MOTORES DE CORRENTE CONTNUA MATRIA: Circuito equivalente. Caractersticas de regime permanente do motor c.c.

Velocidade sem carga, Clculo de desempenho. Comportamento com carga. Velocidade de base e enfraquecimento de campo. Reao da armadura. Mxima potncia de sada. Comportamento transitrio: surtos de corrente. Comportamento dinmico e constantes de tempo. Exerccios. Circuito equivalente O circuito equivalente do motor c.c. mostrado na Figura 6. A tenso V a tenso aplicada aos terminais da armadura (isto , atravs das escovas) e E a fem de movimento desenvolvida internamente. A resistncia e a indutncia da armadura completa so representadas por R e L na Figura 6. A conveno de sinal a usual quando a mquina est funcionando como motor. Funcionando como motor, a fem de movimento E sempre se ope tenso aplicada V e por este motivo ela chamada de fora contra eletromotriz. Para que a corrente seja injetada ao motor, V deve ser maior a E, a equao da tenso do circuito da armadura sendo dada por V = E + IR + L(dI/dt) (7) O ltimo termo na equao (7) representa a queda de tenso indutiva devido auto-indutncia da armadura. Esta tenso proporcional taxa de mudana de corrente ento, em condies de regime permanente (quando a corrente constante), o termo ser zero e pode ser ignorado. Veremos mais tarde que a indutncia da armadura tem um efeito indesejado em condies transitrias, mas tambm muito benfica para suavizar a forma de onda da corrente quando o motor alimentado por meio de um retificador controlado.

Figura 6 Circuito equivalente de um motor c.c.

Caractersticas de regime permanente do motor c.c. Do ponto de vista do usurio, a magnitude da queda de velocidade quando aplicada uma carga e a variao da velocidade com a tenso aplicada normalmente so os primeiros parmetros que precisam ser conhecidos para avaliar a adaptabilidade de um motor para a tarefa a realizar. Normalmente, a informao dada na forma de caractersticas em regime permanente, que indicam como o motor se comporta quando qualquer efeito transitrio (produzido, por exemplo, por uma sbita mudana de carga) tem desaparecido e as condies se tornaram novamente estveis (regime permanente). As caractersticas de regime permanente so muito mais fceis de predizer e para a mquina de corrente contnua, todas elas podem ser deduzidas a partir do simples circuito equivalente da Figura 6. Em condies de regime permanente, a corrente de armadura I constante e a equao (7) se simplifica para V = E + IR ou I = (V - E)/R (8) Esta equao nos permite encontrar a corrente se conhecemos a tenso aplicada, a velocidade (a partir da qual obtemos E por meio da equao (6)) e a resistncia da armadura e logo podemos obter o conjugado a partir da equao (5). Inversamente, podemos comear com o conjugado e a velocidade e determinar que tenso ser necessria. 1

Obteremos as caractersticas conjugado velocidade em regime permanente para qualquer tenso de armadura V mais tarde, mas primeiro comeamos estabelecendo a relao entre a velocidade sem carga e a tenso de armadura, visto que este o fundamento sobre o qual o controle de velocidade se baseia. Velocidade sem carga Sem carga significa que o motor est funcionando leve, de modo que a nica resistncia mecnica aquela devida a sua prpria frico. Em qualquer motor, o conjugado de frico ser pequeno e, portanto, apenas um reduzido conjugado motor ser necessrio para manter o motor funcionando. Desde que o conjugado proporcional corrente (equao (5)), a corrente sem carga tambm ser reduzida. Se assumirmos que a corrente sem carga de fato nula, o clculo da velocidade a vazio se torna muito simples. Percebemos a partir da equao (8) que corrente nula significa que a fcem igual tenso aplicada, enquanto a equao (2) mostra que a fcem proporcional velocidade. Por esse motivo, em condies sem carga reais, obtemos V = E = Ken ou n = V/( Ke) (9) Onde n a velocidade (usamos a equao (2) para a fem no lugar da equao simplificada (4) porque a ltima se aplica quando o fluxo est no seu valor pleno e no presente contexto importante para ns vermos o que acontece quando o fluxo reduzido). Neste estgio, focalizamo-nos nas velocidades em regime permanente, mas somos obrigados a nos perguntarmos como que o motor atinge velocidade a partir do repouso. Retornaremos a isto quando estudemos o regime transitrio. Se no houvesse fora resistente opondo-se ao movimento, a velocidade aumentaria at que a fcem igualasse a tenso de alimentao c.c. Vimos da equao (9) que a velocidade sem carga diretamente proporcional tenso da armadura e inversamente proporcional ao fluxo de campo. Por enquanto, continuaremos a considerar o caso em que o fluxo constante e demonstraremos atravs de um exemplo que as aproximaes utilizadas para chegar equao (9) esto justificadas na prtica. Mais tarde podemos utilizar o mesmo exemplo para estudar a caracterstica conjugado-velocidade. Clculo de desempenho Considerar um motor de m permanente de 500 V, 9,1 kW, 20 A com uma resistncia de armadura de 1 . (Estes valores nos informam que a tenso de operao normal 500 V, a corrente quando o motor se encontra a plena carga de 20 A e a potncia mecnica de sada sob estas condies de plena carga 9,1 kW.) Quando alimentado a 500 V, observa-se que o motor a vazio funciona a 1040 rpm, puxando uma corrente de 0,8 A. Quando o motor se encontra funcionando numa velocidade estvel, o conjugado que ele produz deve ser igual (e oposto) ao conjugado de carga; se o conjugado motor fosse menor que o conjugado da carga, ele iria desacelerar e se o conjugado motor fosse maior que o conjugado da carga, ele aceleraria. A partir da equao (3), vemos que o conjugado do motor est determinado por sua corrente, de modo que podemos afirmar que, no regime permanente, a corrente do motor estar determinada pelo conjugado mecnico da carga. Quando fazemos uso do circuito equivalente (Figura 6) em condies de regime permanente, precisamos nos acostumar idia de que a corrente determinada pelo conjugado da carga, isto , uma dos principais dados que iro nos permitir resolver as equaes de circuito o conjugado mecnico da carga, o qual no mostrado no diagrama. Voltamos a nosso exemplo, percebemos que, pelo fato de ser um motor real, ele puxa uma pequena corrente (e, portanto, produz algum conjugado) mesmo sem carga. O fato de ele precisar produzir conjugado, mesmo que no tenha sido aplicado qualquer conjugado de carga e que no esteja acelerando, atribuvel inevitvel frico no ventilador de esfriamento, mancais e escovas. Se desejarmos estimar a velocidade sem carga para uma tenso de armadura diferente (digamos 250 V), ignoraramos a pequena corrente de vazio e usaramos a equao (9), resultando Velocidade a vazio a 250 V = (250/500)1040 = 520 rpm 2

Visto que a equao (9) est baseada no suposto que a corrente de vazio zero, este resultado apenas aproximado. Se insistirmos em sermos mais precisos, primeiro devemos calcular o valor original da fcem usando a equao (8), que resulta E = 500 - (0,81) = 499,2 V Como esperado, a fcem quase igual tenso aplicada. A velocidade correspondente 1040 rpm, ento a constante da fem deve ser 499,2/1040 ou 480 V/1000 rpm. Para calcular a velocidade a vazio para 250 V, primeiro devemos conhecer a corrente. No foi informado nada acerca de como varia o conjugado de frico com a velocidade ento tudo o que podemos fazer assumir que o conjugado de frico constante, em cujo caso a corrente de vazio ser de 0,8 A, independentemente da velocidade. Com este suposto, a fcem ser dada por E = 250 (0,81) = 249,2 V E assim a velocidade ser dada por Velocidade a vazio a 250 V = (249,2/480) 1000 = 519,2 rpm A diferena entre a velocidade a vazio aproximada e a velocidade a vazio real muito pequena e improvvel que seja significativa. Por isso podemos usar de maneira segura a equao (9) para predizer a velocidade de vazio para qualquer tenso de armadura e obter o conjunto de velocidades a vazio mostrado na Figura 7. Este diagrama ilustra relao linear extremamente simples entre a velocidade de um motor c.c. sem carga e a tenso da armadura.

Figura 7 Velocidade de motor c.c. sem carga em funo da tenso da armadura

Comportamento com carga Tendo visto que a velocidade a vazio de um motor diretamente proporcional tenso de armadura, precisamos explorar como a velocidade ir variar quando colocarmos carga no eixo. A maneira usual de quantificarmos carga especificar o conjugado necessrio para acionar a carga numa velocidade particular. Algumas cargas, como um simples monta carga com um peso constante no gancho, precisam do mesmo conjugado, independentemente da velocidade, mas para a maioria das cargas, o conjugado necessrio varia com a velocidade. Para um ventilador, por exemplo, o conjugado necessrio varia aproximadamente com o quadrado da velocidade. Se conhecermos a caracterstica conjugado/velocidade da carga e a caracterstica conjugado/velocidade do motor, podemos achar a velocidade de regime permanente simplesmente achando a interseo das duas curvas no plano conjugado/velocidade. Um exemplo (no especfico para um motor c.c.) mostrado na Figura 8.

Figura 8 Curvas de conjugado versus velocidade para motor e carga em regime permanente mostrando a localizao (X) da condio de operao em regime permanente

No ponto x, o conjugado produzido pelo motor exatamente igual ao conjugado necessrio para manter a carga girando, de modo que o motor e a carga esto em equilbrio e a velocidade permanece estvel. Para todas as velocidades menores, o conjugado do motor ser maior que o conjugado da carga e ento o conjugado lquido ser positivo, produzindo a acelerao do motor. Quando a velocidade aumenta em direo a x, a acelerao cai at que a velocidade se estabilize em x. Inversamente, para velocidades acima de x, o conjugado de acionamento do motor menor que o conjugado resistente exercido pela carga ento o conjugado lquido negativo e o sistema ir desacelerar at que atinja o equilbrio em x. Este exemplo um que inerentemente estvel, de modo que se a velocidade for perturbada por algum motivo a partir do ponto x, sempre retornar l quando a perturbao seja removida. Voltando agora para a deduo das caractersticas conjugado/velocidade do motor c.c., podemos aproveitar o exemplo anterior para ilustrar os assuntos. Podemos obter a velocidade a plena carga para V = 500 V calculando primeiro a fcem a plena carga (isto , quando a corrente 20 A). Da equao (8) obtemos E = 500 (201) = 480 V J vimos que a constante da fem 480/1000 rpm, ento a velocidade a plena carga 1000 rpm. De vazio at plena carga, a velocidade cai linearmente, resultando a curva conjugado-velocidade para V = 500 V mostrada na Figura 9. Percebemos que de vazio at plena carga, a velocidade cai de 1040 rpm para 1000 rpm, uma queda de apenas 4 %. Na mesma faixa, a fcem cai de aproximadamente 500 V para 480 V, que representa uma queda de 4 %. Agora podemos verificar o balano de potncia. A plena carga, a potncia eltrica de entrada dada por VI, isto , 500 V20 A = 10 kW. A perda de potncia na resistncia da armadura I2R = 4001 = 400 W. A potncia convertida da forma eltrica para a forma mecnica dada por EI, isto , 480 V20 A = 9600 W. Podemos ver dos dados a vazio que a potencia requerida para vencer as perdas por frico e perdas no ferro (correntes de Foucault e histerese, principalmente no rotor) a vazio aproximadamente 500 V0,8 A = 400 W ento isto conduz a aproximadamente 9,2 kW. A potencia de sada nominal de 9,1 kW indica que 100 W de perdas adicionais podem ser esperadas em condies de plena carga. Duas observaes importantes surgem destes clculos. Primeiro, a queda de velocidade com a carga muito pequena. Isto muito desejvel para a maioria das aplicaes desde que tudo o que temos de fazer para manter a velocidade constante ajustar a tenso da armadura apropriada e mant-la constante. Segundo, um balano delicado entre V e E revelado. A corrente , de fato, proporcional diferena entre V e E (equao (8)), de modo que mudanas bastante pequenas em V e E originam mudanas desproporcionalmente grandes na corrente. No exemplo, uma reduo de 4 % de E leva a corrente a aumentar para seu valor nominal. Por esse motivo, para evitar correntes excessivas (que no podem ser toleradas por uma fonte tiristorizada, por 4

exemplo), a diferena entre V e E deve ser limitada. Este ponto ser retomado quando seja explorado o desempenho transitrio. Uma famlia representativa de caractersticas conjugado-velocidade para o motor discutido acima mostrada na Figura 9. Como j foi explicado, as velocidades a vazio so diretamente proporcionais tenso aplicada, enquanto o coeficiente angular de cada curva o mesmo, sendo determinado pela resistncia da armadura. Quanto menor a resistncia, menor a queda de velocidade com carga. Estas caractersticas de operao so muito atrativas porque a velocidade pode ser ajustada simplesmente aplicando a tenso adequada. A regio superior de cada caracterstica na Figura 9 mostrada pontilhada porque nessa regio a corrente est acima de seu valor nominal e, portanto, o motor no pode ser operado de maneira contnua sem sobreaquecimento. Os motores podem operar e operam por perodos curtos acima da corrente nominal e o fato da mquina c.c. poder continuar a fornecer conjugado em proporo corrente satisfatoriamente na regio de sobrecarga faz que ele seja particularmente bem adaptvel para aplicaes que requerem um empurro espordico de conjugado adicional. Um problema de esfriamento pode ser esperado quando os motores funcionam continuamente a plena corrente (isto , conjugado mximo), inclusive para velocidades muito baixas, em que a ventilao pobre. Esta condio de operao considerada bastante normal em sistemas de acionamento de motores alimentados por conversor e os motores so acoplados a um pequeno motor de ventilador de ar.

Figura 9 Famlia de curvas de conjugado versus velocidade para uma faixa de tenses de armadura

Embora estejamos estudando a maquina c.c. funcionando como motor, isto , maquinas que convertem potncia eltrica em potncia mecnica, o motor c.c. capaz de operar como gerador, convertendo potencia mecnica em potencia eltrica. Se bem que a maioria dos motores v passar a maior parte de sua vida til no modo motor, existem aplicaes, tais como laminadores, nas que so requeridas inverses freqentes e outras em que so necessrias frenagens rpidas. Na primeira, o motor controlado de modo que retorne a energia cintica armazenada para o sistema de alimentao cada vez que os rolos tenham sido invertidos, enquanto que no ltimo caso a energia pode ser retornada alimentao ou gasta na forma de calor num resistor. Estes modos transitrios de operao podem ser melhor descritos como regenerao, visto que eles apenas envolvem recuperao de energia fornecida originalmente pelo motor. claro que a regenerao contnua possvel usando uma mquina c.c. contanto que tenhamos uma fonte de potncia mecnica, como uma mquina de combusto interna (CI). No exemplo discutido acima, vimos que quando ligado a uma alimentao de 500 V, a mquina sem carga funcionava a 1040 rpm, a fcem era aproximadamente 500 V nesse ponto e flua apenas uma minscula corrente. Quando aplicamos carga mecnica ao eixo, a velocidade em regime permanente cai, reduzindo, portanto, a fcem e aumentando a corrente de armadura at que o conjugado motor for igual ao conjugado de carga oposto e que o equilbrio seja atingido. Vimos que quanto menor a resistncia da armadura, menor a queda de velocidade com a carga. 5

Inversamente, se no lugar de aplicar um conjugado oposto (carga), usamos a maquina CI para fornecer conjugado na direo oposta, isto , tentando aumentar a velocidade do motor, o aumento de velocidade far a fem de movimento ficar maior que a tenso de alimentao (500 V). Isto significa que a corrente fluir da maquina c.c. para a alimentao, resultando numa inverso do fluxo de potncia. Condies de alimentao estveis sero atingidas quando o conjugado do motor seja igual e oposto ao conjugado fornecido pela maquina CI. Neste exemplo, a corrente a plena carga 20 A, de modo que para conduzir esta corrente atravs de sua prpria resistncia e vencer a tenso de alimentao, a fem deve ser dada por E = IR+V = (201) + 500 = 520 V A velocidade correspondente pode ser calculada a partir da fem sem carga (499,2 V a 1040 rpm), da que resulta a velocidade de gerao em regime permanente dada por (Nger/1040) = (520/499,2) isto , Nger = 1083 rpm No grfico conjugado-velocidade, esta condio se encontra na projeo descendente da caracterstica de 500 V numa corrente de 20 A. Percebemos que a faixa completa de operao, de ao motora a plena carga para ao geradora a plena carga acontece com apenas uma modesta mudana na velocidade de 1000 rpm para 1083 rpm. Vale a pena enfatizar que, com o propsito de fazer o motor a vazio ir para o modo gerao, tudo o que tivemos que fazer foi comear a fornecer potncia mecnica ao eixo do motor. Nenhuma mudana fsica teve de ser feita ao motor para faz-lo entrar como gerador. Agora vamos deduzir a expresso analtica da velocidade em regime permanente em funo das duas variveis que podemos controlar: a tenso aplicada (V) e o conjugado de carga (TL). Em condies de regime permanente, a corrente de armadura constante e, portanto, podemos ignorar o termo da indutncia da armadura na equao (7) e visto que no ha acelerao, o conjugado motor igual ao conjugado de carga. Eliminando a corrente I das equaes (5) e (7) e substituindo E da equao (6), a velocidade dada por = V/k (R/k2) TL (10) Esta equao representa uma linha reta no plano velocidade/conjugado, como vimos no exemplo anterior. O primeiro termo mostra que a velocidade a vazio diretamente proporcional tenso aplicada armadura, enquanto o segundo termo da a queda de velocidade para um determinado conjugado de carga. A inclinao ou coeficiente angular da curva conjugado-velocidade R/k2, mostrando novamente que quanto menor a resistncia da armadura, menor a queda de velocidade quando uma carga aplicada. Rotao nominal e enfraquecimento de campo Voltando a nossa considerao das caractersticas de ao motora, quando o fluxo de campo se encontra no seu valor mximo, a velocidade que corresponde tenso mxima de armadura e corrente mxima (isto , a condio nominal de plena carga) conhecida como rotao nominal (ver Figura 10). Conjugado b a

Campo pleno (regio de conjugado constante) Campo enfraquecido (regio de potncia constante)

e d

Velocidade

Figura 10 Regio de operao continua no plano conjugado-velocidade

O motor pode operar a qualquer velocidade at a rotao nominal e a qualquer conjugado (corrente) at o valor nominal atravs da escolha apropriada da tenso da armadura. Esta regio de operao com fluxo pleno indicada pela rea sombreada Oabc na Figura 10 e freqentemente chamada de regio de conjugado constante do plano conjugado-velocidade. Neste contexto, conjugado constante significa que para qualquer velocidade abaixo da velocidade de base, o motor capaz de produzir conjugado seu conjugado nominal pleno. Perceba que o termo conjugado constante no significa que o motor produzira conjugado constante, mas que o motor pode produzir conjugado constante se for preciso. Como ja vimos, a carga mecnica que aplicamos ao eixo a que determina o conjugado em regime permanente produzido pelo motor. Quando a corrente mxima (isto , ao longo da linha ab na Figura 10), o conjugado se encontra no seu valor mximo (nominal). Visto que a potncia mecnica dada pelo produto entre o conjugado e a velocidade; a potncia de sada ao longo da linha ab proporcional velocidade e, assim, a potncia mxima corresponde ao ponto b na Figura 10. No ponto b, a tenso e a corrente tm seus valores nominais. Para funcionar mais rpido que a rotao nominal, o fluxo de campo deve ser enfraquecido, como indicado pela equao (9). A operao com fluxo reduzido conhecida como enfraquecimento de campo. Por exemplo, diminuindo o fluxo para a metade (e mantendo a tenso da armadura no seu valor mximo), a velocidade a vazio ser duplicada (ponto d na Figura 10). O incremento de velocidade , entretanto, obtido a expensas do conjugado disponvel, que proporcional ao fluxo vezes a corrente (ver equao (1)). A corrente se encontra limitada ao valor nominal ento se o fluxo cai para a metade, a velocidade ser duplicada mas o conjugado mximo que pode ser desenvolvido apenas a metade do valor nominal (ponto e na Figura 10). Perceba que no ponto e, a tenso e a corrente de armadura tm novamente seus valores nominais, ento a potncia esta no valor mximo, como no ponto b. A potncia constante ao longo da curva que passa por b e por e; por este positivo, a rea direita da linha bc chamada de regio de potncia constante. Obviamente, o enfraquecimento de campo s satisfatrio para aplicaes que no demandam conjugado pleno em elevadas velocidades. A mxima velocidade permissvel em condies de campo enfraquecido deve ser limitada (para evitar faiscamento excessivo no comutador) e normalmente indicada na placa do motor. Uma indicao de 1200/1750 rpm, por exemplo, indicaria uma rotao nominal de 1200 rpm e uma velocidade mxima com enfraquecimento de campo de 1750 rpm. A faixa de enfraquecimento de campo varia amplamente dependendo do projeto do motor, mas a velocidade mxima raramente excede trs ou quatro vezes a rotao nominal. Resumindo, a velocidade controlada das seguintes maneiras: - Abaixo da rotao nominal, o fluxo mximo e a velocidade ajustada por meio da tenso da armadura. O conjugado pleno (nominal) se encontra disponvel para qualquer velocidade. - Acima da rotao nominal, a tenso de armadura mxima (ou prxima dela) e o fluxo diminudo para aumentar a velocidade. O mximo conjugado disponvel se reduz proporcionalmente ao fluxo. Para avaliar a convenincia de um motor para uma aplicao particular precisamos comparar a caracterstica conjugado-velocidade da carga com o diagrama de operao do motor. Se o conjugado de carga requerer operao fora das reas abedo da Figura 10, fica claro que ser preciso um motor maior. Finalmente, deveramos perceber que, de acordo com a equao (9), a velocidade a vazio tornar-se- infinita se o fluxo for reduzido a zero. Isto parece improvvel, pois afinal, vimos que o campo essencial para o motor operar e parece ilgico imaginar que removendo o campo completamente, a velocidade iria crescer infinitamente. De fato a explicao esta baseada no suposto que sem carga para um motor real significa conjugado zero. Se pudssemos construir um motor que no tivesse conjugado de frico mesmo, a velocidade, de fato, continuaria a aumentar na medida em que reduzimos o fluxo de campo para zero. Entretanto, como reduzimos o fluxo, o conjugado por ampre de corrente de armadura tornar-se-ia cada vez menor ento, numa maquina real com frico, chegara a um ponto em que o conjugado produzido pelo motor seja igual ao conjugado de frico e, portanto, a velocidade ser limitada. A pesar de tudo, bastante perigoso abrir o circuito do enrolamento de campo, particularmente num grande motor a vazio. Pode ter ficado suficiente magnetismo residual nos plos para produzir um significativo conjugado de acelerao e 7

levaria a uma situao de disparo do motor. Normalmente, os circuitos de campo e de armadura se encontram intertravados de modo que, se o campo for perdido, o circuito de armadura desligado automaticamente. Reao da armadura Alm do enfraquecimento de campo estudado, como discutido acima, o fluxo numa maquina c.c. pode ser enfraquecido for causa de um efeito conhecido como reao da armadura. Como seu nome sugere, a reao da armadura se relaciona com a influncia que a FMM da armadura tem sobre o fluxo da maquina; em pequenas maquinas desprezvel, mas em grandes maquinas, o enfraquecimento de campo indesejado produzido pela reao da armadura suficiente para justificar caractersticas de projeto adicionais para combati-la. A maneira em que a reao da armadura ocorre pode ser melhor apreciado olhando a Figura 1 e percebendo que a FMM dos condutores da armadura age em quadratura com o eixo de fluxo principal que se encontra ao longo dos plos do estator. A relutncia na direo de quadratura elevada por causa do grande espao de ar que o fluxo tem de atravessar. Assim, apesar do fato que a FMM do rotor com corrente nominal possa ser muito elevada, o fluxo de quadratura relativamente pequeno e, visto que ele perpendicular ao fluxo principal, no se esperaria que o valor mdio deste ltimo seja afetado pelo fluxo de quadratura, mesmo que parte do percurso do fluxo de reao seja compartilhado com o fluxo principal quando ele passa atravs das peas polares principais. Se no fosse pelo fenmeno de saturao magntica, o fluxo de reao de armadura no teria efeito no valor mdio do fluxo principal na maquina mostrada na Figura 1. A densidade de fluxo numa borda das peas polares seria incrementada pela presena do fluxo de reao, mas diminuda na mesma quantia na outra borda, fazendo que a mdia do fluxo principal permanea invarivel. No entanto, se o ferro no circuito magntico principal j se encontra em saturao, a presena da FMM do rotor produziria menos aumento numa borda do que a diminuio que ela produz na outra borda e haver uma reduo liquida no fluxo principal. Sabemos que a reduo do fluxo leva a um aumento da velocidade. Assim, podemos ver agora que numa maquina com reao de armadura pronunciada, quando a carga no eixo aumentada e a corrente de armadura aumenta para produzir mais conjugado, o campo simultaneamente reduzido e o motor acelera. Embora este comportamento no seja um verdadeiro caso de instabilidade, em geral indesejvel. Com freqncia, grandes motores carregam enrolamentos adicionais instalados em ranhuras nas faces polares e ligados em srie com a armadura. Estes enrolamentos de compensao produzem uma FMM oposta FMM da armadura, reduzindo ou eliminando desse modo o efeito de reao da armadura. Mxima potncia de sada Temos visto que, se a carga mecnica no eixo de um motor aumenta, a velocidade cai e a corrente de armadura automaticamente aumenta at que o equilbrio do conjugado seja alcanado e a velocidade se torne novamente estvel. Se a tenso da armadura se encontra no seu valor mximo (nominal), obviamente, estamos a plena carga, isto , operando na velocidade nominal (determinada pela tenso) e o conjugado pleno (determinado pela corrente). A corrente mxima estabelecida no estagio de projeto e reflete o nvel tolervel de aquecimento dos condutores de armadura. claro que se aumentarmos ainda mais a carga no eixo, a corrente excedera o valor seguro e o motor comeara a sobreaquecer. Mas a pergunta a que isto induz se no fosse pelo problema do sobreaquecimento, poderia o motor entregar mais e mais potncia ou existe um limite? Podemos ver imediatamente que haver um mximo olhando as curvas conjugado-velocidade na Figura 9. A potncia mecnica de sada o produto do conjugado e da velocidade e vemos que a potncia ser zero quando o conjugado for zero (isto , o motor esta funcionando a vazio) ou a velocidade for zero (isto , o motor se encontra estacionrio). Existe um valor mximo de potncia mecnica estes dois zeros, que ocorre quando a velocidade a metade da velocidade a vazio. Porm, esta condio de operao apenas praticvel 8

em motores muito pequenos; na maioria dos motores, a alimentao simplesmente no seria capaz de fornecer a elevadssima corrente requerida. Na potncia mxima, a corrente V/(2R) e a potncia mecnica de sada (EI) dada por V2/(4R). A expresso da potncia mxima de sada convenientemente simples. Talvez poderamos ter esperado que a potncia mxima dependa de outro parmetro do motor, mas de fato ela determinada unicamente pela tenso da armadura e a resistncia da armadura. Por exemplo, podemos dizer que um motor de 12 V com uma resistncia da armadura de 1 no pode produzir mais do que 36 W de potncia mecnica de sada. claro que deveramos observar que em condies de potncia mxima o rendimento geral de apenas 50 % (porque uma potncia igual gasta em forma de calor na resistncia de armadura) e enfatizamos novamente que apenas motores muito pequenos podem ser operados de maneira continua nesta condio. Para a maioria dos motores, isto apenas de interesse acadmico porque a corrente (V/(2R)) ser grande demais para a alimentao. Comportamento transitrio surtos de corrente J foi indicado que a corrente de armadura em regime permanente depende da pequena diferena entre a fcem E e a tenso aplicada V. Num acionamento alimentado por conversor, vital que a corrente se mantenha dentro de limites seguros. Caso contrario, os tiristores ou transistores (que tem uma capacidade de sobrecarga muito limitada) sero destrudos. Assim, conclui-se da equao (8) que para evitar que a corrente exceda seu valor nominal, no podemos permitir que V e E diferam mais que IR, onde I a corrente nominal. Seria inaceitvel, por exemplo, tentar trazer os motores c.c. velocidade plena, a no ser pequenos motores, simplesmente ligando a tenso nominal. No exemplo estudado anteriormente, a tenso nominal 500 V e a resistncia da armadura 1 . Na partida, a fcem zero e ento a corrente inicial seria 500/1 = 500 A, ou 25 vezes a corrente nominal. Isto destruiria os tiristores no conversor da alimentao (e/ou queimaria os fusveis). Evidentemente, a tenso inicial que devemos aplicar muito menor a 500 V e, se desejamos limitar a corrente ao valor nominal (20 A, por exemplo), a tenso necessria seria 201, isto , apenas 20 V. A medida que a velocidade aumenta, a fcem cresce e, para manter a corrente no seu valor nominal, V tambm deve ser aumentada de modo que a diferena entre V e E permanea constante, igual a 20 V. claro que o motor no ira acelerar to rapidamente quando a corrente controlada do que quando ligamos a tenso nominal e no controlamos a corrente. Entretanto, este o preo que devemos pagar para proteger o conversor. Dificuldades semelhantes de surto de corrente ocorrem se a carga do motor repentinamente aumentada, visto que isto produzira uma diminuio da velocidade do motor, com a conseqente queda de E, aumentando, portanto, a corrente para fornecer o conjugado extra. No entanto, queremos que a corrente aumente apenas at o seu valor nominal; alm desse ponto, devemos estar prontos para reduzir V, a fim de impedir uma corrente excessiva. A soluo ao problema de sobrecorrentes consiste em providenciar limitadores de corrente de lao fechado como uma caracterstica integral do conjunto motor/acionamento. A corrente do motor monitorada e a tenso V automaticamente ajustada de modo que a corrente nominal nunca seja excedida ou de maneira a permitir que ela atinja duas vezes o valor nominal durante alguns poucos segundos. Comportamento dinmico e constantes de tempo O uso do termo surto e sbito na discusso anterior teria criado, sem duvidas, a impresso de que as mudanas na corrente ou na velocidade do motor podem acontecer de maneira instantnea, ao passo que, de fato, preciso sempre de um tempo finito para efetuar as mudanas em ambos. (Se a corrente muda, tambm muda a energia armazenada na indutncia da armadura; se a velocidade muda, tambm muda a energia cintica rotacional armazenada pela inrcia. Para que estas mudanas aconteam num tempo nulo, seria necessrio um pulso de potncia infinita, o que obviamente impossvel.) 9

O tratamento terico da dinmica dos transitrios de uma maquina c.c. mais fcil que para qualquer outro tipo de motor eltrico. Entretanto, apesar disso, isto esta alm de nosso alcance. Todavia, vale a pena resumir as principais caractersticas do comportamento dinmico e focalizando no fato que todas as mudanas que ocorrem so determinadas por apenas duas constantes de tempo. A primeira (e a mais importante do ponto de vista do usurio) a constante de tempo eletromecnica, a qual governa o modo em que a velocidade se estabiliza num novo nvel como conseqncia de um distrbio, como uma mudana na tenso da armadura ou no conjugado de carga. A segunda a constante de tempo eltrica (ou de armadura), que normalmente muito mais curta, e governa a velocidade de mudana da corrente de armadura que surge imediatamente pela mudana na tenso da armadura. Quando um motor esta funcionando, ha duas entradasque podem mudar subitamente, isto , a tenso aplicada e o conjugado de carga. Quando qualquer uma destas muda, o motor entra num perodo transitrio antes de estabelecer-se no seu novo estado estvel. Isto faz com que, se ignorarmos a indutncia da armadura (isto , considerarmos que a constante da armadura zero), o perodo transitrio caracterizado por respostas exponenciais de primeira ordem na velocidade e na corrente. Este suposto tem validade geral, exceto para motores muito grandes. Por exemplo, se aumentarmos subitamente a tenso da armadura de um motor sem frico e sem carga de V1 para V2, sua velocidade e corrente iro variar como mostrado na Figura 11.

V2

Tenso da armadura

V1

Velocidade

(V2-V1)/R

Corrente

Tempo

Figura 11 Resposta de um motor c.c. ao aumento em degrau da tenso da armadura

H um aumento imediato da corrente (perceba que ignoramos a indutncia), refletindo o fato de a tenso aplicada ser subitamente maior que a fcem; o incremento da corrente produz maior conjugado e, portanto, o motor acelera; o aumento da velocidade acompanhado de um aumento da fcem, ento a corrente comea a cair e o processo continua at que uma nova velocidade estvel seja atingida, correspondente nova tenso. Neste caso particular, a corrente em regime zero porque assumimos que no existem frico nem conjugado de carga, mas a forma da resposta dinmica seria a mesma se tivesse havido uma carga inicial ou se tivssemos aplicado subitamente a carga. A expresso que descreve a corrente em funo do tempo (t) : I = ((V2 V1)/R) e-(t/a) (11) 10

A expresso para a mudana da velocidade semelhante, sendo a dependncia temporal novamente caracterizada pelo termo transitrio exponencial e-(t/). O significado da constante de tempo () mostrado na Figura 11. Em teoria, levaria um tempo infinito para estabelecer-se a resposta, mas na pratica, o transitrio normalmente considerado ao longo de quatro ou cinco constantes de tempo. Percebemos que a resposta transitria muito satisfatria: assim que a tenso aplicada, a corrente aumenta para fornecer mais conjugado e iniciar a acelerao. Entretanto, o conjugado de acelerao diminui progressivamente para garantir que a nova velocidade alvejada seja atingida suavemente. Felizmente, pelo fato de o sistema ser de primeira ordem, no a indcios de uma resposta oscilatria. Da analise resulta a relao entre a constante de tempo e os parmetros do motor/sistema como = (RJ)/k2 (12) Onde R a resistncia da armadura, J o momento de inrcia do motor mais a da carga e k a constante do motor (equaes 5 e 6). A convenincia do termo constante de tempo eletromecnica deveria ser clara da equao (12) porque depende dos parmetros eltricos (R e k) e do parmetro mecnico J. Possivelmente seria esperado o fato que, se a inrcia fosse duplicada, duplicando a constante de tempo, os transitrios levariam duas vezes mais tempo. Entretanto, a influncia dos parmetros do motor R e k talvez no seja to obvia. A constante de tempo eltrica ou de armadura definida da maneira usual por um circuito L, R srie, isto a = L/R (13) Se fossemos manter o rotor de um motor c.c. estacionrio e aplicssemos uma tenso em degrau V armadura, a corrente cresceria exponencialmente at um valor final de V/R com uma constante de tempo a. Se sempre aplicssemos tenso c.c. pura ao motor, provavelmente desejaramos que a fosse to curto quanto possvel de modo que no exista atraso no estabelecimento da corrente quando mudada a tenso. Entretanto, visto que a maioria dos motores alimentada com formas de onda de tenso que no so planas, na verdade somos bastante gratos de encontrar que, por causa da indutncia e a constante de tempo associada, as formas de onda de corrente (e portanto o conjugado) so mais suaves que a forma de onda da tenso. Assim, a presena inevitvel de indutncia de armadura resulta ser (na maioria dos casos) uma bno disfarada. At agora, temos olhado as duas constantes de tempo como se elas no estivessem relacionadas na influncia que elas tm sobre a corrente. Comeamos com a constante de tempo eletromecnica, assumindo que a constante de tempo da armadura era zero e vimos que o parmetro com influncia dominante sobre a corrente durante o transitrio era a fem de movimento. Logo examinamos a corrente quando o rotor estava estacionrio (de modo que a fem de movimento era zero) e vimos que o crescimento ou diminuio da corrente era governado pela indutncia da armadura, manifesta pela constante de tempo da armadura. Na verdade, ambas as constantes influenciam simultaneamente e a situao mais complicada daquela que temos insinuado, visto que o sistema , de fato, de segunda ordem. Porm, a boa noticia que para a maioria dos motores e para a maioria dos propsitos, podemos aproveitar o fato que a constante de tempo da armadura muito menor que a constante de tempo eletromecnica. Isto nos permite aproximar este comportamento, desacoplando os transitrios eltricos relativamente rpidos na armadura daqueles transitrios eletromecnicos, muito mais lentos, que so perceptveis pelos usurios. Assim, apenas o transitrio eletromecnico resulta ser de interesse. Exerccios 1) Um motor c.c. de excitao independente funciona com uma tenso de alimentao de 220 V e puxa da mesma uma corrente de armadura de 15 A. A resistncia da armadura 0,8 . Calcular a tenso gerada (fcem). Se a corrente de campo sofre repentinamente uma queda de 10 %, calcular: (a) o valor a que a corrente de armadura cresce momentaneamente. (b) o incremento percentual do conjugado quando a corrente atinge o valor em (a). Ignorar a indutncia da armadura, desprezar a saturao e assumir que o fluxo de campo diretamente proporcional corrente de campo. 11

2) Um motor c.c. de 250 V com uma resistncia de armadura de 1 se encontra funcionando sem carga a 1800 rpm e puxando uma corrente de 2 A. Estimar o conjugado de frico. 3) Que tenso seria esperada entre os terminais da armadura do motor da questo 2 imediatamente apos seu desligamento repentino da alimentao de 250 V? 4) A corrente a plena carga do motor da questo 2 32 A. Estimar a velocidade a plena carga e o conjugado nominal. 5) Quando acionado a 1500 rpm, a tenso de armadura a circuito aberto de uma maquina c.c. 110 V. Calcular a constante da fem em volts/radianos. (a) Calcular tambm o conjugado da maquina quando a corrente da armadura de 10 A. (b) Supor que a maquina se encontrava em repouso e um peso de 5 kg for suspenso de uma barra horizontal de 80 cm de comprimento acoplada ao eixo, como ilustrado na figura. Que corrente deve ser aplicada armadura para manter o brao horizontal?

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