Ejemplo: Mtodo de Diseo de Respuesta en Frecuencia para el Control de Inclinacin

Respuesta a lazo abierto Compensador por Adelanto Compensador en Atraso

En la pgina de Modelacin del Control de Inclinacin, la funcin de transferencia se deriv como

La entrada (ngulo de deflexin del elevador, delta e) ser 0.2 rad (11 grados), y la salida es el ngulo de inclinacin vertical (theta). Los requerimientos de diseo son

Sobrepico: Menor que el 10% Tiempo de Subida: Menor que 5 segundos Tiempo de establecimiento: Menor que 10 segundos Error de estado estacionario: Menor que el 2%

Para ver las condiciones originales del problema, refirase por favor a Control de Inclinacin : Modelacin.

Respuesta a lazo abierto

Recordemos de su libro de control que el mtodo de diseo de respuesta en frecuencia es ms efectivo para sistemas estables a lazo abierto. Para verificar la estabilidad a lazo abierto de nuestro sistema, cree un nuevo archivo-m, e ingrese los siguientes comandos. Luego de correr este archivo-m en la ventana de comandos del Matlab le debera dar la respuesta al escaln que se muestra abajo:
de=0.2; num=[1.151 0.1774]; den=[1 0.739 0.921 0]; step (de*num,den)

Desgraciadamente, este sistema es inestable a lazo abierto; sin embargo, todava podemos disear el sistema de realimentacin via mtodo de respuesta en frecuencia (a pesar que esta podra no ser la manera ms sencilla). Primero, generemos el diagrama de Bode a lazo abierto y veamos cmo se ve. Cambie el archivo-m al siguiente y vuelva a ejecutarlo en la ventana de comandos del Matlab. Debera verse un diagrama de Bode similar al de abajo:
num=[1.151 0.1774]; den=[1 0.739 0.921 0]; bode (num,den)

De los requerimientos de diseo, podemos determinar que la frecuencia natural (Wn) debe ser mayor que 0.9 y el coeficiente de amortiguamiento (zeta) debe ser mayor que 0.52 (refirase por favor a Control de Inclinacin: Mtodo del Lugar de Races para mayores detalles). Usando las dos ecuaciones de abajo, vemos que el ancho de banda y el margen de fase deben ser mayores que 0.9 y 52 grados, respectivamente.

Tr = Tiempo de Subida Wn = Frecuencia natural BW = Ancho de banda zeta = Coeficiente de amortiguamiento PM = Margen de fase

Ahora tenemos el ancho de banda de 1 rad/seg. y el margen de fase de 80 grados. Estos valores estn dentro de nuestra regin deseada. Grafiquemos la respuesta a lazo cerrado al escaln y veamos cmo se ve. Borre el comando bode del archivo-m anterior y agregue los siguientes comandos. Luego de correr este nuevo archivo-m le debera dar la siguiente lazo cerrado respuesta al escaln :

[numc,denc]=cloop(num,den,-1); de = 0.2; t =0:0.01:10; step (de*numc,denc,t)

como puede ver, la respuesta transitoria es peor ya que resulta en un tiempo de establecimiento largo. Implementaremos un compensador en adelanto para mejorar la respuesta del sistema.

Compensador en Adelanto
En referencia a la seccin de "Compensador por adelanto o atraso mediante respuesta en frecuencia" en la pgina Compensador en Adelanto y Atraso, un compensador en adelanto va a agregar un fase positiva al sistema. Una fase positiva adicional incrementa el margen de fase; por lo tanto, incrementar el amortiguamiento. El tiempo de establecimiento decrecera como resultado de este incremento en el amortiguamiento. La funcin de transferencia de un tpico compensador de primer orden en adelanto es

Necesitamos hallar alead, Tlead y Klead. Primero, puede usarse el requerimiento de margen de fase y la siguiente ecuacin para hallar alead

Como es necesario tener un margen de fase de mayor que 52 grados, alead debe ser mayor que 8.43. Usando este alead, el requerimiento de ancho de banda mayor que 0.9 y la siguiente ecuacin nos lleva a tener un Tlead menor que 0.382.

Por ahora haga Klead igual a 0.1, alead igual a 10, y Tlead igual a 0.3, ingrese los siguientes comandos a un archivo-m nuevo.
num=[1 151 0.1774]; den=[1 0.739 0.921 0]; alead=10; Tlead=0.3; aleadtlead=alead*Tlead; k=0.1; numlead=k*[aleadtlead 1]; denlead=[Tlead 1]; num1=conv(num,numlead); den1=conv(den,denlead); bode(num1,den1) [numc,denc]=cloop(num1,den1,-1); de=0.2; t=0:0.01:10; figura step (de*numc,denc,t)

Corriendo este archivo-m, la ventana de comandos del Matlab le da el siguiente diagrama de Bode y respuesta al escaln.

A pesar que tanto el ancho de banda cuanto el margen de fase se han incrementado, la respuesta an no satisface los requerimientos de diseo. Incrementemos alead y bajemos Tlead. Luego de varias ejecuciones de prueba y error, se encontraron un alead de 200, Tlead de 0.0025, y Klead de 0.05 , lo que arroj el siguiente compensador en adelanto,

que provee la respuesta transitoria deseada. Para ver la respuesta al escaln y el correspondiente diagrama de Bode, ingrese los siguientes comandos en un archivo-m y ejectelo en la ventana de comandos. Deberan verse el diagrama de Bode y la respuesta al escaln de abajo:
num=[1 151 0.1774]; den=[1 0.739 0.921 0]; alead=200; Tlead=0.0025; aleadtlead=alead*Tlead; k=0.05; numlead=k*[aleadtlead 1]; denlead=[Tlead 1]; num1=conv(num,numlead); den1=conv(den,denlead); bode(num1,den1) [numc,denc]=cloop(num1,den1,-1); de=0.2; t=0:0.01:10; figura step (de*numc,denc,t)

Si compara diagrama de Bode anterior con el original, ver que el margen de fase y el ancho de banda han bajado. Incrementando ambos dos se mejora el tiempo de elevacin, el sobrepico, y el tiempo de establecimiento, tal como se ve en el grfico de respuesta al escaln de arriba. Para mejorar el error de estado estacionario, agregaremos un compensador en atraso al sistema.

Compensador en Atraso
En referencia a la seccin "Compensador en Atraso o en atraso de fase mediante respuesta en frecuencia" de la pgina Compensador en Adelanto y Atraso , un compensador en atraso reduce el error de estado estacionario. La funcin de transferencia de primer orden tpica de un compensador en adelanto es

El error de estado estacionario ser reducido en un factor de alag. De la respuesta al escaln anterior, vemos que el error de estado estacionario es cercano al 10%. Por lo que es necesario que alag sea aproximadamente 0.1. Tlag debera ser mayor que alag*Tlag porque este compensador no cambia demasiado la respuesta transitoria. Luego de varias ejecuciones de prueba y error, se encontraron un alag de 0.1, un Tlag de 20, y un Klag de 1.5, los que dieron el siguiente compensador en atraso,

con la respuesta deseada. Para ver la respuesta al escaln y el correspondiente diagrama de Bode, ingrese los siguientes comandos a un archivo-m nuevo. Luego de correr este archivo-m en la ventana de comandos le debera dar los dos grficos de abajo:
num=[1 151 0.1774]; den=[1 0.739 0.921 0]; alead=200; Tlead=0.0025; aleadtlead=alead*Tlead; k=0.05; numlead=k*[aleadtlead 1]; denlead=[Tlead 1]; num1=conv(num,numlead); den1=conv(den,denlead); Tlag=20; alag=0.1; at=alag*Tlag; k2=1.5; numlag=k2/alag*[at 1]; denlag=[Tlag 1]; num2=conv(num1,numlag); den2=conv(den1,denlag);

bode (num2,den2)
[numc2,denc2]=cloop(num2,den2,-1); figura step (0.2*numc2,denc2,t)

Si observa el diagrama de Bode, la ganancia en baja frecuencia ha crecido mientras el ancho de banda se mantiene igual. Esto le dice que el error de estado estacionario se ha reducido mientras que se mantuvo el misma tiempo de subida. La respuesta anterior al escaln muestra que se ha eliminado el error de estado estacionario. Ahora todos los requerimientos de diseo se han satisfecho.

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