Adaptacin de impedancias con transformador

Un transformador se puede utilizar para acoplar impedancias. Asumiendo que el acople entre el primario y el secundario es ideal, el coeficiente de acoplamiento k es 1. Si el transformador no es ideal el valor de k es menor a 1. Entonces:

donde: - Zp: impedancia reflejada al primario cuando en el secundario la carga es Zs. - Zs: impedancia reflejada al secundario cuando la impedancia conectada en el primario es Zp. - n: es la relacin de vueltas entre el bobinado primario y el secundario. n = Vs/Vp = Ip/Is Ejemplo: Se tiene una carga conectada en el secundario de un transformador de 80 ohmios. Si el valor de n = 3, Cul es la impedancia que se ve desde el bobinado primario? De la frmula anterior Zp = Zs/n2 ---> Zp = 80/32 = 80/9 = 8.89 ohmios Ejemplo: Suponer que se tiene una fuente de voltaje en corriente alterna con una resistencia interna de 400 ohmios y sta debe alimentar una carga de 4 ohmios.

Si se conectara directamente no habra una mxima transferencia de potencia de la fuente a la carga debido a que la resistencia interna de la fuente es diferente a la resistencia de carga. Para resolver el problema se incluye un transformador entre la fuente y la carga. Este debe de tener la relacin de vueltas adecuada para lograr que la resistencia de 4 ohmios de la carga se refleje como si fuera de 400 ohmios a la fuente. Ver el segundo diagrama arriba. El circuito equivalente de se en el siguiente diagrama.

En este caso la resistencia interna y la resistencia reflejada del secundario del transformador al primario del mismo son iguales y hay mxima transferencia de potencia. n2 = Zs/Zp = 4/400 = 0.01, lo que significa que n = 0.1 Con la siguiente frmula: n = Vs/Vp ----> reemplazando se obtiene: Vs = 0.1Vp lo que es lo mismo: Vp = 10 Vs Vs = nVp

Se puede deducir que se necesita un transformador con un nmero de espiras en el primario 10 veces mayor que en el secundario. Con el propsito de determinar experimentalmente: - el coeficiente k de acoplamiento - la razn n de vueltas de un transformador utilizaremos los diagramas y las frmulas que a continuacin se muestran.

Implementando el diagrama anterior se miden los voltajes V1 y V2 del transformador, con un generador conectado a V1 (el primario)

Implementando el diagrama anterior se miden los voltajes V3 y V4 del transformador, con el generador conectado a V3 (el secundario) Una vez obtenidos estos datos, se utilizan las siguientes frmulas:

Si el coeficiente de acoplamiento k del transformador es cercano a la unidad (1), la razn de vueltas es simplemente V2/V1 Nota: V1, V2, V3 y V4 se pueden medir con un multmetro u osciloscopio

Impedancia (Z) (resistencia + reactancia)

La resistencia es el valor de oposicin al paso de la corriente (sea corriente directa o corriente alterna) que tiene el resistor o resistencia. La reactancia es el valor de la oposicin al paso de la corriente alterna que tienen los condensadores (capacitores) y las bobinas (inductores). En este caso existe la reactancia capacitiva debido a los condensadores y la reactancia inductiva debido a las bobinas. Cuando en un mismo circuito se tienen estos elementos combinados (resistencias, condensadores y bobinas) y por ellas circula corriente alterna, la oposicin de este conjunto de elementos al paso de la corriente alterna se llama: impedancia. La impedancia tiene unidades de Ohmios (Ohms). Y es la suma de una componente resistiva (debido a las resistencias) y una componente reactiva (debido a las bobinas y los condensadores) es:

Z=R+jX
La jota (j) que precede a la X, nos indica que sta (la X) es un nmero imaginario. No es una suma directa, es una suma fasorial (suma de fasores) Lo que sucede es que estos elementos (la bobina y el condensador) causan una oposicin al paso de la corriente alterna (adems de un desfase), pero idealmente no causa ninguna disipacin de potencia, como si lo hace la resistencia (La Ley de Joule) En La bobina y las corrientes y el condensador y la corriente alterna se vio que hay un desfase entre las corrientes y los voltajes, que en el primer caso es atrasada y en el segundo caso es adelantada. El desfase que ofrece un bobina y un condensador son opuestos y, si estos llegaran a ser de la misma magnitud, se cancelaran y la impedancia total del circuito sera igual al valor de la resistencia. (ver la frmula anterior) La frmula anterior se grafica como se muestra en la figura Las reactancias se representan en eje Y (el eje imaginario / eje vertical) pudiendo dirigirse para arriba o para abajo, dependiendo de si es mayor la influencia de la bobina o la del condensador. Las resistencias se muestran en el eje X. (slo en la parte positiva del eje X / eje horizontal). El valor de la impedancia (la lnea diagonal) ser:

Z = (R2+ X2)1/2

Z (impedancia) = raz cuadrada de: (la suma de: (la resistencia al cuadrado y la reactancia al cuadrado) Nota: Lo que est entre parntesis elevado a la 1/2, es equivalente a la raz cuadrada

Corriente Alterna (CA / AC)

La diferencia de la corriente alterna con la corriente continua, es que la corriente continua circula slo en un sentido. La corriente alterna (como su nombre lo indica) circula por durante un tiempo en un sentido y despus en sentido opuesto, volvindose a repetir el mismo proceso en forma constante. Este tipo de corriente es la que nos llega a nuestras casas y la usamos para alimentar la TV, el equipo de sonido, la lavadora, la refrigeradora, etc. En el siguiente grfico se muestra el voltaje (que es tambin alterno) y tenemos que la magnitud de ste vara primero hacia arriba y luego hacia abajo (de la misma forma en que se comporta la corriente) y nos da una forma de onda llamada: onda senoidal.

El voltaje vara continuamente, y para saber que voltaje tenemos en un momento especfico, utilizamos la frmula; V = Vp x Seno () donde Vp = V pico (ver grfico) es el valor mximo que obtiene la onda y es una distancia angular y se mide en grados. Aclarando un poco esta ltima parte y analizando el grfico, se ve que la onda senoidal es peridica (se repite la misma forma de onda continuamente) Si se toma un perodo de sta (un ciclo completo), se dice que tiene una distancia angular de 360 grados. Y con ayuda de la frmula que ya dimos, e incluyendo (distancia angular para la cual queremos saber el voltaje) obtenemos el voltaje instantneo de nuestro inters. Para cada distancia angular diferente el valor del voltaje es diferente, siendo en algunos casos positivo y en otros negativo (cuando se invierte su polaridad).

Unidad de control del motor step

- Introduccin, Descripcin del sistema, Contar pasos, Posicionamiento relativo, Inicializacin con sensor de cero - Sensor de tope, El sensor de cero como tope, Conexin de los sensores de cero y de tope - Rampas de aceleracin y desaceleracin, Rampa en fase de inicializacin del sistema Unidad de potencia del motor step: Parmetros y Lneas de control - La unidad de control. Comunicacin entre ordenador y unidad de control

14. La unidad de control

Es el corazn del sistema y la parte mas difcil de hacer, conseguir o adaptar a una aplicacin especfica. Generalmente controlada por un microprocesador, debe generar los seales de control para la unidad de potencia (incluidas las rampas de aceleracin / desaceleracin), leer el estado de los sensores (cero y tope), calcular la posicin de la plataforma y ejecutar las rdenes provenientes del ordenador.

La fotografa muestra una unidad de control que he desarrollado recientemente y que permite de ejecutar todas las operaciones descriptas.

15. Comunicacin entre ordenador y unidad de control

Fsicamente hablando, el ordenador puede comunicar con la unidad de control a travs de un puerto serial del tipo RS232 o USB. Para ello es necesario establecer un protocolo de comunicacin que sea el mismo en la unidad de control como en la aplicacin (el programa). Los comandos fundamentales que el protocolo tendra que disponer son: movimiento: mueve la plataforma hacia la posicin pasada como parmetro stop: interrumpe inmediatamente cualquier movimiento del motor reset: reset completo de la unidad de control velocidad: programa la velocidad del motor para todos los movimientos sucesivos inicializacin: activa el procedimiento de inicializacin determinando as la posicin absoluta de la plataforma lectura de status: el ordenador interroga la unidad de control para saber en que estado se encuentra. La unidad puede responder: posicionamiento, inicializacin, stop, error etc. Espero que, no obstante la complejidad, el artculo les guste... fuente (mi blog): www.inventable.eu

Circuito abierto, componentes variados, conexiones defectuosas

Para localizar fallas de un circuito, sera ideal conocer el funcionamiento de este en condiciones normales. Si es as, la comparacin de las medidas de la situacin actual con la ideal, permitir la ubicacin de las fallas en el circuito. Si alguna de las medidas es diferente, es en ese lugar o en alguno cercano donde est localizada la falla. Las medidas a comparar seran tensiones, resistencias y corrientes (en ese orden). Acordase que las mediciones de tensin se pueden hacer directamente en el circuito en funcionamiento Este es el mtodo ms utilizado y el que normalmente indica donde pueden estar los problemas. Una vez detectado un problema a veces es necesario comprobar elementos individuales. (revisar valores de resistores, comprobar inductores y capacitores) Para medir corriente hay que abrir el circuito en la parte por donde sta circula y para medir resistores lo ideal es separarlos del circuito donde estn Algunas fallas tpicas son:

Un circuito abierto
En un circuito abierto, como podra ser una resistencia quemada, no hay paso de corriente, lo que da como consecuencia que la tensin entre sus terminales sea diferente a la esperada. (generalmente mayor)

En un circuito serie de resistencias como el de la figura, una de las resistencias est abierta entonces no circula corriente en el circuito y como consecuencia la tensin entre los terminales de la resistencia daada es la tensin de la fuente. Ver: Medir corriente directa y Medir voltaje y corriente alternos Esta misma situacin puede deberse a una mala soldadura o a un cable cortado. (No hay paso de corriente)

Valores de componentes variados:

Este caso se puede presentar cuando uno o ms de los elementos de un circuito se hayan calentado. Algunas veces se puede observar a simple vista la resistencia que se calienta, por que su color es diferente. En el caso de las resistencias en serie, las medidas sern diferentes a las esperadas, aunque si circular corriente por el circuito. Esta circunstancia se puede dar tambin cuando el circuito se ha cableado de manera incorrecta (se han colocado las resistencias de valor equivocado) Tomar en cuenta que en este caso las medidas sern diferentes en todo el circuito y si la resistencia variada no es detectable a simple vista, habr que medir todas las resistencias. Nota: Para medir resistores hay que desconectar la tensin de alimentacin del circuito. Si fuera posible retirar el resistor del circuito sera mejor, pues una medicin de ste en el circuito podra dar un valor incorrecto debido a posibles componentes de diferente tipo que podran estar en paralelo con l.

Conexiones defectuosas:
Cuando las conexiones no estn bien hechas (ejemplo: mal soldadas) la corriente que pasa por ellas encuentra una resistencia (oposicin al paso de la corriente) no esperada. Esto causa que las mediciones de tensin en los componentes sean diferentes a las esperadas. Realizar prcticas de soldadura es una buena idea para evitar este problema.

Bobina o inductor
Definicin de bobina o inductor
La bobina o inductor por su forma (espiras de alambre arrollados) almacena energa en forma de campo magntico El smbolo de una bobina / inductor es:

El inductor es diferente del condensador / capacitor, que almacena energa en forma de campo elctrico

Todo cable por el que circula una corriente tiene a su alrededor un campo magntico, siendo el sentido de flujo del campo magntico, el que establece la ley de la mano derecha (ver electromagnetismo). Al estar el inductor hecho de espiras de cable, el campo magntico circula por el centro del inductor y cierra su camino por su parte exterior. Una caracterstica interesante de los inductores es que se oponen a los cambios bruscos de la corriente que circula por ellas. Esto significa que a la hora de modificar la corriente que circula por ellos (ejemplo: ser conectada y desconectada a una fuente de alimentacin de corriente continua), esta intentar mantener su condicin anterior. Este caso se da en forma continua, cuando una bobina esta conectada a una fuente de corriente alterna y causa un desfase entre el voltaje que se le aplica y la corriente que circula por ella. En otras palabras:

La bobina o inductor es un elemento que reacciona contra los cambios en la corriente a travs de l, generando un voltaje que se opone al voltaje aplicado y es proporcional al cambio de la corriente. Inductancia, unidades
La inductancia mide el valor de oposicin de la bobina al paso de la corriente y se miden en Henrios (H), pudiendo encontrarse valores de MiliHenrios (mH). El valor depende de: - El nmero de espiras que tenga la bobina (a ms vueltas mayor inductancia, o sea mayor valor en Henrios). - El dimetro de las espiras (a mayor dimetro, mayor inductancia, o sea mayor valor en Henrios). La longitud del cable de que est hecha la bobina. - El tipo de material de que esta hecho el ncleo, si es que lo tiene.

Aplicaciones de una bobina / inductor

- En los sistemas de iluminacin con lmparas fluorescentes existe un elemento adicional que acompaa al tubo y que comnmente se llama balastro - En las fuentes de alimentacin tambin se usan bobinas para filtrar componentes de corriente alterna y solo obtener corriente continua en la salida - En muchos circuitos osciladores se incluye un inductor. Por ejemplo circuitos RLC serie o paralelo Notas: Bobina = Inductor

Condensador / Capacitor
En condensador es un dispositivo formado por dos placas metlicas separadas por un aislante llamado dielctrico. Un dielctrico o aislante es un material que evita el paso de la corriente.

El condensador o capacitor almacena energa en la forma de un campo elctrico (es evidente cuando el capacitor funciona con corriente directa) y se llama capacitancia o capacidad a la cantidad de cargas elctricas que es capaz de almacenar El smbolo del capacitor se muestra al lado derecho: La capacidad depende de las caractersticas fsicas del condensador: - Si el rea de las placas que estn frente a frente es grande la capacidad aumenta Si la separacin entre placas aumenta, disminuye la capacidad - El tipo de material dielctrico que se aplica entre las placas tambin afecta la capacidad - Si se aumenta la tensin aplicada, se aumenta la carga almacenada.

Dielctrico o aislante
Un dielctrico o aislante es un material que evita el paso de la corriente, y su funcin es aumentar la capacitancia del capacitor. Los diferentes materiales que se utilizan como dielctricos tiene diferentes grados de permitividad(diferente capacidad para el establecimiento de un campo elctrico

Mientras mayor sea la permitividad, mayor es la capacidad del condensador. La capacitancia de un condensador est dada por la frmula: C = Er x A / d donde: C Er A = - d = separacin entre las placas

rea

= =

entre

capacidad permitividad placas

La unidad de medida es el faradio. Hay submltiplos como el miliFaradio (mF), microFaradio (uF), el nanoFaradio (nF) y el picoFaradio (pF)

Las principales caractersticas elctricas de un condensador son su capacidad o capacitancia y su mxima tensin entre placas (mxima tensin que es capaz de aguantar sin daarse). Nunca conectar un capacitor a un voltaje superior al que puede aguantar, pues puede explotar

Multmetro: Medir Corriente Directa

Para medir corriente directa se selecciona, en el multmetro que estemos utilizando, la unidad (amperios) en DC (c.d.).

Se revisa que los cables rojo y negro estn conectados correctamente. Se selecciona la escala adecuada, si tiene selector de escala (si no tenemos idea de que magnitud de la corriente que vamos a medir, escoger la escala mas grande). Si no tiene selector de escala seguramente el multmetro escoge la escala automticamente. Para medir una corriente con el multmetro, ste tiene que ubicarse en el paso de la corriente que se desea medir. Para esto se abre el circuito en el lugar donde pasa la corriente a medir y conectamos el multmetro (lo ponemos en "serie"). Si la lectura es negativa significa que la corriente en el componente, circula en sentido opuesto al que se haba supuesto, (normalmente se supone que por el cable rojo entra la corriente al multmetro y por el cable negro sale) En algunas ocasiones no es posible abrir el circuito para colocar el ampermetro. En estos casos, si se desea averiguar la corriente que pasa por un elemento, se utiliza la Ley de Ohm. Nota: Ampermetro se llama, en este caso, al multmetro preparado para medir corriente Se mide la tensin que hay entre los terminales del elemento por el cual pasa la corriente que se desea averiguar y despus, con la ayuda de la Ley de Ohm (V = I x R), se obtiene la corriente (I = V / R).

Para obtener una buena medicin, se debe tener los valores exactos tanto de la voltaje como de la resistencia. Otra opcin es utilizar un ampermetro de gancho, que permite obtener la corriente que pasa por un circuito sin abrirlo. Este dispositivo, como su nombre lo indica, tiene un gancho que se coloca alrededor del conductor por donde pasa la corriente y mide el campo magntico alrededor de l. Esta medicin es directamente proporcional a la corriente que circula por el conductor y que se muestra con una aguja o pantalla. Nota: Multmetro = VOM = Tester = Polmetro

Unidad de potencia del motor step: Parmetros y Lneas de control

- Introduccin, Descripcin del sistema, Contar pasos, Posicionamiento relativo, Inicializacin con sensor de cero - Sensor de tope, El sensor de cero como tope, Conexin de los sensores de cero y de tope - Rampas de aceleracin y desaceleracin, Rampa en fase de inicializacin del sistema - Unidad de potencia del motor step: Parmetros y Lneas de control - La unidad de control. Comunicacin entre ordenador y unidad de control

11. La unidad de potencia del motor step

En la figura se puede observar una tpica unidad de potencia para motor paso a paso bipolar. Este tipo de motor tiene solamente 4 cables de salida conectados a los extremos de las dos bobinas internas y un quinto cable de masa. Los colores indicados son solamente a ttulo de ejemplo porque cambian segn el motor. Un error en la conexin de los cables del motor no produce ningn dao, lo nico que sucede es que el motor no gira o gira mal. Muchas veces, no conociendo un motor determinado es necesario probar en distintos modos hasta encontrar la conexin justa.

12. Parmetros de la unidad de potencia

Generalmente las unidades de potencia permiten de programar los parmetros de trabajo a travs de dip switch o, en los modelos mas sofisticados, con la ayuda de un programa instalado en un ordenador (conectado a la unidad por medio de un cable USB o serial). Los parmetros mas importantes son: la corriente del motor (depende del tipo de motor y de la potencia necesaria) y el tipo de paso (paso entero, medio paso o fraccin de paso) que permite de aumentar la resolucin del eje. Otros parmetros pueden ser la corriente y el tiempo de standby.

13. Las lneas de control de la unidad de potencia

Para controlar una unidad de potencia clsica generalmente sirven 4 lneas de control de las cuales dos son fundamentales: paso y direccin. Como se puede observar en la figura, en las unidades de potencia las lneas del control son generalmente fotoacopladas para mantenerlas aisladas elctricamente al resto del sistema.

Esto permite tambin la posibilidad de conectar una mayor variedad de dispositivos de control independientemente de los niveles lgicos de trabajo. paso: por cada impulso de esta entrada el motor se mueve de un paso o menos. Esto ltimo es debido a que muchas unidades de potencia permiten el control del motor en otras modalidades (medio paso, un cuarto de paso o inclusive una fraccin de paso) Por lo tanto cada impulso no necesariamente corresponde a un paso entero. direccin: segn el nivel lgico de esta entrada el motor girar en un sentido o en el otro. standby: muchas unidades de potencia comerciales permiten a travs de esta entrada de reducir la corriente del motor cuando este ltimo no se mueve. Esto sirve para evitar que el motor y la unidad se calienten y tambin para ahorrar energa. Por lo general la corriente

nunca se reduce a cero para mantener frenado el motor evitando as movimientos involuntarios del eje que introduciran errores en el registro de posicin. En general el nivel de reduccin de corriente se puede programar en la misma unidad de potencia. Algunas unidades de potencia, despus de un intervalo de tiempo programable, reducen automticamente la corriente cuando el motor no se mueve. En estos casos, la lnea de standby no es necesaria simplificando el sistema de control y el conexionado. fault: esta es una salida de la unidad de potencia y sirve para indicar al sistema de control que la unidad tiene un desperfecto

Mtodo para corregir el factor de potencia en cargas inductivas Se coloca en paralelo con la carga a conectar (motor / motores) (motores de corriente alterna) y directamente con la tensin de alimentacin, un banco de capacitores (grupo o batera de capacitores) para compensar el efecto de la carga inductiva (los motores, etc.) donde: - es el ngulo de desfasamiento de la corriente del motor (Im) con respecto al eje x - Q es una corriente reactiva que produce prdidas y no es deseable, por lo tanto hay que minimizarla Entonces, tomando como ejemplo un motor trifsico monofsico (carga equilibrada arriba)

Estos datos pueden tomarse en cuenta para la colocacin de un banco de condensadores para corregir el factor de potencia y as reducir la corriente de alimentacin o acometida principal como tambin cargas parciales.

Medir muy bajas

Medicin de

resistencias de
resistencias

Medir muy pequeas

resistencias

Hay un caso especial de medicin de una resistencia en donde el valor del componente a medir es muy pequeo y la medicin directa con un multmetro / polmetro no es prctica. Los casos que se mencionan pueden ser: - La medicin de la resistencia de una pista en un circuito impreso - La medicin de la resistencia de un bobinado (la resistencia que tienen todas las espiras de una bobina o inductor) - etc. En este caso, se realiza una medicin indirecta, con la ayuda de una fuente de tensin, un ampermetro y un voltmetro. Se conecta la fuente de poder y una resistencia limitadora de corriente como se muestra en el siguiente grfico. De esta manera pasar una corriente (relativamente grande) por el componente a medir (la pista del circuito impreso, bobinado, etc.) Para lograr lo anterior se puede utilizar una fuente de tensin de 10 voltios y una resistencia limitadora de 20 ohmios (ohms) de 10 watts (vatios). En serie con el circuito se tiene un ampermetro, de donde se obtendr la corriente que circula por todo el circuito. Se mide la cada de tensin en los extremos del componente con ayuda del voltmetro y con la ayuda de la ley de Ohm se obtiene la resistencia del componente (Rx). Rx = Vx/I Ejemplo: Con ayuda del grfico anterior. El valor de la corriente medida con el ampermetro es: 450 mA y la tensin medida en el componente es de 10 mV, entonces la resistencia del componente ser: Rx = 10mV / 450mA = 0.0222 ohmios

Nota: Al obtenerse con esta medicin un valor de resistencia muy bajo, es conveniente asegurarse que las puntas o terminales que se van a utilizar en el voltmetro sean de una resistencia muy baja (casi nula) (realizar una revisin previa).

Introduccin
Muchos circuitos necesitan para su funcionamiento, una fuente de poder o alimentacin. Esta fuente de poder entrega normalmente un voltaje en corriente continua (C.C.), pero lo que normalmente se encuentra en los tomacorrientes, de nuestras casas, es corriente alterna (C.A.). Para lograr obtener corriente continua, la entrada de corriente alterna debe seguir un proceso de conversin como el que se muestra en el diagrama. En el grfico siguiente se ve el funcionamiento de una fuente de poder, con ayuda de un diagrama de bloques. Tambin se muestran las formas de onda esperadas al inicio ( Entrada en A.C.), al final (Salida en C.C.) y entre cada uno de ellos.

- La seal de entrada, que va al primario del transformador, es una onda senoidal cuya amplitud depender del lugar en donde vivimos (110 / 220VAC. u otro). Ver unidades de medida bsica en electrnica. Nota: A la fuente de poder tambin se acostumbra llamar fuente de alimentacin y fuente de voltaje o tensin La bobina o inductor por su forma (espiras de alambre arrollados) almacena energa en forma de campo magntico El smbolo de una bobina / inductor es:

El inductor es diferente del condensador / capacitor, que almacena energa en forma de campo elctrico

Todo cable por el que circula una corriente tiene a su alrededor un campo magntico, siendo el sentido de flujo del campo magntico, el que establece la ley de la mano derecha (ver electromagnetismo). Al estar el inductor hecho de espiras de cable, el campo magntico circula por el centro del inductor y cierra su camino por su parte exterior. Una caracterstica interesante de los inductores es que se oponen a los cambios bruscos de la corriente que circula por ellas. Esto significa que a la hora de modificar la corriente que circula por ellos (ejemplo: ser conectada y desconectada a una fuente de alimentacin de corriente continua), esta intentar mantener su condicin anterior. Este caso se da en forma continua, cuando una bobina esta conectada a una fuente de corriente alterna y causa un desfase entre el voltaje que se le aplica y la corriente que circula por ella.

Rampas de aceleracin, desaceleracin, inicializacin del sistema - Plataforma mvil con motor step
Introduccin, Descripcin del sistema, Contar pasos, Posicionamiento relativo, Inicializacin con sensor de cero - Sensor de tope, El sensor de cero como tope, Conexin de los sensores de cero y de tope - Rampas de aceleracin y desaceleracin, Rampa en fase de inicializacin del sistema Unidad de potencia del motor step: Parmetros y lneas de control - La unidad de control. Comunicacin entre ordenador y unidad de control

9. Rampas de aceleracin y desaceleracin

Para disminuir la solicitaciones mecnicas de cualquier sistema de movimiento motorizado, es necesario introducir rampas de aceleracin y desaceleracin del movimiento. En el caso de un sistema con motor paso a paso esto es imprescindible porque un arranque veloz de este tipo de motor provoca inevitablemente la prdida de pasos.

Las rampas pueden ser generadas directamente por el microprocesador de la unidad de control introduciendo retardos variables en los impulsos del motor en las fases de arranque y detencin.

La duracin de la rampa aconsejada depende de muchos factores como por ejemplo la velocidad deseada de la plataforma y el esfuerzo (par) que el motor debe hacer para moverla. Un sistema sofisticado vara la duracin de la rampa en base a la magnitud del movimiento.

10. Rampa en fase de inicializacin del sistema

Cuando el sistema se proyecta para su funcionamiento con rampas, el procedimiento de inicializacin (o de cero) necesita una secuencia de accin mas elaborada respecto a la descripta anteriormente. Esto es debido a que la unidad de control no sabe cuando se activar el sensor de cero, por lo tanto no puede anticipar la respectiva rampa de desaceleracin. La solucin mas simple consiste en generar la rampa ni bien el sensor de cero se activa como se observa en la figura siguiente.

El hecho est en que al final de la rampa el motor se detendr en una posicin negativa respecto al sensor de cero. Por lo tanto, inmediatamente despus, es necesario mover lentamente el motor en el otro sentido hasta que la plataforma supere nuevamente el sensor de cero deteniendo el movimiento en ese punto y memorizando en el registro de posicin el valor cero. A partir de este momento el sistema estar listo para funcionar.

Control de calor con sensor de temperatura

12.8.5.- Control de calor con sensor de temperatura
El circuito de control de calor mostrado en la figura 12.31 ha sido concebido para controlar la temperatura de una habitacin, bien utilizando una fuente de calor (por ejemplo, una resistencia elctrica o un horno) o bien utilizando un ventilador (o cualquier dispositivo refrigerador). El circuito de disparo se realiza a travs de un UJT que introduce un ngulo de conduccin de los TRIACs que va a depender de la temperatura de la habitacin medida a travs de una resistencia trmica (termistor) RT cuyo valor es de 2k 25C; el rectificador de puente de diodos y el diodo zener 1N5250A alimentan a este circuito de disparo.

R2 se ajusta para que el transistor bipolar 2N3905 est en corte a una temperatura dada. Cuando el 2N3905 est en corte ninguna corriente carga el condensador C y, por consiguiente, el UJT y los TRIACs estn cortados. Si el 2N3905 est a ON, ste carga el condensador C y dispara el UJT cuando alcanza la tensin VP. El tiempo que tarda en alcanzar la tensin VP del UJT depende de RT. Un incremento en la temperatura diminuye el valor de R, y por consiguiente, disminuye el valor de corriente de colector del transistor aumentando a su vez el tiempo de carga del condensador (disminuye el ngulo de conduccin). Por el contrario, al disminuir temperatura aumenta el ngulo de conduccin. El modo de operar con la temperatura se invierte si se intercambia R T con R2.

Diodo Zener
Caractersticas del diodo Zener
El diodo zener es un tipo especial de diodo, que siempre se utiliza polarizado inversamente.

Recordar que los diodos comunes, como el diodo rectificador (en donde se aprovechan sus caractersticas de polarizacin directa y polarizacin inversa), conducen siempre en el sentido de la flecha. En este caso la corriente circula en contra de la flecha que representa el diodo. Si el diodo zener se polariza en sentido directo se comporta como un diodo rectificador comn. Cuando el diodo zener funciona polarizado inversamente mantiene entre sus terminales un voltaje constante. En el grfico se ve el smbolo de diodo zener (A - nodo, K - ctodo) y el sentido de la corriente para que funcione en la zona operativa

Se analizar el diodo Zener, no como un elemento ideal, si no como un elemento real y se debe tomar en cuenta que cuando ste se polariza en modo inverso si existe una corriente que circula en sentido contrario a la flecha del diodo, pero de muy poco valor.

Curva del diodo Zener

caracterstica

Analizando la curva del diodo zener se ve que conforme se va aumentando negativamente el voltaje aplicado al diodo, la corriente que pasa por el aumenta muy poco.

Pero una vez que se llega a un determinado voltaje, llamada voltaje o tensin de Zener (Vz), el aumento del voltaje (siempre negativamente) es muy pequeo, pudiendo considerarse constante. Para este voltaje, la corriente que atraviesa el diodo zener, puede variar en un gran rango de valores. A esta regin se le llama la zona operativa. Esta es la caracterstica del diodo zener que se aprovecha para que funcione como regulador de voltaje, pues el voltaje se mantiene practicamente constante para una gran variacin de corriente. Ver el grfico.

Qu hace un regulador con Zener?

Un regulador con diodo zener ideal mantiene un voltaje predeterminado fijo a su salida, sin importar las variaciones de voltaje en la fuente de alimentacin y/o las variaciones de corriente en la carga. Nota: En las fuentes de voltaje ideales (algunas utilizan, entre otros elementos el diodo zener), el voltaje de salida no vara conforme vara la carga. Pero las fuentes no son ideales y lo normal es que el voltaje de salida disminuya conforme la carga va aumentado, o sea conforme la demanda de corriente de la carga aumente. (ver: resistencia interna de las fuentes de tensin)

Corriente elctrica. Flujo de electrones

La corriente elctrica es una corriente de electrones que atraviesa un material. Algunos materiales como los "conductores" tienen electrones libres que pasan con facilidad de un tomo a otro. Estos electrones libres, si se mueven en una misma direccin conforme saltan de un tomo a tomo, se vuelven en su conjunto, una corriente elctrica.

Para lograr que este movimiento de electrones se de en un sentido o direccin, es necesario una fuente de energa externa. Cuando se coloca un material elctricamente neutro entre dos cuerpos cargados con diferente potencial (tienen diferente carga), los electrones se movern desde el cuerpo con potencial ms negativo hacia el cuerpo con potencia ms positivo. Ver la figura Los electrones viajan del potencial negativo al potencial positivo. Sin embargo se toma por convencin que el sentido de la corriente elctrica va desde el potencial positivo al potencial negativo.

Esto se puede visualizar como el espacio (hueco) que deja el electrn al moverse de un potencial negativo a un positivo. Este hueco es positivo (ausencia de un electrn) y circula en sentido opuesto al electrn. La corriente elctrica se mide en Amperios (A) y se simboliza con la letra I. Hasta aqu se ha supuesto un flujo de corriente da va de un terminal a otro en, forma continua. A este flujo de corriente se le llama corriente continua. Hay otro caso en que el flujo de corriente circula, en forma alternada, primero en un sentido y despus en el opuesto. A este tipo de corriente se le llama corriente alterna.

Transistor bipolar o BJT

El transistor bipolar es el ms comn de los transistores, y como los diodos, puede ser de germanio o silicio. Existen dos tipos transistores: el NPN y el PNP, y la direccin del flujo de la corriente en cada caso, lo indica la flecha que se ve en el grfico de cada tipo de transistor.

El transistor es un dispositivo de 3 patillas con los siguientes nombres: base (B), colector (C) y emisor (E), coincidiendo siempre, el emisor, con la patilla que tiene la flecha en el grfico de transistor. El transistor bipolar es un amplificador de corriente, esto quiere decir que si le introducimos una cantidad de corriente por una de sus patillas (base), el entregar por otra (emisor) , una cantidad mayor a sta, en un factor que se llama amplificacin. Este factor se llama (beta) y es un dato propio de cada transistor. Entonces: - Ic (corriente que pasa por la patilla colector) es igual a (factor de amplificacin) por Ib (corriente que pasa por la patilla base). Ic = * Ib - Ie (corriente que pasa por la patilla emisor) es del mismo valor que Ic, slo que, la corriente en un caso entra al transistor y en el otro caso sale de l, o viceversa. Segn la frmula anterior las corrientes no dependen del voltaje que alimenta el circuito (Vcc), pero en la realidad si lo hace y la corriente Ib cambia ligeramente cuando se cambia Vcc. Ver figura.

En el segundo grfico las corrientes de base (Ib) son ejemplos para poder entender que a ms corriente la curva es ms alta.

Proceso de carga de un capacitor / condensador

Un capacitor es un dispositivo que al aplicrsele una fuente de alimentacin de corriente continua se comporta de una manera especial. Ver la figura.

Cuando el interruptor se cierra (Ver: A en el grfico arriba), la corriente I aumenta bruscamente a su valor mximo como un cortocircuito) y tiene el valor de I = E / R amperios (como si el capacitor / condensador no existiera momentneamente en este circuito RC), y poco a poco esta corriente va disminuyendo hasta tener un valor de cero (ver el diagrama inferior) El voltaje en el capacitor no vara instantneamente y sube desde 0 voltios hasta E voltios (E es el valor de la fuente de corriente directa conectado en serie con R y C, ver diagrama). El tiempo que se tarda el voltaje en el condensador (Vc) en pasar de 0 voltios hasta el 63.2 % del voltaje de la fuente est dato por la frmula: T = RxC. Donde el resistor R est en Ohmios, el capacitor C en milifaradios y el resultado estar en milisegundos. Despus de 5 x T (5 veces T) el voltaje ha subido hasta un 99.3 % de su valor final. Al valor de T se le llama: constante de tiempo

Al analizar los dos grficos se observa que estn divididos en una parte transitoria y una parte estable. Los valores de Ic y Vc varan sus valores en la parte transitoria (aproximadamente 5 veces la constante de tiempo T), pero no as en la parte estable. Los valores de Vc e Ic en cualquier momento se pueden obtener con las siguientes frmulas: Vc = E + ( Vo E) x donde Vo es el voltaje inicial del condensador (en muchos casos es 0 Voltios) Ic = (E Vo) x donde Vo es el voltaje inicial del condensador (en muchos casos es 0 Voltios) - VR = E x e-t/T et/T

e -t/T/R

Sensores - Plataforma mvil con motor step

- Introduccin, Descripcin del sistema, Contar pasos, Posicionamiento relativo, Inicializacin con sensor de cero - Sensor de tope, El sensor de cero como tope, Conexin de los sensores de cero y de tope - Rampas de aceleracin y desaceleracin, Rampa en fase de inicializacin del sistema Unidad de potencia del motor step: Parmetros y lneas de control - La unidad de control. Comunicacin entre ordenador y unidad de control

6. Sensor de tope
En la figura anterior se puede observar otro sensor, similar al sensor de cero pero que se encuentra en el otro extremo de la gua. Este sensor, llamado de tope sirve solamente como proteccin en el caso que el motor siga girando mas all del rango previsto. En condiciones normales de funcionamiento, este sensor nunca se activa pero en ciertas circunstancias esto puede suceder. El caso mas comn es cuando el motor pierde pasos, o sea, cuando por diversos motivos (generalmente mecnicos), el motor no logra girar mientras el sistema de control piensa que el movimiento est sucediendo (recordemos que el sistema descripto no tiene un feedback continuo del movimiento del motor, solo en el momento de inicializacin). Por lo tanto, el registro de posicin tendr un valor errneo respecto a la ubicacin real de la plataforma. Si el error es grande, puede suceder que, en un posicionamiento sucesivo, la plataforma exceda el rango de movimiento de la gua activando el sensor de tope.

El sensor de tope, mas all de proteger el sistema mecnico permite de advertir al sistema de control que el registro de posicin contiene un valor errneo. Despus de la activacin del sensor de tope, el sistema de control tendra que activar inmediatamente el procedimiento de inicializacin para alinear correctamente el registro de posicin del motor.

Como en el caso del sensor de cero, para el sensor de tope se puede usar una dispositivo infrarrojo (IR) come se observa en la figura, un sensor electromagntico, capacitivo o un microswitch.

7. El sensor de cero como tope

Como descripto en el caso del sensor de tope, tambin el sensor de cero podra servir para evitar que la plataforma vaya fuera del rango del otro lado de la gua. La nica diferencia es que el procedimiento de inicializacin sucesivo podra ser mas breve porque la plataforma se encuentra ya en la posicin justa. Por lo tanto, en el caso que el sensor de cero detecte la plataforma en fase de un normal movimiento, la unidad de control tendr que activar el procedimiento de inicializacin como descripto en el respectivo prrafo.

8. Conexin de los sensores de cero y de tope

La figura muestra la conexin de dos tipos de sensores IR simples (uno a horquilla y el otro de reflexin). La resistencia de 1K sirve para encender el led emisor. La salida de este tipo de sensor es un fototransistor. Naturalmente existen sensores de este tipo mas sofisticados con circuitos lgicos y modulacin de la luz infrarroja para eliminar los disturbios. No obstante esto, generalmente los sensores ilustrados en la figura funcionan perfectamente.

. Rampas de aceleracin y desaceleracin

Para disminuir la solicitaciones mecnicas de cualquier sistema de movimiento motorizado, es necesario introducir rampas de aceleracin y desaceleracin del movimiento. En el caso de un sistema con motor paso a paso esto es imprescindible porque un arranque veloz de este tipo de motor provoca inevitablemente la prdida de pasos.

Las rampas pueden ser generadas directamente por el microprocesador de la unidad de control introduciendo retardos variables en los impulsos del motor en las fases de arranque y detencin. La duracin de la rampa aconsejada depende de muchos factores como por ejemplo la velocidad deseada de la plataforma y el esfuerzo (par) que el motor debe hacer para moverla. Un sistema sofisticado vara la duracin de la rampa en base a la magnitud del movimiento.

10. Rampa en fase de inicializacin del sistema

Cuando el sistema se proyecta para su funcionamiento con rampas, el procedimiento de inicializacin (o de cero) necesita una secuencia de accin mas elaborada respecto a la descripta anteriormente. Esto es debido a que la unidad de control no sabe cuando se activar el sensor de cero, por lo tanto no puede anticipar la respectiva rampa de desaceleracin. La solucin mas simple consiste en generar la rampa ni bien el sensor de cero se activa como se observa en la figura siguiente.

El hecho est en que al final de la rampa el motor se detendr en una posicin negativa respecto al sensor de cero. Por lo tanto, inmediatamente despus, es necesario mover lentamente el motor en el otro sentido hasta que la plataforma supere nuevamente el sensor de cero deteniendo el movimiento en ese punto y memorizando en el registro de posicin el valor cero. A partir de este momento el sistema estar listo para funcionar.

. Rampas de aceleracin y desaceleracin

Para disminuir la solicitaciones mecnicas de cualquier sistema de movimiento motorizado, es necesario introducir rampas de aceleracin y desaceleracin del movimiento. En el caso de un sistema con motor paso a paso esto es imprescindible porque un arranque veloz de este tipo de motor provoca inevitablemente la prdida de pasos.

Las rampas pueden ser generadas directamente por el microprocesador de la unidad de control introduciendo retardos variables en los impulsos del motor en las fases de arranque y detencin. La duracin de la rampa aconsejada depende de muchos factores como por ejemplo la velocidad deseada de la plataforma y el esfuerzo (par) que el motor debe hacer para moverla. Un sistema sofisticado vara la duracin de la rampa en base a la magnitud del movimiento.

10. Rampa en fase de inicializacin del sistema

Cuando el sistema se proyecta para su funcionamiento con rampas, el procedimiento de inicializacin (o de cero) necesita una secuencia de accin mas elaborada respecto a la descripta anteriormente. Esto es debido a que la unidad de control no sabe cuando se activar el sensor de cero, por lo tanto no puede anticipar la respectiva rampa de desaceleracin. La solucin mas simple consiste en generar la rampa ni bien el sensor de cero se activa como se observa en la figura siguiente.

El hecho est en que al final de la rampa el motor se detendr en una posicin negativa respecto al sensor de cero. Por lo tanto, inmediatamente despus, es necesario mover lentamente el motor en el otro sentido hasta que la plataforma supere nuevamente el sensor de cero deteniendo el movimiento en ese punto y memorizando en el registro de posicin el valor cero. A partir de este momento el sistema estar listo para funcionar.