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Taponecco - Appunti di Meccatronica

Cap. IV - Elementi del circuito di controllo.


IV-1 Generalit.
Negli azionamenti elettrici il tipo di controllo del moto di gran lunga pi diffuso quello in cascata o gerarchico, che caratterizzato dalla presenza di pi anelli sovrapposti (fig. IV-1), in ognuno dei quali la variabile di stato ha una dinamica molto pi rapida di quella relativa alla variabile di stato dell'anello immediatamente pi esterno.

Fig. IV-1

Le caratteristiche salienti del controllo in cascata sono: -relativa semplicit nella scelta e nel dimensionamento dei vari controllori (uno per ogni variabile controllata), in quanto si pu assumere che il transitorio della variabile di un anello inizi solo dopo che terminato quello della variabile relativa all'anello sottostante e quindi si pu prendere in esame una sola parte del sistema per volta; ad esempio nel caso dell'azionamento di figura IV-1 si dimensiona il controllore dell'anello di corrente, quindi quello di velocit e infine quello di posizione; -notevole flessibilit, in quanto possibile, partendo da un dato azionamento, ottenere facilmente il controllo di ulteriori variabili aggiungendo altri anelli; -elevata protezione del sistema, in quanto ogni variabile intermedia pu essere limitata limitando il relativo valore di riferimento. Poich in questa struttura gerarchica nel caso di parecchi anelli probabile che il controllo risponda lentamente ad una variazione del riferimento, se necessaria una elevata dinamica, gli anelli interni devono essere attivati addizionalmente mediante segnali di riferimento con alimentazione in avanti (fig. IV-2).

Fig. IV-2
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Ci premesso, prendiamo ora in esame un azionamento in corrente continua per il controllo della velocit, la cui parte di potenza costituita da un motore in corrente continua ad eccitazione separata e da due raddrizzatori totalcontrollati a ponte trifasi, di cui quello che alimenta il circuito di armatura del motore costituito da due raddrizzatori in antiparallelo per recuperare l'energia di frenatura (fig. IV-3).

Fig. IV-3

Nello schema a blocchi di figura IV-3 possiamo distinguere i seguenti elementi fondamentali del circuito di controllo: -organi di riferimento, -organi di comando, organi di misura, -controllori, -blocchi non lineari, -blocchi di calcolo.

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IV-2. Organi di riferimento.


Forniscono una grandezza di riferimento regolabile espressa per mezzo di una tensione continua (di valore massimo pari a 1015V). L'elemento pi semplice e pi usato (fig. IV-4a) il potenziometro, che viene realizzato con materiale insensibile alle variazioni di temperatura e la cui tensione di alimentazione deve essere stabilizzata. La tensione di uscita Vu dipende dalla posizione del cursore e la risoluzione (solitamente dello 0,01) dal numero di spire per unit di lunghezza. Poich la sua uscita connessa ad un circuito schematizzabile con una Rc : Vu = Va/[1+(1-)R/Rc] e pertanto si ha una famiglia di curve (fig. IV-4b) al variare del rapporto R/Rc. Per linearizzare la relazione tra Vu e si pu inserire un disaccoppiatore di impedenze (inseguitore di tensione) a valle del potenziometro.

Fig. IV-4a

Fig. IV-4b

Se necessario variare frequentemente la grandezza di riferimento meglio per motivi di usura utilizzare un potenziometro a induzione (fig. IV-5), costituito da uno statore con un avvolgimento alimentato da una tensione alternata (per aumentare la dinamica e ridurre le dimensioni del trasduttore si utilizza usualmente un'alimentazione in onda quadra con frequenza 400500 Hz) e da un rotore, che pu essere ruotato fino a 90. Sull'avvolgimento rotorico si induce una tensione alternata, che raddrizzata da un ponte a diodi e spianata da un filtro, costituisce una tensione continua di ampiezza variabile in funzione dell'angolo.

Fig. IV-5
Se necessario un riferimento lentamente variabile nel tempo con velocit costante; si pu fare muovere il cursore da un servomotore.
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IV-3. Organi di comando.


Con riferimento al caso di figura IV-3, in cui il convertitore statico un raddrizzatore ad SCR, la funzione dell'organo di comando fornire, in base ai valori della tensione di comando (Vcm) fornita dal regolatore di corrente e delle tensioni di riferimento (Vr) ricavate dalla rete di alimentazione, le sequenze di impulsi per i gate degli SCR, controllando i relativi istanti di innesco e quindi il valore medio della tensione ai suoi morsetti di uscita (Vc). Nello schema a blocchi di figura IV-3, in uscita dall'organo di comando anzich dei segnali logici si ha un segnale analogico (Vci); questa apparente incongruenza deriva dal fatto che il modello assunto per il raddrizzatore: Vc=VciRiIcLidIc/dt stato scomposto (fig. IV-6) in due parti: - generatore ideale di tensione Vci che stato conglobato nell'organo di comando con il dispositivo di comando dei gate; - parametri Ri , Li che sono stati conglobati nel sistema da regolare con il circuito di armatura del motore.

Fig. IV-6

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IV-3/1. Modello del raddrizzatore controllato. In figura IV-7a sono riportati gli andamenti a regime della tensione di uscita e delle correnti di ingresso di un raddrizzatore a ponte trifase totalcontrollato nell'ipotesi di induttanza del carico infinita Lv= e di induttanza a monte nulla Lm=0.

Fig. IV-7a

Fig. IV-7b

La tensione ai morsetti di uscita del raddrizzatore vci(t) presenta un andamento variabile periodicamente nel tempo, che possiamo scomporre in un valor medio Vci e in un'ondulazione attorno ad esso. Dato che l'ondulazione ha una influenza trascurabile sul comportamento statico e dinamico dei circuiti di controllo il funzionamento discreto del raddrizzatore pu essere simulato mediante un modello continuo costituito da un generatore di tensione, la cui d.d.p. ai morsetti : Vci = [(sq/2)2Vconc/l] cos, con q numero delle fasi, s numero dei gruppi di commutazione in serie, Vconc/l tensione concatenata di linea e angolo di ritardo. Nella realt per, poich l'induttanza a monte non nulla, impossibile che la commutazione della corrente tra le fasi si verifichi istantaneamente, inoltre non essendo l'induttanza a valle infinita la corrente di uscita presenta una certa ondulazione. Per tenere conto dell'effetto dell'induttanza Lm a monte del convertitore analizziamo, prendendo in esame per semplicit una struttura a stella trifase e mantenendo l'ipotesi di induttanza del carico infinita, la commutazione della corrente dal tiristore T1 al tiristore T2. A causa dell'effetto induttivo, n T1 cessa bruscamente di condurre n T2 conduce immediatamente la piena corrente (fig. III-8), ma si ha un tempo di commutazione durante il quale conducono sia T1 che T2 e la tensione ai morsetti di uscita : vc=(v1+v2)/2 (fig. III-9) [in quanto v1+v2 = Lm(di1/dt+di2/dt)+2vc e, per l'ipotesi di Lv = , d(i1+i2)/dt = 0].
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Fig. IV-9

Fig. IV-8

L'effetto pi significativo del conseguente differente andamento delle correnti in ingresso e della tensione ai morsetti di uscita del raddrizzatore una riduzione, rispetto al caso ideale, del valore medio della tensione ai morsetti di uscita, data dal rapporto tra la superficie tensione-angolo compresa tra e + e il periodo di commutazione (2/sq): Vc = (sq/2) (v2vc) dt = (sq/4) (v2v1) dt = (sq/2) (2Vc/2) sent dt = (sq/2)(2Vc/2) [coscos(+)] = (sq/2) (2Vc/2) [Ic/Icc/max] = (sq/2)LmIc = RiIc Pertanto si tiene conto del fenomeno della commutazione introducendo una resistenza Ri fittizia (in cui cio non si producono perdite per effetto Joule); mentre le altre cadute di tensione negli SCR del raddrizzatore e nella resistenza degli avvolgimenti del trasformatore vengono normalmente trascurate. Inoltre, poich l'induttanza Lm influenza anche (al di fuori dell'intervallo di commutazione) la variazione del valor medio della corrente continua durante i fenomeni transitori, si introduce un'induttanza Li , il cui valore dipende dalla struttura del raddrizzatore e dal valore di Lm. Il funzionamento reale discreto del raddrizzatore viene quindi simulato mediante un modello continuo costituito da un generatore di tensione Vci con in serie una resistenza Ri=(sq/2)Lm ed una induttanza Li=sLm : Vc=VciRiIcLidIc/dt.

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IV-3/2. Principio di funzionamento. La differenza tra la tensione continua di comando Vcm e una tensione di riferimento Vr sinusoidale o a dente di sega (sincronizzata con la tensione della rete che alimenta il raddrizzatore) viene convertita, mediante un trigger di Schmitt ad isteresi trascurabile, in un segnale rettangolare e quindi, con l'ausilio di un monostabile che agisce sul lato in salita, in una sequenza di impulsi (posizionati negli istanti in cui Vr decrescendo incontra Vcm), che vengono inviati al gate dell'SCR, tramite un amplificatore (per renderli atti ad accendere il tiristore) ed un trasformatore ad impulsi (per isolare galvanicamente il circuito di regolazione da quello di potenza) (fig. IV-10).

Fig. IV-10

Variando Vcm si varia (fig. IV-11) e quindi l'istante in cui l'impulso di accensione viene inviato al gate dell'SCR, ci si traduce in una variazione del ritardo delle commutazioni rispetto all'istante di intersezione delle tensioni sinusoidali in ingresso al raddrizzatore e quindi del valore del valore medio della tensione in uscita dal raddrizzatore. Affinch l'angolo corrisponda all'angolo di ritardo di accensione dell'SCR indispensabile che Vr possieda una posizione di fase ben determinata rispetto alle tensioni di alimentazione del raddrizzatore.

Fig. IV-11
Un organo di comando inserito nell'anello di corrente, fornisce un controllo automatico della corrente. Infatti ad esempio, se, con Ir costante, la corrente Ia subisce a causa del carico una variazione in diminuzione (in aumento), Vcm aumenta (diminuisce), quindi diminuisce (aumenta), gli impulsi vengono anticipati (posticipati) e Vci aumenta (diminuisce) fino a riportare Ia al valore di partenza.
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IV-3/3. Struttura. Nel caso di raddrizzatore a ponte trifase occorrono 6 strutture del tipo descritto e 6 tensioni di riferimento (fig. IV-12), ottenibili ad esempio mediante un trasformatore stella-stella con due secondari (fig. IV-13) aventi il neutro collegato con il punto zero comune dell'organo di comando. Inoltre, al fine di garantire che siano sempre attivi due tiristori fin dal primo istante, necessario introdurre 6 porte logiche OR in modo da inviare ad ogni commutazione gli impulsi di accensione ai gate dei due SCR che devono essere in conduzione contemporaneamente: T1T '2 , T '3T1 , T2T '3 , T '1T2 , T3T '1 , T '2T3 .

Fig. IV-12

Fig. IV-13
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IV-3/4. Connessioni. Il collegamento tra i sei morsetti del secondario del trasformatore e i sei ingressi di riferimento dell'organo di comando dipende dalla successione delle accensioni degli SCR voluta (in figura IV-14: T1, T '3 , T2 , T '1 , T3 , T '2). Stabilito il valore di ne consegue quello di Vcm (= Vr/max cos). La prima delle sei tensioni del grafico Vr1 , la sua intersezione con Vcm determina infatti l'istante di accensione di T1. In base alla successione delle accensioni degli SCR le altre cinque tensioni di riferimento sono in successione V'r3 , Vr2 , V'r1 , Vr3 , V'r2 . Ne consegue la determinazione dei collegamenti tra i sei morsetti secondari del trasformatore e l'organo di comando.

Fig. IV-14

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IV-3/5. Comportamento statico. Sebbene le caratteristiche statiche delle due parti che compongono il blocco che rappresenta l'organo di comando siano non lineari: = arccos Vcm/Vr/max Vci= (sq/2)2Vconc/l cos (dispositivo di comando gate) (generatore ideale di tensione) Vci= Kcm Vcm dove Kcm = (sq/2) (2Vconc/l/Vr/max) dipende dal tipo di raddrizzatore, dalla tensione della rete di alimentazione e dal valore massimo della tensione di riferimento. Passando dalle grandezze assolute a quelle relative o in per unit, in quanto grandezze pi significative e che facilitano l'analisi dei circuiti di regolazione, e assumendo a tal fine come grandezze di riferimento Vr/max per la tensione di comando e Vconc/l per il valore medio ideale della tensione ai morsetti di uscita del raddrizzatore, si ha: vci= kcmvcm con kcm = Kcm(Vr/max/Vconc/l) = (sq/2)2. In relazione al tipo di raddrizzatore kcm assume quindi i seguenti valori: - 1,35 nel caso di ponte trifase o stella esafase, - 0,9 nel caso di ponte monofase, - 0,675 nel caso di stella trifase, - 0,45 nel caso di stella monofase.

la caratteristica statica dell'organo di comando lineare:

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IV-3/6. Comportamento dinamico. Il funzionamento dell'organo di comando di tipo discreto, in quanto invia gli impulsi di accensione ai gate degli SCR solo quando si verifica una intersezione tra la tensione di comando e il tratto discendente di una delle tensioni sinusoidali di riferimento; pertanto le variazioni di Vcm si ripercuotono su Vci e quindi vengono recepite dal sistema controllato con un certo ritardo. Nel caso di piccole variazioni di Vcm il tempo di ritardo tr variabile tra 0 e T/p. La tensione Vci(t) presenta quindi un andamento a gradini (fig. IV-15) tipico dei sistemi campionati con elemento di mantenimento di ordine zero ZOH. Il comportamento dinamico dell'organo di comando pu quindi essere rappresentato, con buona approssimazione per ci che riguarda lo studio della stabilit, rimpiazzando il sistema reale discontinuo con un sistema continuo con un tempo morto Tcm = T/2p, che nel caso di raddrizzatore trifase a ponte Tcm= 20ms/(26) = 1,666 ms.

Fig. IV-15

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IV-3/7. Funzione di trasferimento. La funzione di trasferimento (f.d.t.) dell'organo di comando in base alle precedenti considerazioni quindi: Gcm(s) = kcm e sTcm . Sviluppando la funzione esponenziale esTcm in serie di Taylor e trascurando i termini in s2, s3, ecc. , in quanto Tcm molto piccolo (1,67 ms nel caso di raddrizzatore a ponte trifase e frequenza di rete pari a 50 Hz), si ottiene: Gcm(s) kcm/(1+scm) Si rimpiazza cio un tempo morto (Tcm) con una piccola costante di tempo (cm= Tcm); cosa ammissibile in quanto l'errore che si commette trascurabile.
Nel caso di grandi variazioni della tensione di comando non si pu definire una funzione di trasferimento per l'organo di comando. Si supponga che il convertitore lavori come raddrizzatore con una tensione di comando Vcm molto alta e che, subito dopo l'intersezione con Vr2, Vcm sia commutata ad un valore negativo limite (funzionamento da inverter). L'intersezione con la tensione di riferimento successiva Vr3 si avr con un tempo di ritardo praticamente uguale alla met del periodo della tensione di riferimento (fig. IV-16). In questo intervallo di tempo le intersezioni con le tensioni di riferimento 1, 6, 1, 2 determinano degli impulsi, a cui non corrisponde l'accensione dei corrispondenti tiristori in quanto le loro tensioni anodo-catodo sono negative. Se invece Vcm passa da un valore negativo ad uno positivo e la sua variazione sufficientemente grande, l'intersezione con la tensione di riferimento successiva si verifica con un tempo di ritardo nullo (da 5 a 6 e da 6 a 1).

Fig. IV-16

Fig. IV-17

Anche la f.d.t. dell'organo di comando dei chopper : Gcm(s) = kcm e sTcm , con kcm=1 e cm uguale alla met del periodo di pulsazione del chopper Tch Infatti, essendo (fig. IV-17): Toff=Ts(Vh/maxVcm)/Vh/max e Vci=Vcont(1Toff/Ts) si ha: Vci= (Vcont/Vh/max)Vcm= KcmVcm e, assumendo come grandezze di riferimento la tensione continua in ingresso al chopper (Vcont) per Vci e il valore massimo della tensione di riferimento a dente di sega (Vh/max) per Vcm , kcm = Kcm(Vh/max/Vcont) = 1 Pertanto nel caso di un chopper funzionante a 20 kHz si ha: cm = 1/(220103 ) = 0,025 ms e il tempo di ritardo non oltrepassa mai il periodo di pulsazione anche nel caso di grandi variazioni delle tensioni di comando.

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IV-4. Organi di misura.


I sensori sono insiemi di uno o pi trasduttori con relativa circuiteria per l'elaborazione del segnale, la cui funzione convertire una generica grandezza fisica in ingresso in un segnale elettrico (generalmente una tensione continua) in uscita interfacciabile con il sistema di controllo-processo. I sensori si dividono in assoluti e incrementali, in analogici e digitali, in intelligenti (se interagiscono con un computer di controllo per la manipolazione dei dati) e non intelligenti (se forniscono al computer dei semplici dati). Molta attenzione va posta sul quantitativo di informazioni necessarie; troppe informazioni possono far smarrire quelle fondamentali tra quelle secondarie, poche informazioni possono creare un quadro non corretto del sistema. Inoltre, poich i sensori distorcono i sistemi in cui vengono inseriti, ogni misura affetta da errori di tipo sia sistematico (che derivano dalla configurazione del sistema e possono essere stimati e compensati) che accidentale (dovuti a interferenze o a errori di lettura, difficilmente prevedibili che devono essere trattati con metodi statistici) ed quindi praticamente impossibile che valore misurato e valore reale coincidano. Varie sono le propriet che, oltre al costo, caratterizzano un organo di misura, tra queste: -velocit di risposta: capacit della grandezza in uscita di seguire, col minimo ritardo possibile, le variazioni della grandezza in ingresso; -risoluzione: minimo valore della grandezza in ingresso distinguibile; -precisione: scarto a regime stazionario tra valore vero e valore rilevato della grandezza da misurare; causato dalla natura del sistema di misurazione e da fattori come non-linearit, isteresi, deriva, effetti termici, invecchiamento, ecc.; -stabilit: capacit di mantenere inalterate nel tempo le proprie caratteristiche; -ripetibilit: capacit di fornire lo stesso risultato nel caso di molte misure consecutive, usando la stessa strumentazione e nelle stesse condizioni; -campo di misura: escursione tra la grandezza minima e massima misurabili; -insensibilit ai disturbi: livello massimo che i disturbi possono raggiungere senza alterare l'informazione contenuta nel segnale di uscita; -linearit: proporzionalit tra grandezza in ingresso e grandezza in uscita in tutto il campo di impiego; -deriva (offset): variazione dell'uscita, causata non da variazioni dell'ingresso ma da: variazione di temperatura, instabilit o invecchiamento dei componenti; -risposta in frequenza: variazione dell'uscita di un sistema sottoposto ad un segnale a frequenza variabile in ingresso.
Anche se per semplicit di trattazione spesso non si tiene conto delle f.d.t. dei vari sensori n di quelle degli eventuali filtri inseriti a valle degli stessi per ridurre l'ondulazione delle grandezze rilevate (assumendo implicitamente fattori di trasferimento unitari e ritardi trascurabili rispetto alle altre piccole costanti di tempo del circuito di regolazione) importante conoscerle la f.d.t. in quanto influenzano la stabilit e la dinamica del sistema in cui sono inseriti.

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IV-4/1. Organi di misura di grandezze elettriche. IV-4/1a. Sensori di corrente. Di seguito sono riportati i principali dispositivi utilizzati per il rilievo della corrente. - Shunt. La misura della corrente si ottiene in base a quella della tensione ai capi di uno shunt di induttanza trascurabile inserito in serie al circuito in esame. Principali pregi: semplicit, basso costo e buona velocit di risposta; principali inconvenienti: mancanza di isolamento galvanico tra circuito di potenza e circuito di controllo e dissipazione termica. - Trasformatore di corrente continua ad effetto Hall (fig. IV-18a). E' il sensore pi usato per il rilievo della corrente continua, in quanto caratterizzato da separazione galvanica, eccellente velocit di risposta, elevata precisione, contenute dimensioni e permette di rilevare qualsiasi andamento di corrente.

Fig. IV-18a

Fig. IV-18b

Effetto Hall. Sfrutta l'insorgere di un campo elettrico in seguito all'azione di un campo magnetico su di una corrente. In una piastrina di forma parallelepipeda di materiale semiconduttore (o conduttore) percorsa da corrente lungo l'asse y e immersa in un campo magnetico le cui linee di forza sono dirette secondo l'asse z (ortogonali cio al piano della piastrina e quindi alla direzione della corrente), si determina (equazioni di Maxwell) tra le due facce ortogonali all'asse x una differenza di tensione proporzionale al prodotto IB (fig. IV-18b). Pertanto dalla sua misura, essendo nota la corrente di prova lungo l'asse y, si pu risalire alla densit di flusso magnetico B e quindi alla corrente che si vuole misurare (che ha creato B).

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- TA+raddrizzatore non controllato+filtro. Se il sistema comprende un convertitore ca/cc la corrente pu anche essere misurata, anzich a valle, a monte del raddrizzatore mediante un semplice TA seguito da un raddrizzatore non controllato e da un filtro RC. Il metodo caratterizzato da separazione galvanica, basso costo, semplicit ed affidabilit, ma, rispetto ai due precedenti sistemi, non permette di individuare il senso della corrente e la presenza del filtro determina un peggioramento della dinamica dell'intero sistema di controllo; da questo punto di vista meglio utilizzare un TA trifase (fig. IV-19) anzich monofase.

Fig. IV-19

IV-4/1b. Sensori di tensione. Per il rilievo della tensione si utilizzano dispositivi analoghi a quelli utilizzati per la corrente. - Partitore resistivo. Presenta una buona risposta in frequenza e un basso costo, ma comporta un legame galvanico tra circuito di potenza e circuito di controllo. - Trasformatore di tensione continua ad effetto Hall. Dalla misura della differenza di tensione V si risale alla densit di flusso magnetico B e quindi sia alla corrente che alla tensione che lo hanno determinato; tale sensore caratterizzato da separazione galvanica, eccellente velocit di risposta, elevata precisione e contenute dimensioni. - TV+raddrizzatore non controllato+filtro. E' semplice, affidabile e di basso costo ed caratterizzato da separazione galvanica; la presenza del filtro determina per un peggioramento della dinamica dell'intero sistema di controllo. IV-4/1c. Sensori di flusso magnetico. Si utilizzano sonde ad effetto Hall, o semplici spire; oppure si risale al flusso da misure di corrente e di tensione.

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IV-4/2. Organi di misura di grandezze meccaniche. IV-4/2a. Sensori di posizione. In figura IV-20 sono elencati i vari metodi di rilievo della posizione con e senza sensori.

Fig. IV-20

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- Potenziometro (fig. IV-21) - Converte uno spostamento lineare o angolare in una variazione di resistenza elettrica e quindi di tensione. Richiede un'alimentazione stabilizzata ed una resistenza insensibile alle variazioni di temperatura. La sua risoluzione dipende dal numero di spire per unit di lunghezza; la sua precisione buona e il suo costo relativamente basso, ma l'usura dovuta alla presenza di contatti striscianti pu costituire un problema. Le alterazioni della resistenza a causa della temperatura e la presenza di carichi accidentali all'uscita, che fanno variare sensibilmente la tensione ai capi del circuito, comportano degli errori.

Fig. IV-21

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- Trasformatore differenziale - L'avvolgimento primario e il secondario (costituito da due bobine identiche, connesse in opposizione e posizionate simmetricamente rispetto al primario) sono disposti su di un cilindro cavo all'interno del quale c' un nucleo di materiale ferromagnetico. Quando il primario viene alimentato (con una tensione alternata di 1-50 kHz), se il nucleo disposto in posizione simmetrica rispetto agli avvolgimenti, in entrambi i secondari viene indotta una f.e.m. uguale e pertanto la tensione risultante ai capi del secondario (differenza tra le due f.e.m. indotte) nulla. Qualsiasi spostamento assiale del nucleo comportando una variazione del flusso concatenato con i due avvolgimenti secondari (fig. IV-22) determina una tensione secondaria risultante diversa da zero, che raddrizzata e filtrata fornisce un segnale la cui ampiezza dipende dalla posizione del nucleo mobile. Vantaggi: assenza di contatti striscianti (lunga vita), legge tensione/spostamento lineare e robustezza meccanica. Svantaggi: necessit di un filtro, corsa limitata e spostamenti lenti.

Fig. IV-22

- Resolver E' una piccola macchina elettrica (fig. IV-23a) che ha sullo statore due avvolgimenti identici disposti a 90 elettrici, alimentati con tensioni sinusoidali (120kHz), e sul rotore due avvolgimenti identici disposti a 90 elettrici (pi raramente uno, in quanto comporta minore precisione e pi difficile determinazione della direzione del moto), che, tramite un sistema di anelli e spazzole, forniscono dei segnali elettrici dai quali, mediante opportuno decodificatore, possibile risalire alla posizione assoluta dell'albero ad ogni istante. Al variare della posizione angolare rotorica , negli avvolgimenti rotorici si inducono: - tensioni di ampiezza costante e fase variabile [v1=Vsen(t); v2=Vsen(t/2)] se le tensioni di alimentazione sono sfasate di 90 elettrici (campo rotante), - tensioni di fase costante e ampiezza variabile [v1=Vcossent; v2=Vsensent] se le tensioni di alimentazione sono in fase (campo alternato).
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Il resolver un sensore molto accurato, affidabile, robusto, idoneo al funzionamento in ambienti ostili (all'interno dei motori) e meno costoso dell'encoder assoluto; richiede per nella sua versione standard, contatti striscianti e la sua uscita funzione non lineare della posizione. In figura 23b rappresentato un resolver con due avvolgimenti statorici e un solo avvolgimento rotorico energizzato (per evitare gli attriti delle spazzole) mediante un trasformatore con primario solidale allo statore e secondario solidale al rotore e collegato alla fase rotorica.

Fig. IV-23a

Fig. IV-23b

- Synchro. Piccola macchina elettrica con un avvolgimento rotorico monofase alimentato con tensione sinusoidale (50-115 V; 50/60/400 Hz) e tre avvolgimenti statorici su cui si inducono, per effetto trasformatorico, tre tensioni [Vs1=Vcossent Vs2=Vcos(-120)sent Vs3=Vcos(-240)sent] in base alla cui ampiezza possibile determinare in modo univoco la posizione del rotore .
Il synchro poco usato da solo, mentre viene spesso utilizzato in coppia con un synchro trasmettitore e un synchro ricevitore aventi i morsetti statorici connessi elettricamente. Se entrambi i rotori sono alimentati dalla stessa linea l'uscita uno spostamento meccanico (synchro di coppia, il cui impiego tipico la trasmissione di movimenti a distanza in navi, aerei e treni). Se invece si alimenta solo l'avvolgimento rotorico del synchro trasmettitore l'uscita del synchro ricevitore una tensione alternata (synchro di controllo; in tal caso le sezioni degli avvolgimenti sono minori in quanto lo scopo la trasmissione di un segnale e non di una coppia).

- Encoder incrementale. E' un dispositivo elettromeccanico che rileva uno spostamento analogico e lo trasforma in un segnale elettrico digitale. Attualmente l'encoder incrementale di tipo ottico, il cui funzionamento basato su interruzione o riflessione di uno o pi fasci di luce infrarossa, di gran lunga pi diffuso rispetto a quelli magnetico e a spazzole. Esso, nel caso pi comune in cui si debba rilevare posizione e velocit angolare, costituito da un disco metallico, con cave uniformemente distribuite su una corona circolare lungo la sua periferia (con rapporto tra vuoto e pieno 1:1), calettato sull'albero del motore, da un accoppiamento fotoelettronico montato sul telaio, costituito da una sorgente luminosa (led ad infrarossi, fotodiodo) e da un dispositivo sensibile alla luce (fototransistor ricevitore), e da della logica (fig. IV-24).
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Fig. IV-24

Ad ogni rotazione dell'albero pari alla distanza tra due cave successive il fototransistor trasforma l'impulso luminoso da cui viene colpito in un impulso elettrico; questo impulso, mediante un trigger di Schmitt ad isteresi trascurabile, viene poi squadrato in una forma d'onda perfettamente quadra (cio con rapporto impulso/pausa 1:1). Si ottiene quindi un segnale logico costituito da un treno di impulsi rettangolari, dal cui conteggio si pu determinare l'angolo di cui ruotato l'albero, se il sistema ha un unico senso di rotazione. In caso contrario necessario individuare anche il senso di rotazione, a tale scopo l'encoder provvisto di una seconda pista di fori (o di un secondo accoppiamento ottico) sfalsata di un quarto di periodo rispetto alla prima. I due segnali logici in quadratura A e B uscenti dall'encoder (fig. IV-25a) consentono di distinguere 4 zone per ogni periodo e quindi di determinare, mediante un circuito di decodificazione, il senso di rotazione (a seconda che il segnale A anticipi il segnale B o viceversa - fig. IV-25b) e di aumentare la risoluzione del sensore, generando ad ogni transizione di A o di B un impulso, che viene inviato al contatore up/down (un encoder con N fori produce 4N conteggi per rotazione). Una terza pista con un solo foro ha la funzione di fornire un impulso di riferimento. Due delle tre uscite digitali dell'encoder (fase A e fase B) possono solo avere quattro stati: 01, 00, 10, 11, la cui sequenza si inverte quando si inverte la direzione di rotazione (fig. IV-25b). La terza uscita digitale (index), che si ha una sola volta ad ogni giro, consente, causando il reset del conteggio, di individuare la posizione ''0'' di riferimento e quindi l'esatta posizione angolare. Dei filtri digitali sono utilizzati per eliminare il rumore da cui sono pesantemente influenzati i segnali A, B e index. Affinch il controllore del moto possa leggere una data posizione angolare, i segnali in codice binario dell'encoder vengono poi convertiti in un segnale digitale mediante un decodificatore di direzione e un contatore up-down, la cui funzione conteggiare gli impulsi incrementandoli quando l'albero ruota in una direzione e decrementandoli quando inverte il senso di rotazione.

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Fig. IV-25a

Fig. IV-25b

In figura IV-26 riportato un metodo per la decodifica del senso di rotazione basato sull'uso di una PROM e quattro flip-flop a due stadi del tipo in cui, ad ogni impulso di clock, il segnale passa dall'entrata all'uscita. Applicando all'ingresso dei primi due flip-flop i segnali A e B , si ottengono ad ogni impulso di clock dalle uscite dei quattro flipflop i loro valori attuali (new) e precedenti (old), la cui combinazione (old A, new A, old B, new B) definisce un indirizzo a 4 bit per la PROM, a cui corrisponde, in relazione al programma della PROM, il segnale da inviare al contatore up-down e quindi al microprocessore. Per tale programma si utilizzato il codice esagesimale (di uso molto comune in relazione alla diffusione dei microprocessori a 16 bit), cio un codice binario a 4 bit in cui le lettere da A a F al posto dei numeri decimali da 10 a 15 consentono di utilizzare display a LED per leggere una sola lettera o una sola cifra.

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Fig. IV-26

Caratteristiche salienti dell'encoder incrementale (che il sensore di posizione/velocit standard industriale) sono: semplicit, buona precisione, costo relativamente basso e incremento di costo limitato con la risoluzione (standard fino a 5.000 impulsi/giro). Esso deve per essere inizializzato all'accensione, in quanto l'informazione che fornisce rappresenta una misura di rotazione incrementale, inoltre vulnerabile ai disturbi elettrici (perde l'informazione di posizione in assenza di alimentazione) e non presenta un funzionamento ottimale in ampi campi di velocit (se, per ottenere grande precisione alle basse velocit, si utilizzano dischi con numerose tacche, alle alte velocit, in relazione alla risposta dinamica dei fototransistor, possono verificarsi dei problemi di lettura e quindi possibili errori di misura; se, per eliminare tale problema, si utilizzano dischi con un numero ridotto di tacche, alle basse velocit il sensore presenta minore precisione).

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L'encoder di tipo ottico, anzich del tipo ad interruzione (fig. IV-27a), pu essere del tipo a riflessione (fig. IV-27b) con emettitore e ricevitore dalla stessa parte di un disco sulla cui periferia sono uniformente distribuiti in modo alternato tratti riflettenti e opachi. Il vantaggio che non pi indispensabile il disco ma sufficiente disegnare i tratti riflettenti e opachi su una superficie qualunque del corpo in movimento. Gli encoder magnetici sono costituiti essenzialmente da un disco, sulla cui periferia sono disposti segmenti magnetici intervallati con segmenti non magnetici, e da un nucleo ferromagnetico, con un avvolgimento di ingresso ed uno di uscita, disposto sopra il disco e dimensionato in modo tale da essere o no in saturazione a seconda che si trovi in corrispondenza di un segmento magnetico o di un segmento non magnetico. In base ai segnali forniti dall'avvolgimento di uscita si risale allo spostamento angolare. Questo sensore semplice, robusto, insensibile ad ambienti ostili (alta temperatura, umidit, dust) e molto affidabile. Negli encoder (assoluti) a spazzole il disco possiede pi anelli concentrici con segmenti conduttori (elettricamente connessi) intervallati da segmenti isolanti (le cui dimensioni e posizioni radiali variano a seconda dell'anello), su ognuno dei quali disposta una spazzola. A seconda che una spazzola sia in contatto con un segmento conduttore o un segmento isolante, si ha un circuito rispettivamente chiuso o aperto. Pertanto ad esempio con una batteria e delle lampade (fig. IV27c), in base alle differenti combinazioni di spazzole conducenti e non si pu risalire alla posizione angolare dell'albero.

Fig. IV-27a

Fig. IV-27b

Fig. IV-27c
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- Encoder assoluto- L'individuazione della posizione angolare assoluta si ottiene in base ai segnali logici rilevati simultaneamente sulle varie piste di speciali dischi codificati, che presentano delle fenditure disposte su di una serie di corone circolari concentriche, ad ognuna delle quali sono associati un trasmettitore ed un ricevitore (fig. IV-28a). Poich ad ogni posizione angolare dell'albero corrisponde una data combinazione di segnali logici di uscita, l'encoder assoluto non richiede n inizializzazioni, n decodificatori, n contatori up-down, mantiene l'informazione di posizione anche in assenza dell'alimentazione ed praticamente immune da qualsiasi disturbo elettrico, per per aumentare la risoluzione si deve aumentare il numero di piste dell'encoder e quindi i canali di lettura, la circuteria, le dimensioni ed il costo. Al variare del numero delle piste (da 6 a 20) la corrispondente risoluzione pari a quella ottenibile da un encoder incrementale con un numero di tacche che va da 64 a 1.048.576.

Fig. IV-28a

Fig. IV-28b

Il legame tra gli impulsi elettrici rilevati simultaneamente e il numero che essi esprimono il codice del trasduttore. Al fine di evitare problemi dovuti all'incertezza che pu nascere quando cambiano contemporaneamente di stato 2 o pi bit e assicurare quindi che la lettura di tutte le posizioni sia inconfondibile e non si verifichino combinazioni intermedie sbagliate, per la codifica della posizione si deve infatti utilizzare un codice che nel passaggio da un numero al successivo cambi sempre solo un bit e cio il codice binario ciclico o codice Gray e non invece il codice binario naturale o codice binario assoluto (fig. IV-28b), in cui un piccolo errore di allineamento nello strumento di lettura pu causare un grossolano errore numerico momentaneo.
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In figura IV-29 mostrato, a puro titolo indicativo, un confronto tra un encoder assoluto ed uno incrementale per quanto riguarda la struttura del disco e gli impulsi in uscita.

Fig. IV-29

L'impiego degli encoder assoluti considerato: necessario dove disturbi transitori possono causare pericolo per le persone e/o ingenti danni agli impianti (centrali termonucleari, controlli anticollisione, presse verticali, antenne radar, ecc.) e dove richiesta la conoscenza in tempo reale della posizione assoluta, consigliabile e vantaggioso dove una interruzione del lavoro o un guasto alla rete di alimentazione possono causare notevoli perdite e scarti di produzione (robot per verniciatura, manipolazione, saldatura, controllo di sincronismo in catene di produzione, ecc.). Un inconveniente di tali encoder il loro costo elevato e sensibilmente crescente con la risoluzione.

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IV-4/2b. Sensori di velocit. - Dinamo tachimetrica. E' una piccola macchina in corrente continua a magneti permanenti con momento di inerzia molto basso e trascurabile attrito che, portata in rotazione, fornisce ai morsetti di armatura una tensione continua proporzionale alla velocit e la cui polarit indica il senso di rotazione. Il commutatore caratterizzato da un elevato numero di lamelle per limitare l'ondulazione della tensione di uscita, che non pu essere agevolmente eliminata con un filtro in quanto la sua frequenza dipende dalla velocit di rotazione. La parte pi critica costituita dal commutatore meccanico; un accorgimento per ridurne la manutenzione periodica consiste in un riporto di argento sul collettore nella zona di contatto con le spazzole. - Alternatore tachimetrico. Quando la presenza del commutatore meccanico costituisce un inconveniente inaccettabile si pu utilizzare una piccola macchina sincrona con rotore a magneti permanenti, la cui tensione di uscita viene raddrizzata e livellata; ci comporta ritardi e impossibilit di rilevare il senso di rotazione. - Tachimetro ad induzione. E' una piccola macchina asincrona bifase con rotore a gabbia in cui uno dei due avvolgimenti statorici alimentato con una tensione alternata. A macchina ferma il flusso sviluppato dall'avvolgimento statorico alimentato non concatenato col secondo avvolgimento statorico e pertanto in tale avvolgimento la tensione indotta nulla. Quando invece la macchina in moto le correnti indotte rotoriche provocano uno sfasamento spaziale del flusso sviluppato dall'avvolgimento statorico alimentato e quindi nell'altro avvolgimento statorico si induce una tensione (da raddrizzare e filtrare) di ampiezza proporzionale alla velocit. Principali difetti sono, oltre a quelli tipici dell'alternatore tachimetrico (ritardi e impossibilit di rilevare il senso di rotazione, connessi alla necessit di raddrizzare e filtrare la tensione indotta) la non linearit e il fatto che la tensione di uscita non perfettamente nulla a velocit zero a causa di dissimmetrie meccaniche e/o magnetiche. - Encoder. Gli encoder incrementali possono essere usati come sensori digitali di velocit, valore fornito dal numero di conteggi in un dato piccolo periodo di tempo. Essi per non presentano un funzionamento ottimale in ampi campi di velocit (se, per ottenere grande precisione alle basse velocit, si utilizzano dischi con numerose tacche, alle alte velocit, in relazione alla risposta dinamica dei fototransistor, possono verificarsi dei problemi di lettura e quindi possibili errori di misura).
Prendiamo ad esempio un encoder con 600 tacche pari a 2400 conteggi per giro, se il motore ruota a bassa velocit (60 giri/min) si hanno due conteggi/ms e lo stesso risultato si ha anche quando il motore gira a 50 o 70 giri/min. Per migliorare la precisione si potrebbe ad esempio effettuare la lettura ogni 5 millisecondi (a spese di un controllo di coppia meno efficiente) oppure si potrebbe aumentare le tacche dellencoder (a spese di maggiori costi ed ingombri). Per se il motore ruota ad alta velocit (3000 giri/min) allora si devono effettuare 120.000 conteggi al secondo, che corrisponde ad un ordine di grandezza limite per lelettronica che deve elaborare il segnale; per cui non possibile aumentare troppo il numero di tacche dellencoder.
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IV-4/2c. Sensori di forza (coppia) e di accelerazione.


Il trasduttore comunemente impiegato l'estensimetro (o strain-gauge). Con tale sensore la misura di una forza (o di una coppia) ricondotta al rilievo della variazione di resistenza di un suo elemento strutturale (metallico o semiconduttore) conseguente alla deformazione elastica subita a seguito della sollecitazione applicata all'elemento su stato incollato. Se non si conosce la direzione principale di deformazione si utilizzano rosette estensimetriche e calcolando le dilatazioni in varie direzioni si determina l'asse principale di deformazione. Un aspetto da tenere presente nella scelta di un estensimetro l'intervallo di temperatura nel quale esso deve funzionare, in quanto la sua resistenza dipende, oltre che dalla deformazione assiale, anche dalla temperatura. Pertanto, poich negli estensimetri a semiconduttore si ha una maggiore dipendenza del comportamento dalla temperatura, in applicazioni molto spinte dal punto di vista dell'escursione della temperatura (ad esempio nei robot spaziali per missioni esterne) preferibile utilizzare estensimetri metallici, in modo da rendere meno critico il problema della compensazione in temperatura. La variazione di resistenza del provino viene misurata mediante un circuito a ponte di Wheatstone (fig. IV-30), in cui ortogonalmente all'asse di carico viene spesso inserito un estensimetro compensatore per annullare gli effetti della variazione di temperatura sulla resistenza del circuito.

Fig. IV-30 Gli acceleratori sono sistemi meccanici risonanti aventi come ingresso un'accelerazione e come uscita una posizione, che pu essere convertita in una tensione elettrica adottando una delle tecniche sopra descritte. IV-4/2d. Sensori di temperatura. -Termocoppie, si ottengono saldando due filamenti di metalli diversi (ad esempio ferro con rame, o con costantana) e costituiscono uno dei sensori pi diffusi ed affidabili. Esse infatti traducono direttamente la temperatura nel punto di saldatura in una differenza di potenziale ai due capi liberi, che piuttosto bassa e dipendente dal tipo di metalli utilizzati per molto costante per cui la misura precisa ed affidabile. Il campo di temperatura entro cui possono lavorare varia da materiale a materiale (indicativamente tra 100C e +1000C, per alcune possono superare i 1500C). Inconvenienti tipici di questi sensori sono: necessit di amplificare la misura e di depurarla dalle variazioni della temperatura ambiente, cavo di collegamento compensato (il cavo di rame quando si unisce ad un elemento della termocoppia forma un'altra coppia), caratteristica ingresso-uscita spesso non lineare. -Termoresistenze e termistori, si basano sulla variazione della resistenza con la temperatura di un resistore con elevato coefficiente di temperatura. Tra le termoresistenze, che sono resistori di tipo metallico ad alta inerzia termica, piuttosto diffusa la termoresistenza al platino per la sua notevole stabilit. I termistori sono resistori di tipo a semiconduttore caratterizzati da dimensioni contenute e bassa inerzia termica, ma hanno caratteristiche non lineari. La temperatura limite di impiego generalmente 600oC, ma possibile avere sonde che lavorano fino a 1000oC. -Termometri a riempimento, sfruttano la propriet di un gas o di un liquido di variare il suo volume con la temperatura. La dilatazione del fluido agisce su di un leveraggio che apre o chiude un contatto elettrico. La loro prontezza di risposta dipende dal fluido impiegato: quelli a gas sono pi veloci di quelli a liquido. Il campo di variazione della temperatura di funzionamento limitato rispetto a quello delle termocoppie. Un loro impiego si ha nei frigoriferi. -Bimetalli, dispositivi realizzati collegando rigidamente due lamine di metalli con differente coefficiente di dilatazione lineare; al variare della temperatura, variando in modo diverso la loro lunghezza modificano la piegatura della lamina composta che pu comandare direttamente l'apertura e la chiusura di un contatto elettrico. Molto robusti e con un campo di impiego abbastanza ampio (da 150 a +500), i bimetalli sono usati in regolazioni grossolane di temperatura, ad esempio nei ferri da stiro elettrici. Bimetalli e termometri a riempimento sono sensori di tipo on-off con tempi di risposta lenti e precisione e ripetibilit di misura non eccezzionali. -Pirometri a radiazione, dispositivi che misurano l'energia irradiata dal corpo di cui si vuole misurare la temperatura.

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IV-5. Controllori.
I controllori, in base alle informazioni ricevute dall'organo di riferimento (o dal regolatore dell'anello immediatamente pi esterno) e dall'organo di misura, forniscono dei segnali utili a correggere qualsiasi allontanamento, causato da variazioni funzionali del sistema e/o da variazioni del comando, della variabile di processo dal suo valore di riferimento. Il loro scopo infatti fare in modo che il sistema retroazionato, oltre ad essere stabile, sia caratterizzato nel funzionamento a regime stazionario da una piccolissima deviazione della variabile controllata dal valore desiderato e nei transitori da un comportamento dinamico tale da consentire un rapido raggiungimento della nuova condizione di regime; fare in modo cio che la variabile di processo segua pi strettamente possibile il suo valore di riferimento indipendentemente dalla presenza o meno di disturbi. In un comportamento ideale la variabile controllata dovrebbe rimanere inalterata in presenza di un disturbo e seguire prontamente e senza oscillazioni qualsiasi cambiamento della variabile di comando con errore nullo a regime. Nella realt l'effetto ritardante di vari componenti del sistema ostacola questo comportamento ideale. Una misura del comportamento dinamico di un sistema retroazionato fornita dalle sue risposte indiciali a seguito di una variazione a gradino del comando e del disturbo e viene espressa in termini di tempi di salita e di assestamento (intervalli tra la variazione a gradino del comando o del disturbo e rispettivamente il primo e l'ultimo ingresso della variabile controllata nella banda di tolleranza attorno al valore di regime) e di massima sovraelongazione. Il controllore seguito spesso da un limitatore, per evitare interventi troppo brutali quando si verificano fenomeni transitori di notevole entit, e da un filtro per ridurre l'ondulazione del segnale di uscita. L'imposizione di una assegnata traiettoria alla variabile di processo del sistema controllato si ottiene comparando il valore di riferimento Vr della variabile (di polarit positiva rispetto al punto zero comune) con il valore reale V (di polarit negativa), rilevato direttamente o indirettamente mediante opportuni sensori. La comparazione avviene con l'aiuto di due resistenze di precisione connesse all'ingresso invertente di un amplificatore operazionale [dispositivo elettronico in grado di compiere operazioni matematiche, quali: somma, differenza, integrazione, derivazione, ecc., su segnali elettrici analogici forniti sotto forma di tensione] opportunamente retroazionato. L'ingresso non invertente connesso al punto zero comune mediante una resistenza R0 di valore uguale al parallelo delle resistenze connesse alla entrata invertente.
Nel dominio dell'elettronica industriale indispensabile che la tensione di riferimento e la tensione reale possiedano polarit differenti poich l'uso di entrambe le entrate dell'amplificatore operazionale, per effettuare la differenza tra i valori di riferimento e reale, comporterebbe delle difficolt per l'elaborazione delle reti di retroazione,

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I controllori standard largamente utilizzati in campo industriale sono caratterizzati da una rete di retroazione che ha una struttura fissa (di tipo P, I, PI, PD, PID) e da parametri che, dimensionati per una certa condizione di lavoro, restano fissi durante il funzionamento. La regolazione dunque relativa ad una determinata condizione di funzionamento; pertanto se il sistema si allontana sensibilmente da tale condizione si possono verificare smorzamenti non pi soddisfacenti e anche instabilit. In tali casi pu essere opportuno ricorrere a controllori adattativi, in cui o i parametri o la struttura della rete di retroazione sono variabili in relazione alle condizioni di funzionamento del sistema controllato, in modo che il circuito di regolazione risulti sempre stabilizzato in maniera ottimale. IV-5/1. Configurazione generale dei controllori standard. Per il dimensionamento della rete di retroazione degli amplificatori operazionali si assumono le seguenti ipotesi semplificative: guadagno infinito, impedenza di ingresso infinita, impedenza di uscita nulla e correnti di ingresso nulle; inoltre negli schemi a blocchi dei circuiti di regolazione non si tiene conto di eventuali cambiamenti di segno dei regolatori, in quanto dipendenti dalla realizzazione particolare di questi dispositivi; mentre se ne tiene conto nella realizzazione pratica. Per un generico amplificatore operazionale (fig. IV-31) con impedenza della rete di retroazione Z1(s), nell'ipotesi di correnti di ingresso nulle al suo ingresso invertente si ha: Vr/RrV/R+Vu/Z1(s) = 0 . Introducendo con l'aiuto delle tensioni nominali di riferimento Vn , Vrn e Vun (corrispondenti ad un solo punto di funzionamento) le grandezze relative: v=V/Vn , vr=Vr/Vrn e vu=Vu/Vun (la tensione Vu stata rapportata a Vun affinch il cambiamento di segno dovuto all'amplificatore operazionale non appaia nelle relazioni espresse in grandezze relative) si ottiene: vu = [Z1(s)Vrn/RrVun] [vr(RrVn/RVrn) v]. Poich vu deve essere proporzionale allo scarto di regolazione vrv deve essere: RrVn/RVrn=1 (criterio per la scelta di R e Rr valido per qualsiasi tipo di controllore) GR(s) = vu/(vrv) =Z1(s)Vrn/RrVun e per annullare l'influenza della corrente di polarizzazione R0 deve essere uguale alla resistenza equivalente connessa all'entrata invertente: R0 = 1/(1/Rr+1/R+1/R1) .

Fig. IV-31

Fig. IV-32
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IV-5/1a. Controllore P (proporzionale). Il circuito di retroazione (fig. IV-32) costituito da una resistenza R1; pertanto dalla configurazione generale si deduce: GR(s) = R1Vrn/RrVun = k Questo controllore fornisce una risposta rapida e permette un controllo fine della variabile di processo poich la sua uscita varia proporzionalmente allo scarto di ingresso. Esso per non in grado di mantenere nullo il segnale di errore (pu solo ridurlo aumentando il guadagno), in quanto quando lo scarto di ingresso si annulla la sua uscita si azzera e ci causa l'allontanamento della variabile di processo dal desiderato riferimento; quindi il sistema non si stabilizza mai, ma fluttua attorno al riferimento. Un aumento del guadagno proporzionale comporta una diminuzione del tempo di salita, ma anche pi elevate sovra elongazioni. IV-5/1b. Controllore I (integrale). Il circuito di retroazione costituito da un condensatore C1 ; pertanto dalla configurazione generale si deduce la seguente f.d.t.: GR(s) = 1/(sRrC1Vun/Vrn) = 1/si . Questo controllore ha il compito di ridurre l'errore statico a regime e di mantenerlo nullo in presenza di disturbi costanti sulla variabile d'uscita, in quanto, essendo la rapidit di variazione del segnale di uscita proprozionale al segnale di ingresso, quando l'ingresso si annulla l'uscita mantiene il valore che aveva all'istante di annullamento del segnale di ingresso (tiene conto cio della ''storia passata'' del sistema). Dal punto di vista dinamico l 'azione integrale porta ad un peggioramento dei margini di stabilit in quanto introduce nella funzione di trasferimento a catena aperta un ritardo di fase pari a /2. Raramente usato da solo a causa della sua scadente velocit di risposta, molto usato in unione con un controllore P. Nelle figure IV-33a e IV-33b sono mostrati un tipico regolatore P e un tipico regolatore I costituiti da tre amplificatori operazionali.

Fig. IV-33a

Fig. IV-33b

IV-5/1c. Controllore PI. In questo controllore, in cui si completano naturalmente le caratteristiche di risposta rapida del controllore P e di errore nullo a regime del controllore I, il circuito di retroazione (fig. IV-34a) costituito da un condensatore C1 in serie ad una resistenza R1, si ha pertanto Z1(s) = R1+1/sC1 e quindi: GR(s)=[(1+sR1C1)/sRrC1](Vrn/Vun)=(1+sn)/si
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In figura IV-34b riportato il modulo della risposta armonica |GR(j)|, ottenuto rimpiazzando s con j nella f.d.t. GR(s), tracciato in modo approssimato mediante due rette, con una pulsazione di taglio per =1/n .

a)

b) Fig. IV-34

c)

La risposta indiciale, utile per la determinazione sperimentale di n e i, : R(t) = L-1 [GR(s)/s] = t/i+n/i . R(t) tende all'infinito per t che tende all'infinito (fig. IV-34c), in realt la sua ampiezza limitata dalla tensione di saturazione dell'amplificatore operazionale. Per il dimensionamento di un regolatore PI -si determinano i valori delle costanti di tempo n e i , che devono essere tali da assicurare che il circuito di regolazione sia stabile e ben smorzato; -si scelgono poi i valori di R e Rr (10100 k), tenendo conto del carico ammissibile per gli organi di misura e di riferimento e della relazione: Rr/R = Vrn/Vn ; -si deducono infine i valori di C1 = iVrn/RrVun e R1= n/C1
Per trovare il valore ottimale delle costanti di tempo e quindi dei parametri del regolatore si pu usare il montaggio di figura IV-35a, da cui, indicando con Ri la quantit 1/[1/R+1/(1)R], si ottiene: vu ={[1+s(R1+Ri) C1]/sRrC1} (Vrn/Vun) (vrv) e quindi: n = (R1+Ri) C1 R1C1 (per Ri<<R1, condizione normalmente soddisfatta) i = RrC1Vun/Vrn . Aumentando la risposta armonica si sposta verso il basso diminuendo la componente proporzionale e mantenendo invariata la pulsazione di taglio = 1/n; aumentando R1 la pulsazione di taglio si sposta verso sinistra aumentando la componente proporzionale e lasciando inalterata la componente integrale (fig. IV-35b).

Fig. IV-35a

Fig. IV-35b

IV-5/1d. Controllore D (derivativo). Nei casi in cui il sistema, in relazione alla sua inerzia, risponde lentamente, il controllore deve sviluppare un segnale correttivo elevato, che se rimane elevato sovracompensa l'errore e porta il sistema in oscillazione. Serve quindi nei confronti dei bruschi disturbi un'azione correttiva inizialmente elevata che diminuisce nel tempo, ottenibile con un controllore
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derivativo, la cui uscita proporzionale alla velocit di variazione del suo ingresso. L 'azione derivativa migliora i margini di stabilit in quanto introduce un anticipo di fase pari a /2 e fornisce una correzione che anticipa l 'andamento dell 'errore nel tempo. Un inconveniente che risponde solo a variazioni del segnale errore, per cui se il sistema presenta un errore a regime non interviene. Inoltre l 'aumento della banda passante porta ad amplificare i segnali con contenuto armonico a frequenze elevate (come il rumore sovrapposto al segnale utile). Per tali motivi comunemente negli azionamenti elettrici, il controllore derivativo non viene impiegato e si utilizzano quasi esclusivamente regolatori di tipo PI. IV-5/1e. Controllore PID ideale. La f.d.t. dei controllori PID in base allo schema di principio si ottiene: GR(s) = {[(1+sR1C1)(1+sR2C2)+sR2C1]/sRrC1}(Vrn/Vun) = (1+sn) (1+sv)/si = = 1/si + (n+v)/ i + snv/i , con: i = RrC1Vun/Vrn = RC1Vun/Vn n , v = [(R1C1+R2C2+R2C1)/2]{[(R1C1+R2C2+R2C1)/2]2R1C1R2C2} con (t) impulso di Dirac. e R(t) = t/i+(n+v)/ i +(t) nv /i In figura IV-36 sono riportati lo schema di un controllore PID, landamento del modulo della sua risposta armonica (tracciato in modo approssimato mediante tre rette) e della sua risposta indiciale.

Fig. IV-36

Nella realt i controllori PDI hanno anche dei poli in alta frequenza non presenti nella funzione di trasferimento sopra riportata, in quanto essendo al di fuori del campo di interesse vengono trascurati.
Il controllore PID pu essere messo a punto empiricamente variando uno o pi valori dei guadagni e osservando come si modifica la risposta del sistema. Si pongono uguali a zero i guadagni integrale e derivativo e si aumenta il guadagno proporzionale fino a che il sistema risponde bene a variazioni del punto di regolazione senza eccessive sovraelongazioni. Scelto un ragionevole valore del guadagno proporzionale si aumenta quindi lentamente il guadagno integrale per forzare a zero l'errore del sistema. Nella maggior parte dei casi richiesto un piccolo valore del guadagno integrale, in quanto se abbastanza grande, pu sopraffare l'azione del termine proporzionale, rallentare la risposta globale e far oscillare il sistema attorno al punto di regolazione. In tale caso il problema si risolve usualmente riducendo il guadagno integrale ed aumentando il guadagno proporzionale. Nel controllo dei motori normalmente il guadagno derivativo del controllore PID mantenuto nullo (il termine derivativo viene infatti implementato solo nel caso di carichi con inerzia molto elevata).
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IV-5/2. Controllori adattativi. Le caratteristiche funzionali dei controllori standard sono determinate dalla struttura del loro circuito di retroazione e dai valori assunti delle relative resistenze e capacit; struttura e valori che, una volta scelti in relazione ad una data specifica applicazione, restano fissi. Pertanto, nel caso di sensibili variazioni delle condizioni di funzionamento ipotizzate nella fase di progettazione del controllore dell'azionamento e qualora si richiedono al sistema controllato prestazioni elevate, necessario fare ricorso a controllori adattativi Questi sono essenzialmente di due tipi: - a struttura fissa e parametri variabili; - a parametri fissi e struttura variabile. I controllori adattativi a struttura fissa e parametri variabili si ottengono inserendo nel loro circuito di retroazione uno o pi moltiplicatori. Ad esempio in figura IV-28a rappresentato lo schema di un controllore PI nel cui circuito di retroazione stato inserito un moltiplicatore con in ingresso la tensione Vu e una tensione di controllo variabile con continuit Vv . In tale caso, indicando con km la costante del moltiplicatore, essendo vu= [(1+sR1C1)/sRrC1] (Vrn/kmVvVun) (vrv) : si ottiene: n = R1 C1 i = RrC1 kmVv (Vun /Vrn) . da cui risulta che adattativa la costante di tempo di integrazione i del controllore . Inserendo nel circuito di retroazione due moltiplicatori (fig. IV-28b) possibile adattare entrambe le costanti di tempo indipendentemente l'una dall'altra mediante due tensioni di controllo.

Fig. IV-28a

Fig. IV-28b

Poich il sistema di ritardo del primo ordine, contenente il moltiplicatore M1, cambia il segno tra le tensioni Vu e Vi, necessario applicare al secondo moltiplicatore la tensione di controllo Vvi con polarit negativa. In tale caso il segnale di uscita dal regolatore : vu = [(1+sR1C1kmnVvn)/sRrCkmiVvi] (Vrn/Vun) (vrv) e quindi: n = R1C1kmnVvn e i = RrCkmiVvi (Vun/Vrn) quindi possibile adattare le due costanti di tempo indipendentemente l'una dall'altra grazie alle tensioni di controllo Vvi e Vvn. In modo analogo si pu anche realizzare un regolatore PID adattativo.

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In figura IV-29 riportato lo schema di principio di un controllore adattativo a parametri fissi e struttura variabile a due stadi che permette il passaggio da una struttura PI ad una struttura I e viceversa: il primo stadio presenta una struttura variabile di tipo PD o P, a seconda di quale delle due reti di retroazione viene attivata mediante i tasti c1 e c2, il secondo stadio presenta una struttura fissa di tipo I.

Fig. IV-29

Con c1 chiuso si ha: Vi={[R1(1+sR2C2)+R2]/Rr}(VrVRr/R) e Vu= Vi/sR'C; eliminando Vi e utilizzando grandezze in per unit si ottiene: GR(s) = [(R1+R2)/R']{[1+sR1R2C2/(R1+R2)]/sRrC} (Vrn/Vun), espressione che corrisponde a quella di un regolatore PI con n = R1R2C2/(R1+R2) e i = [R'RrC/(R1+R2)]/(Vun/Vrn); Con c2 chiuso si ottiene invece: GR(s) = (R3/sRrR'C)(Vrn/Vun), espressione che corrisponde a quella di un regolatore I con i = [R'RrC/R3]/(Vun/Vrn).
Un vantaggio dei controllori a due stadi consiste nell'assenza, durante le commutazioni da una struttura all'altra, di salti di tensione sul segnale di uscita e quindi di discontinuit nel circuito di regolazione; cosa che invece si potrebbe verificare se si utilizzasse un unico stadio avente struttura di tipo PI o I a seconda dello stato di conduzione dei tasti. Un caso tipico in cui conveniente l'uso di un regolatore adattativo il deflussaggio di un motore c.c..

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IV-5/3. Considerazioni sulla scelta e sul dimensionamento del controllore. Negli azionamenti elettrici il sistema elettromeccanico da regolare, anche se ordine elevato, presenta un comportamento dinamico simile a quello di un sistema del secondo ordine; esso possiede infatti normalmente: due costanti di tempo dominanti (meccanica m e elettrica a), che rallentano la dinamica del sistema, e una serie di piccole costanti di tempo pk (e/o di piccoli ritardi) prodotti da organi di comando, filtri e circuiti ausiliari di regolazione, il cui effetto si estingue rapidamente. La loro f.d.t quindi del tipo: GS(s) = K / [(1+sm) (1+sa) (1+sp1). . .(1+spn)] K / [(1+sm) (1+sa) (1+sp)] con K fattore di trasferimento e p (= pk) piccola costante di tempo equivalente. E' pertanto necessario utilizzare uno o pi controllori in cascata, al fine di compensare le costanti di tempo dominanti del sistema da regolare e mettere un polo nell'origine, la cui assenza comporta un errore a regime nella risposta a gradino. Se si utilizza un controllore PID, la f.d.t. del circuito di regolazione ad anello aperto : G0(s) = GR(s) GS(s) = {[(1+sn) (1+sv)]/ si} {K /[(1+sm) (1+sa) (1+sp)]}. e scegliendo (fig. IV-30) n=m e v=a : G0(s) = K/[si(1+sp)] = 1/[s1(1+sp)]. L'analisi degli andamenti del modulo e della fase [ = 90arctang(p)] della risposta armonica del circuito di regolazione ad anello aperto G0(j) ci fornisce informazioni (fig. IV-31): sulla stabilit del sistema controllato (a seconda che l'attraversamento per lo zero avvenga con pendenza 1 o maggiore) e sul suo comportamento dinamico (rapidit di risposta e smorzamento), che dipende dal margine di fase: M = 90arctang(p/1) [cio dalla differenza tra la fase per =1=1/1 = 90 arctang(1p) e 180 e quindi dal rapporto tra la pulsazione di taglio e quella di attraversamento dello zero] .

Fig. IV-30

Fig. IV-31

Dall'analisi della risposta indiciale (fig. IV-32) del circuito di regolazione ad anello chiuso '(t) = L1[G'(s)/s] = L1[G0(s)/s{1+G0(s)}] = L1[1/s{1+s1(1+sp)}], si deduce che il valore ottimo del rapporto p/1 deriva da un compromesso (fig. IV-33) tra i valori massimi accettabili: della sovraelongazione 'max = 'max1 = e/[(4Tp/T1)1]
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(normalmente 0,1 cui corrisponde p/10,7) e del tempo di salita tm = {2p/[4(p/1) 1]} {arctang[4(p/1)1]} (normalmente 6p cui corrisponde p/10,4). Il valore ottimo del rapporto p/1 quindi compreso tra 0,4 e 0,7 e il corrispondente margine di fase M tra 55 e 68; scegliendo p/1 = 0,5 si ottiene: i = 2Kp e quindi G0(s) = 1/[s2p(1+sp)] e G'(s) = 1/[1+s2p(1+sp)].
Questo criterio equivale ad imporre poli complessi coniugati con parte reale uguale a quella immaginaria, identico cio a quello ottenibile in base all'equazione caratteristica del sistema ad anello chiuso.

Pertanto, con le scelte delle costanti di tempo del controllore effettuate, il sistema stabile e la rapidit di regolazione non dipende pi dalle caratteristiche del motore o della macchina azionata ma solo dalla piccola costante di tempo equivalente p.

Fig.IV-32

Fig.IV-33

Per il dimensionamento di un controllore PID, determinati n v e i e scelti i valori di R e Rr , si deducono, tenuto conto che: n+v = R1C1+R2 (C1+C2) e nv = R1C1R2C2 e assunto C2>>C1 (in quanto, perch la rete di retroazione sia realizzabile, deve essere 0 cio (C1+C2)/C2(n+v)2/4nv, condizione generalmente soddisfatta se si fissa C2>>C1) : C1 = iVrn/RrVun = iVn/RVun R1 = 1/2 C1 [(n+v) + (n+v)2 4 nv (C1+C2)/C2] R2 = 1/2 (C1+C2) [(n+v) (n+v)2 4 nv (C1+C2)/C2]. Per trovare il valore ottimale delle costanti di tempo si pu usare il montaggio di figura IV-34, in cui, per poter regolare in maniera indipendente n e v, si inserisce nella rete di retroazione un amplificatore operazionale montato ad inseguitore di tensione che opera il disaccoppiamento di impedenze dei due circuiti RC in quanto realizza una impedenza di ingresso grandissima e una impedenza di uscita piccolissima; in tal caso si ottiene: vu [(1+sR1C1) (1+sR2C2)/sRrC1] (Vrn/Vun) (vrv) e quindi: i = RrC1Vun/Vrn n = R1C1 v=R2C2. La costante di tempo del regolatore i pu essere determinata anche in base all'equazione caratteristica del sistema ad anello chiuso che, essendo: G'(s) = 1/[1+si(1+scm)rt/kcm] e posto 1= irt/kcm e p= cm, : s21p+s1+1 = 0. Poich per avere una risposta rapida e ben smorzata bene scegliere poli complessi e coniugati con parte reale (negativa) uguale a quella immaginaria, deve essere: s1, s2 = {1[1241p]}/21p = j e quindi [1241p] = j1 1 = 2p.

Fig. IV-34

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La regolazione in cascata, comunemente adottata negli azionamenti elettrici, richiede per, dato che il sistema da regolare presenta due costanti di tempo dominanti (meccanica e elettrica), la sua decomposizione in due sottosistemi, ognuno con una sola costante di tempo dominante ed un controllore (in genere di tipo PI).
In questo caso l'uso di regolatori PID consentirebbe in linea teorica di compensare oltre alla costante di tempo dominante anche la piccola costante di tempo p e la f.d.t. risultante del circuito di regolazione ad anello aperto si ridurrebbe a G0(s) = K/si = 1/s1 , con andamenti del modulo della risposta armonica e del margine di fase costanti e pari a 1 e 90, e quindi la rapidit di regolazione potrebbe essere aumentata a piacere (10) senza rischio di instabilit. In realt per, anche se l'analisi del comportamento dinamico del sistema si effettua rimpiazzando le varie piccole costanti di tempo con la loro somma p , non si deve effettuare la compensazione di p in quanto si tratta di un polo fittizio. Conviene quindi utilizzare un regolatore PI e lasciare che p determini la dinamica del sistema.

Per il dimensionamento dei regolatori PI si parte dall'anello di corrente pi interno e, procedendo in modo analogo a quanto fatto per il regolatore PID, si ottiene: e Gi'(s) = 1 / [1+s2p/i(1+sp/i)] 1 / [1+s2p/i]. G0/i (s) = 1 / [s2p/i(1+sp/i)] Si passa quindi all'anello esterno di velocit e si dimensiona n/n e i/n.
IV-5/4. Approssimazioni connesse all'uso di una piccola costante di tempo equivalente al posto delle varie piccole costanti di tempo e piccoli ritardi effettivi. - Caso di varie piccole costanti di tempo p1, p2, . . . , pn . Trascurando i termini proporzionali a s2, s3, sn, in quanto le costanti di tempo sono piccole, si ottiene: G0(s) = K/[si(1+sp1) (1+spn)] K/[si(1+spk)] = K/[si(1+sp)]. Poich il termine si provoca una fase costante di 90, se si ammette un margine di fase di 60, la fase dovuta alle varie piccole costanti di tempo o alla piccola costante di tempo equivalente non deve oltrepassare 30 in corrispondenza della frequenza di cross-over. Per dare un'idea della validit dell'approssimazione fatta stato preso in esame il caso di n piccole costanti di tempo uguali a p/n sono stati determinati gli andamenti in funzione di p della fase di 1/(1+sp/n) n per pi valori di n ; i risultati ottenuti mostrano (fig. IV-35a) un'ottima concordanza per p 0,6 cio nel dominio che determinante per il margine di fase di 60 in vicinanza del punto critico ( 30). - Caso di un piccolo ritardo cm dovuto all'organo di comando. Per quanto riguarda la sostituzione di un piccolo ritardo con una piccola costante di tempo [kcme-sTcm kcm/(1+scm)] l'esame dell'andamento della fase della funzione esatta e di quella approssimata evidenziano (fig. IV-35b) una buona concordanza per cm 0,6. - Caso di una piccola costante di tempo introdotta da un circuito di regolazione ausiliario. L'andamento della fase della funzione esatta 1/[1+s2p(1+sp)] e di quella approssimata 1/[1+s2p] evidenziano (fig. IV-35c) una sufficiente concordanza per 2p 0,6.

a)

b) Fig. IV-35

c)

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