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Disegno di sezioni per proli di pale di rotore in materiale composito$

Alessandro Tazzini1
Studente in ingegneria aerospaziale al Politecnico di Torino

Abstract Un passo importante nel disegno delle pale di rotore degli elicotteri quello di disegnare delle sezioni con propriet di rigidezza e momenti di inerzia specicati. La pubblicazione che sintetizziamo in questo rapporto tecnico si propone di presentare una nuova metodologia per il disegno e l'ottimizzazione strutturale delle sezioni di pala. Questa metodologia suddivisa in quattro parti. La prima un modello di ottimizzazione che recepisca i vincoli dovuti alla fabbricazione pratica della struttura, e che integri le propriet di rigidezza ed inerzia con la resistenza della pala. La seconda un generatore parametrico della geometria. La terza un metodo di analisi strutturale. La quarta un ottimizzatore eciente, basato su un modello di ottimizzazione ibrido. La metodologia di progetto illustrata con diversi esempi. Inoltre, eettuata un'analisi di sensitivit per eliminare dalle variabili di progetto gli eetti minori. Basandosi su questo approccio, sono creati a titolo d'esempio due modelli con un ridotto numero di variabili di progetto, di cui vengono valutati i disegni semplicati risultanti.
Ricevuto in data 30 marzo 2013

Introduzione
L'ottimizzazione del disegno delle pale del rotore di un elicottero un processo multidisciplinare molto complicato che deve considerare eetti ed accoppiamenti strutturali, dinamici, aerodinamici, aeroelastici ed acustici. Per arontare il problema, molti ricercatori lo hanno scomposto in un livello globale, che soddis prestazioni generali, ed un livello locale, che soddis invece il requisito dell'integrit strutturale nel dettaglio insieme alle propriet richieste a livello globale. L'utilizzo delle propriet della sezione, poche rispetto alle variabili geometriche totali, semplica l'ottimizzazione globale e permette la modularizzazione di quella locale. Questa pubblicazione sviluppa una metodologia per ottimizzare la struttura interna di una sezione di pala, ssati il prolo aerodinamico della sezione e le sue propriet. Questo strumento include quattro parti: un modello per l'ottimizzazione, uno per l'analisi strutturale, un generatore parametrico di mesh e geometria, ed un buon ottimizzatore. Attualmente molto popolare assumere un modello per l'ottimizzazione ssando la forma interna della della sezione di pala, riducendo cos l'ottimizzazione ad un dimensionamento di spessori e superci interne, e di orientamento delle lamine dei pannelli in materiale composito. D'altra parte alcuni ricercatori non hanno assunto nessuna particolare forma della sezione, disegnandola partendo da uno schizzo; questo tipo di ottimizzazione consente congurazioni innovative della sezione che possono soddisfare requisiti complicati
$ Il presente lavoro un rapporto tecnico, basato sulla descrizione sintetica di una pubblicazione in lingua inglese apparsa sul Journal of the American Helicopter Society nell'aprile del 2008. Email address: alessandrotazzini@hotmail.it (Alessandro Tazzini) 1 Numero di matricola 188617.

sulle propriet della sezione, sebbene debbano poi essere riniti con una seconda ottimizzazione di dimensionamento della geometria trovata. Questo tipo di ottimizzazione computazionalmente pi oneroso, ma guadagna attrattivit con l'aumento delle capacit di calcolo disponibile. Uno dei passi chiave per un'adeguata ottimizzazione, di disporre di un modello di analisi strutturale semplice dal punto di vista dei calcoli, ma che sia allo stesso tempo in grado di analizzare con accuratezza una struttura in materiale composito, di cui l'industria aeronautica fa largo utilizzo per raggiungere prestazioni superiori. Molti approcci sono utilizzati, dalla semplice teoria classica della trave a semiguscio, a teorie pi ranate come quella di Vlasov2 , o al metodo degli elementi niti. Quest'ultimo, sebbene molto accurato, non per conveniente in una fase preliminare di progetto per l'alto costo computazionale. Da un confronto con i metodi di analisi pi recenti, il VABS (variational asymptotic beam sectional analysis ) ha ottenuto i risultati migliori con i dati raccolti sperimentalmente, e si congurato come uno strumento ideale per l'analisi preliminare. Esso scompone il problema tridimensionale in un'analisi 1D nonlineare della trave ed una 2D lineare della sezione, ottenendo risultati molto accurati (che permettono di studiare anche concentrazioni di tensioni e tensioni interlaminari) con un basso onere computazionale. Esso viene dunque utilizzato come modello per l'analisi strutturale. Un altro problema da risolvere quello di sviluppare un generatore di mesh parametrico, che adatti adeguatamente gli elementi niti ad una geometria variabile. Molti sforzi sono stati fatti negli ultimi anni per facilitare le interazioni fra programmi CAD e FEM. Viene qui sviluppato uno strumento adeguato allo scopo. L'utilizzo dei compositi introduce una grande libert nel disegno, dovuta al libero orientamento delle lamine in ordine, spessore e direzione. Le lamine possono per essere modicate solo discretamente nella fabbricazione. Ne consegue una grande variabilit delle propriet meccaniche della struttura, che devono essere opportunamente considerate da un adeguato algoritmo di ottimizzazione, che possa gestire variabili sia continue che discrete. Gli attuali metodi di ottimizzazione possono essere divisi in quelli basati sul gradiente (come il SQP), e quelli che non lo sono (come il GA). I primi convergono pi rapidamente, ma non possono essere adattati a formulazioni discrete, e non danno indicazioni per trovare un ottimo globale; i secondi sono pi versatili ma convergono lentamente ed impensabile usarli per problemi complessi. Qui viene sviluppato un modello ibrido che gestisca parametri sia continui che discreti, ed abbia tuttavia una rapida convergenza. Talvolta un'ottimizzazione pu portare ad un disegno ottimo che per non praticamente fabbricabile. Questa pubblicazione introduce dei vincoli dovuti alla tecnologia di fabbricazione, come lo spessore discreto delle lamine, per rendere il disegno pi realistico. La metodologia completa viene spiegata tramite la formulazione e la soluzione di un esempio. Il resto della pubblicazione presenta i risultati di uno studio di sensitivit per ridurre il modello, un disegno a variabili ridotte, e le conclusioni.

Metodo proposto
Problema

Il problema del progetto consiste nel determinare delle variabili individuate nella sezione, incluse rigidezza ed inerzia, cos da minimizzare (o massimizzare) una funzione obbiettivo, essendo soggetti a vincoli di progetto da soddisfare. Esempi di funzioni obbiettivo possono essere un dato peso per unit di lunghezza di pala, un certo campo per le frequenze naturali (per evitare la risonanza delle pale), una certa distanza fra fuoco aerodinamico e centro di taglio (per questioni aeroelastiche). Un vincolo invece per esempio un criterio di rottura per l'integrit della pala, come quello di Von Mises per materiali isotropi o di Tsai-Wu per materiali anisotropi. Esempio di una formulazione matematica il seguente. Minimizzare:
y = w1 |d(X)| |e(X)| 100% + w2 m(X) + w3 eqmax (X) + w4 100% c c

2 La teoria di Vlasov tiene conto pi accuratamente della teoria classica del St.Venant degli eetti della distorsione della sezione.

X = X1 , ..., XN T

(1)

Dove X una matrice colonna delle N variabili di progetto, e w1 , ..., w4 sono i rapporti di costo, che pesano le funzioni obbiettivo. Soggette ai seguenti vincoli: 1. Vincoli sulle rigidezze torsionali e essionali
GJ L GJ (X) GJ U
L U EIjj EIjj (X) EIjj ,

(2) (3) (4)

j = 2, 3

2. Vincoli per l'accoppiamento dei termini nella matrice di rigidezza


g (Skl ) g U , k, l = 1, ..., 6

Dove Skl sono le componenti, calcolabili con il VABS, espresse dalla matrice:
F1 S11 F S12 2 S13 F3 = M1 S14 M 2 S15 M3 S16 S12 S22 S23 S24 S25 S26 S13 S23 S33 S34 S35 S36 S14 S24 S34 S44 S45 S46 S15 S25 S35 S45 S55 S56 S16 11 212 S26 S36 2 13 S46 1 S56 2 S66 3

(5)

3. Vincoli di massa 4. Vincoli sull'integrit strutturale

mL m(X) mU

(6) (7)

P eqmax (X) = max(eq ) U P

P sono le tensioni equivalenti nel punto P e denota l'area occupata dallo stesso materiale. Dove eq Per materiali isotropi esse sono calcolate con il criterio di Von Mises, per materiali invece anisotropi (compositi) si usa il criterio di Tsai-Wu. 5. Vincoli sulla tecnologia di fabbricazione L U Xi [Xi , Xi ], per variabili continue; Xi [valori discreti ammissibili], per variabili discrete.
Generatore parametrico di geometria, con uno schema realistico

(8)

Invece di utilizzare una geometria troppo semplicata, si deciso di modellare la struttura con una geometria realistica. A causa della complessit della geometria si quindi sviluppato un generatore per una geometria pienamente parametrizzata. Esso in grado di adattare la geometria durante il processo di ottimizzazione, e di applicarvi una mesh adeguata di volta in volta. Nel processo di creazione di questo modello parametrico, le curve sono rappresentate matematicamente dal NURBS (Non-Uniform Rational B-Splines ) per semplicare la costruzione di dierenti future congurazioni senza deteriorare la qualit della meshatura automaticamente mappata. Il generatore di geometria con queste caratteristiche fornisce congurazioni realistiche e mesh adatte all'ottimizzazione delle sezioni della pala.

Figura 1: Schema di ottimizzazione proposto.


Analisi delle propriet della sezione ed analisi di tensioni e deformazioni

L'analisi strutturale stata eettuata utilizzando il VABS sulla sezione, combinato con un'analisi 1D non-lineare della trave. Una volta ottenute le propriet della sezione, si pu calcolare la trave, ed iterare i calcoli partendo da questi risultati per un calcolo pi ranato nelle sezioni. Questo metodo ha portato a risultati comparabili ad un'analisi 3D per le sezioni non troppo vicine a discontinuit lungo l'apertura o alle estremit della pala, ma con uno sforzo computazionale di 2-3 ordini di grandezza inferiore. Il metodo adatto a cogliere il comportamento di materiali compositi, travi inizialmente curve o svergolate, travi anisotrope e non-omogenee con sezioni arbitrarie. Dopo aver determinato lo stato di tensione nella pala, si possono calcolare le tensioni equivalenti per l'utilizzo dei criteri di rottura di Von Mises o di Tsai-Hill.
Algoritmo di ottimizzazione

Data la natura sia continua che discreta dei vincoli, si fatto uso di un metodo di ottimizzazione ibrido. Dunque prima si ottimizza il disegno utilizzando l'SQP, che trova la soluzione ottima per il problema continuo, selezionando casualmente una popolazione di punti iniziali per aumentare le possibilit di trovare un ottimo globale, quindi si utilizza la GA per trovare la combinazione migliore di punti discreti pi vicini all'ottimo trovato durante la prima fase. Questo metodo combina i vantaggi dei due, convergendo rapidamente all'inizio, e gestendo i vincoli discreti successivamente, partendo dalla soluzione trovata. Questo metodo ha il vantaggio di una convergenza molto pi rapida rispetto ad un sola fase con la GA, al prezzo di una minore condenza sull'ottimo globale trovato.

Esempi
Esempio 1

Il primo esempio fornito nella pubblicazione si basa sulla congurazione di partenza in gura 2, con il bordo d'attacco in titanio ed il longherone a D, l'anima ed il rivestimento in bra di carbonio in matrice 4

Figura 2: Congurazione strutturale iniziale della sezione.

epossidica T300-5208. La parte posteriore della pala riempita con un interno a nido d'ape (struttura cosiddetta sandwich). I carichi vengono stimati utilizzando la teoria dell'elemento di pala. Nell'esempio considerato lo scopo di migliorare la congurazione iniziale cos da ottimizzare (minimizzando) la combinazione (pesata in modo dierente) di distanza fra fuoco aerodinamico e centro di taglio, massa per unit di lunghezza, e massima tensione equivalente. Si cerca anche di rendere basso l'accoppiamento esso-torsionale e estenso-torsionale della pala. Le orientazioni delle bre sono variabili discrete. Si assume un rotore hingeless in condizione di hover. Sono state utilizzate tre diverse combinazioni di peso: una in cui i tre parametri hanno eguale importanza, una in cui si tiene conto solo della distanza fra fuoco aerodinamico e centro di taglio, ed una in cui questa distanza vale il doppio delle altre due funzioni da ottimizzare.
Esempio 2

Il secondo esempio una continuazione del primo, dove partendo dalla congurazione trovata, si cerca di ottimizzare un'ulteriore funzione obbiettivo: la minimizzazione della distanza del centro di massa dal fuoco aerodinamico. Ne risulta che non possibile farlo senza peggiorare la distanza dal centro di taglio, poich entrambe queste quantit sono correlate alla posizione dell'anima del longherone. Bisogna dunque trovare un compromesso fra i due obbiettivi. In alternativa, un modo per risolere il problema quello di aggiungere una variabile ad hoc, come una massa non-strutturale presso il bordo d'attacco del prolo.
Analisi di sensitivit

L'analisi di sensitivit una parte importante del processo di ottimizzazione. Essa mira a determinare quanto la funzione obbiettivo sia sensibile alle molte variabili di progetto, ed a eliminare quelle variabili che risultano poco importanti. In questa pubblicazione, utilizzato lo strmento DOE (design of experiment ), ed i metodi dell'ottavo fattoriale frazionale e del Box-Behnken. Da questa analisi si potuto ridurre le 17 variabili presenti a 11 o 9. Questi due modelli danno buoni risultati, vicini all'ottimo che si otterrebbe considerando tutte le variabili.

Commenti nali
La pubblicazione presenta una nuova metodologia per il disegno di sezioni di pala di rotore. Nel modello di ottimizzazione tiene conto dei parametri discreti dovuti ai limiti di fabbricazione per essere pi realistica. Un generatore di geometria pu creare congurazioni realistiche e adattarvi una mesh. Per l'analisi strutturale utilizzato il modello VABS, che riesce a dare risultati accurati con una buona ecienza computazionale. Inne lo schema di ottimizzazione funziona in due passi successivi, il primo che ottimizza le variabili in modo continuo con il SQP, il secondo invece che adatta la congurazione trovata con le variabili discrete, usando il GA. Viene inoltre condotto uno studio di sensitivit per ridurre le variabili di progetto del modello. Vengono inne presentati degli esempi per mostrare l'utilizzo di questa metodologia, nei quali si vuole minimizzare la distanza fra i centri di taglio e di massa ed il fuoco aerodinamico senza violare i vincoli di rigidezza. 5