1ER LABORATORIO DE INGENIERIA DE CONTROL

I.Objetivos Tratar de analizar el comportamiento de un sistema de control cualquiera representado por su funcin de transferencia. Modelar sistemas dinmicos y analizar las caractersticas lineales. Utilizar Matlab para simular el comportamiento de un sistema de control.

II.Marco terico A).Modelamiento matemtico de un sistema de control A.1)Modelo matemtico Los modelos matemticos pueden adoptar muchas formas distintas A.2)Funcin de transferencia Una funcin de transferencia es un modelo matemtico que a travs de un cociente relaciona la respuesta de un sistema (modelada) a una seal de entrada o excitacin (tambin modelada). En la teora de control, a menudo se usan las funciones de transferencia para caracterizar las relaciones de entrada y salida de componentes o de sistemas que se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo. ( ) ( ) ( ) A.3)Diagrama de bloques Un diagrama de bloques es una representacin grfica de las funciones que lleva a cabo cada componente y el flujo de seales. Tales diagramas muestran la relacin existentes entre los diversos componentes a diferencia de una representacin matemtica abstracta. |

A.4)Punto suma El signo ms o menos en cada punta de flecha indica si la seal debe sumarse o restarse.

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A.5)Punto de ramificacin Un punto de ramificacin es aquella a partir de ella la seal en un bloque va de modo concurrente a otros bloques o puntos de suma

A.6)Diagrama de bloques de un sistema de lazo cerrado Lazo simple de realimentacin

A.7)Conexin en cascada

A.8)Conexin en paralelo

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III.Procedimiento: 1era Parte de Laboratorio: SISTEMA FISICO En el siguiente ejemplo, se estudiar el comportamiento de un sistema fsico consistente en una masa M unida a un muelle de constante K elstica, y con un rozamiento viscoso B, tal y como se describe en la figura:

El objetivo ser ver cmo afecta la fuerza aplicada al movimiento de la masa, descrito por x(t): a) Determine la ecuacin diferencial que rige el comportamiento de este sistema Ecuacin diferencial de este sistema: ( ) ( ) ( ) ( )

b) Realice el diagrama de bloques del sistema

c) La funcin de transferencia considerando condiciones iniciales iguales a cero.

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( )

( )

( ) ( )

( )

Sacando factor comn X(s) y despejando se obtiene la funcin de transferencia G(s) buscada: ( ) ( )

( )

( )

d) La funcin de transferencia mediante reduccin de bloques Entonces la funcin transferencia queda:

F(s)
( )

G(s)

Remplazando los datos: K = 20,B = 0.5,M = 1 F(s) G(s)

Visualizacin mediante el osciloscopio:

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Para

= 0.05

Para

= 0.3

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Para

= 0.1

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