03 Cinematica 19 Sep 07

fi fis s
1 1
T3. Cinemtica
Fundamentos Fsica, especialidad Diseo Industrial
1 Introduccin
2 Movimiento, trayectoria, vector posicin, vector desplazamiento y
espacio recorrido sobre la trayectoria
3 Velocidad
3.1 Velocidad media y celeridad media
3.2 Velocidad instantnea y celeridad instantnea
4 Aceleracin media e instantnea
4.1 Componentes intrnsecas de la aceleracin. Aceleracin tangencial y
normal
5 Movimiento rectilneo
5.1 Movimiento rectilneo uniforme (MRU)
5.2 Movimiento rectilneo uniformemente acelerado (MRUA)
6 Composicin de movimientos
7 Movimiento circular
7.1 Velocidad y aceleracin angular
7.2 Relacin entre magnitudes lineales y angulares
7.3 Movimiento circular uniforme (MCU)
7.4 Movimiento circular uniformemente acelerado (MCUA)
7.5 Vector velocidad angular
T3. Cinemtica
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22
T3. Cinemtica
Movimiento: Movimiento: variacin en la posici posici n n de un cuerpo con el
tiempo tiempo respecto a un sistema de referencia respecto a un sistema de referencia
Mec Mec nica: nica: rama de la
Fsica que estudia el
movimiento
Cinem Cinem tica: tica: estudia el movimiento sin
tener en cuenta las causas que lo originan
Din Din mica: mica: estudia las causas que originan
el movimiento (Fuerzas)
1. Introduccin
Parte de estas transparencias han sido cedidas por el
profesor Jos Meseguer, catedrtico de Fsica de la
Universidad Politcnica de Valencia.
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33
T3. Cinemtica
P(t)
=
=
=
) (
) (
) (
t z z
t y y
t x x
P
X
Y
Z
O
) (t r
k t z j t y i t x OP t r

) ( ) ( ) ( ) ( + + = =
sistema de referencia (OX, OY, OZ)
Observador
Trayectoria: Lnea que describe en
el espacio un punto que se mueve
2. Movimiento, trayectoria, vector posicin, vector desplazamiento...
vector de posicin
Es el vector que une el origen del
S.R. con la posicin que ocupa el
cuerpo en cada instante
( ) r t
Movimiento: Movimiento: variacin en la posici posici n n de un cuerpo con el

tiempo tiempo respecto a un sistema de referencia respecto a un sistema de referencia
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44
T3. Cinemtica
NOTA:
son magnitudes diferentes. La primera es un escalar
mientras que la segunda es un vector
Siempre se cumple que
En el caso particular de un movimiento rectilneo sin retroceso se
cumple que
espacio recorrido sobre
la trayectoria
Distancia recorrida por el mvil
medida a lo largo de la trayectoria
2. Vector desplazamiento y espacio recorrido sobre la trayectoria
vector desplazamiento
Vector diferencia entre dos
vectores de posicin (final e inicial)
( ) r t A
1 1 2 2
1 2 2 1
( ) ( ) ( ) ( ) r t r t t r t r t t
r r r r r r
= = = =
+ A = A =

( ) y ( ) s t r t A A
s r A > A
s r A = A
Copyright (c) 2000 by W. H. Freeman and Company and

Worth Publishers (Freeman/Worth).
Tipler Physics textbook
fi fis s
55
T3. Cinemtica
2. Vector desplazamiento y espacio recorrido sobre la trayectoria
Problemas propuestos Problemas propuestos
P1. (Vector desplazamiento y espacio recorrido sobre la trayectoria) Un
mvil describe trayectorias en crculo de radio 2,0 m centradas en el origen.
Calcular el vector desplazamiento, su mdulo y el espacio recorrido sobre la
trayectoria cuando dicho objeto se desplaza desde el punto A = (2,0; 0) m al
B = (-2,0; 0) m.
Solucin: r = (-4,0) m; |r| = 4 m s = 6,3 m
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66
T3. Cinemtica
3 Velocidad
Velocidad: Nos da informacin de cmo vara la posicin
que ocupa un cuerpo en el espacio con el tiempo.
Ms concretamente la velocidad nos dice:
* Cunto se desplaza el objeto (e.g. v = 5 m/s).
* En qu direccin.
* En qu sentido.
Vamos a ver los siguientes tipos de velocidad:
* Velocidad media (vector, calculada en un intervalo de tiempo).
* Celeridad o rapidez media (escalar, calculada en un intervalo de tiempo).
* Velocidad instantnea (vector, calculada en un instante de tiempo).
* Celeridad o rapidez instantnea (escalar, calculada en un instante de
tiempo)
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77
T3. Cinemtica
El vector velocidad media entre
dos instantes de tiempo t
1
y t
2
se
define como:
2 1
2 1
m
r r r
v
t t t
A
= =
A

m
v
El escalar celeridad media entre

dos instantes de tiempo t
1
y t
2
se
define como:
2 1
m
s s
c
t t t
A A
= =
A
Se cumple que:
m m
c v >

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88
T3. Cinemtica
P2. (Vector velocidad media y escalar celeridad media) Un mvil describe
trayectorias en crculo de radio 2,0 m centradas en el origen. Calcular el
vector velocidad media, su mdulo y la celeridad media cuando dicho objeto
se desplaza desde el punto A = (2,0; 0) m al B = (-2,0; 0) m empleando 4,0 s
en dicho trayecto.
Solucin: v
m
= (-1,0) m/s; |v
m
| = 1 m/s; c
m
= 1,6 m/s
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99
T3. Cinemtica
3.2 Velocidad instantnea
Para obtener el vector velocidad en un
cierto instante de tiempo
determinado, hay que partir de la
velocidad media haciendo el intervalo
de tiempo lo ms pequeo posible. Este
es un proceso de paso al lmite.
La velocidad instantnea es la derivada
del vector posicin respecto del tiempo.
0 0
0
lim lim
( ) ( )
lim ( )
m
t t
t
r
v v
t
r t t r t dr
v t
t dt
A A
A
A
= = =
A
+ A
= = =
A
2 1
2 1
m
r r r
v
t t t
A
= =
A

Velocidad instantnea
m
v
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10 10
T3. Cinemtica
3.2 Velocidad instantnea
( )
dr
v t
dt
=

La velocidad instantnea es la derivada

del vector posicin respecto del tiempo.
Es un vector que en todo momento es
tangente a la trayectoria y por lo tanto
siempre tiene la direccin y el sentido
del movimiento.
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11 11
T3. Cinemtica
3.2 Celeridad instantnea
Para obtener el escalar celeridad en un
cierto instante de tiempo
celeridad media haciendo el intervalo
2 1
m
s s
c
t t t
A A
= =
A
Celeridad instantnea
0 0
0
lim lim
( ) ( )
lim ( )
m
t t
t
s
c c
t
s t t s t ds
c t
t dt
A A
A
A
= = =
A
+ A
= = =
A
Relacin entre la velocidad
instantnea y la celeridad
instantnea
En ambos casos estamos
hablando de magnitudes
calculadas en un instante
de tiempo infinitesimal y
por lo tanto se cumple
que:
ds d r =

Por consiguiente, la
celeridad instantnea
coincide con el mdulo de
la velocidad instantnea:
dr ds
v c
dt dt
= = =
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12 12
T3. Cinemtica
3.2 Velocidad instantnea y celeridad instantnea
P3. (Vector velocidad instantnea y escalar celeridad instantnea) Un
movimiento en el plano XY queda descrito por las siguientes ecuaciones
paramtricas: x(t) = t
2
/2 + 2, y(t) = t
2
1. Determinar: a) la ecuacin de la
trayectoria y su representacin grfica y b) la velocidad y la celeridad
instantnea del mvil.
Solucin: a) y(x) = 2x 5, b) v = (t, 2t) m/s; |v| = 5
1/2
t m/s
fi fis s
13 13
T3. Cinemtica
Aceleracin: Nos da informacin de cmo vara la velocidad
de un cuerpo con el tiempo.
Ms concretamente la aceleracin nos dice:
* Cunto cambia la velocidad (e.g. a = 5 m/s
2
).
* En qu direccin.
* En qu sentido.
Vamos a ver los siguientes tipos de aceleracin:
* Aceleracin media (vector, calculada en un intervalo de tiempo).
* Aceleracin instantnea (vector, calculada en un instante de tiempo).
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14 14
T3. Cinemtica
P(t)
X
Y
Z
O
) (t r
T v
dt
t r d
t v

= =
) (
) (
La velocidad es un
vector y puede variar
en mdulo, direccin y
sentido.
Expresamos el vector velocidad como el producto de un
escalar v (su mdulo) por un vector de mdulo la unidad
que tiene la direccin y sentido de la velocidad (T)
fi fis s
15 15
T3. Cinemtica
4 Aceleracin media
El vector aceleracin
media entre dos
instantes de tiempo
t
1
y t
2
se define
como:
2 1
2 1
m
v v v
a
t t t
A
= =
A

Para el caso de la figura de arriba

f i
m
f i
v v
v
a
t t t
A
= =
A

m
a
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16 16
T3. Cinemtica
4 Aceleracin instantnea
Para obtener el vector aceleracin en
un cierto instante de tiempo
aceleracin media haciendo el intervalo
La aceleracin instantnea es la derivada
de la velocidad instantnea respecto del
tiempo.
0 0
0
lim lim
( ) ( )
lim ( )
m
t t
t
v
a a
t
v t t v t dv
a t
t dt
A A
A
A
= = =
A
+ A
= = =
A
Aceleracin instantnea
2 1
2 1
m
v v v
a
t t t
A
= =
A

m
a
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17 17
T3. Cinemtica
4 Aceleracin instantnea
La aceleracin instantnea generalmente es un vector que NO es tangente
a la trayectoria.
fi fis s
18 18
T3. Cinemtica
P4. (Aceleracin media e instantnea) Un cuerpo se mueve a lo largo del eje
OX de acuerdo con la ley: x(t) = 2t
3
+ 5t
2
+ 5, donde x se expresa en m y t en s.
Encontrar: a) La posicin, velocidad y aceleracin cuando t = 2,0 s y t = 3,0 s.
b) La velocidad y aceleracin media entre los mismos instantes.
Solucin: a) Para t = 2,0 s, x = 41 m, v = 44 m/s, a = 34 m/s
2
Para t = 3,0 s; x = 104 m, v = 84 m/s, a = 46 m/s
2
b) b) v v
m m
= 63 m/s, = 63 m/s, aa
m m
= 40 m/s = 40 m/s
22
fi fis s
19 19
T3. Cinemtica
4.1 Componentes intrnsecas de la aceleracin.
Aceleracin tangencial y normal.
El vector velocidad instantnea v lo podemos expresar como el producto
de su mdulo por un vector unitario T en la direccin y sentido de v.
P(t)
X
Y
Z
O
) (t r
( ) v t vT =

Calculemos la aceleracin
instantnea a partir de la
expresin anterior:
( )
( )
( )
d vT
d v
dv dT
a t T v
dt dt dt dt
= = = +
La expresin anterior tiene dos trminos, uno

debido al cambio en el mdulo de v y otro
debido al cambio en la direccin y sentido de v.
fi fis s
20 20
T3. Cinemtica
Se cumple que:
t n
a a T a N = +

donde T es un vector
tangente a la trayectoria y N
un vector perpendicular a la
trayectoria dirigido hacia el
centro de curvatura de la
misma.
a
X
Y
Z
O
v
P(t)
) (t r
fi fis s
21 21
T3. Cinemtica
t n
a a T a N = +

ACELERACI ACELERACI N N
TANGENCIAL TANGENCIAL
ACELERACI ACELERACINN
NORMAL NORMAL
t
d v dv
a
dt dt
= =
2
v
a
n
=
representa el radio de
curvatura
2 2
n t
a a a + =
fi fis s
22 22
T3. Cinemtica
3.4.1 Componentes intrnsecas de la aceleracin.
t n
a a T a N = +

ACELERACI ACELERACI N N
TANGENCIAL TANGENCIAL
ACELERACI ACELERACINN
NORMAL NORMAL
t
d v dv
a
dt dt
= =
2
v
a
n
=
a
t
representa la variacin del mdulo de la velocidad.
a
n
representa la variacin de la direccin y sentido de la
velocidad.
representa el radio de
curvatura
C1. (Componentes intrnsecas de la aceleracin) Cundo vale cero la
aceleracin normal?
C2. (Componentes intrnsecas de la aceleracin) Cundo vale cero la
aceleracin tangencial?
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23 23
T3. Cinemtica
P5. (Componentes intrnsecas de la aceleracin) Un automvil toma una curva
de 50 m de radio con una aceleracin tangencial constante de 3,0 m/s
2
. A qu
aceleracin total estar sometido el automvil en el instante en que su velocidad
sea de 90 km/h?
Solucin: a = 13 m/s a = 13 m/s
2 2
P6. (Componentes intrnsecas de la aceleracin) La ecuacin que define la
trayectoria plana de un punto mvil es y = x
2
9 (SI) y la abscisa en funcin del
tiempo es de la forma x(t) = 2t 3 (SI). Calcular: a) expresiones del vector
posicin, velocidad y aceleracin, b) las aceleraciones tangencial y normal en el
instante t = 2,00 s y el radio de curvatura
Solucin: a) r = (2 a) r = (2 t t - - 3; 4 3; 4 t t
2 2
- - 12 12 t) m, v = (2; 8 t) m, v = (2; 8t t 12) 12) m/s m/s, a = (0; 8) m/s , a = (0; 8) m/s
2 2
; b) a ; b) a
t t
= 7,16 m/s = 7,16 m/s
2 2
, a , a
n n
= 3,59 m/s = 3,59 m/s
2 2
, R = 5,57 m , R = 5,57 m
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24 24
T3. Cinemtica
Movimiento rectilneo
La trayectoria es una lnea recta
5 Movimiento rectilneo
Vamos a estudiar dos tipos:
* Movimiento rectilneo uniforme (MRU) v = cte
* Movimiento rectilneo uniformemente acelerado (MRUA) a = cte
Relaciones matemticas entre la posicin, la velocidad y la aceleracin:
k t z j t y i t x t r

) ( ) ( ) ( ) ( + + =
dt
t r d
t v
) (
) (

=
2
2
) ( ) (
) (
dt
t r d
dt
t v d
t a

= =
2
2
) ( ) (
) (
dt
t r d
dt
t v d
t a

= =
}
= dt t a t v ) ( ) (

}
= dt t v t r ) ( ) (

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25 25
T3. Cinemtica
5.2 Movimiento rectilneo uniformemente acelerado
Ecuaciones del MRU y del MRUA
x = x
0
+ v
0
t + at
2
x = x
0
+ vt posicin
v = v
0
+ at v = cte velocidad
a = cte a = 0 aceleracin
MRUA MRU
Las grficas para cada uno de los dos movimientos se pueden
ver en el applet MRUA y MRU y en el applet Movimientos en 1
dimensin.
Ilustrar los criterios de signos para el MRU y MRUA resolviendo
un problema
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26 26
T3. Cinemtica
5.1 Movimiento rectilneo uniforme
P7. (Movimiento rectilneo uniforme) Dos mviles marchan en sentidos
contrarios, dirigindose uno al encuentro del otro con las velocidades de 4,0 y 5,0
cm/s respectivamente. Sabiendo que el encuentro tiene lugar a 1,52 m, de la
posicin de partida del primero, determinar la distancia entre los mviles al
comenzar el movimiento y el tiempo transcurrido hasta que se encontraron.
Solucin: d = 3,42 m; t = 38 s
5.2 Movimiento rectilneo uniformemente acelerado
P8. (MRUA, movimiento vertical) Una piedra de 1,0 kg se deja caer desde un
acantilado de 10 m de altura. En el mismo instante se lanza hacia arriba desde la
base del acantilado una pelota con una velocidad inicial de 15 m/s. Se pide:
a) Escribir las ecuaciones que dan la posicin y velocidad de cada uno de los
objetos indicando claramente el sistema de referencia utilizado.
b) Qu tiempo habr transcurrido cuando se encuentren?
c) Al encontrarse ambos, est todava ascendiendo la pelota?
Solucin: b) t = 0,67 s; c) Si
fi fis s
27 27
T3. Cinemtica
Un movimiento compuesto son dos o ms movimientos simultneos e
independientes
Un ejemplo de movimiento
compuesto es el tiro
parablico en un plano.
Para resolver dicho
problema se puede
resolver por separado el
movimiento en el eje OX y
en el eje OY y luego sumar
vectorialmente el
resultado.
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
OX OY
OX OY
OX OY
r t r t r t
v t v t v t
a t a t a t
= +
= +
= +

Ver los applets Movimiento de un proyectil
1 y 2 en el apartado Cinemtica
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28 28
T3. Cinemtica
P9. (Movimiento compuesto) Se lanza una pelota verticalmente hacia arriba con
una velocidad de 33,0 m/s desde la azotea de un edificio de 70,0 m de altura. La
pelota adems sufre la accin de una fuerza del viento horizontal, el resultado de
la cual se traduce en comunicar a la pelota una aceleracin constante horizontal
de 3,00 m/s
2
. Calcula:
a) la distancia horizontal entre el punto de lanzamiento y de impacto con el suelo.
b) la altura mxima que alcanza la pelota.
c) el instante en el que la pelota se encuentra a 60 m de altura sobre el suelo.
d) la velocidad cuando la pelota se encuentra a esos 60 m de altura sobre el suelo.
Solucin: a) 103 m; b) 124 m; c) t = 6,9 s; d) v = (20,7; -36,0 ) m/s
fi fis s
29 29
T3. Cinemtica
Movimiento circular
Se denomina movimiento
circular a aquel cuya
trayectoria descrita es una
cirunferencia con radio
constante r.
La posicin de un mvil que
describe un movimiento
circular puede obtenerse a
partir de:
r(t) (vector de posicin)
(t) (ngulo barrido en rad)
s(t) (arco recorrido)
Se cumple que s = r
Movimiento en un plano
Ver applet Movimiento
Circular Uniforme (v=cte)
fi fis s
30 30
T3. Cinemtica
7.1 Velocidad y aceleracin angular
La velocidad angular nos indica como vara la posicin del mvil que describe un
movimiento circular en funcin del tiempo. Es la variacin del desplazamiento
angular con el tiempo.
Por analoga con el movimiento rectilneo podemos definir las siguientes magnitudes
escalares:
Velocidad angular media
2 1
2 1
m
t t t
u u u
e
A
= =
A
Velocidad angular instantnea
d
dt
u
e =
La se mide en rad/s
Aceleracin angular media
2 1
2 1
m
t t t
e e e
o
A
= =
A
Aceleracin angular instantnea
2
2
d d
dt dt
e u
o = =
La se mide en rad/s
2
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31 31
T3. Cinemtica
7.2 Relacin entre magnitudes lineales y angulares
Vamos a obtener la relacin existente entre las magnitudes lineales v, a
t
y a
n
con las
magnitudes angulares y .
Sabemos que s = r
( ) ds d r d
v r r v r
dt dt dt
u u
e e = = = = =
( )
t t
dv d r d
a r r a r
dt dt dt
e e
o o = = = = =
2 2
2 2
( )
n n
v r
a r a r
r
e
e e
= = = =
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32 32
T3. Cinemtica
7.3 Movimiento circular uniforme (MCU)
Por analoga con el MRU, el
MCU es aquel movimiento
en el cual la velocidad
angular es constante.
Ecuaciones del MCU
2
0
0 (rad/s )
(rad/s)
( ) (rad)
cte
t t
o
e
u u e
=
=
= +
Adems:
2
0
t
n
v r cte
dv
a
dt
v
a cte
r
e = =
= =
= =
Ver applet Movimiento
Circular Uniforme (v=cte)
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33 33
T3. Cinemtica
7.4 Movimiento circular uniformemente acelerado (MCUA)
Por analoga con el MRUA,
el MCUA es aquel
movimiento en el cual la
aceleracin angular es
constante.
Ecuaciones del MCUA
2
0
2
0
(rad/s )
( ) (rad/s)
1
( ) (rad)
2
cte
t t
t t t
o
e e o
u u e o
=
= +
= + +
Adems:
| |
2
( ) ( )
( ) ( )
t
n
v t t r cte
a r cte
a t t r cte
e
o
e
= =
= =
= =
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34 34
T3. Cinemtica
P10. (MCUA, movimiento circular uniformemente acelerado) Un volante
necesita 3,0 segundos para conseguir un giro de 234 radianes. Si su velocidad
angular al cabo de ese tiempo es de 108 rad/s, a) cul fue su aceleracin angular,
supuesta constante? b) y su velocidad angular inicial?
Solucin: a) 20 rad/s
2
; b) 48 rad/s
P11. (MCUA, movimiento circular uniformemente acelerado) Un volante gira
en torno a su eje a razn de 300 r.p.m. Un freno lo para en 20 s. Calcular: a) la
aceleracin angular, supuesta constante, y el nmero de vueltas que ha dado hasta
que el volante se detiene. Si el volante tiene 10 cm de radio, b) hallar las
componentes tangencial y normal de la aceleracin de un punto de la periferia en
el instante en que la rueda ha dado 40 vueltas. c) Hallar tambin la aceleracin
resultante en ese momento.
Solucin: a) -1,57 rad/s
2
, 50 rev ; b) a
t
= 0,157 m/s
2
, a
n
= 19,7 m/s
2
;
c) a = 19,7 m/s
2
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35 35
T3. Cinemtica
Una partcula que describe un movimiento circular alrededor de un punto
O puede considerarse que est girando alrededor de un eje de giro OZ
perpendicular al plano del movimiento.
En este caso, se puede definir un vector
velocidad angular de giro a partir de:
v r e =

Propiedades de :
El mdulo de vale
La direccin es paralela al eje de giro
e
/ v r e
Tambin se puede definir un vector

aceleracin angular a partir de:
t
a r o =

Copyright (c) 2000 by W. H. Freeman and Company and
Worth Publishers (Freeman/Worth).
Tipler Physics textbook
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36 36
T3. Cinemtica
P12. (Relacin entre magnitudes lineales y angulares) Una partcula de
2,0 kg se mueve a velocidad constante de 3,5 m/s describiendo una
trayectoria circular de 4,0 m de radio. Se pide: a) cunto valen la velocidad
angular, la aceleracin tangencial, normal y total de dicha partcula?, b) hacer
un dibujo en donde se muestren todos los vectores obtenidos anteriormente.
Solucin: a) = 0,88 rad/s, a
t
= 0 m/s
2
, a
n
= 3,1 m/s
2

03 Cinematica 19 Sep 07

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Movimiento: Movimiento: variacin en la posici posici n n de un cuerpo con el

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El escalar celeridad media entre

La velocidad instantnea es la derivada

Para el caso de la figura de arriba

La expresin anterior tiene dos trminos, uno

Tambin se puede definir un vector

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