enable Device ENO Valid Busy SADA Error
TIPO DE DADO BOOL BOOL ---BOOL BOOL BOOL BOOL
DESCRIO Habilita bloco. Habilita a instruo. Nome do dispositivo configurado no Access path (Ver exemplo 273). Cpia do valor booleano de EN. Liga quando a execuo for concluda sem erros (Ver exemplo 275). Liga durante a execuo sem erros (Ver exemplo 275). Liga quando ocorre algum erro durante a execuo do bloco. (Ver exemplo 275). Indica o erro encontrado. 0: Nenhum erro >0: Veja o cdigo do erro no manual do produto. DESCRIO Nenhum flag afetado
ErrorID FLAG -----
WORD NOME -----
250
Atos A1 Captulo 5
MA.008.00-05/10 28/5/2010
MC READ DIGITAL INPUT LXM
Com as entradas EN e Enable ligada, a instruo l o valor das entradas digitais do dispositivo indicado na entrada Device.
DESCRIO Habilita bloco. Habilita a instruo. Nome do dispositivo configurado no Access path (Ver exemplo 273). Nmero da entrada a ser lida. Range: 0... 5 DI0: 0 DI1: 1 DI2: 2 DI3: 3 DI4: 4 DI5: 5 O Bit referente entrada deve estar em 1 Os demais Bits devem estar em 0 (Ver exemplo 274). Cpia do valor booleano de EN. Liga quando a execuo for concluda sem erros (Ver exemplo 275). Liga durante a execuo sem erros (Ver exemplo 275). Liga quando ocorre algum erro durante a execuo do bloco. (Ver exemplo 275). Indica o status da entrada indicada FALSE = Entrada desligada TRUE = Entrada ligada. Indica o estado de todas as entradas. DESCRIO Nenhum flag afetado
ENTRADA InputNumber INT
ENO Valid Busy SADA Error
BOOL BOOL BOOL BOOL
Value Inputs FLAG -----
BOOL WORD NOME -----
251
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Atos A1 Captulo 5
MC READ DIGITAL OUTPUT LXM
Com as entradas EN e Enable ligada, a instruo l o status das sadas digitais do dispositivo indicado na entrada Device.
NOME EN Enable Device ENTRADA OutputNumber
DESCRIO Habilita bloco. Habilita a instruo. Nome do dispositivo configurado no Access path (Ver exemplo 273). Nmero da sada a ser lida Range: 0... 2 Sada 1 - Bit 0 Sada 2 - Bit 1 O Bit referente a sada deve estar em 1 Os demais Bits devem estar em 0 (Ver exemplo 274). Cpia do valor booleano de EN. Liga quando a execuo for concluda sem erros (Ver exemplo 275). Liga durante a execuo sem erros (Ver exemplo 275). Liga quando ocorre algum erro durante a execuo do bloco. (Ver exemplo 275). Indica o status da entrada indicada FALSE = Entrada desligada TRUE = Entrada ligada. Indica o estado de todas as sadas DESCRIO Nenhum flag afetado
INT
ENO Valid Busy SADA Error
BOOL BOOL BOOL BOOL
Value Outputs FLAG -----
BOOL WORD NOME -----
252
Atos A1 Captulo 5
MA.008.00-05/10 28/5/2010
MC READ PARAMETER LXM
Com as entradas EN e Enable ligada, a instruo l o valor de um parmetro especfico no dispositivo indicado na entrada Device.
DESCRIO Habilita bloco. Habilita a instruo. Nome do dispositivo configurado no Access path (Ver exemplo 273). Nmero do parmetro: 1: Posio de referncia (definida pelo perfil) LXM32: _p_tarRAMPusr LXM05: _p_tarRAMPusr 2: Chave para limite positivo de posio por software LXM32: MON_swLimPusr LXM05: SPVswLimPusr 3: Chave para limite negativo de posio por software LXM32: MON_swLimNusr LXM05: SPVswLimNusr 4: Monitoramento da chave para limite positivo de posio por software (Ativada: Bit 0 = 0. Desativada: Bit 0 = 1) LXM32: MON_SW_Limits LXM05: SPV_SW_Limits 5: Monitoramento da chave para limite negativo de posio por software (Ativada: Bit 0 = 0. Desativada: Bit 0 = 1) LXM32: MON_SW_Limits LXM05: SPV_SW_Limits 10: velocidade atual 11: velocidade final 1000: via index e subindex.
ENTRADA ParameterNumber UINT
253
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Atos A1 Captulo 5
Index
UINT
Index do parmetro lido (em decimal Ver pgina 273). Obs 1.: Apenas se ParameterNumber = 1000 Obs 2.: Verificar endereamento no manual do dispositivo utilizado. Subindex do parmetro lido (em decimal Ver pgina 273). Range: de 0 a 255 Obs 1.: Apenas se ParameterNumber=1000. Obs 2.: Verificar endereamento no manual do dispositivo utilizado. Cpia do valor booleano de EM. Liga quando a execuo for concluda sem erros (Ver pgina 275). Liga durante a execuo sem erros (Ver pgina 275). Liga quando ocorre algum erro durante a execuo do bloco. (Ver pgina 275). Indica o status da entrada indicada FALSE = Entrada desligada TRUE = Entrada ligada. Tamanho do parmetro lido em bytes. DESCRIO Nenhum flag afetado
ENTRADA
Subindex
UINT
ENO Valid Busy SADA Error Value Length FLAG -----
BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL UINT NOME -----
254
Atos A1 Captulo 5
MA.008.00-05/10 28/5/2010
MC READ STATUS LXM
Com as entradas EN e Enable ligada, a instruo l informaes referentes ao motor controlado pelo dispositivo indicado na entrada Device.
Index 16#6041
Subindex 16#00
255
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Atos A1 Captulo 5
NOME EN ENTRADA Enable Device ENO Valid Busy Error ErrorStop Disabled Stopping Referenced SADA StandStill DiscreteMotion ContinuousMotion SynchronizedMotion Homing DataSetMotion ConstantVelocity Accelerating Decelerating FLAG -----
TIPO DE DADO BOOL BOOL ---BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL NOME -----
DESCRIO Habilita bloco. Habilita a instruo. Nome do dispositivo configurado no Access path (Ver pgina 273). Cpia do valor booleano de EN. Liga quando a execuo for concluda sem erros (Ver pgina 275). Liga durante a execuo sem erros (Ver pgina 275). Liga quando ocorre algum erro durante a execuo do bloco. (Ver pgina 275). Indica que o movimento foi interrompido devido a um erro Indica que o Power stage est desabilitado. Indica que o bloco MC_STOP_LXM est sendo executado ou o movimento est parando. Indica que ponto zero (ponto de referncia) valido. Indica que o movimento parou. Indica que a operao est no modo Profile Position. Indica que a operao est no modo Profile Velocity. Indica que o movimento sincronizado est executando em velocidade constante. Indica que o modo Home est sendo executado. Indica que a operao no modo Motion Sequence foi iniciada. Indica que o movimento est sendo executado com velocidade constante. Indica que o motor est acelerando. Indica que o motor est desacelerando. DESCRIO Nenhum flag afetado
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Atos A1 Captulo 5
MA.008.00-05/10 28/5/2010
MC RESET LXM
Com EN habilitado a instruo reseta o ltimo erro no dispositivo indicado na entrada Device quando ocorrer a transio de 0 para 1 (Borda de subida) na entrada Execute.
TIPO DE DADO BOOL BOOL ---BOOL BOOL BOOL BOOL NOME -----
DESCRIO Habilita bloco. Habilita a execuo (na transio positiva). Nome do dispositivo configurado no Access path (Ver pgina 273). Cpia do valor booleano de EN. Liga quando a execuo for concluda sem erros (Ver pgina 276). Liga durante a execuo sem erros (Ver pgina 276). Liga quando ocorre algum erro durante a execuo do bloco (Ver pgina 276). DESCRIO Nenhum flag afetado
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MA.008.00-05/10 28/5/2010
Atos A1 Captulo 5
MC SET POSITION LXM
Com EN habilitado a instruo define um valor para a posio, do dispositivo indicado na entrada Device, quando ocorrer a transio de 0 para 1 (Borda de subida) na entrada Execute.
Esta instruo apenas ser executada quando o motor estiver parado (StandStill). A instruo ir funcionar somente se as seguintes variveis estiverem configuradas como PDOs:
Index 16#6041 NOME EN Execute Device ENTRADA Position
Subindex 16#00 DESCRIO Habilita bloco. Habilita a execuo (na transio positiva). Nome do dispositivo configurado no Access path (Ver pgina 273). Valor da posio a ser definida. FALSE: A posio atual definida com o valor da entrada Position TRUE: A posio atual somada com o valor da entrada Position. Cpia do valor booleano de EN. Liga quando a execuo for concluda sem erros (Ver pgina 276). Liga durante a execuo sem erros (Ver pgina 276). Liga quando ocorre algum erro durante a execuo do bloco (Ver pgina 276). DESCRIO Nenhum flag afetado
TIPO DE DADO BOOL BOOL ---DINT
Mode
BOOL
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Atos A1 Captulo 5
MA.008.00-05/10 28/5/2010
MC STOP LXM
Com EN habilitado a instruo para a rotao do motor controlado pelo dispositivo indicado na entrada Device quando ocorrer a transio de 0 para 1 (Borda de subida) na entrada Execute.
DESCRIO Habilita bloco. Habilita a execuo (na transio positiva). Nome do dispositivo configurado no Access path (Ver pgina 273). Cpia do valor booleano de EN. Liga quando a execuo for concluda sem erros (Ver pgina 276). Liga durante a execuo sem erros (Ver pgina 276). Liga quando ocorre algum erro durante a execuo do bloco (Ver pgina 276). DESCRIO Nenhum flag afetado
259
MA.008.00-05/10 28/5/2010
Atos A1 Captulo 5
MC TORQUE CONTROL LXM
Com EN habilitado a instruo controla o Torque do motor atravs do dispositivo indicado na entrada Device, quando ocorrer a transio de 0 para 1 (Borda de subida) na entrada Execute.
Esta instruo referente ao dispositivo LXM32. A instruo ir funcionar somente se as seguintes variveis estiverem configuradas como PDOs: Index 16#6040 16#6041 NOME EN Execute ENTRADA Device Torque TorqueRamp ENO InTorque SADA Busy CommandAborted Error FLAG ----Subindex 16#00 16#00 DESCRIO Habilita bloco. Habilita a execuo (na transio positiva). Nome do dispositivo configurado no Access path (Ver pgina 273). Define o torque alvo (veja exemplo) Range: -30000 ... 30000 Define o tempo da Rampa at o motor alcanar o torque alvo. (Ver pgina 275) Cpia do valor booleano de EN. Liga quando o torque indicado for atingido Liga durante a execuo sem erros (Ver pgina 276). Liga quando a execuo abortada por outra funo (Ver pgina 276) Liga quando ocorre algum erro durante a execuo do bloco (Ver pgina 276). DESCRIO Nenhum flag afetado
TIPO DE DADO BOOL BOOL ---INT DINT BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL NOME -----
260
Atos A1 Captulo 5
MA.008.00-05/10 28/5/2010
MC TOUCH PROBE LXM
Com EN habilitado a instruo configura e inicia a captura de posies, do motor controlado pelo dispositivo indicado na entrada Device, quando ocorrer a transio de 0 para 1 (Borda de subida) na entrada Execute.
Utilizar somente uma instruo MC_TouchProbe_LXM para cada entrada disponvel no Lexium (CAP1/CAP2). A instruo ir funcionar somente se as seguintes variveis estiverem configuradas como PDOs:
Index 16#300A 16#300A
261
MA.008.00-05/10 28/5/2010
Atos A1 Captulo 5
NOME EN Execute Device Unit ENTRADA TriggerLevel
TIPO DE DADO BOOL BOOL ---UINT
DESCRIO Habilita bloco. Habilita a execuo (na transio positiva). Nome do dispositivo configurado no Access path (Ver pgina 273). Define a entrada para a captura 1: Entrada Cap1. 2: Entrada Cap2. Define a borda (subida / descida) para a captura. FALSE: Borda de descida. TRUE: Borda de subida. Define o modo de captura FALSE: Modo contnuo de captura. No modo contnuo, a posio capturada a cada novo pulso na entrada TRUE: Modo nico de captura. No modo nico de captura, a posio capturada no primeiro pulso da entrada. Cpia do valor booleano de EN. Liga quando a execuo dor concluda sem erros (Ver pgina 276) Liga durante a execuo sem erros (Ver pgina 276). Liga quando a execuo abortada por outra funo (Ver pgina 276) Liga quando ocorre algum erro durante a execuo do bloco (Ver pgina 276). Liga quando o valor capturado for vlido. Valor capturado. DESCRIO Nenhum flag afetado
BOOL
SingleShot
BOOL
ENO Done Busy SADA CommandAborted Error Valid RecordedPosition FLAG -----
BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL DINT NOME -----
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Atos A1 Captulo 5
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MC WRITE DIGITAL OUTPUT LXM
Com EN ligado a instruo escreve nas sadas digitais do dispositivo indicado na entrada Device, quando ocorrer a transio de 0 para 1 (Borda de subida) na entrada Execute.
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MA.008.00-05/10 28/5/2010
Atos A1 Captulo 5
DESCRIO Habilita bloco. Habilita a execuo (na transio positiva). Nome do dispositivo configurado no Access path (Ver pgina 273). Nmero da sada a ser escrita Sada 1 - Bit 0 Sada 2 - Bit 1 Sada 3 - Bit 2 O Bit referente a sada deve estar em 1 Os demais Bits devem estar em 0 (veja exemplo). Valor a ser escrito na sada (Apenas no modo OutNumber). FALSE = Desliga a sada TRUE = Liga a sada. Define o modo de escrita FALSE = Modo OutNumber TRUE = Modo Outputs Indica o Valor e as sadas a serem escritas. Sada 1 - Bit 0 Sada 2 - Bit 1 Sada 3 - Bit 2 Os Bits devem estar com o valor que se deseja escrever em cada sada (Veja exemplo). Cpia do valor booleano de EN. Liga quando a execuo dor concluda sem erros (Ver pgina 276) Liga durante a execuo sem erros (Ver pgina 276). Liga quando ocorre algum erro durante a execuo do bloco (Ver pgina 276). DESCRIO Nenhum flag afetado
OutNumber
INT
ENTRADA Value BOOL
AllOutputs
BOOL
Outputs
WORD
264
Atos A1 Captulo 5
MA.008.00-05/10 28/5/2010
READ ANALOG INPUTS LXM
Com as entradas EN e Enable ligada, a instruo l o valor das entradas analgicas do dispositivo indicado na entrada Device.
NOME EN ENTRADA Enable Device ENO Valid Busy SADA Error ValueANA1 ValueANA2 FLAG -----
TIPO DE DADO BOOL BOOL ---BOOL BOOL BOOL BOOL INT INT NOME -----
DESCRIO Habilita bloco. Habilita a execuo (na transio positiva). Nome do dispositivo configurado no Access path (Ver pgina 273). Cpia do valor booleano de EN. Liga quando a execuo for concluda sem erros (Ver pgina 275). Liga durante a execuo sem erros (Ver pgina 275). Liga quando ocorre algum erro durante a execuo do bloco. (Ver pgina 275). Corresponde o valor da entrada em Tenso (mV). Corresponde o valor da entrada em Tenso (mV). DESCRIO Nenhum flag afetado
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MA.008.00-05/10 28/5/2010
Atos A1 Captulo 5
READ AXIS WARINIG LXM
Com as entradas EN e Enable ligada, a instruo l o ultimo warning gerado no dispositivo indicado na entrada Device.
NOME EN ENTRADA Enable Device ENO Valid Busy SADA Error WarningID FLAG -----
TIPO DE DADO BOOL BOOL ---BOOL BOOL BOOL BOOL WORD NOME -----
DESCRIO Habilita bloco. Habilita a execuo (na transio positiva). Nome do dispositivo configurado no Access path (Ver pgina 273). Cpia do valor booleano de EN. Liga quando a execuo for concluda sem erros (Ver pgina 275). Liga durante a execuo sem erros (Ver pgina 275). Liga quando ocorre algum erro durante a execuo do bloco. (Ver pgina 275). Cdigo do ltimo warning gerado. Veja o cdigo do warning no manual do produto. DESCRIO Nenhum flag afetado
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Atos A1 Captulo 5
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RESET PARAMETERS LXM
Com EN ligado a instruo retorna as configuraes de fbrica no dispositivo indicado na entrada Device, quando ocorrer a transio de 0 para 1(Borda de subida) na entrada Execute.
A instruo s poder ser executada quando o estgio de potncia do dispositivo indicado na entrada device estiver desabilitado.
NOME EN ENTRADA Execute Device ENO Valid SADA Busy Error FLAG -----
DESCRIO Habilita bloco. Habilita a execuo (na transio positiva). Nome do dispositivo configurado no Access path (Ver pgina 273). Cpia do valor booleano de EN. Liga quando a execuo for concluda sem erros (Ver pgina 276). Liga durante a execuo sem erros (Ver pgina 276). Liga quando ocorre algum erro durante a execuo do bloco. (Ver pgina 276). DESCRIO Nenhum flag afetado
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MA.008.00-05/10 28/5/2010
Atos A1 Captulo 5
SET DRIVE RAMP LXM
Com EN habilitado a instruo configura a rampa de acelerao e de desacelerao do dispositivo indicado na entrada Device, quando ocorrer a transio de 0 para 1 (Borda de subida) na entrada Execute.
DESCRIO Habilita bloco. Habilita a execuo (na transio positiva). Nome do dispositivo configurado no Access path (Ver pgina 273). Valor para executar a rampa de acelerao. LXM05: Range: 30 ... 3000000 Rampa de acelerao em min-/s. LXM32: Range: 1 ... 2147483647 Rampa de acelerao em unidade definida pelo usurio (usr_a). Valor para executar a rampa de desacelerao. LXM05: Range: 750 ... 3000000 Rampa de desacelerao em min-/s. LXM32: Range: 1 ... 2147483647 Rampa de desacelerao em unidade definida pelo usurio (usr_a).
Acceleration ENTRADA
DINT
Decelaration
DINT
Cpia do valor booleano de EN. Liga quando a execuo for concluda sem erros (Ver pgina 276). Liga durante a execuo sem erros (Ver pgina 276). Liga quando ocorre algum erro durante a execuo do bloco. (Ver pgina 276). DESCRIO Nenhum flag afetado
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Atos A1 Captulo 5
MA.008.00-05/10 28/5/2010
SET LIMIT SWITCH LXM
Com EN habilitado a instruo parametriza os limites positivos (LIMP) e limites negativos (LIMN), do fim de curso do dispositivo indicado na entrada Device, quando ocorrer a transio de 0 para 1 (Borda de subida) na entrada Execute.
Index 16#6041 NOME EN Execute Device
Subindex 16#00 DESCRIO Habilita bloco. Habilita a execuo (na transio positiva). Nome do dispositivo configurado no Access path (Ver pgina 273). Define os limites para o fim de curso 1: Limite na direo positiva do movimento (LIMP) 2: Limite na direo negativa no movimento (LIMN). Define o modo: 0: Desativa LimitSwitch. 1: Ativa o fim de curso para contato normalmente fechado (NF). 2: Ativa o fim de curso para contato normalmente aberto (NA). Cpia do valor booleano de EN. Liga quando a execuo for concluda sem erros (Ver pgina 276). Liga durante a execuo sem erros (Ver pgina 276). Liga quando ocorre algum erro durante a execuo do bloco. (Ver pgina 276). DESCRIO Nenhum flag afetado
ENTRADA
LimitSwitch
INT
Mode
INT
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Atos A1 Captulo 5
STORE PARAMETERS LXM
Com EN ligado a instruo salva os parmetros na memria EEPROM no dispositivo indicado na entrada Device, quando ocorrer a transio de 0 para 1(Borda de subida) na entrada Execute.
DESCRIO Habilita bloco. Habilita a execuo (na transio positiva). Nome do dispositivo configurado no Access path (Ver pgina 273). Cpia do valor booleano de EN. Liga quando a execuo for concluda sem erros (Ver pgina xx). Liga durante a execuo sem erros (Ver pgina xx). Liga quando ocorre algum erro durante a execuo do bloco. (Ver pgina xx). DESCRIO Nenhum flag afetado
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Atos A1 Captulo 5
MA.008.00-05/10 28/5/2010
VELOCITY CONTROL LXM
Com EN habilitado a instruo controla a velocidade do motor atravs do dispositivo indicado na entrada Device, quando ocorrer a transio de 0 para 1 (Borda de subida) na entrada Execute.
Esta instruo referente ao dispositivo LXM05. A instruo ir funcionar somente se as seguintes variveis estiverem configuradas como PDOs:
Index 16#6041
Subindex 16#00
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MA.008.00-05/10 28/5/2010
Atos A1 Captulo 5
DESCRIO Habilita bloco. Habilita a execuo (na transio positiva). Nome do dispositivo configurado no Access path (Ver pgina 273). Define o tipo de referncia. FALSE: valor de referncia atravs da entrada analgica. TRUE: valor de referncia atravs da entrada Setpoint. Range: 0... 1000 Janela de tenso considerada como zero (nula) na entrada analgica em mV. Exemplo: Se o valor 20, o range 20 a +20 mV interpretado como 0. Range: -30000 ... 30000 O valor somente ser considerado se a entrada Interface estiver FALSE. O valor especifica a velocidade mxima de rotao (ANA1 = 10V) em min-1. O valor deve ser adaptado ao motor e situao mecnica. Valor de referncia Range: -30000 ... 30000 Obs.: o valor somente ser considerado se a entrada Interface estiver TRUE. O valor especificado o valor de referncia para a velocidade de rotao em min- Cpia do valor booleano de EN. Liga quando a velocidade for 0, motor em standstill. Liga durante a execuo sem erros (Ver pgina 276). Liga quando a execuo abortada por outra funo (Ver pgina 276). Liga quando ocorre algum erro durante a execuo do bloco. (Ver pgina 276). DESCRIO Nenhum flag afetado
Interface_
BOOL
ZeroWindow ENTRADA
UINT
MaxVelocity
INT
Setpoint
INT
ENO VelocityZero SADA Busy CommandAborted Error FLAG -----
272
Atos A1 Captulo 5
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Exempo de Device:
Exemplo de Network
Exemplo de ndex e Subindex:

Parmetro: Index: 203C (hex) Subindex: 2 (hex) O valor a ser declarado na entrada da instruo deve ser convertido para decimal: Index: 8252 (dec) Subindex: 2 (dec)
273
MA.008.00-05/10 28/5/2010
Atos A1 Captulo 5
Exemplo de rampa de acelerao e desacelerao:

Com o valor de 50, o tempo para executar a rampa ser de 5 segundos.
O tempo de acelerao e de desacelerao de 0,1 segundos.
Exemplo de Input/Output Number:

Caso deseje utilizar a sada/entrada 2, o bit 1 dever estar em 1 e os demais em 0, conforme mostrado abaixo.
Se a varivel for do tipo INT o valor inserido deve estar no formato decimal, para este caso o valor deve ser 2. Se a varivel for do tipo WORD o valor inserido deve estar no formato hexadecimal, para este caso o valor deve ser 2.
Exemplo de Outputs:
Caso deseje escrever "TRUE" na sada 2, o Bit 1 deve estar em 1 conforme abaixo
Sada ligada Bit = 1 Sada desligada Bit = 0
A varivel do tipo WORD, portanto o valor inserido deve estar no formato hexadecimal, para este caso o valor deve ser 2.
274
Atos A1 Captulo 5
MA.008.00-05/10 28/5/2010
Exemplo de Torque
O valor do torque lido de 0,1%. Exemplo.: Valor lido = 300, isso significa que o valor atual representa 30% do torque nominal do motor.
Obs.: 100.0% corresponde ao stall torque contnuo do motor.
Exemplo de sada Confirm
Comportamento de blocos funcionais com entrada Enable

Execuo concluda sem erro:
Execuo concluda com erro:
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MA.008.00-05/10 28/5/2010
Atos A1 Captulo 5
Comportamento de blocos funcionais com entrada Execute

Execuo concluda sem erro:
Execuo concluda com erro:
Execuo abortada por outra funo:
Execuo concluda sem erro. Execute desabilitado durante a execuo:
276
Atos A1 Captulo 5
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Cdigo de erros CANopen Kernel detectados

Cdigo 00h Descrio Nenhum erro detectado Se a sada ERRO for = 01h, um erro foi detectado, e caso exista outra sada com cdigo de erro nesta instruo esta sada ter informaes mais especificas. Exemplo: Instrues SDO_READ e SDO_WRITE: A sada ERRORINFOR contm o contedo de erros na SDO. Overflow no buffer de escrita ou leitura Timeout Placa CANopen no conectada CANopen est habilitado a comunicar, mas no tem permisso para enviar o flag de erro caso seja detectado. Erro interno SDO no autorizado Existe outro SDO executando Parametros do SDO no esto corretos Mestre est em um estado que no permite o envio/recebimento de SDOs Rede Canopen est parada Transferncia abortada pelo servidor SDO
01h
02h 03h 10h 11h 0Fh 19h 1Bh 1Ch 1Dh 1Eh 1Fh
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Atos A1 Captulo 5
Cdigo de ErroID
ErroID (Hex) 6300 8100 A309 FF21 FF22 FF34 FF37 FF38 FF39 FF3A FF3B FF3C FF3D FF3E ErroID (Dec) 4352 33072 41737 65313 65314 65332 65335 65336 65337 65338 65339 65340 65341 65342 Error classe 0 2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Descrio Parmetro fora do limite permitido. Erro no Heartbeat ou Life Guard O dispositivo no est no estado operacional 6 - Operao acionada. Varivel de entrada mudou antes que a resposta fosse recebida (parmetro de leitura, escrita). Tentativa de interromper uma funo que no pode ser interrompida (MC_Power_ATV, MC_Stop_ATV) Dispositivo ligado, mas no entrou em estado operacional 6 Operao acionada. Dispositivo ligado, porm no est no estado operacional 6 Operao acionada. Lista de parmetros ainda no foi lida pelo dispositivo via UploadDriverParameter_ATV Listra de parmetros no compatvel com o dipositivo. Dispositivo no estado pr-operacional Dispositivo no est no estado operacional 3 - "Switch On" habilitado. Estado de falta de energia ativo. Dispositivo incompatvel Erro no mapeamento.
Verifique o cdigo de erro no manual do dispositivo.
Status do dispositivo
Cdigo 0 1 2 3 4 5 6 7 Descrio Inicializando Reset na comunicao Reset na aplicao Pr-operacional Parado Operacional Status desconhecido Node Guarding ou heartbeat est desabilitado no dispositivo indicado Status invlido Node Guarding ou heartbeat est habilitado no dispositivo indicado, mas no respondeu nenhum status antes do timeout.
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Atos A1 Captulo 5
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Cdigos de erro SDO

Cdigo Descrio 0503 0000h Bit Toggle no alterna 0504 0000h Time out 0504 0001h Client/Server - O comando especificado no vlido 0504 0002h Tamanho do bloco invlido 0504 0003h Sequncia de nmero invlida 0504 0004h Erro de CRC 0504 0005h Falta de memria 0601 0000h Acesso ao objeto no suportado 0601 0001h Tentativa de leitura a um objeto de somente escrita 0601 0002h Tentativa de escrita a um objeto de somente leitura 0602 0000h Objeto no existe 0604 0041h Objeto no pode ser mapeado na PDO 0604 0042h A quantidade e o tamanho dos objetos a serem mapeados excedem o tamanho da PDO
0604 0043h Incompatibilidade nos parmetros enviados. 0604 0047h Incompatibilidade geral interna no dispositivo 0606 0000h Acesso falhou devido a uma falha no hardware 0607 0010h Tipo de dado no corresponde, tamanho do parmetro de servio no corresponde
0607 0012h Tipo de dado no corresponde, tamanho do parmetro de servio superior 0607 0013h Tipo de dado no corresponde, tamanho do parmetro de servio inferior 0609 0011h Sub-index no existe 0609 0030h Quantidade de parmetros excedeu o range 0609 0031h Quantidade de parmetros de escrita superior 0609 0032h Quantidade de parmetros de escrita inferior 0609 0036h Valor mximo menor que o mnimo 0800 0000h Erro geral 0800 0020h O dado no pode ser transferido ou armazenado na aplicao 0800 0021h 0800 0022h O dado no pode ser transferido ou armazenado na aplicao devido ao controle local O dado no pode ser transferido ou armazenado na aplicao devido ao status do dispositivo
0800 0023h Falha na gerao dinmica do Objeto Dicionrio ou este no est presente.
Os cdigos que no constam nesta tabela esto reservados.
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MA.008.00-05/10 28/5/2010
Atos A1 Captulo 5
280

Manual - Instruções - ATOS A1 SOFT

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MC READ ACTUAL POSITION LXM MC READ ACTUAL TORQUE LXM

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Contato Normalmente Fechado (NF)

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Contato de Transio Positiva

Contato de Transio Negativa

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Sada de Transio Positiva

Sada de Transio Negativa

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Sada SET RESET

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CAPTULO 3 Instrues IEC61131-3 Aritmticas ABS - Mdulo

NOME EN ENTRADA IN SADA ENO Funo FLAG OV Z

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ENO SADA Funo

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ENO SADA Funo

Cpia do valor booleano de EN.

Resultado (mesmo tipo de dado das entradas).

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MOD Mdulo de uma diviso

NOME EN ENTRADA IN1, IN2 ENO SADA Funo FLAG OV Z N

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MOVE - Movimentao de dados