Sistemas Nao Lineares Udesc

CAPTULO 2 MODELAMENTO MATEMTICO DE SISTEMAS DINMICOS
Anlise de Sistemas Lineares ASL

Prof. Dr. Andr Bittencourt Leal
1

2.1. Introduo

Um modelamento matemtico de um sistema dinmico definido como um
conjunto de equaes que representam a dinmica do sistema precisamente ou,
pelo menos, sensivelmente bem. Observar que um modelo matemtico no nico
para um dado sistema. Um sistema pode ser representado de muitas maneiras
diferentes e, portanto, pode haver muitos modelos matemticos para o mesmo
sistema.
A dinmica de muitos sistemas sejam eles eltricos, mecnicos, trmicos,
econmicos, etc., pode ser descrita em termos de equaes diferenciais. Tais
equaes diferenciais podem ser obtidas utilizando-se as leis da Fsica que
governam um sistema particular, por exemplo, as Leis de Newton dos sistemas
mecnicos e as Leis de Kirchhoff dos sistemas eltricos. A resposta de um sistema
dinmico a uma entrada pode ser obtida se as equaes envolvidas forem
resolvidas.

Simplicidade versus preciso:

possvel melhorar a preciso de um modelo matemtico aumentando sua
complexidade. Em alguns casos, inclumos centenas de equaes para descrever
um sistema completo. Na obteno de um modelo matemtico, no entanto, devemos
estabelecer um compromisso entre a simplicidade do modelo e a preciso dos
resultados da anlise. Se no for necessria preciso extrema, no entanto,
prefervel obter apenas um modelo razoavelmente simplificado. De fato, geralmente
estaremos satisfeitos se podermos obter um modelo matemtico adequado ao
problema sob considerao. No entanto, importante notar que os resultados
obtidos da anlise so vlidos somente medida que o modelo se aproxima de um
dado sistema dinmico real.

2
2
2
dt
x d
M F =
2.2. Sistemas eltricos

Circuito RLC Srie:

Seja o circuito RLC srie mostrado ao lado

Aplicando as Leis de Kirchhoff obtemos as seguintes equaes

=
= + +
0
1
1
e idt
C
e idt
C
Ri
dt
di
L
i

Exerccio 1: Obtenha as equaes que descrevem o comportamento do circuito
eltrico abaixo.

2.3. Sistemas mecnicos e componentes

Lei fundamental de Newton:
=
=
J T
ma F

Elementos de movimento de translao (
= ma F )
Variveis: Fora, deslocamento linear, velocidade linear, acelerao linear.

Massa (M): Armazena a energia cintica do movimento de translao (Kg)

F= fora (N)
= ma F
M= massa (kg)
x= deslocamento (m)
C2 C1
R2 R1
e
i
e
0

i
1
i
2

M
x
F
e
i
e
0

i
L
R
C
3
0 = Kx F
0 =
dt
dx
B F
F Kx
dt
dx
B
dt
x d
M = + +
2
2

Mola linear (K): Armazena energia potencial (N/m)

F= fora (N)
= ma F
K= elastncia (N/m)
x= deslocamento (m)
onde a massa da mola desprezada!

Amortecedor (B): Caracteriza o elemento que absorve energia. Representa o
atrito para o movimento de translao (N/m/s).

B= coeficiente de frico-viscosa
= ma F
F= fora (N)
x= deslocamento (m)

Exemplo: Obtenha a equao que representa o sistema translacional amortecedor
viscoso-mola-massa colocado abaixo:

Onde: M= massa
F= fora
x= deslocamento
K= elastncia
B= coeficiente de frico-viscosa

2
2
dt
x d
M
dt
dx
B Kx F
Ma F
=
= +

ou

x
F
k
B
F
x
M
F
x
K
B
4
T w
J

= J T
T
B
w
T

K
0 = K T
T w
J
B
T Bw w J = +
J w J T
J T
= =
=
Elementos do movimento de rotao (
= J T )
Variveis: Torque, deslocamento angular, velocidade angular, acelerao angular.

Inrcia (J): Armazena a energia cintica do movimento de rotao (kg.m
2
)

J= momento de inrcia (kg.m
2
)
w= velocidade angular (rad/s)
T= torque aplicado ao sistema (N.m)
= posio angular (rad)
= acelerao angular (rad/s
2
)
ou
onde
2
2
dt
d
=

Amortecedor (B): Coeficiente de frico viscosa (Nm/rad/s)

= J T

Mola de toro (K): (Nm/rad)

= J T

Exemplo: Obtenha a equao que representa o sistema mecnico rotacional
mostrado abaixo.

= J T

= w J Bw T ou

0 = Bw T
5
Indeformado
st

Equilbrio
T=K
st

P
2.4. Teoria base para modelamento de sistemas mola-massa

Considere um corpo de massa
m preso a uma mola de constante K.
Quando o corpo est em equilbrio
esttico, as foras que atuam sobre
ele so: seu peso P e a fora T
exercida pela mola, de mdulo
T= K
st
, onde
st
representa a
deformao da mola.
Portanto, P=K
st
.

Suponhamos agora que o
corpo deslocado de uma distncia x
da sua posio de equilbrio e solta
sem velocidade inicial. O sistema
oscilar em torno daquela posio de
equilbrio. As foras que atuam sobre
o corpo so: o seu peso P e a fora
exercida pela mola, que, nesta
posio, tem mdulo T= K(
st
+ x).
Assim, a resultante das foras
que agem sobre o corpo dada por:
Kx F x K P F F
st
= + + = +

) (
uma vez que P=K
st
.

Por fim, temos que
= ma F , ou seja

Indeformado
st

Equilbrio
x
F
2
2
dt
x d
m Kx F =
6
Vibraes amortecidas

O sistema vibratrio considerado anteriormente foi suposto isento de
amortecimento. Na realidade todas as vibraes so amortecidas, em maior ou
menor grau, pelas foras de atrito. Estas foras podem ser causadas por atrito seco
ou de Coulomb entre slidos rgidos, por atrito fluido quando o corpo se desloca em
um fluido, ou por atrito interno entre as molculas de um corpo esttico.
Um tipo de amortecimento de especial interesse o amortecimento viscoso,
causado pelo atrito fluido em velocidades baixas ou moderadas. No atrito viscoso, a
fora de atrito proporcional velocidade do slido. Como exemplo ilustrativo,
consideremos um corpo de massa m suspenso por uma mola de constante K, e
suponhamos que unimos a massa a um mbolo de um cilindro conforme mostrado
na figura abaixo.

O mdulo da fora de atrito igual a

dt
dx
b
b chamada coeficiente de atrito viscoso,
ou coeficiente de amortecimento viscoso, e
depende das propriedades fsicas do fluido
bem como da construo do mbolo-
cilindro.

A equao do movimento
2
2
) ( :
dt
x d
m
dt
dx
b x K P F ma F
st
= + + = +

Relembrado que P= K
st
, teremos:

m
K
K
F
x
Equilbrio
b b
2
2
dt
x d
m Kx
dt
dx
b F =
7
Exemplos:

1)

= + ma F

A) 2
1 2 2
) (

= x m x x K F

B) 0 ) ( 1
1 1 1 1 2 2
=

x b x K x x K

2)

= + ma F

A) 1
1 2 1 2
1
1 1 1
) (

= x m x x k x b x K

ou 0 ) ( 1
1 2 1 2
1
1 1 1
= + + +

x m x x k x b x K

B) 2
2
2
2 1 2 2
) (

= x m x b x x k

ou 0 ) ( 2
2
2
2 1 2 2
= + +

x m x b x x k

b
K
1

K
2

B
A
m
x
1

x
2

F
b
1

K
1

K
2

A
B
m
1

x
1

x
2

m
2

b
2

8
b
1

b
2

x
1

x
2

K
1

K
2

m
2

m
1

y
1

K
1

b
1

K
2

m
1

m
2

y
2

3)

= + ma F

) ( ) ( ) ( 0
2 0 1
0
1

= + y x b x x K x x b
i
i

y K y x b
2
0
2
) ( =

Exerccios: Obtenha o modelo matemtico dos sistemas abaixo.

a) b)

b
1

b
2

x
i

x
0

y
K
1

K
2

9
2.5. Funo de transferncia

A funo de transferncia de um sistema de equaes diferenciais lineares
invariantes no tempo definida como a relao da transformada de Laplace da
sada (funo resposta) para a transformada de Laplace da entrada (funo
excitao), sob a hiptese de que todas as condies iniciais so nulas.
Considere o sistema linear invariante no tempo definido pela seguinte
equao diferencial:
x b x b x b x b y a y a y a y a
m
m n n
m m n n
+ + + + = + + + +

1 1
... ...
) 1 (
1
) (
0
) 1 (
1
) (
0
(nm)
onde y a sada do sistema e x a entrada. A funo de transferncia deste
sistema obtida tomando-se as transformadas de Laplace de ambos os membros
da equao, considerando-se que todas as condies iniciais so nulas, ou

Funo de transferncia = G(s) = L [sada]

n n
m
m
a s a s a s a
b s b s b s b
s X
s Y
s G
n n
m m
+ + + +
+ + +
= =
1
1
...
...
) (
) (
) (
1
1 0
) 1
1 0

Usando o conceito da funo de transferncia, possvel representar a
dinmica do sistema pelas equaes algbricas em s. Se a mais alta potncia de s
no denominador da F.T. for igual a n, o sistema chamado sistema de n-sima
ordem.
Obs.: A aplicabilidade do conceito da funo de transferncia limitada aos
sistemas de equaes diferenciais lineares e invariantes no tempo.

Comentrios sobre funo de transferncia

a) A funo de transferncia uma propriedade de um sistema em si,
independente da magnitude e da natureza da entrada ou funo excitao.
b) A funo de transferncia inclui as unidades necessrias para relacionar a
entrada sada; no entanto, ela no fornece qualquer informao
concernente estrutura fsica do sistema. (As F.T. de muitos sistemas fsicos
diferentes podem ser idnticas)
L [entrada]
Condies iniciais nulas
10
c) Se a funo de transferncia de um sistema for conhecida, a sada ou
resposta pode ser estudada para vrias formas de entradas com vistas ao
entendimento da natureza do sistema.
d) Se a funo de transferncia de um sistema for desconhecida, ela pode ser
estabelecida experimentalmente introduzindo-se entradas conhecidas e
estudando-se a sada do sistema.

Exemplo: Obtenha a funo de transferncia do circuito RLC mostrado abaixo, onde
e
i
a entrada e e
o
a sada.

Aplicando as leis de Kirchhoff para o sistema, obtemos as seguintes equaes:
= + +
i
e idt
C
Ri
dt
di
L
1
(i)

=
o
e idt
C
1
(ii)

Achando as transformadas de Laplace das equaes (i) e (ii), admitindo condies
iniciais nulas, obtemos:
) ( ) (
1 1
) ( ) ( s E s I
s C
s RI s LsI
i
= + + (i)
) ( ) (
1 1
s E s I
s C
o
= (ii)

Isolando I(s) em (ii) temos: ) ( ) ( s CsE s I
o
= (iii)
Substituindo (iii) em (i) temos: ) ( ) ( ) ( ) (
2
s E s E s RCsE s E LCs
i o o o
= + +
ou ) ( ) ( ) 1 (
2
s E s E RCs LCs
i o
= + +
Assim, a funo de transferncia do circuito RLC dado :
) 1 (
1
) (
) (
) (
2
+ +
= =
RCs LCs s E
s E
s G
o
i

e
i
e
0

i
L
R
C
) (
) (
) (
s E
s E
s G
i
o
=
11
T w
J
B
Exerccio: Obtenha a funo de transferncia G(s)=E
o
(s)/E
i
(s) do circuito eltrico
mostrado na figura abaixo:

Exemplo: Considerando o sistema rotacional mecnico mostrado na figura abaixo,
obtenha sua funo de transferncia, sendo que a velocidade angular a sada e o
torque a entrada.

Aplicando a segunda lei de Newton ao sistema, obtemos:
=
= =
w J Bw T
w J J T

ou T Bw w J = +

Aplicando a transformada de Laplace em ambos os lados da equao e
considerando as condies iniciais nulas, obtemos:

) ( ) ( ) ( s T s B s Js = +

Assim, a funo de transferncia do sistema dada por:

B Js s T
s
s G
+
=
=
1
) (
) (
) (

C2 C1
R2 R1
12
Exerccio: Obtenha a funo de transferncia do sistema mostrado na figura abaixo.
Considere a fora F como entrada e o deslocamento x como sada.

Exerccios: Obter a funo de transferncia X
o
(s)/X
i
(s) de cada um dos sistemas
mecnicos mostrados abaixo. No diagrama, x
i
designa o deslocamento de entrada e
x
o
o deslocamento de sada.

a) b) c)

Respostas:
a)
) ( ) (
) (
2 1
1
b b sm
b
s X
s X
i
o
+ +
=
b)
2 1 2 1
1
) ( ) (
) (
k k K K sb
sbK
s X
s X
i
o
+ +
=
c)
) ( ) (
) (
2 1
1
K K sb
K sb
s X
s X
i
o
+ +
+
=
K
1

K
2

B
F x
x
i

x
o

m
b
1

b
2

x
i

x
o

K
1

K
2

b
x
i

x
o

K
1

K
2

b
y
13
2.6. Linearizao de modelos matemticos no-lineares

Um sistema no-linear se a ele no se aplica o princpio da superposio.
Assim, para um sistema no-linear a resposta a duas entradas no pode ser
calculada tratando-se uma entrada de cada vez e adicionando-se os resultados.
Exemplos de equaes diferenciais no lineares so:
0
0 ) 1 (
3
2
2
2
2
2
2
2
2
= + + +
= + +
= +
|
\
|
+
x x
dt
dx
dt
x d
x
dt
dx
x
dt
x d
Asenwt x
dt
dx
dt
x d

Embora muitas relaes fsicas sejam representadas muitas vezes por
equaes lineares, na maioria dos casos as relaes reais no so exatamente
lineares. De fato, um estudo cuidadoso de sistemas fsicos revela que mesmo os
chamados sistemas lineares so realmente lineares apenas em faixas limitadas de
operao. Na prtica, muitos sistemas eletromecnicos, hidrulicos, pneumticos,
etc., envolvem relaes no-lineares entre as variveis. Por exemplo, a sada de um
componente pode saturar para sinais grandes na entrada. Pode haver, por outro
lado, um espao morto que afeta em relao a pequenos sinais. (O espao morto de
um componente um pequeno intervalo de variaes na entrada, dentro do sinal o
componente insensvel). No-linearidade do tipo lei quadrtica pode ocorrer em
alguns componentes. Por exemplo, amortecedores utilizados em sistemas fsicos
podem ser lineares em operaes de baixa velocidade, porm podem tornar-se no-
lineares para altas velocidades, e a fora amortecedora pode tornar-se proporcional
ao quadrado da velocidade de operao.
Exemplos de curvas caractersticas para estas no-linearidades so
mostrados abaixo:

sada
entrada
sada
entrada
sada
entrada
14
Os procedimentos para determinar as solues de problemas que possuam
sistemas no-lineares, em geral, so extremamente complicados. Devido a esta
dificuldade matemtica inerente a sistemas no-lineares, normalmente necessrio
introduzir sistemas lineares equivalentes no lugar daqueles no-lineares. Estes
sistemas lineares equivalentes somente so vlidos dentro de uma faixa limitada de
operao. Uma vez que um sistema no-linear aproximado por um modelo
matemtico linear, vrias ferramentas lineares podem ser aplicadas para fins de
anlise de projeto.
O processo de linearizao de sistemas no-lineares importante, pois pela
linearizao das equaes no-lineares possvel aplicar numerosos mtodos de
anlise linear que produziro informao sobre o desempenho de sistemas no-
lineares. O procedimento de linearizao apresentado aqui baseado na expanso
da funo no-linear em uma srie de Taylor em torno do ponto de operao e a
reteno apenas do termo linear. Para que possamos desprezar os termos de ordem
mais alta da expanso em srie de Taylor, estes termos desprezados devem ser
pequenos, isto , as variveis se desviam apenas ligeiramente das condies de
operao.
Para obter um modelo matemtico linear para um sistema no-linear,
suporemos que as variveis variam muito pouco em relao a alguma condio de
operao.
Considere um sistema cuja entrada x(t) e cuja sada y(t). A relao entre
y(t) e x(t) dada por y=f(x). Se a condio de operao normal corresponde a
_
x ,
_
y ,
ento a equao y=f(x) pode ser expandida em srie de Taylor em torno desse
ponto de operao como segue:
... ) (
! 2
1
) ( ) (
2
_
2
2
_ _
+ + + = x x
dx
f d
x x
dx
df
x f y
Onde as derivadas df/dx, d
2
f/dx
2
, ... so calculadas em x=
_
x .
Se a variao ) (
_
x x pequena, podemos desprezar os termos de maior
ordem em ) (
_
x x . Assim, podemos escrever:
) (
_ _
x x k y y + = onde ) (
_ _
x f y = e
_
x x
dx
df
k
=
=
15
ou de outra forma: ) (
_ _
x x k y y = .
Considerando que
_
y y a variao em y, podemos fazer
_
y y y = e para
_
x x x = e ento temos x k y = , o que indica que as variaes na sada so
proporcionais s variaes na entrada seguindo uma relao linear.

Exemplo: Seja o sistema cuja relao entrada-sada dada por y=x
2
. Considere que
o ponto de operao nominal deste sistema
_
x =3 e linearize o modelo em torno
deste ponto.

O sistema y= f(x) y=x
2
, ou seja, y= f(x)= x
2
. A expanso em srie de Taylor dada
por ) (
_ _
x x k y y + = onde
_
x x
dx
df
k
=
= , ou seja,
3
2
=
=
x
x k . Logo, k=6.
Assim temos que ) ( 6
_ _
x x y y + = ou considerando em termo de variaes.

Modelo linearizado
onde
_
y y y =
Assim, para obter o valor da sada y para uma determinada variao na
entrada ( x ) temos x y = 6 onde
_
y y y = .

Desta forma, se a entrada no for variada, ou seja, se
_
x x = ) 0 ( = x ento a
sada vale y=9.
De fato, se utilizarmos o sistema no-linear original obteremos o mesmo
resultado. Se tivermos uma variao um pouco maior, entretanto, como por exemplo
5 , 0 = x utilizando o modelo linearizado obtemos y=12.
x y = 6
12
6
1 2 x
y

linear
16
Ao passo que utilizando o modelo original temos y=x
2
, como
_
x x x = , temos
que
_
x x x + = , e assim x=3,5.
Logo, o resultado obtido para 5 , 0 = x y=(3,5)
2
= 12,25 resultado este que
sensivelmente diferente daquele obtido atravs do modelo linearizado (erro de 2%).
Se observarmos a figura abaixo poderemos analisar melhor a questo da
validade do modelo linearizado.

Observe que para pequenas
variaes x a curva que descreve o
sistema real pode ser aproximada por
uma reta tangente curva no ponto
_
x .

Note, entretanto, que se considerarmos variaes maiores na entrada x
( x muito grande) a reta no coincide mais com a curva original, ou seja, o modelo
linearizado no serve mais para representar o sistema real (sistema no-linear).
A anlise sobre a validade do modelo equivalente uma tarefa bastante
complicada e deve ser feita de acordo com o que se espera obter de preciso dos
resultados. Em alguns casos pode-se considerar elevado um erro da ordem de 5% e
em outros podemos permitir erros na faixa de 10%, por exemplo. importante
ressaltar que existe um compromisso entre preciso dos resultados e simplicidade
do modelo, ou seja, se desejamos um modelo mais preciso normalmente obtemos
um modelo mais complexo, e medida que simplificamos tal modelo, ele passa a
no representar o sistema real de forma to fiel e exata.

Agora considere um sistema no-linear cuja sada y uma funo de duas
entradas x
1
e x
2
, de modo que y= f(x
1
,x
2
).
Para obter uma aproximao linear para este sistema no-linear, podemos
expandir esta equao em uma srie de Taylor em torno do ponto de operao
2
_
1
_
, x x .
x
y

2
x y =
x y = 6
y
x
y
_
y

x
_
x
17
Assim tem-se que:
... ) ( ) )( ( 2 ) (
! 2
1
) ( ) ( ) , (
2
2
_
2 2
2
2
2
_
2
1
_
1
2 1
2
2
1
_
1 2
1
2
2
_
2
2
1
_
1
1
2
_
1
_
+
(
+
(
+ = x x
x
f
x x x x
x x
f
x x
x
f
x x
x
f
x x
x
f
x x f y

onde as derivadas parciais so calculadas em 1
_
1
x x = e 2
_
2
x x = . Perto do ponto de
operao (
_
x x ) os termos de ordem mais alta podem ser desprezados. O modelo
matemtico linear deste sistema no-linear na vizinhana do ponto de operao
normal ento dado por
) ( ) ( 2
_
2 2
1
_
1 1
_
x x k x x k y y + =

onde ) , ( 2
_
1
_ _
x x f y = ,
2
_
2
1
_
1
1
1
x x
x x x
f
k
=
=
= ,
2
_
2
1
_
1
2
2
x x
x x x
f
k
=
=
=

A tcnica de linearizao apresentada aqui vlida na vizinhana da
condio de operao. Se as condies de operao variam amplamente, no
entanto, tais equaes linearizadas no so adequadas, e equaes no-lineares
devem ser utilizadas. importante lembrar que um modelo matemtico particular
usado na anlise e no projeto pode representar precisamente a dinmica de um
sistema real em certas condies de operao, mas pode no ser preciso para
outras condies de operao.

Exemplo: Considere o sistema dado por ) ( 4 ) ( 5 ) (
2 1
t x t x t y = onde y(t) a sada e
x
1
(t) e x
2
(t) so as entradas. Este sistema tem um ponto de operao nominal dado
por 3 1
_
= x e 9 2
_
= x . Obtenha um modelo linear equivalente para o ponto de operao
( 2
_
1
_
, x x ).

Sabemos que y=f(x
1
,x
2
). Sendo assim, a linearizao obtida por
) ( ) ( 2
_
2 2
1
_
1 1
_
x x k x x k y y + + = onde
2
_
2
1
_
1
1
1
x x
x x x
f
k
=
=
= ,
2
_
2
1
_
1
2
2
x x
x x x
f
k
=
=
=

18
9 , 3
_
= + = y y y
Assim temos que ) (
2
4
) ( 5 2
_
2
2
_
1
_
1
_
x x
x
x x y y + + = e ento

Modelo linearizado

onde
2
_
2 2
1
_
1 1
_
x x x
x x x
y y y
=
=
+ =
equaes auxiliares

Para obter o valor da sada para o ponto de operao nominal utilizamos o
modelo no-linear, ou seja 2
_
1
_ _
4 5 x x y = onde 3 1
_
= x e 9 2
_
= x .
Logo, 3
_
= y e ento a sada do modelo linearizado 3 + = y y onde
2 1
3
2
5 x x y = .
Vamos considerar variaes de 10% em torno do ponto de funcionamento
( 2
_
1
_
, x x ), ou seja, 3 , 0 1 = x e 9 , 0 2 = x . Assim temos que: 9 , 0 6 , 0 5 , 1 = = y e ento

Analisando o modelo no-linear
2 1
4 5 x x y = para 3 , 0 1 = x e 9 , 0 2 = x
temos que 3 , 3
1
= x e 9 , 9
2
= x , e ento: 914293822 , 3 9 , 9 4 ) 3 , 3 ( 5 = = y y .

Observe que o valor obtido atravs do modelo linearizado difere do resultado
obtido atravs do modelo no-linear. Uma vez que o modelo no-linear
considerado o modelo real do sistema e o modelo linearizado uma simplificao
deste, devemos verificar se o erro entre as duas respostas significativo, ou se
pode ser desprezado.
O clculo de erro dado, de forma genrica, por:

% 100 %
=
real valor
obtido valor real valor
erro
2 1
3
2
5 x x y =
19
Para a comparao entre as respostas obtidas com o modelo linearizado e o
modelo no-linear fazemos:
\
|
= % erro
|
|
|
.100%

Sendo assim, para o exemplo anterior temos % 100
914293822 , 3
9 , 3 914293822 , 3
%
= erro

Observe que este erro foi calculado para as respostas considerando as
variaes nas entradas iguais a 3 , 0 1 = x e 9 , 0 2 = x . Se as variaes nas entradas
forem maiores, no entanto, o erro% ser maior, at que pode ser to elevado de
forma a no podermos utilizar o modelo linearizado no lugar do modelo no-linear.

Considere por exemplo as seguintes variaes nas entradas 2
1
= x e 7
2
= x
e calcule o erro% comparando as respostas obtidas com os dois modelos. Observe
que erro%=7,4%.

2.7. Sistemas de Nvel de Lquido

Considere o sistema de nvel de lquido mostrado na Figura 2.1. Se a vlvula
de entrada do tanque for aberta de certa quantidade, haver um fluxo de lquido
passando pela mesma. Aps alguns instantes a taxa de fluxo (vazo) de entrada
ser constante (denotada por Q). Com a entrada de gua no tanque, o mesmo ser
inundado at que, em um dado instante, o nvel estabiliza num valor H . Neste
instante a vazo de sada valer obrigatoriamente Q, ou seja, a vazo de entrada de
gua igual vazo de sada, no havendo mais variao no nvel.

Resposta do modelo no-linear Resposta do modelo linearizado
Resposta do modelo no-linear
% 365 , 0 % = erro
20

Figura 2.1 Sistema de nvel de lquido com tanque simples.

onde Q = vazo de lquido em estado estacionrio (m
3
/s)
H = altura do nvel de lquido em estado estacionrio (m)

i
q = variao na vazo de entrada (m
3
/s)

o
q = variao na vazo de sada (m
3
/s)
h = variao na altura de nvel de lquido (m)

A partir do ponto de equilbrio dado por (Q, H ), se a abertura da vlvula de
entrada for modificada, haver uma variao na vazo de entrada de lquido (q
i
).
Esta variao provocar uma variao na altura do nvel de lquido (h) e,
consequentemente, uma variao na vazo de sada (q
o
).
Note que utilizamos letras maisculas com uma barra sobre as mesmas para
indicar valores estacionrios (ponto de equilbrio) e letras minsculas para indicar
variaes em torno do ponto de equilbrio. Sendo assim, para indicar a equao
geral que engloba tanto o valor da varivel no ponto de equilbrio ( H ) quanto as
variaes em torno deste ponto (h), utilizaremos uma letra maiscula, mas sem a
barra ( H ). Assim, para o modelamento do nvel de lquido temos
( ) h H H + =
A taxa de variao na quantidade de lquido armazenado no tanque igual
taxa de variao de volume de lquido no mesmo. No entanto, uma vez que a rea
da seo transversal do tanque constante, a taxa de variao no volume de lquido
depende apenas da taxa de variao do nvel de lquido, conforme equao abaixo:
o i
Q Q
dt
dH
A
dt
dV
= =
Q q Q
i i
+ =
i

H h +
Q q Q
o o
+ =
o

21
De onde se obtm que
( ) ( ) ( )
o o i i
q Q q Q h H
dt
d
A
dt
dV
+ + = + =
( ) ( )
o i o i
q q Q Q
dt
dh
dt
H d
A + = |
\
|
+
onde V = volume de lquido dentro do tanque (m
3
)
A = rea da seo transversal do tanque (m
2
)

dt
dh
= taxa de variao da altura do nvel de lquido no tanque (m/s)

dt
dV
= taxa de variao do volume de lquido no tanque (m
3
/s)

Sabemos que em equilbrio no h variao do nvel de lquido, portanto
0 = dt H d . Sabemos ainda que no equilbrio a vazo de entrada de lquido igual a
vazo de sada, ou seja, Q Q Q
o i
= = . Desta forma temos que:
o i
q q
dt
dh
A =
(1)
Note que a taxa variao do volume de lquido no tanque depende da
diferena entre a variao na vazo de entrada (q
i
) e a variao na vazo de sada
(q
o
). Observe que se a variao da vazo de entrada for maior que a variao da
vazo de sada, haver uma taxa de variao positiva no volume de gua no tanque
atravs do aumento do nvel de lquido no mesmo.

Antes de continuar o modelamento matemtico de sistemas de nvel de
lquido vamos introduzir os conceitos de Capacitncia e Resistncia Hidrulica para
facilitar a descrio das caractersticas dinmicas destes sistemas.

Capacitncia (C): definida como sendo a variao na quantidade de lquido
armazenado necessria para causar uma variao unitria na altura de nvel de
lquido.
(m) lquido de nvel do altura na variao
) (m armazenado lquido de quantidade na variao
3
= C
22
o
dQ
dH
R =
Obs.: Note que, da mesma forma que a capacitncia eltrica, a capacitncia
hidrulica tem dimenses de rea. Sendo assim, a capacitncia de um tanque
igual rea da seo transversal deste tanque. Observe ainda que a capacidade
(m
3
) e a capacitncia so diferentes.

Uma vez que a vazo de entrada menos a vazo de sada durante um
pequeno intervalo de tempo dt igual quantidade de lquido adicional armazenada
no tanque, temos que

( )
dh
dt q q
C
o i

=
onde ( ) dt q q
o i
a variao na quantidade de lquido armazenado (m
3
)
e dh a variao na altura do nvel de lquido (m)

Escrevendo de outra forma, temos
( )
o i
q q
dt
dh
C =
(2)

Obs.: Comparando as equaes (1) e (2) podemos notar que a capacitncia
do tanque realmente equivale a rea de sua seo transversal.

Resistncia (R): designa a oposio imposta passagem de um fluido por
uma vlvula ou por outra restrio qualquer.
Considere o fluxo atravs de uma restrio colocada na sada de um tanque,
conforme mostrado na Figura 2.1. A resistncia ao fluxo de lquido nesta restrio
definida como a variao na altura de nvel no tanque necessria para causar uma
variao unitria na taxa de fluxo, ou seja:

/s) (m fluxo de taxa na variao
(m) lquido de nvel no variao
3
R =
Considerando a definio de resistncia, obtm-se que

23
Neste instante, para que possamos continuar nosso estudo sobre
modelamento matemtico de sistemas de nvel de lquido importante saber que na
anlise de sistemas envolvendo fluxo de fluidos necessrio distinguir os regimes
de fluxo em fluxo laminar e fluxo turbulento, de acordo com o valor do nmero de
Reynolds. Se o nmero de Reynolds for maior do que 2300, ento o fluxo
turbulento. O fluxo laminar se o nmero de Reynolds for menor do que 2300. O
fluxo de fluido turbulento, na maioria das vezes, tem que ser representado por
equaes diferenciais no lineares, enquanto que os sistemas envolvendo fluxo
laminar podem ser representados por equaes diferenciais lineares.
Desde que a relao entre a taxa de fluxo e o nvel de lquido difere do fluxo
laminar para o fluxo turbulento, consideraremos ambos os casos no que se segue.

Fluxo Laminar

Considere o sistema de nvel de lquido da Figura 2.1. Neste sistema, o
lquido flui atravs da vlvula de carga colocada na sada do tanque. Se o fluxo
atravs desta restrio for laminar, a relao entre a taxa de fluxo e a altura do nvel
de lquido no tanque linear, conforme mostrado na Figura 2.2.

Figura 2.2 Curva da altura de nvel de lquido em funo da taxa de fluxo no regime laminar.

o
o
o
24
Uma vez que no regime de fluxo laminar a relao entre a taxa de fluxo e a
altura de nvel linear, podemos escrever esta relao da seguinte forma: KH Q
o
=
Analisando a definio de resistncia observa-se que a mesma consiste na
inclinao da reta que relaciona a taxa de fluxo e a altura de nvel de lquido. Assim,
como tal inclinao constante para qualquer ponto de equilbrio ( Q, H ), a
resistncia para o fluxo laminar constante e ser denotada por R
l
. Desta forma
vem que tan = = = =
o o
q
h
Q
H
dQ
dH
R
l

Normalmente o valor da resistncia oferecida por uma restrio no
conhecido, mas pode ser determinado medindo-se os valores de altura de nvel de
lquido e da vazo de lquido na sada do tanque, estando o sistema em um ponto de
equilbrio ( Q, H ), ou seja:

Q
H
R =
l
(3)
importante lembrar que como a resistncia no fluxo laminar constante,
ento sua determinao pode ser feita para qualquer ponto de operao (Q, H ).
Assim, tendo determinado o valor da resistncia oferecida pela restrio, a relao
entre q
o
e h no fluxo laminar dada por:
l
R
h
q
o
=
(4)

Observe que a resistncia no fluxo laminar constante e anloga
resistncia eltrica.
Substituindo (4) em (2) tem-se

|
|
\
|
=
l
R
h
q
dt
dh
C
i

De onde se obtm que
i
q R h
dt
dh
C R
l l
= + (5)

25
Obtendo a Transformada de Laplace, temos:
(s) Q R H(s) sH(s) C R
i l l
= +
Se q
i
considerada a entrada e h a sada, a funo de transferncia do
sistema
( ) 1 +
=
s C R
R
(s) Q
H(s)
i l
l

Note que esta funo de transferncia representa um sistema de primeira
ordem cuja constante de tempo dada por C R
l
.

Fluxo Turbulento:

Conforme explicado anteriormente, no regime de fluxo turbulento existe uma
relao no linear entre a taxa de fluxo e o nvel de lquido, a qual pode ser expressa
da seguinte forma: H K Q
o
=
Observe que a relao entre a taxa de fluxo e a altura de nvel de lquido da
forma quadrtica, conforme mostrado na Figura 2.3.

Figura 2.3 Curva da altura de nvel de lquido em funo da taxa de fluxo no regime turbulento.

o
Q
2
|
\
|
=
K
Q
H
o

26
Uma vez que a resistncia consiste na inclinao da reta tangente curva
que relaciona a taxa de fluxo com o nvel de lquido, pode-se observar que no fluxo
turbulento a resistncia no constante e depende do ponto de equilbrio em torno
do qual se est operando. Sendo assim, para cada ponto de operao distinto tem-
se um valor diferente para a resistncia oferecida pela restrio. Note que quanto
maior for a taxa de fluxo, maior a inclinao da reta tangente curva mostrada
acima, ou seja, maior a resistncia oferecida pela restrio.
Sendo assim, no modelamento matemtico de um sistema de nvel de lquido
com fluxo turbulento necessrio determinar a resistncia apropriada para o ponto
de equilbrio em torno do qual se deseja operar.

Se o fluxo atravs da restrio for turbulento, a taxa de fluxo em estado
estacionrio dada por: H K Q =
Uma vez que a resistncia consiste na inclinao da reta tangente curva de
relao entre o fluxo e o nvel de lquido, a mesma pode ser obtida da seguinte
forma:
o
t
dQ
dH
R =
Conforme visto anteriormente, no fluxo turbulento sabe-se que H K Q
o
=
Assim,
2
2
K
Q
H
o
=
De onde se obtm que:
K
H
K
Q
dQ
dH
o
o
2 2
2
= =
Logo, para um determinado ponto de operao H H = e Q Q
o
= tem-se que

H
Q
K =
e assim
t
o
R
Q
H
Q
H H
dQ
dH
= = =
2 2

Portanto, o valor da resistncia no fluxo turbulento para um dado ponto de
operao vale:
Q
H
R
t
2
=
(6)
27
Note que para cada ponto de equilbrio obtm-se um valor diferente para a
resistncia R
t
. No entanto, se trabalhamos em torno de um ponto de equilbrio,
mantendo pequenas as variaes na altura do nvel e na taxa de fluxo, nos
afastando bem pouco do ponto de equilbrio, o valor de R
t
pode ser considerado
constante, pois a reta tangente coincide com a curva real.
Em muitos casos prticos o valor do coeficiente K no conhecido. A
resistncia R
t
pode ser determinada, ento, construindo-se o grfico da curva da
altura de nvel como funo da taxa de fluxo, baseado em dados experimentais, e
calculando-se posteriormente a inclinao da curva para o ponto de operao
desejado. Um exemplo de um grfico deste tipo mostrado na Figura 2.4, onde o
ponto P o ponto de operao em estado estacionrio. Observe que a linha
tangente curva no ponto P intercepta a ordenada no ponto ( H ). Portanto, a
inclinao desta tangente Q H 2 . Uma vez que a resistncia R
t
no ponto de
operao P dada por Q H R
t
2 = , a resistncia a inclinao da curva no ponto de
operao, conforme definido anteriormente.

Figura 2.4 Curva experimental para determinao da resistncia no fluxo turbulento

P
o
o
28
Considere a condio de operao na vizinhana do ponto P. Defina um
pequeno desvio na altura do nvel a partir do valor de regime estacionrio como h e
a correspondente pequena variao da taxa de fluxo como
o
q . Ento, a inclinao
da curva no ponto P pode ser dada por:
t
o
R
Q
H
q
h
= = =
2
tan
A aproximao vlida apenas se os desvios na altura de nvel e na taxa de
fluxo so pequenos, de forma que a reta tangente no difere muito da curva real.
Tendo determinado o valor da resistncia, pode-se reescrever a equao (2) da
forma:
t
i
R
h
q
dt
dh
C =
Ou ainda como:
i t t
q R h
dt
dh
C R = + (7)
Obs.: Note que as equaes (5) e (7) so idnticas, exceto pelo tipo de resistncia
considerado.
Linearizao da equao no linear que descreve o sistema de nvel de lquido

O mesmo resultado pode ser obtido fazendo-se a linearizao do modelo
matemtico no linear do sistema de nvel com fluxo turbulento, conforme mostrado
a seguir.
A equao geral dada por
o i
Q Q
dt
dH
C =
Mas como H K Q
o
= , temos
H K Q
dt
dH
C
i
= (8)
Em regime estacionrio tem-se H K Q
dt
dH
C
i
=
Sabe-se que no equilbrio no h variao no nvel de lquido, ou seja, que
0 =
dt
dH
. Sabe-se ainda que Q Q
i
= . Desta forma, conclui-se que H Q K = .
29
Isolando dt dH na equao (8) obtm-se ( ) H
C
K
Q
C
H Q f
dt
dH
i i
= =
1
,
Expandindo em srie de Taylor e desprezando os termos de 2
a
ou maior
ordem, temos ) (
2
) (
1

___
H H
H C
K
Q Q
C dt
dH
dt
dH
i i
+ =
Substituindo H Q K = , tem-se ) (
2
) (
1
H H
H C
Q
Q Q
C dt
dH
dt
dH
i
=
Mas 0 =
dt
dH
, Q Q q
i i
= e H H h =
Logo
( )
h
H
Q
q
dt
dh
C
dt
H h d
C
dt
dH
C
i

2
|
\
|
= =
+
=
Fazendo
Q
H
R
t
2
=
Obtm-se
t
i
R
h
q
dt
dh
C =
(9)
Podemos reescrever a equao (9) na forma
i t t
q R h
dt
dh
C R = +
Obtendo ento a Transformada de Laplace, temos (s) Q R H(s) sH(s) C R
i t t
= +
Se q
i
considerada a entrada e h a sada, a funo de transferncia do
sistema
( ) 1 +
=
s C R
R
(s) Q
H(s)
t
t
i

(10)
Note que, da mesma forma que para o fluxo laminar, esta funo de
transferncia representa um sistema de primeira ordem cuja constante de tempo
dada por C R
t
.
30
Sistemas de Nvel de Lquido com Interao

Seja o sistema de nvel de lquido contendo dois tanques interligados por um
cano, conforme mostrado na Figura 2.5. Considerando que o fluxo atravs do cano
laminar, a resistncia ao fluxo de lquido nesta restrio definida como a variao
na diferena de nvel entre os dois tanques, necessria para causar uma variao
unitria na taxa de fluxo, ou seja:
/s) (m fluxo de na taxa variao
(m) nvel de diferena na variao
3
= R

Figura 2.5 Sistema de nvel de lquido com dois tanques.

Considerando a definio de resistncia, apresentada acima obtm-se
R
h h
q
2 1
1
=

31
e
i
R
L
C
2.8. Sistemas anlogos

Sistemas que podem ser representados pelo mesmo modelo matemtico,
mas que so diferentes fisicamente so chamados de sistemas anlogos. O
conceito de sistemas anlogos muito til na prtica pelas seguintes razes:
a) A soluo da equao diferencial que descreve o sistema fsico pode ser
diretamente aplicada aos sistemas anlogos em qualquer outro campo.
b) Uma vez que um tipo de sistema pode ser mais fcil de manejar
experimentalmente que outro, em vez de construir e estudar um sistema mecnico
(ou sistema hidrulico ou pneumtico), podemos construir e estudar seu anlogo
eltrico, pois sistemas eltricos ou eletrnicos so, em geral, mais fceis de tratar
experimentalmente.
Esta seo apresenta analogias entre sistemas mecnicos e eltricos. O
conceito de sistemas anlogos, no entanto, aplicvel a outras espcies de
sistemas, e analogias entre sistemas mecnicos, eltricos, hidrulicos, pneumticos,
trmicos e outros podem ser estabelecidos.

Analogias mecnico-eltricas

Os sistemas mecnicos podem ser estudados pelo uso de seus anlogos
eltricos, que podem ser mais facilmente construdos do que os modelos dos
correspondentes sistemas mecnicos. H duas analogias eltricas para sistemas
mecnicos: a analogia fora-tenso e a analogia fora-corrente.

Analogia Fora-Tenso: considere os sistemas mecnico e eltrico mostrados
abaixo.

F
x
B
k
M
32
A equao diferencial para o sistema mecnico F Kx
dt
dx
B
dt
x d
M = + +
2
2
(1)
Enquanto a equao diferencial para o sistema eltrico
= + + e idt
C
Ri
dt
di
L
1
(2)
Em termos da carga eltrica q, esta ltima equao torna-se e q
C dt
dq
R
dt
q d
L = + +
1
2
2
(3)

Comparando as equaes (1) e (3) verificamos que as equaes diferenciais
para os dois sistemas so idnticas. Estes sistemas so denominados sistemas
anlogos, e os termos que ocupam posies correspondentes nas equaes
diferenciais so chamados de grandezas analgicas.

Analogia Fora-Corrente: considere os sistemas mecnico e eltrico
mostrados abaixo.

A equao diferencial para o sistema mecnico F Kx
dt
dx
B
dt
x d
M = + +
2
2
(1)
Considerando agora o sistema eltrico. Aplicando a lei de Kirchhoff relativa a
correntes, obtemos
S C R L
i i i i = + + (2)
Onde
dt
de
C i
R
e
i edt
L
i
C R L
= = =
, ,
1
(3)
Assim, (4)

Note que o fluxo magntico concatenado relacionado com e pela seguinte
equao e
dt
d
=
.
Assim podemos reescrever (4) da seguinte forma:
S
i
L dt
d
R dt
d
C = +
+
1 1
2
2

F
x
B
k
M
e
R L C
i
s

i
s
i
L
i
R
i
C

dt
de
C i
R
e
i edt
L
i
C R L
= = =
, ,
1
33
Regras utilizadas para fazer analogias mecnico-eltricas

1- Analogia Fora-Tenso: A cada ponto que se desloca no sistema mecnico, e no
qual tem-se particular interesse, corresponde uma malha-fechada no circuito
eltrico. Nestas malhas so colocados os elementos eltricos anlogos aos
mecnicos, conforme tabela mostrada a seguir.

SISTEMAS MECNICOS SISTEMAS ELTRICOS
Fora F (torque T) Tenso e (V)
Massa M (momento de inrcia J) Indutncia L
Coeficiente B de atrito viscoso Resistncia R
Constante K da mola
Recproco de capacitncia
C
1

Deslocamento x (deslocamento angular ) Carga q
Velocidade
_
x (velocidade angular
_
)
Corrente i

2- Analogia Fora-Corrente: A cada ponto que se desloca no sistema mecnico, e
no qual tem-se particular interesse, corresponde um n no circuito eltrico anlogo,
onde se ligam fontes de corrente e outros elementos anlogos aos mecnicos, de
acordo com a tabela a seguir.

SISTEMAS MECNICOS SISTEMAS ELTRICOS
Fora F (torque T) Corrente i
Massa M (momento de inrcia J) Capacitncia C
Coeficiente B de atrito viscoso
Recproco da Resistncia
R
1

Constante K da mola
Recproco da Indutncia
L
1

Deslocamento x (deslocamento angular ) Enlace de fluxo magntico
Velocidade
_
x (velocidade angular
_
)
Tenso e (V)

34
Exemplo: Obtenha o sistema eltrico anlogo ao sistema mecnico mostrado na
figura abaixo.
a) Usando analogia Fora-Tenso
b) Usando analogia Fora-Corrente

Resoluo:

a) Sabemos que cada ponto que se desloca no sistema mecnico corresponde a
uma malha fechada no circuito eltrico. Teremos, portanto, duas malhas no circuito
eltrico.
Sabemos tambm que uma velocidade no circuito mecnico corresponde a uma
corrente no circuito eltrico. Assim, como temos interesse em determinar duas
velocidades ( 2
_
1
_
, x x ), o circuito eltrico ter duas correntes distintas (i
1
,i
2
), uma em
cada malha.

onde
K
C
1
=

O sentido das correntes i
1
e i
2
determinado analisando-se as velocidades 1
_
x
e 2
_
x . Se 2
_
1
_
x x = , ento o amortecedor no sofre qualquer fora. Logo, para que a
tenso no resistor seja nula quando i
1
= i
2
, necessrio que as correntes tenham
sentidos opostos em R.

K
1

K
2

F
x
1
x
2

B
M
1
M
2

+
-
C2 C1
L2
L1
R
i
1
i
2

Sist.
Mec
Sist.
Elt.
F

V
M

L
B

R

K

C
1

x

q
_
x

i

35
b) Da mesma forma que no item anterior, a resoluo deste item pode ser feita
atravs da observao da existncia de dois pontos onde nos interessa conhecer as
velocidades ( 1
_
x e 2
_
x ). Note, no entanto, que na analogia fora-corrente, uma
velocidade anloga a uma tenso e, desta forma, temos dois ns no circuito,
representados abaixo por V
1
e V
2
(dois pontos de tenso).

onde
K
L
1
= e
B
R
1
= .

Observe que, da mesma forma que no sistema mecnico, onde a fora sobre o
amortecedor B depende das velocidades 1
_
x e 2
_
x , a corrente sobre a resistncia R
depende das tenses V
1
e V
2
.

Exerccio: Obtenha a funo de transferncia
) (
) (
) (
1
s V
s I
s G = do circuito anlogo
encontrado no item a) do exemplo anterior.

i
C2
C1
L2
L1
R V
1
V
2

Sist.
Mec
Sist.
Elt.
F

i
M

C
B

R
1

K

L
1

x

_
x

V

36
Diagrama de blocos

Um diagrama de blocos uma representao das funes desempenhadas
por cada componente e do fluxo de sinais. As variveis so ligadas umas s outras
atravs de blocos funcionais, em sentido nico, indicando explicitamente uma
propriedade unilateral.

Bloco

onde Y(s)= G(s)X(s)

Ponto de soma

onde E(s)=X(s) C(s)

Diagrama de blocos de um sistema realimentado

Funo de transferncia de malha aberta (FTMA)

a razo do sinal alimentado C(s) para o sinal de erro atuante E(s)S e
dada por:
) ( ) (
) (
) (
s H s G
s E
s C
FTMA = =

Pois ) ( ) ( ) ( s Y s H s C = e ) ( ) ( ) ( s E s G s Y =
Logo ) ( ) ( ) ( ) ( s E s G s H s C =

G(s)
X(s)
Y(s)
X(s)
E(s)
C(s)
+

+
-
X(s)
E(s) Y(s)
C(s)
G(s)
H(s)
37
Funo de transferncia de malha fechada (FTMF)

a razo do sinal de sada Y(s) para o sinal de entrada X(s) e obtida da
seguinte forma:
) (
) (
s X
s Y
FTMA =
onde ) ( ) ( ) ( s E s G s Y = mas ) ( ) ( ) ( s C s X s E = e ) ( ) ( ) ( s Y s H s C = .
Assim ) ( ) ( ) ( ) ( s Y s H s X s E = e
[ ] ) ( ) ( ) ( ) ( 1 ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
s X s G s H s G s Y
s Y s H s G s X s G s Y
= +
=

e ento
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
s H s G
s G
s X
s Y
+
=

Sistema realimentado sujeito a uma perturbao (distrbio)

A figura abaixo mostra o diagrama de blocos de um sistema de malha
fechada sujeito a uma perturbao P(s).

Considerando que o sistema linear, e que possui duas entradas X(s) e P(s),
podemos aplicar o princpio da Superposio para a sada Y(s) da seguinte forma:

(i) Examinando o efeito da perturbao P(s) X(s)=0
Redesenhando o diagrama de blocos, temos

) ( ) ( ) ( 1
) (
) (
) (
2 1
2 1
s H s G s G
s G
s P
s Y
+
=
+
-
X(s)
E(s)
Y(s)
P(s)
G (s) 2
H(s)
G (s) 1 +
+
Y (s) 1
P(s)
G (s) 2
H(s) G (s) 1
+
-
38
+
-
X(s)
Y (s) 2
G (s) 2
H(s)
G (s) 1
(ii) Examinando o efeito da entrada X(s) P(s)=0
Redesenhando o diagrama de blocos, temos

) ( ) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
2 1
2 1 2
s H s G s G
s G s G
s X
s Y
+
=

(iii) Resposta devido aplicao simultnea das duas entradas

) (
) ( ) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) ( ) ( ) ( 1
) (
) ( ) ( ) (
2 1
2 1
2 1
2
2 1
s X
s H s G s G
s G s G
s P
s H s G s G
s G
s Y s Y s Y
+
+
+
= =

[ ] ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( 1
) (
) (
1
2 1
2
s P s X s G
s H s G s G
s G
s Y +
+
=

Procedimentos para construo de diagramas de blocos

1- Escrever as equaes que descrevem o comportamento dinmico de cada
elemento (resistor, capacitor, mola, massa,...);

2- Obter as transformadas de Laplace das equaes admitindo condies iniciais
nulas;

3- Representar cada equao transformada por Laplace individualmente em
forma de blocos;

4- Montar elementos em um diagrama de blocos completo.
39
Exemplo 1: Representar o circuito mostrado na figura abaixo usando diagrama de
blocos.

Resistor Capacitor
1- ) ( ) ( ) ( t e t Ri t e
o i
+ = 1-
=
t
o
dt t i
C
t e
0
) (
1
) (
2-
R
s E s E s I
o i
1
)] ( ) ( [ ) ( = 2- ) (
1
) ( s I
sC
s E
o
=
3- 3-

4-

sRC s H s G
s G
s E
s E
i
o
+
=
+
=
1
1
) ( ) ( 1
) (
) (
) (

Exemplo 2: Obtenha uma representao em diagrama de blocos para o sistema
abaixo.

- Equaes no tempo:
(a) [ ] 0 ) ( ) (
1
) ( ) (
2 1
1
1 1
= + +
dt t i t i
C
t i R t e
i

(b) [ ] 0 ) (
1
) ( ) ( ) (
1
2
2
2 2 1 2
1
= + +

dt t i
C
t i R dt t i t i
C

(c) ) ( ) (
1
2
2
t e dt t i
C
o
=

i
+
-
+
-
C
R
e
i

e
o

+
-
E(s) i
E (s) o
I(s)
R
1
E (s) o
I(s)
sC
1
+
-
E(s) i
E (s) o
sRC
1
e
i
e
o

+
-
+
-
i2 i1
R2
C2
C1
R1
40
- Equaes na freqncia (aplicando Laplace):
(a) 0 ) (
1
) (
1
) ( ) (
2
1
1
1
1 1
= + + s I
sC
s I
sC
s I R s E
i

(b) 0 ) (
1
) ( ) (
1
) (
1
2
2
2 2 1
1
2
1
= + + s I
sC
s I R s I
sC
s I
sC

(c) ) ( ) (
1
2
2
s E s I
sC
o
=
- Agrupando os termos (sem eliminar qualquer varivel):
(a)
(
+
+
= ) (
1
) (
1
) (
2
1 1 1
1
1
s I
sC
s E
R sC
sC
s I
i

(b) ) ( ) (
1
2 1 2 2 1
2
2
s I
C C R C sC
C
s I
(
+ +
=
(c)
) (
1
) (
2
2
s I
sC
s E
o
=

Exemplo 3: Obtenha uma representao do diagrama de blocos para o sistema
eltrico abaixo:

I1
+
+
E(s) i E (s) o I2
1 1
1
1 R sC
sC
+ 2 1 2 2 1
2
C C R C sC
C
+ +
2
1
sC
1
1
sC
e
i
e
o

+
-
+
-
i2 i1
R2
C2
C1
R1
e
a

Ea
+
-
I1
+
-
E(s) i E (s) o
I2
+
+
1
1
R
1
sC
2
R
2
1
sC
( )
2
1 1 2 2 1
1
2 2
2
2
1
1
1
) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1
) (
) ( ) ( ) (
) ( ) (
) (
) ( ) (
) (
sC
s E
s E sC s I s I s I s I
sC
s E
s E s I R s E
R
s E s E
s I
R
s E s E
s I
o
a a
o a
o a
a i
=
= =
+ =
=
41
T w
J
B
e
i
e
o

R2
R1
L2 L1
C2
C1
Exerccios: Obtenha uma representao em diagramas de blocos para os sistemas
mostrados abaixo.

a) b)

Onde F a entrada e x a sada. Onde F a entrada e x a sada.

c)
Onde T a entrada e w a sada.

d) e)

Onde e
i
a entrada e e
o
a sada

Onde x
i
a entrada e x
o
a sada.
b
1

b
2

x
i

x
0

y
K
1

K
2

m
F
x
K
b
K
1

K
2

B
F x
42

43
Um diagrama de blocos complicado, envolvendo muitas malhas de
realimentao, pode ser simplificado por um rearranjo passo a passo, usando as
regras de lgebra de diagrama de blocos.

Na simplificao de um diagrama de blocos deve-se lembrar que:
1- O produto das F.T. no sentido direto deve permanecer o mesmo.
2- O produto das F.T. ao redor de um lao deve permanecer o mesmo.

Procedimento para a reduo de diagramas de blocos

Passo 1: Combine todos os blocos em cascata usando a transformao 4.

Passo 2: Combine todos os blocos em paralelo usando a transformao 5.

Passo 3: Elimine todas as malhas de retroao secundrias usando a transformao
13.

Passo 4: Desloque os pontos de soma para a esquerda e os pontos de juno para
a direita das malhas principais usando as transformaes 6, 9 e 10.

Passo 5: Repita os passos de 1 a 4 at que a forma cannica seja obtida.

As transformaes 1, 2, 3, 7, 8, 11 e 12 so algumas vezes teis e a
experincia com a tcnica de reduo determinar suas aplicaes.

Exerccio: Simplifique o diagrama de blocos mostrado abaixo.

X(s)
G2
Y(s)
+
-
+
-
+
+
G3 G1
H1
H2

44
G2
+
+
G3
G +G 2 3
G G 1 4 +
+
H1
1 4 1
4 1
1 H G G
G G
+
-
H2
G +G 2 3
1 4 1
4 1
1 H G G
G G
X
+
-
H2
Y
1 4 1
3 2 4 1
1
) (
H G G
G G G G
+
G1 G4
G G 1 4
Exemplo 1: Reduza o seguinte diagrama de blocos forma cannica.
X(s)
G2
Y(s)
+
+
+
-
+
+
G3
G1
H1
H2
G4

Passo 1:

Passo 2:

Passo 3:

Passo 4: no se aplica

Passo 5: repetio do passo 1

45
Exemplo 2: Reduza o seguinte diagrama de blocos forma cannica.

X(s)
+
-
+
-
K
S
0,1
Y(s)
X(s)
+
-
+
-
S
0,1
Y(s)
X(s)
+
-
0,1
Y(s)

) 1 , 0 1 ( ) 1 (
1 , 0 1 ) 1 (
1 ) 1 (
1 , 0
1
1 ) 1 (
) ( ) ( 1
) (
K s K
K
FTMF
K s K
K
s K
K
s K
K
FTMF
s H s G
s G
FTMF
+ + +
=
+ + +
=
+ +
+
+ +
=
+
=

Y(s)
X(s)

1
1
+ s
1 + s
K
1 ) 1 ( + + s K
K
) 1 , 0 1 ( ) 1 ( K s K
K
+ + +
Forma
cannica
46
Exemplo 3: Reduza o diagrama de blocos seguinte a uma forma de malha aberta.

Soluo: Uma vez que os passos 1, 2 e 3 no se aplicam, passamos diretamente ao
passo 4. Deslocamos ento o ponto de soma f para depois de G
1
, deixando o resto
inalterado.
X
+
+
G1
-
H1
G2
+
-
G1
Transformao 7

Em seguida, deslocamos o ponto de juno b alm de G
1
.
X
+
+
G1
-
G H 1 1
G2
+
-
Transformao 9

Redispomos os pontos de soma f e g usando a seguinte regra:

X
+
+
G1
Y
-
H1
G2
H2
G4
G3
+
-
+
+
f g
h
a
f
b
c
f
d
f
f g
g
a
b
c
a
b
c
1
1
G
+
+ +
-
Z
Y X
W
+
+
X
W
+
-
Y
Z
47
-
+
G1
-
G H 1 1
G2
+
-
Transformao mostrada acima

Combinamos, ento, os blocos em paralelo na malha de retroao:
G1
+
G H 1 1
G2
+
-
Transformao 5
H2

Combinamos os blocos em cascata:
G1
+
G2
+
-
Transformao 4
H2

Eliminamos a malha de retroao mais interna,
G1
+
-
Transformao 13
H2
G4
G3
+
+
X Y

f
g
g
g
g h
g
a
c
c
a
c
d
1
1
G
1
1
1
G
1 1
1
1
1 H G
G
|
|
\
|
1 2 1 2 1
2
1 H G H G G
G
+
48
Combinando os blocos em cascata e eliminando a malha de retroao em H
2
:

G1
Transformao 4 e 13
G4
+
+
X Y

Finalmente, as transformaes 4 e 5 nos do:

Transformao 4 e 5
X
Y

h
a
2 3 2 1 2 1 2 1
3 2
1 H G G H G H G G
G G
+ +
2 3 2 1 2 1 2 1
2 4 3 2 1 4 2 1 4 2 1 4 3 2 1
1 H G G H G H G G
H G G G H G G H G G G G G G G
+ +
+ + +

Sistemas Nao Lineares Udesc

Caricato da

Informazioni sul documento

Copyright

Formati disponibili

Condividi questo documento

Condividi o incorpora il documento

Opzioni di condivisione

Hai trovato utile questo documento?

Questo contenuto è inappropriato?

Copyright:

Formati disponibili

Sistemas Nao Lineares Udesc

Caricato da

Copyright:

Formati disponibili

CAPTULO 2 MODELAMENTO MATEMTICO DE SISTEMAS DINMICOS

Anlise de Sistemas Lineares ASL

Elementos do movimento de rotao (

Potrebbero piacerti anche