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Depto. Ing. Sistemas y Automtica. Fundamentos de Control Automtico. 2 G.Ing. Tecn. Ind.
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Seales
Caudal de vapor Desplazamiento del pistn Giro del eje Velocidad del eje Velocidad del regulador Desplazamiento del regulador Energa cintica del volante de inercia
Seales
Clasificacin de seales:
Continuas (en el tiempo): definida en todo instante. Ej: cuerpo que se desplaza a velocidad constante
pos
vel
tiempo vel
tiempo
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Seales
Discontinuas (o discretas): definidas slo en ciertos instantes
Ej. La deuda con el banco al contraer una hipoteca
t1 t2 t3 t4
tiempo
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Seales
Seales de prueba: (ideales pero bien conocidas)
Impulso
Escaln
Rampa
Senoide
t
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Seales
Seales de prueba: Idealizaciones de seales dadas en la realidad
Impulso
Qe
h(t)
qs(t)
h(t)
qs(t)
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Seales
Interpretacin del impulso:
m3/s m3/s m3/s 4
rea 1
m3/s oo
c (t) o
rea 1
2 1
rea 1
rea 1
1/2
1/4
1/oo
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Seales
Qe
1 m3
Qa = (t )
h(t) qs(t)
Qe
km
Qa = k (t )
h(t) qs(t)
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Seales
Trayectorias y comportamientos: Trayectoria de una seal: evolucin temporal de una magnitud.
ACELERACIN (m/s ) VELOCIDAD (m/s) POSICIN (m)
10 5
M
y
0 0 -5 -10 -15
0.5
1.5
0.5
1.5
tiempo
Trayectoria Comportamiento
Seal Sistema
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Seales
Estado de un sistema dinmico: El conjunto de variables que caracterizan el comportamiento del sistema. Conocido el estado en t0 , se puede saber la evolucin del sistema t>t0 Ejemplo: Cuerpo que cae variables de estado: posicin y velocidad. Otros ejemplos:
Circuitos elctricos: tensin de los condensadores e intensidad en
bobinas.
Sistemas mecnicos: posicin y velocidad por cada grado de
libertad. Orden: El nmero mnimo de variables de estado de un sistema. Es una medida de su complejidad
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Seales
Variables y parmetros: Tipos de variables: Entradas: son las causantes de la evolucin del sistema. Salidas: son las seales que interesa analizar o medir.
Internas: el resto de las (infinitas)
x x x xx x x x xx x x x x
Estados
seales Ejemplos:
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Seales
Tipos de entradas: (desde el punto de vista tecnolgico)
Entradas manipulables: aquellas cuya evolucin se puede fijar o manipular Perturbaciones: aquellas entradas que no son manipulables. Ejemplos:
Parmetros de un sistema: magnitud que caracteriza al sistema y que lo distingue de otro semejante.
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Sistemas Dinmicos
Tipos de seales
Sistemas continuos: Seales continuas Sistemas discretos: Seales discretas
M
y
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Sistemas Dinmicos
Carcter dinmico Sistema esttico: Las salidas slo dependen de las entradas
Sistema dinmicos:
R
u
R u R C
y
m(t)
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Errores de modelado
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Analizar el efecto de la variacin de parmetros. Estudiar el efecto de las entradas sobre la evolucin del sistema.
Diseo de controlador:
Objetivo: controlar el sistema original a partir de un modelo simplificado que recoja su dinmica. Simulacin: Objetivo: reproducir con fiabilidad la evolucin del sistema Es una tarea ms sencilla (integracin numrica) Preferiblemente modelos con errores pequeos
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Error
Complejidad
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Modelos matemticos
Sistemas dinmicos en tiempo continuo:
Ecuaciones diferenciales ordinarias.
Sistema
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Modelos matemticos
El pndulo invertido
Descripcin externa E/S mg F >0
Pndulo
Modelos matemticos
Sistemas dinmicos en tiempo discreto:
Ecuaciones en diferencias.
Sistema
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Ecuaciones de balance
suma de fuerzas igual a cero en cada elemento del sistema.
Sistema de Ecuaciones
Algebricas Diferenciales
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v L
Condensador
v i v C
Ecuaciones de Kirchoff
Nudo:
Bucle:
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R u
L C
0.4 0.2 0 0
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ve = i1 R1 + v i dv i1 i2 = C1 i dt v i = i2 R2 + v s i2 = C 2 dv s dt
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dV (t ) = qe (t ) qs (t ) dt dV (t) = q (t ) q (t )
dt
e s
dV (t ) = qe (t ) qs (t ) dt
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dV (t ) = qe (t ) qs (t ) dt
Ec. Presin en el depsito
p (t ) = pa + g h(t )
Volumen en funcin de h(t), para un rea del depsito A
dh(t ) A = qe (t ) K h(t ) dt
V = A h(t )
Ec. Caudal en tubera de salida
qs = K p p1 p2 = K p pa + gh pa
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Jmotor Bmotor
vce
Jmotor
Jcarga
Bmotor
Bcarga
elctrica mecnica
=V i =T
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Radiacin:
Mecanismos combinados:
U Coeficiente global de transferencia de calor
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(Simplificacin)
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Simulacin de sistemas
Integracin numrica de las ecuaciones diferenciales
entradas
Modelo
SIMULADOR
salidas
Determinacin de las salidas {y0, y1, y2,} Ejemplo: mtodo de Euler Inicio: y0=y(0) Para k=1 hasta N
tk=k h
= y y
k 1 k
K A
Kp 1 & (t ) = ( ) y q t A A
y (t )
Fin
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q 1 A h
1 k
1 k
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Rgimen transitorio
Rgimen permanente
0.5
0 0
10
15
20
25
30
35
40
1.5
Rgimen transitorio
Rgimen permanente
0.5
0 0
10
15
20
25
30
35
40
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dvs ve = RC + vs dt
est en equilibrio cuando la derivada de vs es cero, y por tanto, cuando ve = vs
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dvs ve = RC + vs dt
evolucionar hasta alcanzar un nico punto de equilibrio que corresponde a una salida vs=1 voltio
Si se aplican a la entrada, por ejemplo ve= 2 voltios, el sistema Para una entrada dada, por ejemplo ve= 1 voltio, el sistema
evolucionar hasta conseguir un punto de equilibrio que corresponde a una salida vs=2 voltios
Para una entrada dada slo existe un nico punto de equilibrio
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Caracterstica Esttica
Relacin entre la entrada y la salida en rgimen permanente. Ejemplo:
vs
dvs ve = RC + vs dt
en rgimen permanente:
ve = v s
ve
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Caracterstica Esttica
La caracterstica esttica en muchos casos se puede obtener de forma experimental: Por ejemplo: Motor de corriente continua Entrada: Tensin aplicada V (voltios) Salida: Velocidad del eje
_ V
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Caracterstica Esttica
Ensayo aplicando distintas tensiones de entrada y midiendo las revoluciones en rgimen permanente: V(v) R(r.p.s.)
0 1 0 0 0.2 1.3 3.2 5.1 6.5 7.2 7.4 7.4
_ V
2 3 4 5 6
7 8 9
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Caracterstica Esttica
Representacin grfica de la caracterstica esttica.
9 8 7 6 5 4 3 2 1 1 2 3 4 5 6 7 8 9
V
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2.5
2.5
1.5
u1
0 5 10 15 20 25 30
y1
0 5 10 15 20 25 30
1.5
0.5
0.5
3.5
3.5
2.5
2.5
1.5
1.5
0.5
u2
0 5 10 15 20 25 30
0.5
y2
0 5 10 15 20 25 30
3.5
3.5
2.5
2.5
1.5
u1+u2
0 5 10 15 20 25 30
y1+y2
0 5 10 15 20 25 30
1.5
0.5
0.5
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47
12
10
2.5
8
2
1.5
u1
0 5 10 15 20 25 30
y1
0 5 10 15 20 25 30
0.5
3.5
12
3 10 2.5 8 2 6 1.5
0.5
u2
0 5 10 15 20 25 30
y2
0 5 10 15 20 25 30
3.5
12
10
2.5
8
2
yt=y / 1+y2
1.5
ut=u1+u2
0 5 10 15 20 25 30
0.5
10
15
20
25
30
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Sistema lineal
Sistema no lineal
u
9 8 7 6 5 4 3 2 1 1 2 3 4 5 6 7 8 9
V
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Linealizacin
Objetivo: obtener modelos lineales aproximados a partir de modelos no lineales Punto de funcionamiento: Punto de equilibrio en torno al que se linealiza Propiedades: Representa bien al sistema en una cierta zona en torno a un punto de equilibrio. Fuera de la zona de validez, el modelo linealizado tiene un error demasiado grande.
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Linealizacin
Aproximacin lineal
y dy yo
y = yo+(dy/dx)odx = yo+f(xo)dx
y=f(x) no lineal
dx xo x
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Linealizacin
Consideraciones sobre la caracterstica esttica
Zonas de comportamiento NO lineal
9 8 7 6 5 4 3 2 1 1 2 3 4 5 6 7 8 9
V
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Linealizacin
La ganancia esttica permite determinar qu incrementos finales se producirn en la salida de un sistema como consecuencia de incrementos dados en la entrada al mismo.
K esttica
y = u
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Linealizacin
Partiendo de los datos obtenidos de un ensayo sobre un sistema, cul es su ganancia esttica ?
8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0
10
10
K est ?
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u 8
7 6 5 4 3 2 1 0 0
y8
u u= =1 1
5 10
7 6 5 4 3 2 1 0 0
y = 3
10
K est
y 5 2 3 = = =3 = u 2 1 1
K est
5 2
K est
5 1
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Linealizacin
ganancia esttica en cada punto de funcionamiento o equilibrio: es la y pendiente de la tangente de la curva.
K esttica = u
9 8 7 6 5 4 3 2 1 1 2 3 4 5 6 7 8 9
u
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Linealizacin
Las zonas lineales de la caracterstica esttica de un sistema tienen la
misma pendiente, luego presenta la misma ganancia esttica
Zonas de comportamiento NO lineal:
9 8 7 6 5 4 3 2 1 1
u
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Linealizacin
dn( t ) A = u( t ) y( t ) dt y( t ) = k n( t )
No lineal
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60
Linealizacin
y dy yo dn no n
61
y( t ) = k n( t )
no lineal
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Linealizacin
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Linealizacin
Buena aproximacin en torno al punto de funcionamiento Para variaciones grandes, el modelo lineal puede ser errneo Todas las seales del sistema evolucionan en torno a su valor en el punto de equilibrio
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Linealizacin
Linealizacin
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65
Linealizacin
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