UNIVERSIDAD DE SANTANDER UDES - INGENIERA ELECTRNICA LABORATORIO DE CONTROL ANALGICO PRCTICA 9

UNIVERSIDAD DE SANTANDER UDES INGENIERA ELECTRNICA CONTROL ANALGICO WILLIAM CARVAJAL CARREO DISEO DE COMPENSADORES ZIEGLER-NICHOLS
OBJETIVOS Conocer los mtodos empricos de sintonizacin de controladores utilizados en la industria. Sintonizar un PID utilizando mtodos empricos, sobre una planta conocida. Introduccin En la industria se utiliza una estructura casi universal para controlar una variable. La estrategia de control se denomina PID (proporcional, integral, derivativo). Histricamente, ya las primeras estructuras de control usaban las ideas del control PID. Sin embargo, fue hasta el trabajo de Minorsky de 1922, sobre conduccin de barcos, que el control PID cobr verdadera importancia terica. Hoy da, a pesar de la abundancia de sofisticadas herramientas y mtodos avanzados de control, el controlador PID es an el ms ampliamente utilizado en la industria moderna, controlando ms del 95% de los procesos industriales en lazo cerrado. MARCO TERICO Mtodos de sintonizacin de Ziegler-Nichols En la Figura 1 se observa un control PID de una planta. Si se puede obtener un modelo matemtico de la planta, es posible aplicar diversas tcnicas de diseo con el fin de determinar los parmetros del controlador que cumpla las especificaciones en estado transitorio y en estado estable del sistema en lazo cerrado. Sin embargo, si la planta es tan complicada que no es fcil obtener su modelo matemtico, tampoco es posible un enfoque analtico para el diseo de un controlador PID. En este caso, se debe recurrir a los enfoques experimentales para la sintonizacin de los controladores PID.

Figura1. Control PID de una planta El proceso de seleccionar los parmetros del controlador que cumplan con las especificaciones de desempeo se conoce como sintonizacin del controlador. Ziegler y Nichols sugirieron ms reglas para sintonizar los controladores PID (lo

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cual significa establecer valores Kp, Ti y Td) con base en las respuestas escaln experimentales o basadas en el valor de Kp que se produce en la estabilidad marginal cuando slo se usa la accin de control proporcional. Las reglas de Ziegler-Nichols son muy convenientes cuando no se conocen los modelos matemticos de las plantas, aunque estas reglas se pueden aplicar al diseo de sistemas con modelos matemticos conocidos [1]. Ziegler y Nichols propusieron unas reglas para determinar los valores de la ganancia proporcional Kp, del tiempo integral Ti y del tiempo derivativo Td, con base en las caractersticas de respuesta transitoria de una planta especfica [2]. Tal determinacin de los parmetros de los controladores PID o de la sintonizacin de los controles PID la realizan los ingenieros en el sitio mediante experimentos sobre la planta. Existen dos mtodos denominados reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols. En ambos se pretende obtener en promedio un 25% de sobrepaso mximo en la respuesta escaln (ver Figura 2), aunque se pueden ver casos en los que la oscilacin est entre el 10 y el 60%. En un caso determinado, si el sobrepaso mximo es excesivo, siempre es posible hacer una sintonizacin precisa para que el sistema en lazo cerrado exhiba respuestas transitorias satisfactorias. De hecho, las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols proporcionan una conjetura razonada para los valores de los parmetros y ofrecen un punto inicial para una sintonizacin conveniente

Figura 2. Sobrepaso deseado Primer Mtodo (Lazo Abierto) La respuesta de la planta a una entrada escaln unitario se obtiene de manera experimental, como se observa en la Figura 3. Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados, la curva de respuesta escaln unitario puede tener forma de S, como se observa en la Figura 4. (Si la respuesta no exhibe una curva con forma de S, este mtodo no es pertinente.) Tales curvas de respuesta escaln se generan experimentalmente o a partir de una simulacin dinmica de la planta.

Figura 3. Respuesta de la planta a una excitacin escaln

Figura 4. Curva de respuesta en forma de S La curva con forma de S se caracteriza por dos parmetros: el tiempo de retardo L y la constante de tiempo T. Estos se determinan dibujando una recta tangente en el punto de inflexin (aproximado) de la curva y determinando las

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intersecciones de esta tangente con el eje del tiempo y la lnea c(t)=K, como se aprecia en la Figura 4. En este caso, la funcin de transferencia C(s)/U(s) se aproxima mediante un sistema de primer orden con un retardo de transporte del modo siguiente:

C ( s ) K e Ls = U (s) Ts +1
Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp, Ti y Td de acuerdo con la Tabla 1 [1,2]. Tipo de Controlador P PI PID Kp T/L 0.9T/L 1.2T/L Ti L/0.3 2L Td 0 0 0.5L

(1)

Tabla 1. Sintonizacin Z-N mtodo uno. Segundo Mtodo (Lazo Cerrado) Primero se establece Ti = y Td = 0. Usando slo la accin de control proporcional (vase la Figura 5), incremente Kp de 0 a un valor crtico Kcr en donde la salida exhiba oscilaciones sostenidas.

Figura 5. Controlador proporcional (Este mtodo no es aplicable si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para cualquier valor que pueda tomar Kp). Por tanto, la ganancia crtica Kcr y el periodo Pcr correspondientes se determinan experimentalmente (vase la Figura 6). Ziegler-Nichols sugirieron que se establecieran los valores de los parmetros Kp, Ti y Td de acuerdo con la frmula que aparece en la Tabla 2 [1,2].

Figura 6. Periodo crtico Tipo de Controlador P PI PID Kp 0.5Kcr 0.45Kcr 0.6Kcr Ti Pcr/1.2 0.5Pcr Td 0 0 0.125Pcr

Tabla 2. Sintonizacin Z-N mtodo dos. Si se conoce la funcin de transferencia de la planta, se calcula la respuesta escaln unitario o la ganancia crtica Kcr y el periodo crtico Pcr. A continuacin, empleando los valores calculados, es posible determinar los parmetros Kp, Ti y Td a partir de las Tablas 1 y 2. Sin embargo, la utilidad real de las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols se vuelve evidente cuando no se conoce la dinmica de la planta, por lo que no se cuenta con enfoques analticos o grficos para el

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diseo de controladores. En general, para aquellas plantas con una dinmica complicada y sin integradores, se han aplicado las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols. Sin embargo, si la planta tiene un integrador, en algunos casos estas reglas no son pertinentes. Considere el sistema de la Figura 7. Dado que la planta tiene un integrador, se usa el segundo mtodo de las reglas de sintonizacin de Z-N. Estableciendo Ti= y Td=0, se obtiene la funcin de transferencia en lazo cerrado:

C (s) Kp = R ( s ) s ( s +1)( s + 5) + Kp

(2)

Al analizar la ecuacin caracterstica y aplicar el criterio de Routh, se obtiene que el Kp para que exista una oscilacin sostenida es 30. Al sustituir este valor de ganancia en la ecuacin caracterstica y reemplazar s=j se puede calcular el valor de la frecuencia de oscilacin =2.2361 rad/s.

Figura 7. Sistema con controlador PID Con el valor de esta frecuencia se puede calcular el Pcr=2.81s. Luego, de la Tabla 2 se calculan los parmetros del controlador Kp=18, Ti=1.405 y Td= 0.35124. La funcin de transferencia del controlador PID es:

Gc ( s ) =

6.3223( s +1.4235) 2 s

(3)

Al hacer la respuesta al escaln en lazo cerrado se obtiene un sobrepaso aproximado del 62% como se aprecia en la Figura 8, el cual supera el esperado de 25% que sugiere el mtodo.
S te p R e sp o n se 1 .8 1 .6 1 .4 1 .2 1 A m p l itu d e 0 .8 0 .6 0 .4 0 .2 0

5 T im e (se c )

10

15

Figura 8. Respuesta del sistema compensado Con estos valores iniciales, se puede realizar un proceso iterativo de sintonizacin (ver Tabla 3). Es recomendable la ayuda de un computador para hacer menos dispendioso el anlisis. Kp 18 39.42 Cero doble Sobreimpulso -0.65 18 % -0.65 28% Tabla 3. Diseos probados

Luego, si se considera aceptable la respuesta con un sobreimpulso de 28% (ver Figura 9), se obtienen parmetros del controlador Kp=39.42, Ti=3.077 y Td= 0.7692. Es interesante observar que estos valores son alrededor del doble de los

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valores sugeridos mediante el segundo mtodo de las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols. Lo que se debe sealar aqu es que las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols han aportado un punto inicial para la sintonizacin.
S te p R e sp o n se 1.4

1.2

0.8 A m p litu d e

0.6

0.4

0.2

3 T im e (se c)

Figura 9. Respuesta al compensador seleccionado Actividad 1. Verificar mediante la respuesta escaln y anlisis de lugar de las races si puede disearse un controlador, utilizando el mtodo de Ziegler-Nichols, para la planta dada por:

G( s) =

( s + 2)( s + 3) s ( s +1)( s + 5)

(4)

2. Seleccionando apropiados valores para la constante k (es decir, un valor de k para respuesta escaln en lazo abierto en forma de S en el primer mtodo; y un valor de k que permita obtener oscilaciones sostenidas en lazo cerrado para el segundo), aplique los mtodos de Z-N para el ajuste de un controlador PID en el sistema: (5)

Referencias

[1] Ogata, K. Ingeniera de Control Moderna, Prentice-Hall, 1998. [2] J. B. Ziegler, N. B. Nichols. Optimum settings for automatic controllers," ASME Transactions, v64 (1942), pp.
759-768.