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Director Ing. Horacio D. Vallejo Produccin Jos Mara Nieves (Grupo Quark SRL)
Editorial
PLC & Autmatas Programables
Seleccin y Recopilacin de esta Obra: Ing. Horacio Daniel Vallejo hvquark@webelectronica.com.ar SOBRE APORTES DEL CLUB SE, MONOGRAFAS Y LA REVISTA SABER ELECTRNICA Coordinacin: Ing. Ismael Cervantes de Anda EDITORIAL QUARK S.R.L. Propietaria de los derechos en castellano de la publicacin mensual SABER ELECTRNICA - San Ricardo 2072 (1273) - Capital Federal - Buenos Aires - Argentina - T.E. 4301-8804 Administracin y Negocios Teresa C. Jara (Grupo Quark SRL) Patricia Rivero Rivero (SISA SA de CV) Margarita Rivero Rivero (SISA SA de CV) Staff Liliana Teresa Vallejo Mariela Vallejo Diego Vallejo Luis Alberto Castro Regalado (SISA SA de CV) Jos Luis Paredes Flores (SISA SA de CV) Sistemas: Paula Mariana Vidal Red y Computadoras: Ral Romero Video y Animaciones: Fernando Fernndez Legales: Fernando Flores Contadura: Fernando Ducach Tcnica y Desarrollo de Prototipos: Alfredo Armando Flores Atencin al Cliente Alejandro Vallejo ateclien@webelectronica.com.ar Internet: www.webelectronica.com.mx Publicidad: Rafael Morales rafamorales@webelectronica.com.ar Club SE: Grupo Quark SRL luisleguizamon@webelectronica.com.ar Editorial Quark SRL San Ricardo 2072 (1273) - Capital Federal www.webelectronica.com.ar
Los Controles Lgicos Programables (PLC por sus siglas en ingls) sustituyeron a los dispositivos electromagnticos de control automtico industrial, incrementando con esta accin condiciones ptimas para que los procesos alcancen niveles de confiabilidad y eficiencia muy altos. Los PLCs fueron introducidos en la dcada de 1970 y an a la fecha se siguen empleando, a pesar de que la tendencia siguiente es que sean sustituidos por computadoras industriales. Mientras esto no suceda, y segn nuestras expectativas, los PLCs continuarn emplendose an como una pequea extensin de las computadoras industriales, ser necesario que se cuente con personal que entienda tanto a programarlos, como a realizar cambios en los programas ya creados. Esta obra, la cuarta de la coleccin Saber Electrnica, est destinada a personas con conocimientos de programacin principalmente en lenguaje escalera (tambin conocido como diagrama de contactos), adems de conocimientos elctricos en general, ya que el PLC tiene que ser conectado tanto con sensores, como con elementos de potencia (actuadores). Aunque los PLCs de diferentes marcas y modelos, pueden tener internamente diversos microcontroladores, y cada uno de stos son incompatibles entre s, el ambiente de programacin es el que hace que se logre la compatibilidad entre todos los PLCs. Este ambiente de programacin es el lenguaje escalera, que una vez creado se puede ingresar a un PLC de una marca, como a otro de marca totalmente distinta, y ambos realizarn la misma actividad. Nuestro objetivo es que el lector pueda aprender a realizar programas en lenguaje escalera, y para ello se cuenta con una distribucin ordenada concienzudamente, para que al ir avanzando con la lectura del libro, el lector sea capaz de ir dominando las diferentes tcnicas que se recomiendan para programar un PLC. Tambin le proponemos el armado de un PLC pequeo y otro de mayores prestaciones, fciles de montar y programables bajo un ambiente gratuito. Esperamos que lo explicado sea de su agrado y recomendamos que descargue los discos sugeridos ya que su contenido le permitir afianzar sus conocimientos. Hasta el mes prximo!
Del Editor al Lector
La Editorial no se responsabiliza por el contenido de las notas firmadas. Todos los productos o marcas que se mencionan son a los efectos de prestar un servicio al lector, y no entraan responsabilidad de nuestra parte. Est prohibida la reproduccin total o parcial del material contenido en esta revista, as como la industrializacin y/o comercializacin de los aparatos o ideas que aparecen en los mencionados textos, bajo pena de sanciones legales, salvo mediante autorizacin por escrito de la Editorial.
Impresin: Talleres Babieca - Mxico
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SOBRE LOS 2 CDS Y SU DESCARGA
Editorial
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PLC & AUTMATAS PROGRAMABLES
Funciones Lgicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33 CAPTULO 1: Los Temporizadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33 PLC: CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES QU SON, CMO SE USAN, ARQUITECTURA . . . .3 Los Contadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 Breve Historia de los PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6 Componentes de un PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . .6 Unidad Central de Proceso . . . . . . . . . . . . . . . . .9 La Memoria del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13 Mdulos de Entrada y Salida de Datos . . . . . . .14
SUMARIO
CAPTULO 2: CAPTULO 4: LGICA CABLEADA & PLC EDICIN DE PROGRAMAS Y SIMULACIN . . . . . . . . . . . .41 LGICA CABLEADA INDUSTRIAL . . . . . . . . . . .15
Interpretacin de la Lgica Cableada . . . . . . .16 Barras de Polaridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18 Servicios Esenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19 Los Montajes con Lgica Cableada . . . . . . . . .19 Los Rels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19 Contactos Normal Abierto y Normal Cerrado 20 Funciones Lgicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20 Rel Automantenido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20 Temporizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21 Sealizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21 Enclavamientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22 Comando Secuencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22 Los Controladores Lgicos Programables . . . . .22 Unidad Central de Proceso . . . . . . . . . . . . . . . .24 Memoria del Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . .24 Interfaces de Entrada Salida . . . . . . . . . . . . . . .25 Fuente de Alimentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . .26 Ciclo de Funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . .26 Imagen del Proceso de las Entradas y Salidas .27 Programacin del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41 Cmo se Usa el Programa Mi PLC . . . . . . . . . . .41
Monoestables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36 Las Operaciones Aritmticas . . . . . . . . . . . . . .36 Operaciones de Comparacin . . . . . . . . . . . . .37 Instrucciones SET Y RESET . . . . . . . . . . . . . . . . . .37 Programacin en Lenguaje Ladder . . . . . . . . . .38 Ejemplo de Programacin . . . . . . . . . . . . . . . .39
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49 Contacto normalmente abierto (NA) . . . . . . . . .50 Contacto normalmente cerrado (NC) . . . . . . . .50 Funcin Lgica AND (Y) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51 Funcin Lgica OR (O) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52 Funcin Lgica Inversora (NOT) . . . . . . . . . . . . .52 Funcin Lgica No Inversora . . . . . . . . . . . . . . .53 Funciones Combinadas y Ejemplos Prcticos . .53
CAPTULO 5: EJEMPLOS DE PROGRAMACIN
EN
LADDER . . . .49
CAPTULO 6 PLC MICROCONTROLADO CON ENTRADAS ANALGICAS . . . . . . . . . . . .63
CAPTULO 3: EL LENGUAJE LADDER
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31 Los Contactos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32 Rels Internos o Marcas . . . . . . . . . . . . . . . . . .32 2 Club Saber Electrnica N 91
O EN
ESCALERA . . . . . . .31
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63 Etapa de Entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65 La Etapa de Entrada Analgica . . . . . . . . . . . .66 La Etapa de Salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .69 La Etapa de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .70 Montaje del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .70 Programacin del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72 PLC de 3 Entradas y 2 Salidas . . . . . . . . . . . . . .76
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Los Controladores Lgicos Programables o PLC (Programmable Logic Control) son automatismos normalizados que poseen una unidad central de proceso, que es el corazn del PLC y que recibe datos de dispositivos conectados a las entradas de dicho PLC (sensores), procesa dichos datos en funcin del programa contenido en la CPU y arroja los resultados a las salidas del PLC, donde hay actuadores (rels, triacs, sistemas de arranque, etc.).
Captulo 1
PLC:
QU SON, CMO
CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES

SE
USAN, ARQUITECTURA
En base a la definicin dada ms arriba, podramos decir que una central de alarma es un PLC ya que tiene zonas de entrada y de salida y un programa grabado en un microcontrolador de la central; sin embargo, dicha central NO ES UN PLC, ya que para que lo sea debe cumplir con determinados requisitos como son: 1) Debe poseer bloques de entradas aisladas de la CPU. 2) Tiene que incluir bloques de salida con buffers (aislados de la CPU y que manejen potencia). 3) Se debe poder programar por medio de cursos de programacin estndar (funciones, instrucciones y lenguaje de contactos o escalera establecidos en la norma IEC 61131-3). 4) Se debe poder reemplazar por un PLC de otra marca y similares caractersticas.
En base a lo dicho, puedo utilizar un PLC como central de alarma, ya que es posible programar su CPU para que lea los datos de los sensores conectados a las entradas (detector de movimientos, detector exterior por microondas, sensores magnticos conectados en las aberturas, etc.) y cuando detecta una intromisin, activa una o varias salidas en las que pueden estar conectados sistemas sonoros de aviso, discadores telefnicos, etc. Ese mismo PLC podr ser utilizado en aplicaciones industriales, ya sea para controlar automticamente una mquina herramienta o para controlar la seguridad de un entorno de trabajo. En este captulo explicaremos qu es un PLC, cmo funciona y cul es su arquitectura bsica.
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INTRODUCCIN
El funcionamiento del sistema de un PLC es simple y directo, el procesador central o CPU completa tres procesos: 1) Escanea o lee datos de los dispositivos de entrada. 2) Ejecuta o "resuelve" la lgica del programa y las actualizaciones. 3) Escribe, a los dispositivos de salida. En la figura 1 se puede apreciar el diagrama funcional de un PLC en que se puede apreciar que existe una unidad de proceso central o CPU que puede ser programada por medio de un dispositivo externo al PLC y que, en base al programa cargado, lee los datos recibidos desde sensores conectados a las entradas, procesa dicha informacin y entrega los resultados a los actuadores conectados a las salidas del PLC. Para que el PLC sea til, primero debe tener un programa lgico cargado para que la CPU lo ejecute. Un ingeniero en sistemas o un programador de PLC primero crear la lgica del programa en un dispositivo de programacin (en estos das por lo general es un software que se ejecuta en una computadora porttil). Esta lgica se puede escribir en lgica escalera (ladder o lgica de contactos), lista de instrucciones (generalmente en lenguaje Basic), grficas de funciones secuenciales (compuertas lgicas), o cualquiera de los lenguajes IEC. El programador descarga el programa al PLC, esto se hace generalmente conectando temporalmente el programador al PLC. Una vez que el programa est instalado o cargado en la CPU del PLC, normalmente no es necesario que l permanezca conectado. Una vez que el programa se encuentra en la CPU, el PLC se establece en "ejecutar" y ejecuta el programa de aplicacin en varias ocasiones. Adems de la ejecucin del programa, la CPU lee regularmente el estado de los dispositivos de entrada, y enva los datos a los dispositivos de salida. El sistema detecta el estado de las entradas del mundo real (un interruptor, un sensor de nivel, etc.), los traduce a valores 4 Club Saber Electrnica N 91
Figura 1
que pueden ser utilizados por la CPU y escribe estos valores en la tabla de entrada establecida en el programa grabado en la CPU. El programa de aplicacin se ejecuta, y escribe los valores obtenidos en la tabla de salida. A continuacin, el sistema de salida convierte el valor de esta tabla de salida a un cambio compatible con el mundo real (se enciende un motor, se abre una vlvula, etc.). Este proceso de lectura de entradas, ejecucin de la lgica de control y la escritura de salidas suele denominarse en el mundo tcnico como barrido o Scan PLC, figura 2. La CPU lee continuamente las entradas, resuelve la lgica, y escribe en las salidas. Es importante entender la lgica del programa, ya que se puede Figura 2 escribir como una serie de estructuras lgicas consecutivas. El programa de control o programa de aplicacin se almacena en la memoria. Al mismo tiempo que el PLC ejecuta la lgica, tambin puede leer y almacenar los valores en la memoria. Los valores tambin se pueden usar por el programa de aplicacin.
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BREVE HISTORIA DE LOS PLC

Figura 3
La llegada de los PLC al mundo de la electrnica se inici en los aos 1960 y 1970 para reemplazar los tradicionales controles "cableados" y, desde entonces, se ha convertido en la opcin predominante para controles industriales. Antes de los PLC, gran parte del control de las mquinas herramientas se basaba en contactos y rels que proporcionaban una lgica cableada de los controles de la mquina. Los cambios en la lgica significaban mano de obra intensiva y costosa. En 1968, la divisin GM Hydramatic especific los criterios de diseo para lo que sera el primer controlador lgico programable. Pidieron un sistema de estado slido que hara lo siguiente: 1) Ser compatible en el ambiente industrial. 2) Ser fcilmente programados por ingenieros de planta y tcnicos. 3) Ser fcilmente reprogramado y reutilizado en otros mbitos. La propuesta ganadora vino de Bedford Asociado que introdujo el Controlador Modular Digital (MODICON). MODICON sigue siendo una marca popular de PLC hoy en da, pero es propiedad de Schneider Electric. En la figura 3 podemos observar la imagen de un PLC actual de dicha empresa, el MODICON 340 PLC, diseado para aplicaciones medianas, que representa una sntesis de potencia e innovacin y ofrece buenas respuestas a las distintas necesidades. El procesador cuenta con 4MB de RAM interna para gestionar aplicaciones de hasta 70K de instrucciones, incluye una tarjeta de memoria Flash SD para la copia de seguridad de aplicaciones lo que elimina la necesidad de una batera auxiliar. Tiene 512 a 1028 Entradas/Salidas Digitales, 128 a 256 Entradas/Salidas Analgicas y 20 a 36 Vas Especficas de Conteo. Continuando con esta breve historia, debemos decir que la industria del automvil era un adoptante temprano importante de controladores lgicos programables (PLC). Ellos queran un mtodo de programacin que pudiera ser fcilmente comprendido por los ingenieros y tcnicos que empleaban los controles existen6 Club Saber Electrnica N 91
tes en dicha poca. El resultado fue el empleo de un lenguaje de programacin llamado lgica de escalera de rel o simplemente "lgica de escalera", conocido en el mundo de la electromecnica como lgica de contactos. El diseo de la lgica de escalera es, por lo tanto, muy similar a la lectura de los diagramas para los controles hechos con rels. KOP fue uno de los primeros lenguajes, figura 4 y hoy sigue siendo uno de los ms populares para la programacin de PLC, aunque se han desarrollado muchos otros a lo largo de los aos. COMPONENTES DE UN PLC Para describir las partes que integran a un PLC es imperante definir que todo sistema de control automtico posee tres etapas que le son inherentes e imprescindibles, stas son: 1) Etapa de acondicionamiento de seales.- Est
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integrada por toda la serie de sensores que convierten una variable fsica determinada a una seal elctrica, interpretndose sta como la informacin del sistema de control. 2) Etapa de control.- Es en donde se tiene la informacin para poder llevar a cabo una secuencia de pasos; dicho de otra manera, es el elemento de gobierno. 3) Etapa de potencia.- Sirve para efectuar un trabajo que siempre se manifiesta por medio de la transformacin de un tipo de energa a otro tipo.
Figura 5
La unin de los tres bloques nos da como resultado un sistema de control automtico completo, pero se debe considerar que se requiere de interfaces entre las conexiones de cada etapa para que el flujo de informacin circule de forma segura entre stas. Los sistemas de control pueden concebirse bajo dos opciones de configuracin: 1) Sistema de control de lazo abierto.- Es cuando el sistema de control tiene implementado los algoritmos correspondientes para que, en funcin de las seales de entrada, se genere una respuesta considerando los mrgenes de error que pueden representarse hacia las seales de salida, figura 5. 2) Sistema de control de lazo cerrado.- Es cuando se tiene un sistema de control que responde a las seales de entrada, y a una proporcin de la seal de salida, para de esta manera corregir el posible error que se pudiera inducir. En este sistema de control la retroalimentacin es un parmetro muy importante, ya que la variable fsica que se est controlando se mantendr siempre dentro de los rangos establecidos, figura 6. Idealmente todos los sistemas de control deberan disearse bajo el concepto de lazo cerrado, porque la variable fsica que se est interviniendo en todo 8 Club Saber Electrnica N 91
momento se encuentra controlada. Esta actividad se efecta comparando el valor de salida contra el de entrada, pero en muchas ocasiones, de acuerdo a la naturaleza propia del proceso productivo, es imposible tener un sistema de control de lazo cerrado. Por ejemplo en una lavadora automtica, la tarea de limpiar una prenda que en una de sus bolsas se encuentra el grabado del logotipo del diseador de ropa, sera una mala decisin el implementar un lazo cerrado en el proceso de limpieza, porque la lavadora se encontrara comparando la tela ya lavada (seal de salida) contra la tela sucia (seal de entrada), y mientras el logotipo se encuentre presente la lavadora la considerara como una mancha que no se quiere caer. Revisando las partes que constituyen a un sistema de control de lazo abierto o lazo cerrado, prcticamente se tiene una similitud con respecto a las partes que integran a un PLC, por lo que cualquiera de los dos mtodos de control pueden ser implementados por medio de un PLC. Para comenzar a utilizar los trminos que le son propios a un PLC, se observar que los elementos que conforman a los sistemas de control de lazo abierto y/o lazo cerrado se encuentran englobados en las partes que conforman a un Control Lgico Programable y que son las siguientes: Figura 6
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o Unidad central de proceso. o Mdulos de entrada y salida de datos. o Dispositivo de programacin o terminal.
PLC: Qu son, Cmo se Usan, Arquitectura
En la figura 7 se puede observar el diagrama funcional de un PLC en el que se detalla, incluso, el dispositivo de programacin, externo al PLC. UNIDAD CENTRAL DE PROCESO Esta parte del PLC es considerada como la ms importante, ya que dentro de ella se encuentra un microcontrolador que lee y ejecuta el programa de usuario que a su vez se localiza en una memoria (normalmente del tipo EEPROM), adems de realizar la gestin de ordenar y organizar la comunicacin entre las distintas partes que conforman al PLC. El programa de usuario consiste en una serie de instrucciones que representan el proceso del control lgico que debe ejecutarse. Para poder hacer este trabajo, la unidad central de proceso debe almacenar en posiciones de memoria temporal las condiciones de las variables de entrada y variables de salida de datos ms recientes. Figura 7
Si bien no todos los PLCs son iguales, bsicamente la estructura de su CPU responde a la forma de trabajo de cualquier microcontrolador. Es decir, la unidad central de proceso en esencia tiene la capacidad para realizar las mismas tareas que una computadora personal, porque, como ya se mencion lneas atrs, en su interior se encuentra instalado un microcontrolador que es el encargado de gobernar todo el proceso de control. En la figura 8 se observa el diagrama en bloques que representa el funcionamiento de un microcontrolador, en el que se destacan las siguientes partes: o Procesador o CPU (Unidad Central de Proceso). o Memoria Central: o Memoria de programa de tipo ROM / EPROM/EEPROM / Flash . o Memoria de datos de tipo RAM. o Buses de control, datos y direcciones. o Lneas de E/S para comunicarse con el exterior. o Recursos auxiliares (temporizadores, Puertas Serie y Paralelo, Conversores Analgico/Digital, Conversores Digital/Analgico, etc.). o Generador de impulsos de reloj (sincroniza el funcionamiento de todo el sistema).
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Figura 8
Figura 9
En la figura 9 podemos observar diferentes modelos de PLCs. Cuando se energiza un PLC, el microcontrolador apunta hacia el bloque de memoria tipo ROM donde se encuentra la informacin que le indica la manera de cmo debe predisponerse para comenzar sus operaciones de control (BIOS del PLC). Es en la ejecucin de este pequeo programa (desarrollado por el fabricante del PLC) que se efecta un proceso de diagnstico a travs del cual se sabe con qu elementos perifricos se cuentan (mdulos de entrada / salida, por ejemplo). Una vez concluida esta fase, el PLC sabe si tiene un programa de usuario alojado en el bloque de memoria correspondiente; si es as, por medio de un indicador avisa que est en espera de la orden para comenzar a ejecutarlo; de otra manera, tambin notifica que el bloque de memoria de usuario se encuentra vaco. El tcnico o profesional es quien debe realizar 10 Club Saber Electrnica N 91
este programa, para que el PLC haga lo que se pretende de l. En general, primero se realiza el programa en lenguaje estructural o diagrama de flujo (figura 10) para, posteriormente, compilarlo o traducirlo a un lenguaje que sea entendible por el PLC Una vez que el programa de usuario ha sido cargado en el bloque de memoria correspondiente del PLC, y se le ha indicado que comience a ejecutarlo, el microcontrolador se ubicar en la primera posicin de memoria del programa de usuario y proceder a leer, interpretar y ejecutar la primera instruccin. Dependiendo de qu instruccin se trate ser la accin que realice el microcontrolador, aunque de manera general las acciones que realiza son las siguientes: leer los datos de entrada que se generan en los sensores, guardar esta informacin en un bloque de memoria temporal, realizar alguna operacin con los datos temporales, enviar la informacin resultante de las operaciones a otro bloque de memoria temporal, y por
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ltimo la informacin procesada enviarla a las terminales de salida para manipular algn(os) actuador(es). En cuanto a los datos que entran y salen de la unidad central de proceso, se organizan en grupos de 8 valores, figura 11, que corresponden a cada sensor que est presente si se trata de datos de entrada, o actuadores si de datos de salida se refiere. Se escogen agrupamientos de 8 valores porque se es el nmero de bits que tienen los puertos de entrada y salida de datos del microcontrolador. A cada agrupamiento se le conoce con el nombre de byte palabra. En cada ciclo de lectura de datos que se generan en los sensores, escritura de datos hacia los actuadores, se gobiernan 8 diferentes sensores actuadores, por lo que cada elemento de entrada / salida tiene su
Figura 11 Figura 12
imagen en un bit del byte que se hace llegar al microcontrolador. En el proceso de lectura de datos provenientes de los sensores, se reservan posiciones de memoria temporal que corresponden con el bit y la palabra que a su vez es un conjunto de 8 bits (byte). Esto es para tener identificado en todo momento el estado en que se encuentra el sensor 5, por ejemplo. Con los espacios de memoria temporal reservados para los datos de entrada, se generan paquetes de informacin que corresponden al reflejo de lo que estn midiendo los sensores. Estos paquetes de datos cuando el microcontrolador da la indicacin, son almacenados en la posicin de memoria que les corresponde, siendo esa informacin la que representa las ltimas condiciones de las seales de entrada. S durante la ejecucin del programa de control el microcontrolador requiere conocer las condiciones de entrada ms recientes, de forma inmediata accede a la posicin de memoria que corresponde al estado de determinado sensor. El producto de la ejecucin del programa de usuario depende de las condiciones de las seales de entrada; dicho de otra manera, el resultado de la ejecucin de una instruccin puede tener una determinada respuesta si una entrada en particular manifiesta un uno lgico, y otro resultado diferente si esa entrada est en cero lgico. La respuesta que trae consigo la ejecucin de una instruccin se guarda en una seccin de la memoria temporal para que estos datos posteriormente sean recuperados, ya sea para exhibirlos o sean utilizados para otra parte del proceso. La informacin que se genera en los sensores se hace llegar al microcontrolador del PLC a travs de unos elementos que sirven para aislar la etapa del medio ambiente (donde se encuentran los sensores) de la etapa de control, que es comprendida por la unidad central de proceso del PLC y que en su interior se encuentra el microcontrolador. Los elementos de aislamiento reciben el nombre de mdulos de entradas, los cuales se encuentran identificados y referenciados hacia los bloques de memoria temporal donde se alojan los datos de los sensores. En Captulo 1 11
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cuanto a los datos que manipulan a los actuadores (tambin llamados datos de salida, figura 12), stos se encuentran alojados en las posiciones de memoria temporal que de manera ex profesa se reservan para tal informacin. Cuando en el proceso de ejecucin de un programa de usuario se genera una respuesta y sta a su vez debe modificar la operacin de un actuador, el dato se guarda en la posicin de memoria temporal correspondiente, tomando en cuenta que este dato representa un bit de informacin y que cada posicin de memoria tiene espacio para 8 bits. Una vez que los datos de salida han sido alojados en las posiciones de memoria correspondientes, en un ciclo posterior el microcontrolador puede comunicarlos hacia el exterior del PLC, ya que cada bit que conforma un byte de datos de salida tiene una correspondencia en cuanto a las conexiones fsicas que tiene el PLC hacia los elementos de potencia o actuadores, o dicho de otra forma, al igual que en las terminales de los datos de entrada, cada una de las terminales que contienen la informacin de salida tambin tienen asociado un elemento de potencia conectado en su terminal correspondiente. A medida que el microcontrolador de la unidad central de proceso del PLC ejecuta las instrucciones del programa de usuario, el bloque de memoria temporal asignado a la salida de datos, se est actualizando continuamente ya que las condiciones de salida muchas veces afectan el resultado que pueda traer consigo la ejecucin de las instrucciones posteriores del programa de usuario, figura 13. De acuerdo a la manera de cmo se manejan los datos de salida, se puede observar que esta informacin cumple con una doble actividad, siendo la primordial la de canalizar los resultados derivados de la ejecucin de las instrucciones por parte del microcontrolador hacia los bloques de memoria correspondientes, y pasar tambin los datos de salida a las terminales donde se encuentran conectados los actuadores. Otra funcin que se persigue es la de retroalimentar la infor12 Club Saber Electrnica N 91
macin de salida hacia el microcontrolador de la unidad central de proceso del PLC cuando alguna instruccin del programa de usuario lo requiera. En cuanto a los datos de entrada, no tienen la doble funcin que poseen los datos de salida, ya que su misin estriba nicamente en adquirir informacin del medio ambiente a travs de las terminales de entrada y hacerla llegar hacia el microcontrolador de la unidad central de proceso. Los datos de salida, al igual que los de entrada, son guiados hacia los respectivos actuadores a travs de elementos electrnicos que tienen la funcin de aislar y proteger al microcontrolador de la unidad central de proceso respecto de la etapa de potencia. Estos elementos reciben el nombre de mdulos de salida. Tanto los mdulos de entrada como de salida tienen conexin directa hacia las terminales de los puertos de entrada y salida del microcontrolador del PLC. Esta conexin se realiza a travs de una base que en su interior cuenta con un bus de enlace, el cual tiene asociado una serie de conectores que son los medios fsicos en donde se insertan los mdulos (ya sean de entrada o salida). El nmero total de mdulos de entrada o salida que pueden agregarse al PLC depende de la cantidad de direcciones que el microcontrolador de la unidad central de proceso es capaz de alcanzar. De acuerdo con lo escrito en el prrafo anterior, cada dato (ya sea de entrada o salida), representado por un bit y a su vez agrupado en bloques de 8 bits (palabra o byte), debe estar registrado e identificado para que el microcontrolador sepa si est siendo ocu-
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pado por un sensor o un actuador, ya que determinado bit de especfico byte y por ende de determinada ubicacin de memoria temporal tiene su correspondencia hacia las terminales fsicas de los mdulos. Esto ltimo quiere decir que en los conectores de la base se pueden conectar de manera indistinta tanto los mdulos de entrada como los mdulos de salida, por lo que el flujo de informacin puede ser hacia el microcontrolador de la unidad central de proceso o, en direccin contraria. LA MEMORIA DEL PLC
Con respecto a la memoria donde se aloja el programa de usuario, es del tipo EEPROM, en la cual no se borra la informacin a menos que el usuario lo haga. La forma en cmo se guarda la informacin del programa de usuario en esta memoria es absolutamente igual que como se almacena en cualquier otro sistema digital, slo son ceros y unos lgicos. A medida que el usuario va ingresando las instrucciones del programa de control, automticamente stas se van almacenando en posiciones de memoria secuenciales; este proceso de almacenamiento secuencial de las instrucciones del programa es autocontrolado por el propio PLC, sin intervencin y mucho menos arbitrio del usuario. La cantidad total de instrucciones en el programa de usuario puede variar de tamao, todo depende del proceso a controlar. Por ejemplo, para controlar una mquina sencilla basta con una pequea cantidad de instrucciones, pero para el control de un proceso o mquina complicada, se requieren hasta varios miles de instrucciones. Una vez terminada la tarea de la programacin del Figura 14
PLC, esto es terminar de insertar el programa de control a la memoria de usuario, el operario del PLC manualmente se debe dar a la tarea de conmutar el PLC del modo de programacin al modo de ejecucin, lo que hace que la unidad central de proceso ejecute el programa de principio a fin repetidamente. El lenguaje de programacin del PLC cambia de acuerdo al fabricante del producto, y aunque se utilizan los mismos smbolos en distintos lenguajes de programacin, la forma en cmo se crean y almacenan cambia de fabricante a fabricante. Por lo tanto, la manera de cmo se interpretan las instrucciones de un PLC a otro es diferente, todo depende de la marca. En otro orden de ideas, a la unidad central de proceso de un PLC una vez que le fue cargado un programa de usuario, su operacin de controlar un proceso de produccin no debe detenerse a menos que un usuario autorizado as lo haga. Para que el PLC funcione de forma ininterrumpida se debe contemplar el uso de energa de respaldo ya que sta, bajo ninguna circunstancia, tiene que faltarle a la unidad central de proceso. Cabe aclarar que los PLC modernos cuentan con 2 CPUs de 32bits que interactan para efectuar el control, figura 14. o La CPU de lgica ejecuta el cdigo de la aplicacin y realiza el procesamiento de los mensajes. o La CPU de backplane se comunica con las E/S y enva y recibe datos desde el backplane. Como este CPU es independiente del otro, toda la informacin de E/S se maneja asincrnicamente a la ejecucin del programa (no altera el scan). La energa que alimenta al PLC se obtiene de un mdulo de alimentacin cuya misin es suministrar el voltaje que requiere tanto la unidad central de proceso como todos los mdulos que posea el PLC. Normalmente el mdulo de alimentaCaptulo 1 13
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cin se conecta a los suministros de voltajes de corriente alterna (VCA). El mdulo de alimentacin prcticamente es una fuente de alimentacin regulada de voltaje de corriente directa, que tiene protecciones contra interferencias electromagnticas, variaciones en el voltaje de corriente alterna, pero el aspecto ms importante es que cuenta con bateras de respaldo para el caso de que falle el suministro de energa principal y entren en accin las bateras, provocando de esta manera el trabajo continuo del PLC, a la vez que puede activarse una alarma para dar aviso en el momento justo que el suministro de energa principal ha dejado de operar. MDULOS DE ENTRADA Y SALIDA DE DATOS Se encargan del trabajo de intercomunicacin entre los dispositivos industriales exteriores al PLC y todos los circuitos electrnicos de baja potencia que comprenden a la unidad central de proceso del PLC, que es donde se almacena y ejecuta el programa de control. Los mdulos de entrada y salida tienen la misin de proteger y aislar la etapa de control, que est conformada principalmente por el microcontrolador del PLC, de todos los elementos que se encuentran fuera de la unidad central de proceso, ya sean sensores o actuadores. Los mdulos de entrada y salida hacen las veces de dispositivos de interfase, que entre sus tareas principales estn las de adecuar los niveles elctricos tanto de los sensores como de los actuadores o elementos de potencia, a los valores de voltaje que emplea el microcontrolador, que normalmente se basa en niveles de la lgica TTL, 0 (VCD) equivale a un 0 lgico, mientras que 5 (VCD) equivale a un 1 lgico. Fsicamente los mdulos de entrada y salida de datos, estn construidos en tarjetas de circuitos impresos que contienen los dispositivos electrnicos capaces de aislar al PLC con el entorno exterior, adems de contar con indicadores luminosos que informan de manera visual el estado que guardan las entradas y salidas. Para que los mdulos de entrada o salida lleven a cabo la tarea de aislar elctricamente al microcontrolador, se requiere que ste no tenga contacto fsico con 14 Club Saber Electrnica N 91
los bornes de conexin de los sensores o actuadores y con las lneas de conexin que se hacen llegar a los puertos de entrada o salida del microcontrolador. Existen distintos mdulos de entrada y salida de datos: la diferencia principal depende de los distintos tipos de seales que stos manejan; esto quiere decir que se cuenta con mdulos que manejan seales discretas o digitales, y mdulos que manejan seales analgicas. A los mdulos de entrada de datos se hacen llegar las seales que generan los sensores. Tomando en cuenta la variedad de sensores que pueden emplearse, existen dos tipos de mdulos de entrada, algunos de los cuales se describen a continuacin. Mdulos de entrada de datos discretos.- Estos responden tan slo a dos valores diferentes de una seal que puede generar el sensor. Las seales pueden ser las siguientes: a) El sensor manifiesta cierta cantidad de energa diferente de cero si detecta algo. b) Energa nula si no presenta deteccin de algo. Un ejemplo de sensor que se emplea en este tipo de mdulo es el que se utiliza para detectar el final de carrera del vstago de un pistn. Para este tipo de mdulos de entradas discretas, en uno de sus bornes se tiene que conectar de manera comn uno de los terminales de los sensores. Para ello tenemos que ubicar cul es la terminal comn de los mdulos de entrada. La forma en cmo se conoce popularmente a los mdulos de entrada y salida es por medio de la siguiente denominacin Mdulos de E/S. Para seleccionar el mdulo de E/S adecuado a las necesidades del proceso industrial, se tiene que dimensionar y cuantificar perfectamente el lugar donde se instalar un PLC. El resultado del anlisis reportar el nmero de sensores y actuadores que son imprescindibles para que el PLC opere de acuerdo a lo planeado; por lo tanto, ya se sabr la cantidad de entradas y salidas que se requieren, y si por ejemplo se cuenta con 12 sensores y 10 actuadores, entonces se tiene que seleccionar un PLC que soporte por lo menos 22 E/S.
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Como el ttulo lo indica, este captulo trata los conceptos bsicos de los controladores lgicos programables y su analoga con su antesesora lgica Cableada. En el captulo anterior vimos bsicamente qu es un PLC y cul es su arquitectura de trabajo dentro de un sistema de funcionamiento, aqu analizaremos un poco ms en detalle la estructura interna del equipo. El material fue pensado como un complemento de los manuales de usuarios de determinados PLCs comerciales (PLC S7-200 de Siemens, entre otros), teniendo en cuenta que an existen en fbricas profesionales que no poseen conocimientos detallados sobre estos dispositivos electrnicos, dado que su formacin en automatismos se remonta a la lgica cableada.
Captulo 2
LGICA CABLEADA INDUSTRIAL
LGICA CABLEADA & PLC
Lgica cableada o lgica de contactos, es una forma de realizar controles en la que el tratamiento de datos (botonera, fines de carrera, sensores, presstatos, etc.) se efecta en conjunto con contactores o rels auxiliares, frecuentemente asociados a temporizadores y contadores. En la acepcin de los tcnicos electromecnicos, la lgica cableada industrial es la tcnica de diseo de pequeos a complejos autmatas utilizados en plantas industriales, bsicamente con rels cableados. Para los tcnicos en telecomunicaciones e informticos, la lgica cableada utiliza compuertas lgicas discretas (TTL, CMOS, HCMOS), para implementar circuitos digitales de comunicaciones y computadores.
La lgica cableada industrial consiste en el diseo de automatismos con circuitos cableados entre contactos auxiliares de rels electromecnicos, contactores de potencia, rels temporizados, diodos, rels de proteccin, vlvulas leo-hidrulicas o neumticas y otros componentes. Los cableados incluyen funciones de comando y control, de sealizacin, de proteccin y de potencia. La unidad de potencia, adems de circuitos elctricos, comprende a los circuitos neumticos (mando por aire a presin) u leo hidrulicos (mando por aceite a presin). Crea automatismos rgidos, capaces de realizar una serie de tareas en forma secuencial, sin posibilidad de cambiar variables y parmetros. Si se ha de realizar otra tarea ser necesario realizar un nuevo diseo. Se emplea en automatismos pequeos, o en Captulo 2 15
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lugares crticos, donde la seguridad de personas y mquinas, no puede depender de la falla de un programa de computacin. En sistemas ms grandes tambin se emplea el autmata programable, entre los que se encuentran los PLC, objeto de este texto, la UTR (Unidad Terminal Remota) o los rels programables y las computadoras o servidores de uso industrial. Estos autmatas no se programan en lenguajes tradicionales como cualquier computador, se programan en Ladder, lenguaje en el cual las instrucciones no son otra cosa que lneas de lgica cableada. As el conocimiento de la lgica cableada es de fundamental importancia para quien programa un autmata programable o PLC. La lgica cableada ms que una tcnica, hoy en da constituye una filosofa que permite estructurar circuitos en forma ordenada, prolija y segura, sea en circuitos cableados o programados. La prctica de la lgica cableada ha sido asimilada por otras ramas de la tecnologa como las telecomunicaciones y la informtica, con la introduccin del cableado estructurado en edificios, oficinas y locales comerciales, lugares donde es poco usual el manejo de esquemas y dibujos de las instalaciones elctricas, excepto la de potencia, la elaboracin de proyectos de detalle y el cableado en forma ordenada mediante el uso borneras y regletas, que pasaron a llamarse patcheras en el caso de las redes de datos y telefona. INTERPRETACIN DE LA LGICA CABLEADA
Desde un punto de vista terico la lgica cableada opera de igual forma que la lgica tradicional, donde las variables solamente pueden tener dos estados posibles, verdadero o falso. En la lgica cableada verdadero es igual a un rel energizado o en ON, en el caso de los contactos el estado verdadero es el contacto CERRADO. En la lgica cableada un falso es igual a un rel desenergizado o en OFF, para los contactos el estado falso es el contacto ABIERTO. En los circuitos electrnicos digitales o compuerta 16 Club Saber Electrnica N 91
lgica, se utiliza el sistema numrico binario; donde verdadero es igual a 1 y falso es igual a 0. Si se trata de un sistema neumtico u leo-hidrulico, verdadero es igual a una vlvula ABIERTA y falso es igual a una vlvula CERRADA. Si se trata del mando de la vlvula, verdadero corresponde al mando accionado (puede ser un solenoide, una palanca de accionamiento manual o un simple volante), y falso corresponde al estado no accionado del mando. En la figura 1 se muestran las variables lgicas empleadas en lgica cableada en comparacin con la lgica, circuitos digitales, neumtica y leo-hidrulica. Los rels y otros elementos empleados en la tcnica de comando y control, pueden ser dibujados con sus bornes de conexin tal cual son fsicamente, y luego conectar con conductores los distintos bornes, conformando lo que se denomina un esquema de conexin. El esquema de conexin debe dar los datos constructivos y la ubicacin de cada elemento, pero no es la mejor forma de representar un circuito a la hora de comprender y visualizar su funcionamiento, como si lo es el esquema de principio. Los dibujos o planos de los esquemas de conexin y esquemas de principio, antiguamente eran realizados por dibujantes tcnicos en folios de papel de gran tamao, por ejemplo; 1,50 x 2,00 metros, donde se dibujaban todos los cables del circuito en un solo folio. Por ejemplo, en la figura 2 se observan diferentes formas de representar un esquema elctrico; el esquema de conexiones y el esquema de principio mientras que en la figura 3 se reproduce un esquema de principio tpico de un cableado de comando y control. Actualmente los dibujos son realizados directamente por los electricistas, en programas CAD e impresos en
Figura 1
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Lgica Cableada & PLC

Figura 2
hojas A4 o A3. Un circuito de automatizacin de lgica cableada se dibuja en varias hojas numeradas, y los cables y aparatos son referenciados de una hoja a otra, marcando el nmero de hoja y las coordenadas columna-fila donde se ubica el cable, borne o aparato cableado.
Para que un circuito de lgica cableada pueda funcionar correctamente, es primordial contar previamente con el dibujo del mismo, donde se identifican todos los cables y borneras de conexin, para luego realizar el montaje y revisar el correcto cableado de todos los elementos. Para que esto ltimo sea posible es necesario colocar identificadores o marcadores alfanumricos en todos los cables y bornes. Existen distintos criterios para realizar la identificacin de los cables, teniendo cada una de ellas sus ventajas y desventajas. Bsicamente se pueden identificar los cables segn los nmeros de borneras o regletas de conexin, o de acuerdo a una numeracin arbitraria especificado en los planos o dibujos. En la figura 4 puede observar ejemplos de diferentes formas de identificar un cableado en esquemas de
Figura 3
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lgica cableada. Los criterios de identificacin del cableado son muchos, algunos apuntan a facilitar el montaje o trabajo del electricista que realiza el cableado, otros facilitan el trabajo del personal de mantenimiento de la instalacin, otros son de acuerdo a la conveniencia del proyectista que dibuj los planos. Algunos de ellos; son:
Figura 4
1) identificar los cables con el nombre-nmero de la bornera o borne de conexin a donde llega el cable; 2) identificar los cables con el nombre-nmero de la bornera o borne de conexin del extremo opuesto del cable; 3) identificar los cables con un nmero correlativo de 00 a 99, donde ese nmero est marcado en el dibujo o plano como nmero del cable, se puede agregar el nmero de hoja del dibujo donde se encuentra el cable; 4) los nmeros de los cables se corresponden con la numeracin de la bornera principal del circuito cuyos nmeros no se repiten en otra bornera; 5) mediante signos, letras y nmeros que denoten la funcin del cable, como la polaridad +P y -P, mandos de apertura y cierre, funciones de proteccin, etc. Barras de Polaridad: Las barras de polaridad +P y P son las que permiten energizar las bobinas de los rels con los contactos. Usualmente se denominan +P y -P, pero pueden tener otra letra o leyenda cualquiera, y ser una tensin tanto de corriente continua como de alterna. La tensin de polaridad, usualmente esta cableada a elementos de control en posible contacto con las personas, por ejemplo; pulsadores manuales, controles de nivel de lquidos, sensores de posicin o instrumentos de medida. Por este motivo, por razones de seguridad para las personas, esta tensin debe estar aislada galvnicamente de tierra, usualmente con un aislamiento de 1kV a 2kV. Las tensiones estndar empleadas en corriente continua son; 24V, 48V, 110V, 125V, 220V y 250V. Las tensiones estndar en corriente alterna son; 24V, 110V-120V, 220V-240V y 380V-400 V. 18 Club Saber Electrnica N 91
En la figura 5 podemos ver cmo se representa la formacin de polaridad de mando en un circuito de lgica cableada; polarizacin con corriente continua y polarizacin con corriente alterna. En circuitos pequeos, con unos pocos rels la polaridad se arma mediante una guirnalda que va saltando entre los bornes que van conectados a la polaridad. En circuitos de lgica cableada mayores, como autmatas industriales, esta prctica es poco comn ya que acarrea algunos inconvenientes en caso de falsos contactos en alguno de los bornes, lo que acarrea la perdida de la polaridad en toda la guirnalda, provocando una falla masiva del sistema. La solucin a estos problemas consiste en armar barras de polaridad con borneras o regletas de conexin en puente, las que ya vienen provistas por los fabricantes de borneras. En la figura 6 podemos ver la distribucin de polaridad positiva +P por medio de una guirnalda, y distribucin por medio de una barra de polaridad construida con un bloque de borneras en puente. Figura 5
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LOS MONTAJES CON LGICA CABLEADA
Figura 6
Servicios Esenciales: En lgicas cableadas para comando y control de servicios esenciales, la corriente continua se respalda con un banco de bateras del tipo estacionario. Si se ha tomado la decisin de usar corriente alterna, el comando y control de servicios esenciales se realiza con un oscilador o inversor CC/CA. En la figura 7 tenemos una formacin de polaridad de mando en un circuito de lgica cableada de un servicio esencial, donde no puede detenerse el servicio en caso de corte de energa.
El montaje de la lgica cableada se realiza en gabinetes o armarios, donde sobre un fondo muerto o sobre rieles verticales, conocidos como rack en ingls de 19, se atornillan en forma horizontal los llamados rieles asimtricos y simtricos, donde se instalan los rels, fuentes de alimentacin, elementos de potencia como los contactores, y proteccin como portafusibles o llaFigura 7 ves termo-magnticas. Los rieles ms econmicos son de chapa galvanizada, los de mejor calidad son de acero con un proteccin superficial de cadmio. Los cables de mando que van del gabinete de la lgica cableada a la planta o al campo, son cables armados, rgidos debido al fleje de proteccin mecnica y/o a una pantalla de cobre o aluminio, la cual es aterrada en ambos extremos. Esa rigidez impide realizar el cableado directamente hasta los bornes de los rels de la lgica cableada. Para resolver este problema se utilizan borneras frontera, donde llegan los cables armados desde la planta y salen hacia el interior del gabinete cables monopolares y flexibles, cables de mando o de potencia, figura 8. Para el ingreso de los cables al gabinete se emplean los llamados pasa cables o prensaestopas, que impiden la Figura 8 entrada de insectos, polvo y humedad al gabinete. Los Rels: En la lgica cableada, la mencin de rel comprende diversos equipamientos elctricos y electrnicos, de distinta tecnologa y funcin. Todos estos equipos, aparatos o instrumentos, son considerados como rels en la medida de que cuenten con contactos elctricos NA o NC de salida, y realicen una funCaptulo 2 19
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cin particular de Lgica Cableada. Las entradas pueden ser bobinas, circuitos de medida de tensin, corriente, temperatura, nivel, accionamientos fsicos y manuales, comandos remotos, por cable o por radiofrecuencia. Figura 9 As por ejemplo, un rel puede ser un control de nivel o temperatura, un rel electromecnico, un contactor con contactos auxiliares, un rel de sub o sobre tensin, un rel de proteccin y decenas de otras funciones, que distintos fabricantes de equipamiento industrial catalogan como rels. La denominacin rel comprende, adems del rel electromecnico, a todo dispositivo elctrico o electrnico con entradas analgicas o digitales, y con una o ms salidas por contactos secos, figura 9. Al realizar un montaje, las borneas y rels en general, van montados sobre rieles, existiendo dos tipos bsicos; el asimtrico y simtrico, tambin conocido como riel omega, figura 10.
Figura 10
Contactos Normal Abierto y Normal Cerrado: Los contactos elctricos de los rels pueden ser contactos normalmente abiertos NA, o normalmente cerrados NC. En los esquemas de conexin y de principio siempre se dibuja el contacto en su posicin de reposo, con la bobina del rel desenergizada o en OFF. El contacto NC se dibuja cerrado y el contacto NA se dibuja abierto. Los rels se dibujan sin energizar. En la figura 11 se pueden observar los smbolos de los elementos o componentes bsicos utilizados en lgica cableada mientras que en la figura 12 se aprecia una de las formas de dibujar los contactos normal abierto, normal cerrado y la bobina de rel, y polaridad. Funciones Lgicas: Las funciones lgicas empleadas en la lgica cableada son las mismas que en los circuitos digitales o compuertas lgicas, figura 13. La denominada comn20 Club Saber Electrnica N 91
mente repeticin de contacto, buffer en un circuito digital. La inversin en un contacto normal cerrado, el NOT (negacin) en circuito digital: El AND lgico (funcin y), lograda con contactos en serie. El OR lgico (funcin o), logrado con contactos en paralelo. Rel Automantenido: Un rel con auto-mantenimiento es un rel en donde un contacto auxiliar mantiene el rel energizado, luego de que el contacto de arranque cierra y abre. El contacto de parada tipo NC, desenergiza el rel. En la electrnica digital es equivalente a un Biestable o Flip-Flop.
Figura 11
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Figura 13
porizacin a la conexin-desconecxin. En los dos ltimos casos el rel temporizado deber alimentarse desde una conexin independiente a la de la bobina. Los contactos temporizados se representan mediante un paraguas que se opone al movimiento. Existen muchas funciones de tiempo o de temporizacin, pero tres de ellas son las ms conocidas, la temporizacin al cierre, a la apertura y pulso o monoestable, figura 14. Debemos aclarar que todo circuito automtico siempre cuenta con un mando manual para prueba, mantenimiento y emergencias. La seleccin se realiza con una llave selectora Manual-Automtico, figura 15.
Sealizacin: La sealizacin comprende la indicacin de los estados de marcha, parada, falla o defectos, posicin de interruptores abiertos o cerrados para lo cual se emplean sistemas luminosos con lmpara incandescente o con LED, figura 16. La lmpara es energizada mediante contactos auxiliares de contactores e interruptores, o con rels que copian la posicin de los mismos. En autmatas de rels de gran tamao, la Figura 14 polaridad empleada para la sealizaTemporizacin: Existen rels temporizados de varios cin es independiente de la polaridad de mando, ya tipos, pero tres funciones bsicas son; la temporizacin que un cortocircuito en un luminoso no debera dejar a la conexin, temporizacin a la desconexin y la temfuera de servicio el autmata. Para la sealizacin en pulsadores de mando y lmparas o luminosos, se emplean distintos colores. Cabe aclarar que en todo automatismo siempre es conveniente contar con la posibilidad de elegir entre un comando manual por pulsadores, y un comando automtico por nivel, presin, temperatura, etc. La seleccin se realiza por llaves selectoras manual/automtico. Figura 15 Captulo 2 21
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Por razones de seguridad de las personas y equipos, siempre se deja fuera de la seleccin el mano de parada manual y automtica, por ejemplo por nivel bajo, a los efectos de prevenir que una bomba quede succionando en vaci y se dae. Las funciones de proteccin deben guardar en lo posible independencia de los circuitos de mando, de modo de funcionar con mandos en manual, en automtico y en casos de falla. En el dibujo de la figura 15, el contacto kth de rel trmico y el flotador NV2 son elementos de proteccin en serie con el circuito de mando manual y automtico.
Figura 16
Enclavamientos: Los enclavamientos impiden que dos rdenes de mando contradictorias tengan efecto simultneamente. Existen muchas formas de realizarlo, elctricamente en las botoneras o pulsadores de mando, entre rels, en el circuito de potencia y hasta mecnicamente entre motores con funciones opuestas, figura 17. Comando Secuencial: Como su nombre lo dice, un comando secuencial es un circuito con una secuencia de estados predeterminada, y dependientes de ciertas entradas del sistema (pulsadores, detectores, etc.). Las secuencia pueden ser fija, producidas por un reloj electromecnico (motor elctrico con un reductor, levas y contactos de salida). Por ejemplo; los controles automticos de las lavadoras domsticas, hornos de microondas, etc. Las secuencias no fijas, son producidas por cadenas de rels temporizados, donde al cumplirse el tiempo de retardo programado para un rel, se dispara el conteo de tiempo del rel temporizado correspondiente al estado siguiente. Para proyectar y disear sistemas de lgica cableada complejos, se emplean Diagrama de Flujo, donde los distintos estados del diagrama luego se ven reflejados en rels automantenidos, y las entradas se corresponden a pulsadores y detectores del circuito de mando. En la figura 18 se puede observar un ejem22 Club Saber Electrnica N 91
Figura 17 plo de comando secuencial con estados 1, 2, 3,..., accionados inicialmente por un pulsador. LOS CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES Tal como adelantamos en el captulo anterior, un Controlador Lgico Programable (PLC), es un microprocesador de aplicacin especfica para el control de procesos industriales. Podramos decir que, programado adecuadamente, es la implementacin (sntesis) programada de un sistema lgico. Nacen en la dcada del 70'. Figura 18
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Figura 19
En la figura 19 se muestra un esquema tpico de un sistema de control de lazo cerrado de un proceso industrial. Se pretende que el sistema simbolizado con el bloque Planta, presente un comportamiento determinado. La unidad de control ve, por medio de los sensores, como se comporta la planta y en funcin de esto decide el estado de sus salidas, que son las seales de control que vuelven a la planta. Un PLC es una unidad de control que incluye total o parcialmente las interfases con las seales de proceso. En la figura 20 se muestra una parte ampliada del esquema anterior.
Un PLC incluye el bloque Unidad de Control y uno o ms de los dispositivos y bloques dibujados. Esto es: conversores A/D-D/A, rels, llaves, teclado, indicadores luminosos, salidas 7 segmentos, etc. Otra caracterstica de un PLC es su hardware estndar con capacidad de conexin directa a las seales de campo (valores de tensin y corriente industriales, transductores, sensores, etc.) y programable por el usuario. Las ventajas son las siguientes: o Flexibilidad en la implementacin (ampliacin, modificacin y depuracin). o Permite el uso por parte de idneos (no Figura 20 especialistas). o Gran rendimiento y sofisticacin si lo usan especialistas. o Comunicacin con otros PLCs y con computadoras de procesos. o Gran robustez para uso industrial (polvo, temperatura, humedad, vibraciones, ruido, etc.). Captulo 2 23
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Figura 21
La tendencia actual en el control de procesos complejos es utilizar PLC en red o como perifrico de una computadora u ordenador, con lo cual se combinan la potencia de clculo de la computadora y la facilidad de interfaces estndar que ofrece el PLC. El sistema as integrado ofrece las siguientes caractersticas: o Sistema programable con una gran potencia de clculo. O Gran cantidad de software estndar para manipulacin de datos y gestin de la produccin. O Interfaces estndares de computadora para estaciones grficas, utilizadas para monitorear el proceso. o Control descentralizado con inteligencia distribuida, sin interrupcin de todo el proceso ante fallas del procesador central. O Sistemas de comunicacin estndar (LAN o WAN). O Facilidad de interfaz con la planta. O Mantenimiento fcil por secciones. O Posibilidad de visualizar el proceso en tiempo real. O Flexibilidad para hacer cambios. O Programacin sencilla a nivel de secciones. En forma genrica podemos esquematizar la estructura interna de un PLC como lo indica la figura 21. Unidad Central de Proceso: Est estructurada en base a un microprocesador, es la encargada de ejecutar el programa del usuario y de producir las transferen24 Club Saber Electrnica N 91
cias de datos desde las entradas y hacia las salidas. Tambin es la encargada de gestionar la comunicacin con otros perifricos. Toma las instrucciones una a una de la memoria, las decodifica y las ejecuta. En general el funcionamiento es tipo interpretado y la decodificacin puede ser programada o cableada La primera opcin, ms econmica, es frecuente en PLCs de menor complejidad mientras que la segunda, con diseos propios del fabricante, se utilizan tecnologas tipo custom para autmatas de mayor complejidad y logrando mejores tiempos de respuesta. Memoria del Controlador: En general podemos dividir la demanda de memoria en dos grandes grupos: o Datos del proceso: Seales de planta, entradas y salidas. Variables internas. Datos alfanumricos y constantes. o Datos de control Programa del usuario. Configuracin del PLC (cantidad de entradas/salidas conectadas, modo de funcionamiento, etc.). Para dar respuesta a esta demanda, los controladores hacen uso de distintos tipos de memoria segn sea su capacidad de almacenamiento, su velocidad de acceso, su volatilidad, etc. En la tabla 1 se muestra un
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Tabla 1
esquema de los tipos de memoria y la posible aplicacin dentro de un PLC. En un PLC, la memoria interna es la que almacena el estado de las variables que maneja el autmata: entradas, salidas, contadores, temporizadores, marcas, seales de estado, etc. Esta memoria interna est caracterizada por la cantidad de bits que utiliza (cabe aclarar que emplearemos slo parmetros que utilizan un bit para su almacenamiento, excepcin hecha con los temporizadores, que utilizan ms de un bit y que s utilizaremos): o Posiciones de 1 bit Memoria imagen de entradas/salidas digitales (ejemplo: I0.2, Q1.2) Marcas (ejemplo: M23.8) Variables (ejemplo: V12.5) Rels (ejemplo: S3.2) o Posiciones de 8 bits (Byte-B), 16 bits (Palabra-W) o 32 bits (Palabra doble-D) Memoria imagen de entradas/salidas digitales (ejemplo: IB2, QB6) Entradas analgicas (ejemplo: AIW5) Salidas analgicas (ejemplo: AQW12) Marcas (ejemplo: MD18) Variables (ejemplo: VW12) Temporizadores (ejemplo: T32) Contadores (ejemplo: C20) Acumuladores (ejemplo: AC3) Para el procesamiento de la informacin proveniente de las entradas, el PLC utiliza lo que est almacenado en lo que se llama memoria imagen, que es la entrada inmovilizada durante el ciclo de procesamiento. Despus de ejecutar cada ciclo, la CPU ordena
el intercambio de seales entre las interfaces E/S y la memoria imagen, de forma que, mientras dura la ejecucin del ciclo (y los clculos correspondientes), los estados y valores de las entradas considerados para el cmputo no son los actuales de la planta, sino los almacenados en la memoria imagen ledos en el ciclo anterior. De igual forma, los resultados obtenidos no son enviados directamente a la interfaz de salida, sino a la memoria imagen de salida ( imagen del proceso), transfirindose a la interface, al terminar el ciclo.
Interfaces de Entrada Salida: Establecen la comunicacin con la planta, permiten ingresar la informacin proveniente de los sensores, interruptores, etc. (entradas) y enviar informacin a motores, bombas, electrovlvulas y accionamientos en general. Para esto, las interfaces deben filtrar, adaptar y codificar adecuadamente las seales. Las seales pueden clasificarse segn distintas caractersticas: o Por tipo: Analgicas Digitales o Por la tensin de alimentacin: Corriente continua (estticas de 24V-110V) Corriente continua a colector abierto (PNP o NPN) Corriente alterna (60V-110V-220V) Salidas por rel (libres de tensin) O Por el aislamiento: Con separacin galvnica (ejemplo: optoacopladas) Acoplamiento directo En los PLCs ms sencillos encontramos una gama ms limitada de opciones: O Entradas: Corriente continua 24V o 48V Corriente alterna 110V o 220V Captulo 2 25
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Analgicas de 0-10Vcc 4-20mA
O Salidas: Por rel Estticas por triac a 220VCA mximo Analgicas de 0-10Vcc 4-20mA Fuente de alimentacin: En general poseen dos tipos de fuentes de alimentacin independiente: o Alimentacin del PLC (CPU, memorias e interfaces) o Alimentacin de las entradas y de las salidas (a veces por separado) CICLO DE FUNCIONAMIENTO Los controladores lgicos programables son mquinas secuenciales que deben modelar sistemas que son, muchas veces, de evolucin concurrente. El PLC entonces, ejecuta en forma correlativa las instrucciones que estn indicadas en el programa del usuario almacenado en su memoria. En general podemos decir que lee las entradas provenientes de la planta, ejecuta el programa con esos valores de entradas y genera las salidas (acciones) que controlan la planta. Esta secuencia se ejecuta continuamente para conseguir el control actualizado del proceso. En trminos generales, la secuencia de operacin del autmata se puede dividir en tres fases principales:
o Ejecutar el programa de usuario. En esta fase, la CPU ejecuta el programa desde la primera instruccin hasta la ltima (END). o Peticiones de comunicacin. Durante esta fase del ciclo, la CPU procesa los mensajes que hubiera recibido por la interface de comunicacin. o Autodiagnstico. Durante el autodiagnstico se comprueba el firmware de la CPU y la memoria del programa, as como el estado de los mdulos de ampliacin. o Escribir los valores de la imagen del proceso en las salidas digitales. El tiempo total que el PLC emplea para ejecutar un ciclo de operacin se llama tiempo de ejecucin de ciclo o ms sencillamente tiempo de ciclo (scan time ). Para un determinado PLC, el tiempo de ciclo depende de: a) El nmero de entradas/salidas afectadas, b) La longitud del programa usuario y c) El nmero y tipo de perifricos conectados al PLC. Los tiempos empleados en chequeos y comprobaciones (autodiagnstico) son del orden de 1 a 2 ms, valores similares se emplean en la atencin de perifricos externos. Los tiempos de ejecucin de instrucciones se miden en microsegundos (s), resultando que el tiempo de ejecucin del programa, depende del nmero y tipo de instrucciones. Este tiempo es un parmetro importante del PLC y se lo expresa en milisegundos por cada mil instrucciones (ms/K). Como dijimos, esto depender del tipo de instrucciones elegidas, por lo que el fabricante suele indicar las que utiliz como
o Lectura de seales desde la interfaz de entradas o Procesado del programa para la obtencin de las seales de control Figura 22 o Escritura de seales en la interfaz de salidas. En particular, un PLC comercial puede seguir el ciclo mostrado en la figura 22: o Leer las entradas digitales. Al principio de cada ciclo se leen los valores actuales de las entradas digitales y las graba luego como imagen de las entradas. 26 Club Saber Electrnica N 91
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base de clculo y las proporciones de ellas utilizadas en el programa muestra. Son comunes valores de 5 a 15 ms/K, aunque con una tendencia muy marcada a su disminucin (menos de 1 ms/K). Para un plc estndar, con unas 1000 instrucciones, podemos esperar un tiempo de ciclo total de 20 ms. Por ltimo, para el clculo de los tiempos finales, se debern tener en cuenta una limitante importante, como lo es la lectura/escritura de seales de planta en las interfaces. stas incorporan retardos elevados en las conmutaciones (entre otros, debido a los filtros), por lo que valores tpicos de frecuencias de trabajo son 100Hz o menor. IMAGEN DEL PROCESO DE LAS ENTRADAS Y SALIDAS Como se mencionara anteriormente, los accesos a las entradas y salidas se efectan generalmente a travs de las respectivas imagen de entrada e imagen del proceso y no de forma directa. Es decir, el proceso accede a registros donde se almacenan una rplica de las entradas y el resultado del proceso. Las razones principales de este procedimiento son:
3. Las entradas y salidas digitales son elementos que admiten seales binarias (slo una lnea binaria c/u) a las que se debe acceder en formato de bit. Sin embargo, la imagen del proceso permite acceder a ella en formato de bits, byte, palabra y palabra doble, lo que aumenta la flexibilidad y potencia de proceso. 4. En la imagen del proceso, puede haber direcciones no utilizadas como salidas fsicas, que pueden utilizarse como marcas internas adicionales (variables internas). PROGRAMACIN DEL PLC Los PLCs admiten varios lenguajes de programacin, que podemos clasificar en: Algebraicos o Lenguajes booleanos o Lista de instrucciones (en Siemens _ AWL) o Lenguajes de alto nivel Grficos o Diagrama de contactos (en Siemens _ KOP) o Diagrama de funciones/bloques o Intrprete GRAFCET (GRAfico Funcional de Control de Estados y Trancisiones, similar a diagramas de Petri). En los PLCs que se utilizarn en el Laboratorio, estn disponibles los lenguajes diagrama de contactos (KOP) y lista de instrucciones (AWL). Temporizadores: Un temporizador es un dispositivo capaz de retardar una orden de salida (activacin o desactivacin) durante un tiempo, en respuesta a una seal de mando de entrada. Figura 23 Haremos referencia a tres funciones distintas de temporizacin: Impulso. La salida se mantiene activa mientras dure la seal de mando (entrada) hasta un cierto tiempo mximo denominado tiempo de impulso, figura 23(a). Captulo 2 27
1. Al leer desde la interface las entradas (al comienzo del ciclo) y grabarlas en la imagen de entrada, se sincronizan y congelan estos valores durante la fase de proceso. Finalmente, la imagen del proceso pasa a la interface de salida cuando se finaliza la ejecucin del ciclo. Este procedimiento da estabilidad al sistema. 2. El programa de usuario tiene tiempos de acceso mucho menores a las imgenes que a las entradas y salidas fsicas, con lo cual acelera su tiempo de ejecucin.
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Retardo de (a la) conexin. La salida se retarda (demora la subida de la salida) hasta que transcurra el tiempo de retardo, figura 23 (b). Retardo de (a la) desconexin. La salida conecta al mismo tiempo que se activa la entrada y se mantiene hasta un tiempo (tiempo de desconexin) de caer aquella, figura 23 (c). Figura 24 En el PLC 215 de Siemens, por ejemplo, hay disponibles temporizadores del tipo retardo a la conexin y viene especificado como se muestra en la figura 24, donde:
zador, se excita una salida Q3.1. Se ha utilizado un temporizador T35 que, por Figura 2 manual, tiene una base de tiempo (o resolucin) de 10 ms. En la figura 25 (b) se muestra el diagrama de evolucin en el tiempo de los parmetros involucrados. Con este programa se logra que, luego de 200 milisegundos de que se cierra el contacto I1.2, se cierra el contacto T35 asociado al temporizador T35 y esto resulta en la excitacin de la bobina Q3.1. En el diagrama tambin se observa que T35 baja (se abre el contacto T35) al bajar la seal de habilitacin IN del temporizador (cuando se abre I1.2).
-Txx es la referencia al tipo de temporizador (y tambin el nombre simblico) que hemos elegido (ejemplo: T32, T101, etc.). Cada temporizador tiene asociada una base de tiempo o resolucin (en ms) que se consigna en una tabla del manual. Podemos ver un ejemplo en la tabla 2. -IN es la lnea de habilitacin, la que se deber energizar en el momento que se desee que comience a temporizar. -PT es el valor de preseleccin. Este es un valor que el usuario define y coloca en el mismo diagrama para determinar el valor final de la cuenta. La funcin que Figura 26 relaciona estos parmetros es: Tiempo Total = PT Base de tiempo [ms] En la figura 25 (a) se muestra el diagrama ladder de un temporizador excitado por el contacto I1.2, con una valor de preseleccin PT=20. Adems, con un contacto normal abierto asociado al tempori28 Club Saber Electrnica N 91
Ejemplo: Programar un PLC para que comande una luz L tal que, al pulsar P, se encienda por 10 minutos. Disponer Figura 25
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dad del problema, en este caso se llevar a un diagrama ladder en forma directa aplicando una lgica de contactos (mtodo tradicional generalmente utilizado por idneos en fbrica). La figura 27 muestra el diagrama referido, realizado con el editor del STEP 7 Micro WIN (ambiente para la programacin del PLC 215 de Siemens). Queda para el lector, la realizacin del diagrama ladder a partir de la red de Petri de la figura 26. Debe tener presente que la simulacin a partir de las redes de Petri puede presentar aleatorios. Estos pueden eliminarse, dividiendo el programa en dos partes:
tambin otro pulsador A que, si se pulsa antes de transcurrido los 10 minutos de temporizado, apague la luz L. En la Figura 26, se dibuja el esquema del sistema y la red de Petri que describe el comportamiento pedido. La red de Petri dibujada, puede llevarse al PLC aplicando los mtodos visto en clases, sobre sntesis de una red de Petri en un PLC. Sin embargo, dada la simplici-
Figura 27
a) el que representa el disparo de las transiciones y b) el que representa el marcado y desmarcado de los lugares. Nota: Una Red de Petri es una representacin matemtica o grfica de un sistema a eventos discretos en el cual se puede describir la topologa de un sistema distribuido, paralelo o concurrente. La red de Petri esencial fue definida en la dcada de los aos 1960 por Carl Adam Petri. Son una generalizacin de la teora de autmatas que permite expresar un sistema a eventos concurrentes.
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El lenguaje LADDER, tambin denominado lenguaje de contactos o en escalera, es un lenguaje de programacin grfico muy popular dentro de los autmatas programables debido a que est basado en los esquemas elctricos de control clsicos. De este modo, con los conocimientos que todo tcnico elctrico posee, es muy fcil adaptarse a la programacin en este tipo de lenguaje. Para programar un autmata con LADDER, adems de estar familiarizado con las reglas de los circuitos de conmutacin, es necesario conocer cada uno de los elementos que componen este lenguaje. En este captulo se describen de modo general los ms comunes.
Captulo 3
INTRODUCCIN
EL LENGUAJE LADDER O EN ESCALERA
El denominado diagrama de contactos, lenguaje ladder o en escalera es un lenguaje grfico, derivado del lenguaje de rels. Mediante smbolos representa contactos, bobinas, etc. Su principal ventaja es que los smbolos bsicos estn normalizados segn el estndar IEC y son empleados por todos los fabricantes. Los smbolos bsicos se muestran en la figura 1. En estos diagramas la lnea vertical a la izquierda representa un conductor con tensin, y la lnea vertical a la derecha representa un potencial de tierra (GND). En la figura 2 tenemos un ejemplo de programacin en lenguaje ladder con su correspondiente
programa en lenguaje de instrucciones (derecha). Con este tipo de diagramas se describe normalmente la
Figura 1
Figura 2 Captulo 3 31
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operacin elctrica de distintos tipos de OR X3 mquinas, y puede utilizarse para sintetizar un sistema de control y, con las herramientas de software adecuadas, realizar la programacin del PLC. Se debe recordar que mientras que en el diagrama elctrico todas las acciones ocurren simultneamente, en el programa se realizan en forma secuencial, siguiendo el orden en que los "escalones" fueron escritos, y que a diferencia de los rels y contactos reales (cuyo nmero est determinado por la implementacin fsica de estos elementos), en el PLC se puede considerar que existen infinitos contactos auxiliares para cada entrada, salida, rel auxiliar o interno, etc. En este tipo de lenguaje cada instruccin es un escaln del programa (de ah el nombre ladder, que significa: escalera). LOS CONTACTOS Los elementos a evaluar para decidir si se deben activar o no las salidas en determinado "escaln", son variables lgicas o binarias, que pueden tomar solo dos estados lgicos: 1 0. Estos estados surgen del valor (estado) que toman las entradas del PLC o de rels internos del mismo. En la programacin escalera (ladder), estas variables se representan por contactos, que justamente pueden estar en slo dos estados: abierto o cerrado. Los contactos se representan con la letra "E" y dos nmeros que indican el mdulo al cual pertenecen y la bornera a la cual estn conectados, figura 3: Los contactos cerrados (normalmente cerrados) al activarse se abrirn. Los contactos abiertos (normalmente abiertos) al activarse se cerrarn.
Las salidas en un programa ladder son equivalentes a las cargas (bobinas de rels, lmparas, etc.) de un circuito elctrico. Se las identifica con la letra Figura 4 "S", "A" u otra letra, dependiendo de los fabricantes, y dos nmeros que indicaran el modulo al cual pertenecen y la bornera al la cual estn asociados, figura 4, por ejemplo: S0.1 -> Salida del mdulo "0", conectado en el borne "1". S2.3 -> Salida del mdulo "2", conectado en el borne "3". RELS INTERNOS O MARCAS Como salidas en el programa para hacer funcionar a un PLC se toma no slo a las que el equipo posee fsicamente hacia el exterior (salidas externas), sino tambin las que se conocen como "Rels Internos o Marcas". Los rels internos son simplemente variables lgicas que se pueden usar, por ejemplo, para memorizar estados o como acumuladores de resultados que se utilizarn posteriormente en el programa. Se las identifica con la letra Figura 5 "M" y un nmero el cual servir para asociarla a algn evento, tal como mostramos en la figura 5. Siempre una marca tendr asociado un contacto. En la figura 6 tenemos un ejemplo para el uso de una marca donde el estado de la salida M50
Figura 3 32 Club Saber Electrnica N 91
Figura 6
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depende directamente de la entrada E0.0, pero esta salida no est conectada a un borne del mdulo de salidas, es una marca interna del programa. Mientras que el estado de la salida S1.2 es el resultado del estado que tiene el contacto M50. As por ejemplo, cada vez que se cierre el contacto E0.0, se modificar el estado virtual de la marca (estado de M50) y cuando se cumplan las condiciones establecidas en dicha variable el contacto M50 se cerrar y se activar la salida S1.2. Las marcas remanentes son aquellas que en el caso de haber un fallo de tensin, cuando se restablece recuerdan su estado anterior, o sea, si estaban a 1 se pondrn a 1 solas (las salidas NO son remanentes). En la figura 7 tenemos un ejemplo.
El Lenguaje Ladder o en Escalera
La presencia de estos bloques de ejecucin dependiente de una o ms condiciones binarias, multiplica la potencia de programacin sin dejar de mantener las ventajas de la representacin grfica del programa. As, pueden programarse situaciones de automatizacin compleja que involucren variables digitales, registros, transferencias, comparaciones, seales analgicas, etc. No todos los PLCs, aun del mismo fabricante, pueden manejar todas las posibilidades de programacin con contactos; solo las gamas ms altas acceden a la totalidad de extensiones del lenguaje. LOS TEMPORIZADORES Como lo indica su nombre, cada vez que alcanzan cierto valor de tiempo activan un contacto interno. Dicho valor de tiempo, denominado PRESET o meta, debe ser declarado por el usuario. Luego de haberse indicado el tiempo de meta, se le debe indicar con cules condiciones debe empezar a temporizar, o sea a contar el tiempo. Para ello, los temporizadores tienen una entrada denominada START o inicio, a la cual deben llegar los contactos o entradas que sirven como condicin de arranque. Dichas condiciones, igual que cualquier otro rengln de programa ladder, pueden contener varios contactos en serie, en paralelo, normalmente abiertos o normalmente cerrados. Una de las tantas formas de representacin es la mostrada en la figura 8. Figura 8
Figura 7 FUNCIONES LGICAS Las funciones lgicas ms complejas como: temporizadores, contadores, registros de desplazamiento, etc. se representan en formato de bloques. Estos no estn normalizados, aunque guardan una gran similitud entre s para distintos fabricantes. Resultan mucho ms expresivos que si se utiliza para el mismo fin el lenguaje en lista de instrucciones. Sobre estos bloques se define: * La base de los tiempos y el tiempo final en el caso de temporizadores. * El mdulo de conteo y condiciones de paro y reset en el caso de contadores. * Existen tambin bloques funcionales complejos que permiten la manipulacin de datos y las operaciones con variables digitales de varios bits.
Las operaciones de tiempo permiten programar los temporizadores internos del autmata. Existen diversos tipos de temporizadores y para utilizarlos se deben ajustar una serie de parmetros: Captulo 3 33
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* Arranque del temporizador: conjunto de contactos que activan el temporizador, conectados como se desee. * Carga del tiempo: la forma habitual es mediante una constante de tiempo, pero pueden haber otros ajustes, por ejemplo, leyendo las entradas, un valor de una base de datos, etc.
A continuacin definimos diferentes tipos de temporizadores: SE - Con retardo a la conexin. SS - Con retardo a la conexin activado por impulso en set. SI - mientras mantenemos conectada la seal set, la salida estar activa durante KT. SV - mantiene la salida activa durante la cuenta KT. Temporizador SE: retardo a la conexin manteniendo la entrada set a 1. La entrada reset desconecta el temporizador. Su smbolo y uso se muestra en la figura 9. Figura 9
Esta carga del valor se debe realizar con la instruccin L que lo almacena en una zona de memoria llamada acumulador (AKKU1) para luego transferirlo al temporizador. El formato para este bloque sera: L KT xxx.y Dnde: KT es una constante de tiempo. La letra K se emplea para sealizar que el valor que le sigue es una constante (en este caso, una constante de tiempo). xxx es el tiempo (mximo 999) y es la base de tiempo; si y=0 el temporizador cuenta centsimas de segundo; si y = 1 el temporizador cuenta dcimas de segundo; si y = 2 el temporizador cuenta segundos; si y=3 el temporizador cuenta de a diez segundos. Por ejemplo sea: KT 654.1 Esto significa que el temporizador contar 654 dcimas de segundo (ya que xxx = 654 e y=1), o sea 65,4 segundos. Otro ejemplo sera: KT 328.2 Significa que el temporizador contar 328 segundos. Los temporizadores se denominan T0MAX. El nmero MAX de temporizadores internos que puede tener el PLC depende del fabricante. La funcin paro del temporizador es opcional y pone a cero el valor contado en el temporizador. 34 Club Saber Electrnica N 91
Temporizador SS: retardo a la conexin activado por impulso en set. Slo se desconectar la salida por la entrada reset. Su smbolo y uso se muestra en la figura 10. Figura 10
Temporizador SI: En este tipo de temporizador, mientras mantenemos conectada la seal set, la salida estar activa durante KT. Su smbolo y uso se muestra en la figura 11.
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Figura 11
Temporizador SV: mantiene la salida activa durante KT independientemente del tiempo de la seal set est activa. Su smbolo y uso se muestra en la figura 12. Figura 12
pulso, cuando el valor llegue a 15, se dice que el contador es activo porque ha llegado al valor de preset, figura 13. Dependiendo del software, puede ocurrir que el contador empiece en su valor de preset y cuente hacia abajo hasta llegar a cero, momento en el cual se hace activo. Los contadores nos permitirn contar y/o descontar impulsos que enviemos al contacto que lo activa (por ejemplo, nmero de botes, sacos, piezas, etc.) entre 0 y 999. Los parmetros son: Z0... MAX - nmero de contador. ZV - incrementa el valor del contador (no supera el valor 999). ZR - decrementa el valor del contador (no decrementa por debajo de 0). S - carga el valor inicial en el contador. KZ xxx - valor inicial. R - resetea el valor del contador. La salida del contador estar a 1 siempre que el valor del contador sea diferente de 0. Vea en la figura 14 un ejemplo de uso de contadores. En la figura 15 tenemos un ejemplo en el que se desea conectar una salida al accionar el pulsador de marcha 3 veces y pararla al pulsar el de paro 2 veces.
LOS CONTADORES Se trata de contadores virtuales, definidos como posiciones de memoria que almacenan un valor numrico, mismo que se incrementa o decrementa segn la configuracin dada a dicho contador. Como los temporizadores, un contador debe tener un valor prefijado como meta o PRESET, el cual es un nmero que el usuario programa para que dicho contador sea activo o inactivo segn el valor alcanzado. Por ejemplo, si el contador tiene un preset de 15 y el valor del conteo va en 14, se dice que el contador se encuentra inactivo, sin que por ello se quiera decir que no est contando. Pero al siguiente Figura 13
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MONOESTABLES
etc. Todas ellas utilizan valores que estn contenidos en registros de memoria referenciados a contadores, entradas, salidas, temporizadores y dems. Las funciones matemticas son usadas especialmente para la manipulacin de variables analgicas. Las operaciones aritmticas con nmeros enteros son representadas por cajas (boxes) en las que se indica la operacin a efectuar y los operandos. El funcionamiento sigue las reglas generales del diagrama de contactos, cuando se cierra el contacto XXX se realiza la operacin. Figura 15 En la figura 17 podemos ver un ejemplo en el que se representa un bloque sumador que responde a la siguiente ecuacin: Suma -> REG7 = REG1 + REG2
El monoestable es un elemento capaz de mantener activada una salida durante el tiempo con el que se haya programado, desactivndola automticamente una vez concluido dicho tiempo. Una de sus principales ventajas es su sencillez ya que slo posee una entrada y una salida como podemos observar en la figura 16, Figura 16 donde: Mip: tiempo. Mib: base de tiempos. Entrada STAR (S): Cuando se activa o se le proporciona un impulso comienza la cuenta que tiene programada. Salida RUNNING (R): Se mantiene activada mientras dura la cuenta y se desactiva al finalizarla. Al igual que con el temporizador, para programar la cuenta hay que introducir los valores de Mip y Mib. LAS OPERACIONES ARITMTICAS Al programar un PLC se pueden hacer operaciones matemticas como sumas, restas, comparaciones, multiplicaciones, divisiones, desplazamientos de bits, 36 Club Saber Electrnica N 91
Figura 17 En este ejemplo se suman los contenidos de las memorias de datos REG1 Y REG2 y se almacena el resultado en REG7, cuando la condicin XXX se vuelve verdadera (se cierra el contacto XXX). En la figura 18 podemos ver otro ejemplo en el que se representa un bloque restador que responde a la siguiente ecuacin: Resta -> REG72 = REG11 + REG21
Figura 18
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En la figura 19 se representa un bloque multiplicador que responde a la siguiente ecuacin: Multiplicacin -> REG47 = REG41 x 15
Figura 21 OPERACIONES DE COMPARACIN Un comparador es una instruccin que nos permitir relacionar dos datos del mismo formato (BYTE o WORD) entre s. Las comparaciones pueden ser: != F -> igualdad ><F -> desigualdad >F -> mayor <F -> menor >=F -> mayor o igual <=F -> menor o igual En la figura 22 podemos observar cmo se representan estas instrucciones junto con un ejemplo de uso en un programa.
Figura 19 Recuerde que K es el elemento que usamos para sealizar que el valor que sigue representa una constante. Una divisin se representa como se muestra en la figura 20, bloque que responde a la ecuacin: Divisin -> REG85 = REG41 / REG20
Figura 20 Tambin se pueden representar otras operaciones, como raz cuadrada que se reconoce mediante el trmino SQRT y se simboliza de la manera dibujada en la figura 21. Tal programacin responde a la ecuacin: Raz Cuadrada -> REG23 = SQRT (REG11) Aqu se obtiene la raz cuadrada del nmero almacenado en el registro REG11 y el resultado se almacena en el registro REG23.
Figura 22
INSTRUCCIONES SET Y RESET La instruccin SET activa la bobina correspondiente cada vez que enviamos un IMPULSO al bloque correspondiente, y slo se desactivar al enviar otro a la instruccin RESET, figura 23. Podemos activar tanto salidas como marcas internas. Captulo 3 37
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tactos en serie, conviene usar la conexin paralelo de las bobinas, ya que el programa se ejecuta en menor tiempo, figura 26.
Figura 23 PROGRAMACIN EN LENGUAJE LADDER En el prximo captulo explicaremos cmo se realiza una programacin en lenguaje ladder, empleando un software que podr bajar gratuitamente de la web y que le permitir, entre otras cosas, simular la rutina para saber si cometi errores o si hace lo que Ud. pretende. Sin embargo, a continuacin veremos cmo es el procedimiento de programacin y algunas limitaciones. Las bobinas, por ejemplo, pueden ir precedidas de contactos, pero no pueden estar seguidas por ninguno, figura 24.
La diferencia ocurre cuando se utilizan contactos auxiliares, ya que debe prestarse atencin al orden en que se ubican las bobinas. Por ejemplo, en el programa de la figura 27, si adoptramos la segunda alternativa de conexin (segundo escaln de programacin) sucedera que, una vez actuada la salida O001, ya nunca se activara la salida O000, dado que el contacto invertido de la salida O001 quedara definitivamente abierto.
Figura 26
Figura 24 Lo mismo se aplica a los bloques Funcin, como ser el bloque funcin transferencia, ya que se comporta como una bobina, figura 25. Figura 27 La cantidad de uniones "llamadas NODOS" estn limitadas, no puede superar cierto nmero. En la figura 28 podemos observar otra rutina programada en ladder en la que existen dos nodos.
Sin embargo hay una conexin que es posible realizar en ladder pero imposible en un tablero. Las bobinas pueden ser conectadas en serie comportndose en forma similar que si estuvieran en paralelo. Si en el circuito de activacin de las bobinas existen varios con38 Club Saber Electrnica N 91
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Los bloques Timer, Contadores, etc. slo pueden aparecer una vez en el programa, sin embargo, pueden utilizarse contactos y bobinas referidos a stos en cualquier parte. No pueden editarse dos bloques Timer, Contadores, etc. con el mismo nmero. Si las bobinas son conectadas directamente a la barra de la izquierda, entonces se las considera permanentemente activadas. Por supuesto, esto siempre que esa parte del programa est siendo ejecutada. En algunos PLC esto esta Prohibido, debe colocarse un contacto entre la entrada y la bobina, figura 29.
Figura 31
EJEMPLO DE PROGRAMACIN Figura 29 Sobre una cinta transportadora impulsada por un motor M, se transportan cajas las cuales debern detenerse bajo una tolva al ser detectadas por un sensor D. Una vez detenida la caja bajo la tolva, se abrir una esclusa (mediante el contactor K1) durante 10 segundos, tiempo en el cual la caja se llena. Pasado este tiempo, la esclusa deber cerrarse y la cinta comenzara a moverse quitando la caja de esa posicin. Este proceso se deber repetir cuando pase otra caja bajo la tolva y se muestra en la figura 32. Figura 32 Figura 30
A los fines prcticos, en las figura 30 y 31 tenemos un ejemplo de programacin en ladder con el uso de contactos externos en un PLC y el diagrama de conexin de dicho PLC en las borneras de entrada y de salida. La figura 30 representa la forma de hacer un enclavamiento de alguna mquina usando dos pulsadores NA.
Note que en la figura 31 empleamos un contacto normal abierto y otro normal cerrado y que en ambos casos, externamente no existe el contacto S0.1, dado que, como vimos, es un contacto interno del PLC que responde al estado en que se encuentra una salida.
Vamos a realizar el denominado cuadro de asignaciones y el programa en diagrama escalera o lenguaje ladder. Nota: La esclusa se abre cuando es activado el contactor K1 y se cierra al desactivarse ste. La cinta esta funcionando siempre, salvo cuando una se detecta una caja. Captulo 3 39
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Tabla 1

Figura 33
El cuadro de asignaciones es una tabla en la que se detallan los elementos que voy a usar en el programa, ya sea mediante el smbolo que emplear en el diagrama escalera y su correspondiente denominacin. Para el ejemplo que estamos siguiendo, el diagrama de asignaciones se muestra en la tabla 1. Si bien cada programador puede usar una rutina diferente, en la figura 33 podemos observar el diagrama en escalera que ejemplifica la rutina que debemos llevar a cabo.
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Para empezar a programar un PLC necesitamos conocer bajo qu ambiente de programacin lo haremos. Normalmente ese ambiente de programacin es grfico, se lo conoce con el nombre de Lenguaje en Escalera, pero su ttulo oficial es el de Diagrama de Contactos. La forma en que se estructura dicho lenguaje la hemos visto en el captulo anterior razn por la cual es hora de practicar y, para ello, proponemos que descargue un software gratuito que no slo le permitir hacer rutinas en lenguaje ladder sino que tambin podr simular el funcionamiento de dicho programa para asegurarse que el mismo funcione como lo ha planificado. Cabe aclarar que existen diversos lenguajes de programacin para los PLCs, pero el llamado Lenguaje en Escalera es el ms comn y prcticamente todos los fabricantes de PLC lo incorporan como lenguaje bsico de programacin
Captulo 4
EDICIN DE PROGRAMAS Y SIMULACIN

INTRODUCCIN Figura 1
El Lenguaje en Escalera es el mismo para todos los modelos existentes de PLC, lo que cambia de fabricante a fabricante o de modelo a modelo es el microcontrolador que emplea el autmata, y por esta razn lo que difiere entre los PLCs es la forma en que el software interpreta los smbolos de los contactos en Lenguaje en Escalera. El software de programacin es el encargado de generar el cdigo en ensamblador del microcontrolador que posee el PLC. Por ejemplo existen fabricantes de PLC que emplean un microcontrolaCaptulo 4
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dores HC11 de motorola el Z80 de Intel los PIC de Microchip los AVR de Atmel, etc. Para cada PLC, el cdigo que se crea es diferente, ya que por naturaleza propia los cdigos de los microcontroladores son diferentes, aunque el Lenguaje en Escalera sea el mismo para todos los PLCs. En este captulo describiremos el uso del software de programacin del PLC publicado en diversas oportunidades en Saber Electrnica y que le servir como prctica ya que aprendiendo a programar con este utilitario (llamado MI PLC, figura 1) podr programar cualquier PLC, sin importar qu software entregue el fabricante y que puede ser tan caro y/o sofisticado como el mostrado en la figura 2. Figura 2
programacin Mi Plc que previamente tuvo que ser instalado en el disco duro de su computadora. Este programa lo pueden descargar gratuitamente de la pgina de Saber Electrnica, cuya direccin es www.webelectronica.com.mx, debe hacer clic en el cono password e ingresar la clave progplc. Una vez descargado el programa en su computadora, hacemos doble clic sobre el cono del software de programacin Mi Plc (figura 3) y aparece una ventana de bienvenida en la cual se observan los datos de la empresa fabricante del PLC, sus correos electrnicos y el nmero de telfono por si gustan contactarlos directamente; para ingresar al programa, figura 4, se debe hacer clic sobre el botn OK. Figura 3
Como ya mencionamos en lneas anteriores, el cdigo que se genera a partir del programa que haga en lenguaje escalera es diferente para las distintas marcas de PLC, pero el lenguaje en escalera es el mismo para todos los autmatas, y al final de cuentas eso es lo que nos interesa para programar un PLC. Si aprendemos a programar uno de la marca Siemens, de manera implcita estaremos obteniendo el mismo conocimiento para programar uno de la marca GE-Fanuc o Festo, y as sucesivamente. El Lenguaje Escalera es funcional para cualquier PLC, y por lo tanto solo debemos tomar en cuenta la cantidad de entradas y salidas que posea el PLC. Para programar el PLC con una aplicacin industrial con un programa de prueba como los que estaremos desarrollando en esta serie de ejemplos; la primer accin que tenemos que realizar es abrir el software de 42 Club Saber Electrnica N 91
Aclaramos que este programa lo usamos en Saber Electrnica desde hace ms de 10 aos junto con un PLC que oportunamente publicamos. Lo fcil que resulta el manejo de este programa nos ha motivado a seguir usndolo para ensear el lenguaje escalera. Lo interesante, adems, es que no slo puede aprender a programar sino que podr descargar el cdigo dentro del PLC, tambin puede guardar el archivo y luego convertirlo para que pueda abrirlo en el programa de gestin de otro PLC (no siempre esto es posible) o simplemente puede usarlo para practicar, que es lo que proponemos en este captulo. Si quisiera descargar el cdigo que genere dentro
Figura 4
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del PLC, ya dentro del programa del PLC tenemos que dirigirnos al men de herramientas y seleccionar el que se llama Puerto Serie; como paso siguiente, se tiene que seleccionar la opcin de Configurar Puerto, tal como se ilustra en la figura 5.
Edicin de Programas y Simulacin
Figura 6 tes: men de herramientas, botones de acceso rpido, los mens especficos de trabajo y el estado de la actividad existente entre el PLC y la computadora. Como primer paso para comenzar con un programa se tiene que crear un nuevo proyecto, por lo que nos dirigimos al men Proyecto, y posteriormente al comando Nuevo, tal como se ilustra en la figura 8. Figura 8
Figura 5 La accin anterior provocar que se abra la ventana etiquetada como setup, en la cual configuramos las caractersticas de la comunicacin serial que se establecer entre el PLC y la computadora, por lo que normalmente se dejan los datos que se ilustran en la figura 6, y cuando ya tenemos ingresados estos datos, oprimimos con el apuntador del ratn sobre el cuadro OK, lo que provocar que se abra el canal de comunicacin serial. Podemos decir con toda seguridad que el software de nuestro PLC ya ha sido configurado adecuadamente para que ste pueda operar; por lo tanto, lo que sigue es ingresar los smbolos correspondientes al programa. Si su computadora no tuviera puerto serial, deber usar un cable adaptador de puerto serial a puerto USB, al respecto recomendamos que dicho cable tenga en su circuito un chip de la familia FTDI ya que los que son de la familia Prolific no siempre funcionan correctamente (sobre todo en Windows 7). En la figura 7 se observa la imagen del software de programacin de PLC donde se identifican las partes que lo componen y son las siguien-
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En forma automtica se abre un escaln de programacin, figura 9, de modo que ya estamos en posibilidad de comenzar a insertar los smbolos correspondientes al lenguaje en escalera para formar nuestro programa. Ahora seleccionamos el men especfico de trabajo denominado Elementos, ya que en esa seccin se tienen los smbolos que representan las operaciones que el programa tiene que ir interpretando; a continuacin, iremos describiendo smbolo por smbolo. El primer conjunto de smbolos corresponde a variables de seales de entrada, figura 10. Estas se denominan como contacto normalmente abierto (N.A.) y contacto normalmente cerrado (N.C), y su funcin principal es la de informar al PLC el estado lgico en que se encuentran las variables fsicas que son captadas a travs de sensores, y al igual que los contactos de un relevador, cuando ste se encuentra desenergizado el contacto N.A. se encuentra abierto, mientras que el contacto N.C. se encuentra cerrado, y cuando se activan el contacto N.A. se cierra y el contacto N.C. se abre, o dicho en otras palabras, existe un cambio de estado cuando los contactos son manipulados. Estos contactos constituyen las CONDICIONES que sirven para generar la lgica de programacin del PLC, ya que es a travs de stos que se implementan las funciones lgicas que el programa de control de algn proceso industrial utiliza. Para insertar alguno de estos smbolos basta con seleccionarlo con el apuntador del ratn y darle clic con el botn izquierdo; esta accin provocar que se abra una ventana preguntando qu tipo de entrada es (figura 11), por lo que aqu seleccionaremos si se trata de una entrada a travs de los bornes de conexin 44 Club Saber Electrnica N 91
Figura 9
Figura 10
Figura 11
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(entrada fsica) o se trata de una entrada interna (estado generado por alguna operacin interna del PLC). Una vez seleccionado el tipo de entrada tendremos que decirle de dnde leer la informacin, por lo que tenemos que seleccionar el origen de la entrada (ya sea fsica o interna) y por ltimo asignarle una etiqueta que corresponda con la informacin que est leyendo. El segundo conjunto de smbolos corresponde a variables de salida, figura 12, las que a su vez activarn elementos de potencia, los cuales pueden ser motores de CD o de CA, calefactores, pistones, lmparas, etc. Los smbolos que se emplean para representar a las salidas en el lenguaje en escalera tienen el mismo significado que en un diagrama elctrico tiene la bobina de un relevador, y lo mismo que sucede con uno real para que se energice, se tienen que cumplir ciertas condiciones lgicas previas, as sea el accionamiento de un botn. Los smbolos que activan a las salidas constituyen las ACCIONES que todo proceso industrial debe efectuar, esto es para modificar las variables fsicas que se encuentran interviniendo en cualquier lnea de produccin. Las salidas, dependiendo de cmo se lleve a cabo su manejo de memoria, reciben los nombres de salida momentnea o salida memorizada. La salida momentnea nos representa un estado lgico que har encender o apagar cualquier elemento actuador; esta salida se caracteriza por el modo de operacin, que nos dice que para tener un 1 lgico a la salida es requisito indispensable que las CONDICIONES que prevalecen a la entrada se mantengan todo el tiempo que sea necesario para que ese 1
lgico exista; de cualquier otra forma, lo que se tendr es un 0 lgico a la salida. La salida memorizada contiene de manera implcita una memoria, la cual es de mucha utilidad para mantener el estado de 1 lgico durante todo el periodo de tiempo que el proceso as lo requiera, y lo nico que se tiene que hacer es activar la salida con memoria. Cuando se activa la salida memorizada no importa que cambien las CONDICIONES, el estado de 1 lgico no se modifica. Ahora bien, Figura 12 cuando sea necesario que se tenga que cancelar la memoria o tambin se puede expresar que se apagar la salida, se llevar al estado de 0 lgico, lo que se tiene que realizar es accionar la desactivacin correspondiente. Cuando se utiliza una salida se tienen dos posibilidades de configurarla: un tipo de salida es como externa, por lo que la definiremos como salida, y para ello le indicaremos a qu terminal fsica del bornero de conexin est reflejndose su actividad. El segundo tipo de salida es considerada como interna y se denomina como marca, y lo que representa es que esta marca es una condicin interna del programa de control que no tiene reflejo hacia algn elemento actuador. Segn lo dicho, cuando emplee una salida, se abrir una ventana de configuracin como la mostrada en la figura 13.
Figura 13 Cabe mencionar que para el programa del PLC que empleamos en Saber Electrnica, se permite tener tan Captulo 4 45
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solo un diferente smbolo de salida, y si requerimos ms de uno, se necesita abrir tantos escalones como salidas tengamos en nuestro proceso. El tercer conjunto de smbolos est compuesto por uno solo y se trata del temporizador, el cual es una herramienta que tiene la funcin de activar el conteo de un intervalo de tiempo que tiene como base 1 segundo; el tiempo mximo que se puede fijar es de 255 segundos. El temporizador es una gran ayuda, sobre todo cuando se pretende establecer una condicin de seguridad para el operador, por ejemplo, cuando haya transcurrido un tiempo de algunos segundos sin que exista respuesta alguna; entonces, el accionamiento de los botones de control no respondern sino hasta que el proceso se restablezca. El temporizador, una vez que es activado, comienza a cuantificar el tiempo de forma descendente, y cuando llega a 0 segundos origina una salida interna con el estado de 1 lgico, cancelndose esta salida cuando se restablece el temporizador. En la figura 14 podemos observar el elemento temporizador en la barra de men del programa Mi PLC.
prefijado para colocar en 0 lgico la salida interna del contador. Este se debe reinicializar para poder comenzar con un nuevo proceso de conteo. Para programar un contador en un ciclo de trabajo de un PLC tendremos dos elementos, figura 15, uno que incrementa el estado de un contador ante un evento y otro que reestablece el contador.
Figura 15 El quinto conjunto de smbolos est integrado por dos herramientas, una que sirve para disear funciones que operen como subrutinas y otra que sirve para saltar un escaln, que es lo mismo que inhabilitarlo y su lugar en la barra de men del programa Mi PLC se muestra en la figura 16.
Figura 14 El cuarto conjunto de smbolos sirve para utilizar la herramienta que tiene la funcin de contar eventos. A este contador se le tiene que fijar cul es el valor mximo al que tiene que llegar, lo cual depende del PLC, pero normalmente para controlar el proceso de llenado de una caja con productos no se requieren valores muy altos. Una vez que fue activado y llega a su conteo mximo, se origina una salida interna con el estado de 1 lgico avisando que ha llegado al valor de conteo 46 Club Saber Electrnica N 91
Figura 16 Las subrutinas se emplean cuando en el desarrollo de nuestra aplicacin existen condiciones que se repiten ms de una vez, y si las ingresamos en cada escaln diferente nos llevara a incrementar enormemente nuestro programa, razn por la cual para simplificarlo se
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disea una funcin que internamente contenga toda la lgica de control que se repite constantemente y posteriormente slo se llama y ya no se ingresan todos los smbolos. La segunda herramienta, que sirve para saltar un escaln, se emplea cuando, dependiendo del contexto del programa de control lgico, una condicin se lleva a cabo que conlleva el seleccionar uno de dos o ms caminos, por lo que se selecciona el adecuado y se eliminan los dems. El sexto y ltimo conjunto de smbolos sirve para realizar bifurcaciones cuando se estn ingresando los contactos, ya sean N.A. o N.C. Estos smbolos sirven para abrir una rama y tambin para cerrarla, figura 17. Figura 17
Una vez que hayamos ingresado todos los smbolos de nuestro programa en lenguaje en escalera, es recomendable antes de programar al PLC simular las funciones lgicas y tener la certeza de que nuestra lgica
funciona, por lo que hacemos uso de la tecla de acceso rpido correspondiente. Como respuesta de la accin anterior, se provocar que una ventana se abra, figura 18, visualizando ah el estado que guardan todas las entradas, salidas, temporizadores, contadores, etc. Para realizar la simulacin de nuestro programa tenemos que ir manipulando en el recuadro correspondiente las condiciones, o sea las entradas y tan solo basta con que coloquemos el apuntador del ratn y oprimamos el botn izquierdo del mismo para cambiar el estado lgico que contena. Cuando se ha simulado el programa y ste ejecuta todas las condiciones lgicas que le programamos, ya estamos en posibilidad de cargar el programa al PLC, por lo que ahora conectamos el cable de programacin tanto al puerto serie de la computadora (o al puerto USB a travs de un adaptador) como a la terminal correspondiente del PLC, y para ello hacemos uso del botn de acceso rpido como se muestra en la figura 19. Pues bien, aqu se Figura 19 ha descrito lo que corresponde al ambiente grfico del programa de nuestro PLC, pero lo importante para aprender a programar es que uno realice los ejercicios que hemos propuesto a lo largo de este libro, y aunque no posea algn PLC, basta con el software para practicar, ya que ste contiene un simulador. Por otra parte, tambin es digno de mencionarse que si en un futuro pretenden programar un PLC de otra marca y con otras caractersticas, no existe el mayor problema ya que al aprender el lenguaje en escalera, prcticamente estn aprendiendo a programar cualquier PLC. Esto es porque el lenguaje en escalera es Figura 18 universal para todos. Captulo 4 47
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Cap 5 - ejemplo prog escalera.qxd
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Captulo 5
Tal como explicamos en captulos anteriores, para programar un PLC es necesario el empleo de un lenguaje especfico, ya que el PLC est preparado para recibir rdenes slo desde su sistema de programacin. El lenguaje de programacin de cada PLC cambia de acuerdo al creador del producto, y aunque se utilizan los mismos smbolos en los distintos lenguajes, la forma en cmo se crean y almacenan cambia de fabricante a fabricante; por lo tanto, la manera de cmo se interpretan las instrucciones por medio de un PLC es diferente, dependiendo de la marca. Sin embargo, sin importar la marca del autmata, la gran mayora emplea el lenguaje ladder para que el usuario (el tcnico) escriba el programa que luego ser descargado en el PLC. En este captulo veremos cmo se estructura un programa escrito en ladder
INTRODUCCIN
PROGRAMACIN
EJEMPLOS
Existen comercialmente tres lenguajes que la mayora de los fabricantes de los PLCs ponen a disposicin de los usuarios; estos lenguajes son: o Diagrama de Contactos, tambin conocido como Lenguaje en Escalera. o Listado de Instrucciones. o Diagramas de Funciones.
Como vimos en el captulo 3, el lenguaje en escalera (ladder) es una representacin grfica que por medio de software se implementan tanto los contactos fsicos que posee un relevador (Variables de Entrada), as como tambin las bobinas (Variables de Salida) que lo constituyen. Las actividades que realizan estas representaciones se materializan a travs de las lneas de entrada y salida del PLC. En el Lenguaje en Escalera son muy vastos los smbolos empleados, pero como introduccin, en primer Captulo 5 49
EN
DE
LADDER
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trmino, explicaremos los smbolos que relacionan las entradas con las salidas. Los elementos bsicos correspondientes a las entradas son los que a continuacin se muestran: o Contacto normalmente abierto. o Contacto normalmente cerrado.
Contacto normalmente cerrado (NC): Igualmente funciona como un botn real, pero de manera inversa al contacto normalmente abierto, esto es que, cuando no es accionado, se reposiciona automticamente a su estado natural que es el encontrarse cerrado o conectado. La figura 3 indica un interruptor con contacto normalmente cerrado en reposo. Figura 3
Contacto normalmente abierto (NA): Tiene la misma funcin de un botn real, el cual cuando no es accionado se reposiciona automticamente a su estado natural, que es encontrarse abierto o desconectado. En otras palabras, cuando el usuario presiona el interruptor, hace que exista una unin entre los dos contactos internos que tiene el botn, cambiando su estado lgico de abierto (desconectado) a cerrado (conectado). Segn lo dicho, en la figura 1 podemos apreciar un interruptor con contacto normalmente abierto en reposo, mientras que en la figura 2 podemos ver un interruptor con contacto normalmente abierto activado. Figura 1
Cuando el usuario presiona el interruptor abre la unin que existe entre los dos contactos internos del botn, cambiando su estado lgico de cerrado (conectado) a abierto (desconectado). La representacin de un interruptor con contacto normalmente abierto activado la puede ver en la figura 4. Figura 4
Figura 2
De acuerdo a la convencin establecida por los fabricantes de los PLCs, se sabe que la correspondencia que tienen los estados lgicos cerrado y abierto con los dgitos binarios 0 y 1 es la siguiente: 50 Club Saber Electrnica N 91
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Abierto equivale a 0 lgico. Cerrado equivale a 1 lgico.
Ejemplos de Programacin en Ladder
Ya que conocemos los smbolos bsicos correspondientes a las entradas en el Lenguaje en Escalera, debemos encontrar la manera de obtener una respuesta en base a nuestras entradas. La solucin la hallamos en el mismo Lenguaje en Escalera, ya que para representar una salida se emplea el smbolo -( )-, el cual tiene una funcin similar a la de una bobina en un relevador, la cual una vez energizada provoca un cambio de estado en el (los) interruptor(es) que se encuentran bajo su influencia. Para programar un PLC, primeramente se deben tener contempladas las entradas y las salidas totales que estarn interactuando en el sistema que se va a automatizar; posteriormente, es necesario plantear el procedimiento mediante el cual se relacionarn las entradas con las salidas de acuerdo a las respuestas que se esperan del sistema. Una herramienta que se emplea frecuentemente para programar un PLC son las Tablas de Verdad, ya que en stas se observa la respuesta que debe emitir el PLC en funcin de las combinaciones de los estados lgicos de las entradas. La combinacin generada por la forma en como se conecten las variables de entrada da origen a funciones lgicas estandarizadas como por ejemplo: AND, OR, INVERSOR, etc. Tanto las funciones lgicas, mencionadas en el prrafo anterior, como todas las que faltan; tienen asociado un smbolo por medio del cual se identifican en el rea de la electrnica. Cabe aclarar que en esta rea estas funciones son llamadas por su nombre en ingls; por lo tanto, as nos referiremos a ellas. Cuando se utiliza el Lenguaje en Escalera para programar un PLC, no se emplean los smbolos de las funciones lgicas; por lo tanto, debemos ser capaces de implementarlas utilizando las variables de entrada y salida que, de acuerdo a cierto arreglo, se comportarn como las funciones lgicas: AND, OR, INVERSOR, NOR, etc. Existen tres funciones lgicas a partir de las cuales se generan todas stas, las cuales son: AND, OR e INVERSOR.
Por lo tanto, a continuacin se explicar cmo se implementan con el Lenguaje en Escalera, as como su comportamiento. FUNCIN LGICA AND (Y) La funcin lgica AND tendr la salida activada (energizada) slo si ambos contactos (normalmente abiertos) tienen el nivel lgico de 1; en todos los otros casos, la salida estar desactivada (desenergizada). La figura 5 representa la funcin Lgica AND (Y) con las entradas A y B en 0.Nota: Los smbolos iluminados se encuentran activos. Figura 5
La figura 6 muestra la funcin Lgica AND (Y) con entrada A en 0 y B en 1. Figura 6
En la figura 7 se ve la funcin Lgica AND (Y) con entrada A en 1 y B en 0 y en la figura 8 se representa la funcin Lgica AND (Y) con las entradas A y B en 1.
Figura 7
Las figuras 5, 6, 7 y 8 generan la siguiente tabla de verdad: Captulo 5 51
Figura 8
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Tabla 1 Funcin lgica AND (Y): A B Salida Figura 0 0 0 5 0 1 0 6 1 0 0 7 1 1 1 8 FUNCIN LGICA OR (O)
En la figura 11 puede observar la funcin Lgica OR (O) con entrada A en 1 y B en 0 mientras que en la figura 12 se reproduce la funcin Lgica OR (O) con las entradas A y B en 1. Figura 11
Con una funcin lgica OR la salida se presenta activada (energizada) si uno o todos sus contactos (normalmente abiertos) se encuentran en el estado de 1 lgico. En contraparte, la salida se presentar desactivada (desenergizada) cuando todos los interruptores tienen un estado lgico 0. La forma en que se pueden programar estas compuertas de acuerdo con el lenguaje en escalera se pueden ver en las figuras 9 a 12. La figura 9 representa la funcin Lgica OR (O) con las entradas A y B en 0. Figura 9
Figura 12
La tabla de verdad que se desprende de las figuras 9, 10, 11 y 12 es la siguiente: Tabla 2 Funcin lgica OR (O): A B Salida Figura 0 0 0 9 0 1 1 10 1 0 1 11 1 1 1 12 FUNCIN LGICA INVERSORA (NOT) La funcin lgica INVERSORA (NOT), a diferencia de las funciones AND y OR, slo requiere un contacto en la entrada, el cual debe ser normalmente cerrado. La salida se presenta activada (energizada) si el contacto se encuentra en el estado de 0 lgico. Para entender mejor cmo se escribe esta funcin en el lenguaje en 52 Club Saber Electrnica N 91
La figura 10 muestra la funcin Lgica OR (O) con entrada A en 0 y B en 1. Figura 10
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escalera, en la figura 13 se tiene la funcin Lgica Inversora (NOT) con las entrada A en 0. Figura 13
La tabla de verdad de la funcin lgica NO INVERSORA es la que se presenta a continuacin: Figura 15
En contraparte, la salida se presentar desactivada (desenergizada) cuando el interruptor tiene un estado lgico 1. En la figura 14 se puede ver la representacin de la funcin Lgica Inversora (NOT) con las entrada A en 1. Figura 14 Tabla 4 Funcin Lgica NO Inversora. A Salida Figura 0 0 15 1 1 16 FUNCIONES COMBINADAS Y EJEMPLOS PRCTICOS
Figura 16
De acuerdo a lo explicado en el prrafo anterior, se observa que la finalidad de esta funcin lgica es presentar en la salida el estado lgico del contacto de manera invertida. Las Figuras 13 y 14 se resumen en la tabla 3. Tabla 3 Funcin Lgica Inversora (NOT): A Salida Figura 0 1 13 1 0 14 FUNCIN LGICA NO INVERSORA La funcin lgica NO INVERSORA requiere nicamente de un contacto, el cual debe ser normalmente abierto. La salida es el reflejo del estado lgico en el que se encuentre el contacto. Note en la figura 15 la representacin de la funcin Lgica NO Inversora con las entrada A en 0 y en la figura 16 como se escribe la funcin Lgica NO Inversora con las entrada A en 1.
Tenemos pues el equivalente de las tres funciones lgicas bsicas para los diagramas de escalera. Y con esto podemos representar cualquier circuito lgico tal como expresa el Ingeniero Armando Martnez en su libro: Fundamentos de Lgica Digital: Problemas y Soluciones editado en Internet en el sitio: www.logica-digital.blogspot.com.ar. Creo personalmente que dicho texto es digno de ser ledo y consultado tanto por docentes como alumnos y el breve desarrollo que hacemos a continuacin es una pequea muestra del tremendo potencial que tiene dicha obra. Como menciona el Ing. Martnez, las expresiones Boleanas usadas en los circuitos combinatorios lgicos convencionales pueden ser traducidas con pocos problemas hacia un diagrama en escalera. Tal es el caso de la expresin Boleana: Y = ABC Captulo 5 53
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Figura 17
Figura 19
Cuya implementacin en un diagrama en escalera se muestra en la figura 17, mientras que para la siguiente expresin Boleana: Y = ABC + ABC Su contraparte en un diagrama en escalera es el mostrado en la figura 18. Figura 18
todos los fabricantes de equipo cuyo uso est basado en la aplicacin de diagramas de escalera. Ejemplo de ello es el diagrama en escalera de la figura 20 que utiliza la notacin del fabricante Allen-Bradley. Este diagrama en escalera representa la misma configuracin que vimos previamente cuya expresin Bolena es: Y = ABC + ABC
Figura 20
Tal como vimos al comienzo de este captulo, los interruptores mostrados en estos diagramas de escalera son interruptores que pueden ser activados tanto por intervencin humana como por accin de algn sensor (temperatura, presin, humedad, etc.) Sin embargo, cuando queremos destacar en forma muy explcita algn interruptor que ser accionado manualmente por una persona, ponemos el smbolo de la figura 1 (pgina 50), cuando se trata de un interruptor normalmente abierto o bien el smbolo de la figura 3 cuando se trata de un interruptor normalmente cerrado. De este modo, un interruptor normalmente cerrado X activado manualmente cuya funcin no es permitir el paso de la corriente elctrica a una carga Y sino cerrar el paso de la corriente elctrica a dicha carga tendr la representacin en un diagrama en escalera como el de la figura 19. Es importante tener en mente que la notacin que hemos presentado aqu, aunque difundida en muchos libros de texto, no es adoptada universalmente por 54 Club Saber Electrnica N 91
Una diferencia notoria entre estas funciones lgicas de escalera y las funciones lgicas manejadas por los circuitos integrados es que en el diagrama en escalera los voltajes usados para accionar las entradas pueden ser (y de hecho son en muchos casos) diferentes de los voltajes usados para activar las salidas, de modo tal que una entrada puede representar el accionamiento de un relevador energizado con un voltaje DC de 5 volt, mientras que una salida puede representar la aplicacin de un voltaje de 120 volt AC a un motor usando los contactos de salida del mismo relevador. En cierta forma, el uso de un rel electromecnico (o su equivalente en circuitos semiconductores de alta potencia) nos permite manipular cargas pesadas de voltajes y corrientes elctricas a travs de un voltaje mucho ms pequeo empleado para activar la bobina del relevador. Esto nos da ya una pista de que muchas aplicaciones interesantes tienen su origen con el empleo de relevadores, razn por la cual enfocaremos ahora nuestra atencin a estos componentes que fueron el punto de
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partida para la construccin de los primeros controladores lgicos. La salida del relevador puede tener niveles completamente diferentes de voltaje y corriente elctricas, de modo tal que si bastase un voltaje de 5 volt de corriente directa para activar a un relevador, los contactos representativos de la salida del mismo podran manejar y suministrar un voltaje de 120 volt de corriente alterna para alimentar un motor elctrico de uso pesado (como el motor del elevador de un edificio) que tal vez consuma una corriente elctrica tan grande que esta misma corriente elctrica posiblemente quemara el alambre de la bobina del relevador (o mejor dicho, lo fundira.) La entrada del relevador (su bobina) y la salida (o salidas) del relevador que vienen siendo interruptores normalmente abiertos o normalmente cerrados se pueden considerar elctricamente aisladas e independientes. En la figura 21 tenemos un relevador Potter & Brumfield cuya bobina requiere un voltaje de 24 volt de corriente directa para energizarse cerrando los contactos normalmente abiertos y abriendo los contactos normalmente cerrados. Obsrvese que en la cara de Figura 21 este relevador tenemos la explicacin clara del diagrama de contactos situados en la parte inferior del mismo; es un relevador que nos proporciona dos interruptores separados (conocidos comnmente como polos), los cuales al energizarse la bobina no slo abren al mismo tiempo sus contactos normalmente cerrados sino que cierran otros contactos complementarios (esto se conoce como una accin de dos tiros), y por esto mismo este relevador puede ser clasificado como un relevador de dos-polos dos-tiros (en ingls, DPDT o double-pole double-throw). Este dispositivo es un rel cuya bobina se activa mediante la aplicacin de un voltaje de corriente directa. Pero tambin hay relevadores cuyas bobinas pueden ser activadas mediante la aplicacin de un vol-
taje de corriente alterna. Vea en la figura 22 cmo podemos representar la accin de un relevador electromecnico en un diagrama en escalera. Figura 22
Emplearemos en nuestro ejemplo un relevador cuya bobina es accionada con 120 volt de corriente alterna. Obsrvese el uso de la simbologa que habamos definido previamente para simbolizar a un relevador de control con el smbolo CR (Control Relay). En este diagrama, cuando se cierra el interruptor X1la bobina del relevador CR1 es energizada, con lo cual el contacto normalmente cerrado (N.C.) se abre cortando el suministro de energa a la salida Y1, mientras que el contacto normalmente abierto (N.A.) se cierra suministrndole energa a la salida Y2. Podemos simplificar este diagrama si convenimos en representar tanto la bobina del relevador como los contactos a la salida del mismo con el mismo smbolo, con lo cual nuestro diagrama en escalera toma el aspecto de la figura 23. Figura 23
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Este diagrama en escalera se lee de la siguiente manera: en el primer peldao cuando se cierra el interruptor X1el relevador CR1 es energizado; al ocurrir esto el contacto normalmente cerrado de CR1 en el segundo peldao se abre cortando todo suministro de energa a la salida Y1, mientras que en el tercer peldao el contacto normalmente abierto de CR1 se cierra suministrndole energa a la salida Y2. En la figura 24 tenemos un diagrama en escalera que muestra el modo de funcionamiento de un relevador de control que posee dos interruptores (o polos). Figura 24
Hemos aadido aqu un smbolo nuevo, el smbolo tpico de un indicador visual (el que parece el dibujito de un sol), que puede ser una lmpara, un foco, un diodo emisor de luz LED, una lmpara fluorescente o inclusive una seal proporcionada en el monitor de una computadora, que nos provee de una confirmacin de que el relevador de control asociado con nuestro indicador visual est trabajando bien, lo cual puede ser de gran ayuda para los tcnicos de mantenimiento. Si pudisemos montar fsicamente sobre un diagrama en escalera real tanto un interruptor que llamaremos A como un relevador capaz de accionar varias salidas al mismo tiempo en respuesta a la corriente elctrica recibida al cerrarse el interruptor de entrada A, posiblemente veramos algo como lo mostrado en la figura 25. 56 Club Saber Electrnica N 91
Identificando numricamente a cada uno de los peldaos de la escalera en orden ascendente al ir bajando, el ltimo diagrama en escalera (figura 24) lo podemos leer de la siguiente manera: al ser cerrado el interruptor X1ya sea manualmente por un operador o como resultado de una seal enviada por algn otro proceso de control, la bobina del relevador de control que est representada por el smbolo CR1 en el primer peldao es energizada. En el segundo peldao tenemos a uno de los interruptores normalmente abiertos del relevador de control CR1, el cual al ser energizada la bobina CR1 se cierra, energizando la salida Y1 que puede ser un motor, una bomba hidrulica, un rayo lser o cualquier otra cosa que requiera ser energizada. En el tercer peldao tenemos a uno de los interruptores normalmente cerrados del relevador que en este caso se convierte en un interruptor normalmente abierto al ser energizada la bobina CR1 del relevador, cortando el suministro de energa a la carga de salida Y2. De nueva cuenta, estamos representando con el mismo smbolo tanto al relevador de control (o mejor dicho, a su bobina) como a sus interruptores normalmente cerrados y sus interruptores normalmente abiertos sobre los cuales acta. Por ltimo, en el cuarto peldao el interruptor normalmente abierto CR1 se cierra alimentando de este modo al indicador visual Y3, dando una confirmacin visual de que el relevador de control CR1 est trabajando. Obsrvese que al energizarse un relevador de control ste afecta directamente y en forma simultnea todos aquellos peldaos en la escalera que incorporen contactos de salida de dicho relevador.
Figura 25
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Esta es una consideracin de vital importancia a la hora de leer diagramas de escalera. El uso de relevadores electromecnicos nos permite repasar un fenmeno que habamos encontrado previamente en el estudio de los circuitos lgicos: la aparicin de efectos de memoria al llevar a cabo la retroalimentacin de seales en circuitos construidos con funciones lgicas bsicas, lo cual nos puede llevar a preguntarnos: habr alguna manera en la cual tales efectos puedan ser reproducidos mediante los diagramas de escalera? La respuesta es afirmativa, y podemos empezar considerando el diagrama en escalera de la figura 26. Figura 26
Al inicio, no hay suministro alguno de energa al relevador de control CR1, lo cual cambia cuando cerramos el contacto del interruptor X1 posiblemente oprimiendo algn botn. Al energizarse la bobina del relevador, el contacto normalmente abierto CR1 en la parte inferior del diagrama se cierra. Una vez que esto ocurre, cuando dejamos de oprimir el botn X1 el relevador CR1 de cualquier modo continuar energizado porque al estar energizado el contacto CR1 del mismo relevador permanecer cerrado. En efecto, el interruptor X1 ha dejado de ser relevante. Obsrvese la importancia de lo que est sucediendo aqu. El relevador CR1 puede permanecer energizado gracias a que l mismo est proporcionando lo necesario para que el contacto CR1 permanezca cerrado, lo cual a su vez le permite al relevador CR1 seguir energizado. Esto es nada ms ni nada menos que una retroalimentacin en la cual el relevador de control CR1 se est ayudando a s mismo a permanecer encendido, es algo que podemos llamar el efecto memoria en los diagramas de escalera. Esta accin es se puede asimilar a la de una compuerta AND realimentada, figura 27, en donde si tanto la
entrada A como la salida del circuito son inicialmente cero, al aplicar un 1 a la entrada del circuito, la salida del mismo permanece en 1 aunque la entrada A sea regresada a cero, por estarse retroalimentando la salida de este circuito a su entrada. As, del mismo modo que la retroalimentacin proporciona memoria a los circuitos lgicos, tambin proporciona efectos de memoria en diseos de sistemas de control representados con diagramas de escalera. Y esto no se trata de una accin parecida, se trata esencialmente de lo mismo, aunque la diferencia de las representaciones esquemticas oscurezca un poco el hecho. Al menos en lo que a la teora bsica se refiere, se trata de dos representaciones diferentes de una misma cosa. El problema que tenemos en esta implementacin de efectos de memoria en el diagrama en escalera es que despus de que el interruptor X1 ha sido oprimido momentneamente, el relevador CR1 queda activado permanentemente no habiendo forma alguna de regresarlo a su estado original que no sea el apagar por completo todo el sistema, lo cual es algo que tal vez no queramos hacer. Vemos pues que resulta no solo deseable sino necesario interrumpir de alguna manera el suministro de energa al relevador CR1 sin que para ello nos veamos obligados a apagar todo el sistema. Podemos hacerlo con el simple hecho de agregar un interruptor adicional de manera sugerida en la figura 28. Figura 27
Figura 28 Al inicio, al cerrarse el interruptor X1, el relevador CR1 es activado a travs del contacto normalmente cerrado X2 y el contacto normalmente abierto CR1 se cierra. El relevador CR1 permanece encendido por el efecto de Captulo 5 57
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retroalimentacin, pero si queremos apagarlo entonces todo lo que tenemos que hacer es activar el interruptor X2, lo cual equivale a abrirlo cortando con ello el suministro de corriente al relevador CR1. Esto que hemos hecho es anlogo al comportamiento del sistema funcional de la figura 29, donde para limpiar la memoria insertamos un bloque AND y un bloque NOT. Figura 29
Un diagrama elctrico de un motor reversible que es controlado alimentndolo de corriente trifsica a travs de dos contactores M1 y M2 se muestra en la figura 31.
En la figura 18 (pgina 54), en el primer diagrama en escalera mostrado, se utiliz como ejemplo un motor elctrico de 120 VAC que es energizado al cerrarse un interruptor. Pero este no es el nico tipo de motor que existe; hay tambin motores reversibles en los cuales el eje del motor puede girar en sentido de las manecillas del reloj cuando es energizado de cierta manera, y puede girar en sentido contrario a las manecillas del reloj cuando es energizado de otra manera. Generalmente, este tipo de motores trabaja con corriente elctrica conocida como corriente trifsica, y requiere de tres cables de alimentacin en lugar de dos. El circuito de control para un motor reversible emplea un relevador de uso pesado conocido como contactor, que no es ms que un conjunto coordinado de varios contactos que se abren o se cierran de manera simultnea. Podemos visualizar un contactor como un relevador comn y corriente el cual al energizarle su bobina con una seal de control cierra al mismo tiempo todos sus contactos normalmente abiertos, permitiendo el paso de corrientes elctricas separadas a travs de varios cables, figura 30.
Cuando se cierran los tres contactos normalmente abiertos del contactor M1, los escobillones del motor (1, 2 y 3) son alimentados por la corriente trifsica a travs de los alambres A, B y C de modo tal que el motor gira en un sentido que podemos llamar hacia adelante (forward), mientras que si los escobillones del motor son alimentados de otro modo por la corriente trifsica cerrndose los tres contactos normalmente abiertos del contactor M2, el motor gira en sentido inverso que podemos llamar en reversa (reverse). Podemos representar en la figura 32 el diagrama en escalera de un circuito de control para este motor reversible.
Figura 31
Figura 32 En este circuito, tenemos un botn interruptor de corriente stop que es un interruptor normalmente cerrado, el cual puede ser utilizado como un botn de
Figura 30 58 Club Saber Electrnica N 91
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emergencia para detener el movimiento del motor sin importar el estado en el que se encuentre. Para echar a andar el motor en un sentido, oprimimos momentneamente el botn normalmente abierto forward, con lo cual la bobina del relevador M1 que cierra los contactos normalmente abiertos del contactor M1 recibe la corriente elctrica a travs del contacto normalmente cerrado M2. Obsrvese que tenemos en esta sub-seccin del circuito una configuracin que nos proporciona el efecto memoria, esto con la finalidad de que no tengamos que mantener oprimido todo el tiempo el botn forward para mantener al motor trabajando. Del mismo modo, si queremos echar a andar el motor en el sentido inverso, oprimimos momentneamente el botn normalmente abierto reverse, con lo cual la bobina del relevador M2 que cierra los contactos normalmente abiertos del contactor M2 recibe la corriente elctrica a travs del contacto normalmente cerrado M2. Obsrvese que tenemos aqu otra sub-seccin del circuito con una configuracin que tambin nos proporciona el efecto memoria, independiente de la anterior, tambin con la finalidad de que no tengamos que mantener oprimido todo el tiempo el botn reverse para mantener al motor trabajando. Una vez que hemos echado a andar el motor ya sea oprimiendo el botn forward o el botn reverse, podemos detener posteriormente al motor oprimiendo el botn stop, lo cual corta de tajo la alimentacin de corriente a toda la configuracin. En este diagrama aparece otro contacto normalmente cerrado que tambin en un momento dado puede detener por completo el movimiento del motor, el cual inusualmente aparece en el extremo derecho del diagrama en vez de aparecer en el extremo izquierdo. Se trata del contacto OL, que significa OverLoad, el cual es un componente generalmente puesto cerca del motor (o inclusive dentro del mismo motor) para protegerlo en caso de que se presente una SobreCarga de corriente. Esto puede ocurrir en caso de que el motor reciba un peso mucho mayor del que est diseado para manejar, en cuyo caso el motor se atasca quedando expuesto a un sobrecalentamiento que puede terminar destruyndolo en poco tiempo. El interruptor OL puede ser un interruptor trmico, el cual al aumentar la temperatura arriba de cierto lmite se abre
interrumpiendo el flujo de la corriente. En el circuito que acabamos de ver, la presencia aparentemente superflua de los contactos normalmente cerrados M1 y M2 puestos en el mismo tiene un propsito muy especfico. Han sido puestos all en la eventualidad de que el operador del sistema apriete al mismo tiempo los botones forward y reverse. Si no estuvieran all dichos contactos, las fases A y B de la corriente trifsica entraran en cortocircuito por el hecho de que el contactor M1enva las fases A y B directamente hacia el motor mientras que el contactor M2 las invierte. La fase A entrara en corto-circuito con la fase B y viceversa. Para impedir que esto ocurra, es indispensable disear el sistema de modo tal que la energizacin de un contactor impedir la energizacin del otro contactor. Obsrvese en el diagrama en escalera que si oprimimos el botn forward, el contacto normalmente cerrado M1 en la sub-seccin inferior se abre de modo tal que aunque se oprima el botn reverse no llegar corriente elctrica alguna al contactor M2. Del mismo modo, si oprimimos el botn reverse, el contacto normalmente cerrado M2 en la sub-seccin superior se abre de modo tal que aunque se oprima el botn forward no llegar corriente elctrica alguna al contactor M1. Esta tcnica de proteccin es conocida como interlocking. Si pudimos encontrar el equivalente de las tres funciones lgicas bsicas dentro de los diagramas de escalera, si hemos podido construir el equivalente de sistemas con memoria mediante los diagramas de escalera, acaso no ser posible construir tambin el equivalente de otros componentes y bloques lgicos en los diagramas de escalera? Tomemos por ejemplo el flip-flop R-S, el cual se puede construir utilizando ya sea bloques NAND o bloques NOR. Los bloques NOR y los bloques NAND se obtienen con las tres funciones lgicas bsicas, mismas funciones que tambin existen en los diagramas de escalera. Y la funcin de retroalimentacin empleada para construir un flip-flop R-S tambin puede ser implementada en los diagramas de escalera. Esto nos debe convencer de que, en principio, debemos poder construr algo equivalente en funciones al flip-flop R-S dentro de los diagramas de escalera. Esta sospecha nos conduce a un circuito que podemos considerar como una solucin al siguiente problema: Captulo 5 59
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Disear el equivalente de un flip-flop R-S usando un diagrama lgico de escalera. Un esquema funcional representativo de lo que andamos buscando es el mostrado en la figura 33. Figura 33
Si el interruptor normalmente abierto X1 es cerrado as sea momentneamente, al energizarse el relevador de control CR1 ste relevador por el efecto de la retroalimentacin del mismo peldao que lo alimenta se enciende y se queda encendido, lo cual hace que la salida Y1 en el tercer peldao se encienda. Al quedarse encendido CR1 despus de haberse oprimido X1, el interruptor normalmente cerrado CR1 que est puesto en el segundo peldao se abre, cortando as cualquier suministro de corriente que pudiera estarse dando a travs de la retroalimentacin en dicho peldao al relevador de control CR2. En otras palabras, esto limpia la memoria que pudiera haber habido en el segundo peldao, apagando al relevador CR2, lo cual hace que la salida Y2 del cuarto peldao se apague si es que estaba encendida. En este estado de cosas, el relevador CR1 permanece encendido an con el interruptor X1 abierto, mientras que el relevador de control CR2 permanece apagado, lo cual podemos confirmar visualmente al ver al foco Y1 encendido y al foco Y2 apagado. 60 Club Saber Electrnica N 91
Ahora cerraremos el interruptor X2 momentneamente. Al energizarse el relevador de control CR2 ste relevador por el efecto de la retroalimentacin en el mismo peldao (el segundo peldao de la escalera) que lo alimenta se enciende y se queda encendido, lo cual hace que la salida Y2 en el cuarto peldao se encienda. Al quedarse encendido CR2 despus de haberse oprimido X2, el interruptor normalmente cerrado CR2 que est puesto en el primer peldao se abre, cortando as cualquier suministro de corriente que pudiera estarse dando a travs de la retroalimentacin en dicho peldao al relevador de control CR1. En otras palabras, esto limpia la memoria que pudiera haber habido en el primer peldao, apagando al relevador CR1, lo cual hace que la salida Y1 del tercer peldao se apague si es que estaba encendida. En este estado de cosas, el relevador CR2 permanece encendido an con el interruptor X2 abierto, mientras que el relevador de control CR1 permanece apagado, lo cual podemos confirmar visualmente al ver al foco Y2 encendido y al foco Y1 apagado. La configuracin representada por este diagrama en escalera ha pasado de un estado estable con Y1 encendido al oprimirse X1 a otro estado estable con Y2encendido al oprimirse X2. Esta configuracin tiene dos estados estables y por lo tanto es un multivibrador biestable. Si hacemos ahora un ligero cambio de nombres bautizando al interruptor X1 como S, al interruptor X2 como R, a la salida Y1 como Q y a la salida Y2 como Q, resultar obvio que lo que tenemos en nuestras manos es el equivalente funcional de un flip-flop R-S; en este caso el equivalente de un flip-flop construido con bloques NOR. El que hayamos podido crear dentro de los diagramas de escalera no slo un equivalente completo de los circuitos lgicos sino tambin el equivalente de bloques de memoria convirtiendo en realidad un flip-flop RS completamente funcional nos debe meditar en que la mayor parte de lo que hemos estudiado se puede trasladar directamente hacia los diagramas de escalera. Y en efecto, no hay obstculo terico alguno para poder hacerlo. Esto lo podemos enunciar de modo categrico con el siguiente enunciado:
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Todos los circuitos lgicos, tanto aquellos que forman parte de la lgica combinatoria como los que forman parte de la lgica secuencial (construida a base de flip-flops) tienen una implementacin equivalente en los diagramas de escalera.
Este enunciado tiene un alcance amplio; nos est asegurando que podemos construir mediante diagramas de escalera flip-flops D, flip-flops J-K, contadores binarios, etc. Pero aqu el lector puede ser asaltado por una duda. Si recordamos la accin de contadores secuenciales elementales como el contador binario de conteo ascendente, tenemos un elemento que hasta ahora no hemos encontrado en los diagramas de escalera: el elemento tiempo. Con lo que hemos visto, no se ve una manera obvia de poder suministrar el equivalente de los pulsos de reloj a los elementos en un diagrama en escalera que les permita poder comportarse como verdaderos circuitos secuenciales. Los diagramas de escalera que hemos estudiado son en cierta forma configuraciones estticas en las cuales lo que ocurre en un peldao puede influir directamente sobre lo que ocurre en otros peldaos, pero estos efectos son inmediatos, el factor tiempo no interviene en ellos. Si queremos extender los diagramas de escalera para cubrir tambin todos los circuitos secuenciales que hemos estudiado en esta obra, necesitamos introducir algn relevador de control en el cual la accin de un tiempo predeterminado tenga un efecto directo, y esto es precisamente lo que haremos a continuacin. Sin lugar a dudas, el empleo de relevadores electromecnicos nos suministra con una herramienta poderosa para muchas aplicaciones de control. Pero existe otro tipo de relevador que nos permite hacer realidad operaciones cronometradas, el relevador de retardo de tiempo (time delay relay). En este tipo de relevador, al aplicarle un voltaje a su entrada (a su bobina), la accin en sus salidas no ocurre de inmediato, sino que hay un retardo de tiempo tras el cual obtenemos la accin deseada con las salidas normalmente abiertas convirtindose en salidas normalmente cerradas y las salidas normalmente cerradas convirtindose en salidas normalmente abiertas. En muchos relevadores de tiempo de uso pesado, este retardo de tiempo puede
ser seleccionado con una perilla puesta en el mismo relevador, como ocurre con el relevador de retardo de tiempo de la empresa Potter & Brumfield mostrado en la figura 34 cuya bobina es activada con 24 volt de corriente directa. Naturalmente, tambin hay relevadores de retardo de tiempo activados con la aplicacin de Figura 34 corriente alterna, como el mostrado en la figura 35, tambin fabricado por la misma empresa Potter & Brumfield. La perilla puesta en la parte supeFigura 35 rior de este relevador nos permite variar el retardo de tiempo desde 1 segundo hasta 10 segundos. Las puntas de los contactos en la parte inferior del relevador estn puestas en orden octal (ocho terminales) con la entrada a la bobina aplicada en las terminales 2 y 7. Al serle aplicado un voltaje de 120 VAC a este relevador, el contacto normalmente abierto entre las terminales 1 y 3 se vuelve un contacto normalmente cerrado, ocurriendo lo mismo con el contacto normalmente abierto entre las terminales 6 y 8, mientras que el contacto normalmente cerrado entre las terminales 1 y 4 se abre, ocurriendo lo mismo con el contacto normalmente cerrado entre las terminales 5 y 8. Todo esto despus de que ha transcurrido el tiempo seleccionado con la perilla. Podemos leer en el mismo relevador que los contactos pueden manejar una corriente de hasta 10 amperes. El relevador de retardo de tiempo que se acaba de describir es el de uso ms generalizado, pero no es el nico posible. Los contactos de un relevador de tiempo tienen que ser clasificados no slo por ser normalmente abiertos o normalmente cerrados, sino tambin segn la accin del retardo, ya sea que este retardo ocurra en el sentido Captulo 5 61
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de la cerradura del contacto o en el sentido de la apertura del mismo. Desafortunadamente, la simbologa para representar los relevadores de retardo de tiempo es amplia y variada, e inclusive mucha de la simbologa que hemos visto aqu para representar las entradas, las salidas y los relevadores de control tambin suele ser diferente de un fabricante a otro. Empezaremos dando en la figura 36 la representacin de la accin de un relevador de tiempo con un smbolo usado ampliamente aunque no de manera universal. Figura 36
Obsrvese que seguimos mantenindonos en la convencin de representar tanto la entrada de un relevador (su bobina) como los contactos activados a la salida del mismo con un mismo identificador alfanumrico, en este caso TD1. En el primer peldao de la escalera, al cerrarse el interruptor X1 mantenindose cerrado, la bobina del relevador de tiempo TD1 es energizada. Obsrvese que en el segundo peldao estamos utilizando uno de los interruptores normalmente cerrados del relevador de tiempo TD1. El smbolo del interruptor X1 tambin aparece en el segundo peldao de esta escalera. Puesto que son peldaos diferentes en los cuales aparece el interruptor X1, se sobreentiende que en este caso estamos utilizando un interruptor de dos tiros, un interruptor doble con ambos polos normalmente encendidos o normalmente apagados a la vez, figura 37. De este modo, al cerrarse Figura 37 X1 suministrndose energa 62 Club Saber Electrnica N 91
al relevador de tiempo TD1, en el segundo peldao existe un camino de conduccin elctrica para suministrar energa al foco de salida. Si el relevador TD1 fuera un relevador de control ordinario sin accin alguna de retardo de tiempo, entonces el interruptor TD1 en el segundo peldao se abrira inmediatamente y el foco a la salida se apagara de inmediato; esto es, nunca lo veramos encenderse. Pero como se trata de un relevador de retardo de tiempo, la salida normalmente cerrada no se abrir sino hasta despus de que haya transcurrido cierta cantidad de tiempo, digamos un segundo. Una vez que ha transcurrido ese segundo, el contacto normalmente cerrado TD1 en el segundo peldao se abrir, cortando el suministro de energa a la salida, aunque el interruptor X1 permanezca cerrado. Esta accin la hemos representado en los diagramas de tiempo puestos debajo del diagrama de escalera, diagramas de tiempo en los que dicho sea de paso nos hemos abstenido de hacer referencia a un 1 lgico o a un 0 lgico como niveles de voltaje en virtud de que la accin lgica que est siendo representada es una de interruptores normalmente cerrados o normalmente abiertos que permiten o impiden el suministro de corriente a la carga de salida. El relevador de retardo de tiempo, por la forma en la que trabaja, en realidad no es ms que otra forma de implementacin de un componente que ya habamos visto en uno de los captulos de la obra principal: el multivibrador monoestable. Y de hecho, con dos relevadores de retardo de tiempo (uno para controlar la duracin del tiempo de encendido y el otro para controlar la duracin del tiempo de apagado) podemos construir fcilmente un multivibrador astable, cambiando de un estado a otro en forma alternada mientras est recibiendo un suministro de corriente; y si los tiempos de encendido y apagado son iguales entonces tenemos algo que nos puede proporcionar pulsos de reloj como los que utilizamos en los circuitos lgicos secuenciales para hacer pasar el sistema de un estado a otro. Sin embargo, dado el costo de los relevadores de tiempo, implementar este nivel de sofisticacin puede resultar mucho ms costoso que introducir tales efectos con la ayuda de alguna microcomputadora dedicada a este tipo de aplicaciones.
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PLC MICROCONTROLADO CON ENTRADAS ANALGICAS

Los lectores de Saber Electrnica conocen las grandes ventajas de los microcontroladores PICAXE, entre las que se destacan la fcil programacin y el hecho de que no precisan quitar al chip para cambiar su programacin. Atentos a estas caractersticas, diseamos un Controlador Lgico Programable (PLC) de 5 entradas y 8 salidas con caractersticas profesionales construido a partir de un microcontrolador PICAXE - 18A, que tiene la posibilidad de conectarle hasta 3 sensores del tipo analgico, adems, cuenta con un circuito simple para manejar la corriente que demandan los rels que se encuentran en las salidas de potencia del PLC. Este equipo no posee un utilitario propio de programacin, lo que lo hace til para cualquier aplicacin, tanto en la industria como en el taller y el hogar. De hecho, la programacin del PLC se efecta con el Editor de Programacin de PICAXE, software gratuito que puede bajar desde nuestra web. Tambin mostramos cmo implementar un PLC ms pequeo y lo invitamos a practicar con el lenguaje en escalera explicado en captulos anteriores.
INTRODUCCIN Uno de los objetivos de la utilizacin de los microcontroladores se basa en el control de procesos industriales, pasando por todas las lneas de produccin que tengamos en mente (aun las que ni siquiera nos imaginamos). Para ello se requiere de un circuito base, el cual podamos aplicar de forma general
para casi todos los procesos que se requieren automatizar, y que obviamente tenga un microcontrolador como eje principal de su operacin. En varias ediciones de Saber Electrnica explicamos cmo utilizar un PICAXE 18 para construir un PLC de 5 entradas y 8 salidas razn por la cual, para poder montar este proyecto, deber leer los artculos publicados en saber Electrnica N 221, 223 y 228. Si
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no tiene dichas revistas, puede descargar los artculos desde nuestra web www.webelectronica.com.mx haciendo clic en el cono password e ingresando la
clave PLC58. Una vez que posea conocimientos bsicos sobre PICAXE estar en la antesala de la construccin de un proyecto que tiene una utilidad muy
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importante en el ambiente industrial, y cuya denominacin es la de Control Lgico Programable. La figura 1 muestra el diagrama esquemtico del PLC con PICAXE-18 que describiremos a continuacin. El PLC (por sus siglas en ingls) lo podemos construir nosotros mismos a partir de las ventajas que nos ofrecen los microcontroladores del sistema PICAXE, y por lo tanto contamos con la prestacin adicional de que podemos construir nuestro PLC del tamao que queramos o ms bien del tamao de las necesidades que se requieren cubrir en el proceso industrial. De acuerdo a esto ltimo, nuestro PLC lo podemos crear tan pequeo que, inclusive podemos emplear el microcontrolador PICAXE-08. Lo disearemos tomando las bondades que nos ofrece el microcontrolador PICAXE-18A del cual utilizaremos todos los recursos que nos brinda, y que para empezar cuenta con 5 entradas y 8 salidas. El diseo es tan compacto que permite montarlo en una placa de 10 cm x 15 cm tal como veremos ms adelante. Nuestro PLC tiene todas las prestaciones que nos entrega un dispositivo electrnico comercial, y para programarlo emplearemos el propio sistema de programacin de los microcontroladores PICAXE. Alguien, al leer el prrafo anterior, se podr sentir defraudado, porque podran argumentar que no tenemos un PLC completo ya que faltara el lenguaje de programacin en escalera, y en efecto as es lo que faltara por el momento, pero s podemos llamar
PLC Microcontrolado con Entradas Analgicas
PLC a nuestro proyecto, ya que un PLC requiere de 3 partes esenciales para admitir esa acepcin. Las partes de un PLC son: etapa de entrada o ingreso de datos, etapa de activacin de actuadores o elementos de potencia (etapa de salida), y el controlador que gestiona la informacin de la entrada, la procesa y reporta un resultado a la salida. El controlador al que hacemos referencia normalmente es un microcontrolador. Nuestro PLC contar con las 3 partes que de rigor debe tener un PLC, y el lenguaje en escalera ser substituido por el programa de los PICAXE, que durante el desarrollo de este material mostraremos bloques de instrucciones que se utilizan comnmente en el programa de un PLC. Comencemos con la descripcin del circuito que le dar vida a nuestro PLC, y para ello vamos a dividir el circuito elctrico en 3 partes, las cuales son: ETAPA
DE
ENTRADA
Este fragmento del circuito total, es tan imprescindible como las 2 siguientes. En este caso se trata de la parte que se encarga de adquirir la informacin del entorno que rodea al PLC y enviarla a las terminales de entrada de datos del microcontrolador PICAXE, para realizar esta tarea se requiere de sensores para que stos adquieran la informacin. En general los PLC cuentan con la posibilidad de manejar 2 tipos de sensores, ya sean analgicos o discretos. De acuerdo con lo anterior podemos realizarnos la siguiente pregunta: Cmo s qu sensor seleccionar? La respuesta nos la proporciona el propio proceso que vamos a intervenir con nuestro PLC, y lo que tenemos que saber para tomar la mejor decisin sobre qu sensores seleccionar, es tomar alguno de los siguientes criterios: 1.- Se requiere conocer si est presente o no, algn producto o material? 2.- Se requiere saber la magnitud de alguna variable fsica? Captulo 6 65
FIGURA 2
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De las preguntas anteriores tenemos que la 1 corresponde a sensores discretos, mientras que la pregunta 2 se relaciona con los sensores analgicos. El esquema del mdulo de entrada discreto del PLC PICAXE-18 incluye optoacopladores 4N25 y se muestra en la figura 2. Para una mejor comprensin explicaremos lo expresado lneas atrs mediante un ejemplo; supongamos que se tiene que controlar la magnitud de la temperatura en el interior de algn recinto, por lo tanto tenemos que seleccionar los tipos de sensores para implementar el control de la temperatura y que est sea estable dentro del recinto. De un anlisis rpido y muy bsico llegamos a la conclusin de que por lo menos se requieren 2 tipos de sensores los cuales se emplearn para realizar una de las siguientes acciones: o Leer el valor de la magnitud de la temperatura que est presente. o Detectar si la puerta del recinto se encuentra cerrada. La primera descripcin corresponde a un sensor del tipo analgico, mientras que la segunda descripcin hace referencia a un sensor del tipo discreto. La diferencia principal entre los 2 tipos de sensores radica en el hecho de que el sensor analgico entrega un valor infinito de valores, los cuales dependen de la intensidad de la magnitud fsica que se est midiendo (luz, temperatura, humedad, etc.), mientras que el sensor discreto tan slo nos reporta tan solo 2 valores, que son un 1 lgico 0 lgico. El circuito correspondiente a la etapa de entrada de un PLC tiene que ser adecuada al sensor que se va a emplear, y tomando en cuenta que el microcontrolador que se utilizar es un PICAXE 18A, que nos permite una disposicin de 5 terminales que en su totalidad pueden ser para entradas discretas, el diagrama de la figura 2 representa la etapa de entrada implementada para sensores discretos. La entrada discreta tan slo debe tener la capacidad de reportar si el sensor detecta la presencia o no de algn objeto o fenmeno fsico, por ello se 66 Club Saber Electrnica N 91
requiere que el sensor informe de su estado por medio de un contacto, el cual se hace conectando en los extremos del borne de entrada de que se trate. El contacto esta conectado en serie con un resistor, y ambos se encuentran energizados por una fuente de alimentacin, y cuando el contacto se cierra (esto si el sensor se activa) se genera un 1 lgico, mientras que si el contacto se abre (si el sensor no se activa) se da origen a un 0 lgico. Estos estados lgicos se dirigen a la terminal del nodo de un LED infrarrojo de un dispositivo opto acoplador (4N25), el cual a su vez en la terminal del emisor refleja el estado en que se encuentra el opto acoplador, mismo que corresponde al estado que guarda el contacto. Por ltimo, la informacin del opto acoplador se hace llegar a la terminal de entrada correspondiente del microcontrolador PICAXE. Este circuito se repite 5 veces, una para cada entrada discreta que posee el PICAXE. LA ETAPA
DE
ENTRADA ANALGICA
Tomando en cuenta las caractersticas del microcontrolador PICAXE - 18A (que es en el que se basa este PLC), y el cual puede manejar hasta 3 entradas analgicas, es que 3 de los 5 mdulos de entrada son capaces de poder identificar tanto la respuesta que genere un sensor discreto como uno analgico, los 2 mdulos restantes deben responder nicamente a sensores discretos. Los mdulos que protegen las entradas del microcontrolador PICAXE - 18A, que aceptan tanto sensores analgicos como discretos, son las que corresponden a las entradas identificadas como 0, 1 y 2. Los mdulos para estas entradas poseen un jumper selector por medio del cual se escoge la naturaleza del sensor, y si ste es analgico el jumper se debe colocar en la posicin de A, pero si el sensor es discreto, el jumper debe ubicarse en la posicin D. En el fragmento del diagrama de la figura 3 se muestra el mdulo de entrada que incluye la parte analgica y la discreta. En primer trmino se tienen los
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bornes en donde se hacen llegar las conexiones de los sensores, uno para cada entrada del microcontrolador PICAXE - 18A que en total posee 5, sobre el mismo borne existen 2 entradas que se identifican una como COM y otra como Ref. Continuando con la descripcin de la figura 3, y posterior a los bornes de conexin de entrada, se tiene en primera instancia un amplificador operacional cuya matrcula es LM325 (identificado como IC3) que se encuentra bajo la configuracin de seguidor de voltaje, el cual recibe la seal originada en los sensores, no importando si se trata de un sensor analgico o discreto (tambin conocido como sensor digital). El circuito seguidor de voltaje traslada el valor que tiene a su entrada hacia la salida, por ejemplo, si a la entrada del circuito seguidor de voltaje se tiene un valor de 100mV, se ser el mismo valor de voltaje que mostrar a la salida el circuito seguidor de voltaje, pero como el amplificador operacional presenta una alta impedancia de entrada, ste no le demandar corriente al sensor, por lo que los 100mV de la salida del circuito seguidor de voltaje prcticamente es el mismo que entrega el sensor, pero con la ventaja de no alterar su modo de operacin. Si en el borne de entrada se tiene conectado a un sensor analgico, el circuito seguidor de voltaje acondicionar la seal del sensor para posteriormente hacerla llegar al microcontrolador PICAXE. Como ya se indic en el ejercicio anteriormente enunciado, el sensor puede entregar cualquier valor de voltaje siempre y cuando se encuentre dentro de un rango de 0V a 5V de corriente directa, ya que se es el rango de trabajo de las entradas analgicas del PICAXE, no existe riesgo de que se sobrepase ese nivel de voltaje, ya que el
FIGURA
amplificador operacional est siendo energizado con 5VCD, por lo que si el voltaje de entrada es mayor a 5V, el operacional recortar el voltaje de salida a mximo 5VCD. El sensor puede ser del tipo que entrega un voltaje tal como lo hace el LM35 que es un sensor de temperatura, que se encuentra calibrado en C, o tambin puede emplearse un sensor que modifica su valor de 3 resistencia conforme cambie la variable analgica que se est midiendo, para ello puede emplearse un puente de Whenstone, para acondicionar la seal del sensor y originar un voltaje que cambie, de acuerdo al valor resistivo del sensor, que a su vez modifica su valor de acuerdo al cambio que registre la variable analgica que se est midiendo, como ejemplo de este tipo de sensores tenemos a los termistores. En el caso de que se tenga conectado un sensor que origine una respuesta discreta digital, se hace llegar su resultado al mismo circuito seguidor de voltaje que se ha descrito lneas atrs, recordando que de acuerdo a la lgica discreta digital, se tienen 2 posibles respuestas, las cuales son: 1 Lgico y 0 lgico, que a su vez corresponden a los valores de 5VCD y 0VCD respectivamente. Por lo tanto, el circuito del seguidor de voltaje no tendr problemas en su desempeo, por lo consiguiente, su operacin es vlida para ambos casos. A la salida del circuito seguidor de voltaje se tiene un resistor limitador de corriente y un LED que indica el estado de la seal que est entregando el sensor. Para completar este circuito, que sirve tanto para sensores analgicos como discretos, se tiene un circuito conformado por un dispositivo opto acoplador cuya matrcula es 4N25 (del IC4 al IC8), que cumple con la tarea de aislar al microcontrolador cuando se trabaja con sensores discretos, por lo que la salida del circuito seguidor de voltaje se hace llegar al LED infrarrojo del dispositivo optoacoplador, y su salida que se presenta sobre un fototransistor, es la que se gua hasta la entrada del microcontrolador PICAXE. Tomando como referencia nuevamente al diagrama de la figura 3, se cuenta con un borne de seleccin de entradas analgicas o discretas identificado como Sel0 Sel1 Sel2 depenCaptulo 6 67
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diendo de la entrada que se elija, por lo que se emplea un jumper por medio del cual, precisamente, se le indica al PLC qu tipo de sensor es el que se emplear, si el sensor es analgico, el jumper se coloca hacia la indicacin A, y lo que suceder es que la salida del circuito seguidor de voltaje se har llegar directamente a la entrada del microcontrolador PICAXE, en el cual previamente cuando se program se tuvo que seleccionar esta forma de operar con la entrada que se seleccion. Pero si se va a trabajar con sensores discretos, entonces el jumper se colocar en la posicin identificada como D, por lo que la seal pasar tanto por el circuito seguidor de voltaje como por el dispositivo optoacoplador, para hacer llegar esta informacin a la terminal de entrada del microcontrolador PICAXE, que tambin tuvo que ser programado para que esa terminal de entrada sea discreta. En los diagramas de las figuras 4, 5 y 6 se observa la manera de cmo debe conectarse un sensor analgico dependiendo si es un sensor que entrega voltaje, o si es un sensor resistivo que tiene que llevar un circuito de acondicionamiento. En el diagrama de la figura 4 se muestra un circuito sencillo con un sensor que muestra una respuesta resistiva a partir del cambio de valor de una variable fsica, este circuito es un divisor de voltaje. En la figura 5 se ilustra un circuito ms elaborado, ya que se trata de un puente Whenstone y un circuito acoplador de la seal que entrega el sensor, que tambin muestra una variacin de un valor resistivo de acuerdo a los cambios presentados por la correspondiente lectura de la variable analgica. Y por ltimo, en la figura 6 se observa la conexin de un sensor que entrega, de manera directa, un voltaje de 68 Club Saber Electrnica N 91
acuerdo a los cambios que presenta la variable analgica que se est midiendo. En todos los casos se requiere de una fuente externa para energizar a los sensores, pero se debe tener una referencia comn
FIGURA 4
entre el circuito del PLC y los exteriores de los sensores, por lo tanto se emplea el borne identificado como Ref, ya que en ese punto es donde se tiene el reflejo de GND del PLC, por lo que se conecta con el GND del circuito exterior de los sensores para tener
FIGURA 5
FIGURA 6
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el punto de referencia comn entre ambos circuitos. En cuanto a la conexin de los sensores discretos, observe el diagrama de la figura 7. Los sensores discretos manifestarn su operacin mediante el uso de un contacto que bien puede ser el de un relevador, estos sensores solamente presentarn el estado de activado desactivado, lo que equivale a un 1 lgico 0 lgico, por lo que cuando el contacto se cierra significa que lo que se est detectando ya apareci, y cuando se abre se interpreta que an no aparece. Sobre el borne de conexiones existe una terminal identificada como COM, que es en donde se tienen que conectar un extremo del contacto, ya que sobre la terminal COM existe un voltaje de 5VCD, por lo que el otro extremo del contacto se ubica sobre la terminal de entrada que vaya a emplearse, y as cuando se cierre el contacto, estarn llegando 5V a la terminal del microcontrolador PICAXE que se haya seleccionado. En resumen, la terminal Ref se emplea para sensores analgicos, mientras que la terminal COM se emplea para sensores discretos. Por otra parte, de los circuitos de las figuras 4, 5 y 6 cmo sabremos cul emplear? La respuesta depende del tipo del sensor a utilizar, ya que si es un sensor que entrega voltaje, normalmente ya se encuentra calibrado, por lo que nicamente lo
FIGURA 7
conectamos a la terminal de entrada correspondiente, mientras que los sensores que entregan una respuesta resistiva, se tienen que acondicionar y calibrar, por lo que necesitamos saber la teora de operacin tanto del divisor de voltaje como del puente de whenstone y seleccionar el ms adecuado a la aplicacin que se est implementando. Para concluir con la descripcin de los mdulos de entrada se mencionar que las entradas identificadas como 6 y 7, tan slo tienen implementado el circuito a base de optoacopladores, por lo que en estas 2 entradas no se tiene jumper de seleccin, ya que ambas son exclusivamente para entradas discretas. LA ETAPA
DE
SALIDA
FIGURA 8
Los mdulos de salida cumplen con la tarea de controlar el encendido y apagado de los elementos actuadores, que en su totalidad son dispositivos que consumen potencias de energa excesivamente grandes con respecto a la del microcontrolador, por ejemplo desde un simple motor de 5V, que llega a consumir por lo menos 30mA y eso dependiendo de lo que tenga que mover, es una corriente de un valor muy grande como para que lo suministre la terminal de salida de cualquier microcontrolador. El mdulo de salida se basa, principalmente, en el circuito integrado ULN2803 (identificado como IC2) que internamente posee una serie de transistores que se encuentran bajo la configuracin par Darlington, y cuya caracterstica principal es la de manejar altas corrientes con respecto a las que proporciona un microcontrolador. El ULN2803 es un circuito de interfaz que activa una serie de relevadores a partir de las seales que se generan en el microcontrolador PICAXE, esto es, en el PICAXE se indica qu salida debe activarse para posteriormente, a travs del ULN2803, proporcionar la corriente necesaria para activar al relevador correspondiente, tal Captulo 6 69
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como se ilustra en el fragmento del diagrama de la FIGURA 9 figura 8. Por lo tanto, es a travs de los relevadores que se tiene el control de la activacin de los elementos de potencia que se estn controlando, los relevadores tienen la capacidad de manejar corrientes constantes de hasta 10A, con voltajes que pueden ser tanto de corriente alterna como de corriente directa; adems los relevadores (rels) aslan y protegen al microcontrolador de posibles regresos dainos FIGURA 10 de corrientes (fuerza electromotriz). Se eligi a los rels (relevadores) como elementos de salida, porque de manera universal pueden controlar cualquier tipo de energa elctrica. Lo que se puede conectar a los bornes de salida del PLC, puede ser cualquier elemento de potencia ya sea de corriente alterna corriente directa, mismos que pueden ser dispositivos resistivos como lo es una lmpara incandescente, con todas las ventajas que nos ofrece el software de elementos magnticos como lo son los motores o programacin, el cual describimos ms adelante. bobinas de un relevador, en las figuras 9 y 10 se observan algunos ejemplos de conexin de las terminales de salida. MONTAJE DEL PLC El PLC-PICAXE18A se energiza con un voltaje de 12VCD, por lo que es conveniente que se respete Para armar el PLC se requiere una placa de cireste valor de voltaje, y aunque se puede energizar cuito impreso como la mostrada en la figura 11. Si hasta 28VCD no lo recomendamos, ya que los regu- bien Ud. puede conseguir este dispositivo en forma ladores de voltaje se calentaran demasiado provo- de kit, nada impide que construya el circuito impreso cando un funcionamiento errneo. y luego monte los componentes en la forma acosLA ETAPA
DE
CONTROL
Esta parte del PLC, de manera indirecta, la describimos cuando hacemos referencia a un microcontrolador PICAXE, porque el PICAXE de forma exclusiva es la pieza que integra a la etapa de control, porque la informacin que se adquiere de los sensores se tiene que dirigir a las terminales de entrada del PICAXE, para que ste en funcin del programa que tenga gravado en su memoria, reporte un resultado y lo enve a los circuitos pertenecientes a la etapa de salida y as poder manipular a un elemento actuador. El microcontrolador PICAXE de nuestro PLC contar 70 Club Saber Electrnica N 91
tumbrada. Los reguladores de tensin de 3 terminales deben estar dotados de disipador de calor tipo clip y para la programacin del PICAXE precisar colocar en el espacio identificado como PROGRA en la placa un jack estreo del tipo usado para auriculares y luego armar el cable para programar PICAXE que deber conectar en la placa del PLC en un extremo y en el puerto COM de una computadora en el otro extremo, figura 12. Se deduce que el conector de audio estreo de tan slo 3 terminales ser utilizadas para comunicar al microcontrolador con una PC a travs del puerto serie. Los terminales del conector de audio realizarn las siguientes actividades:
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FIGURA 11
* La lnea identificada con el nmero 1 en el diagrama (figura 12) sirve para verificar que el micro-
controlador PICAXE se encuentra conectado al puerto serie de la PC. Captulo 6 71
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FIGURA 12
* La lnea identificada con el nmero 2 sirve para programar al microcontrolador PICAXE. * La lnea identificada con el nmero 3 es la referencia GND o tambin conocida como tierra elctrica. PROGRAMACIN
DEL
PLC
Para cualquier PLC, el software que normalmente se emplea para programarlo es el llamado lenguaje en escalera o diagrama de contactos, en el cual las instrucciones se implementan mediante smbolos, tal como se observa en la figura 13. Ya hemos dicho que, en particular para el PLC que estamos diseando, por el momento no se contar con una aplicacin que nos permita programarlo en lenguaje en escalera, pero vamos a solventar esta desventaja con la realizacin del armado de bloques con instrucciones propias de los microcontroladores PICAXE, para que de esta manera podamos contar con una equivalencia en cuanto a la serie de smbolos que nos puede proporcionar un PLC. Existe una serie de smbolos del lenguaje en escalera que tienen un reflejo hacia la actividad exterior del PLC, y de esta manera se tienen contactos normalmente abiertos (N.A.) y normalmente cerrados (N.C), los cuales leen la informacin de las terminales de entrada de datos y envan la informacin al PLC. Tambin existen los smbolos que por medio de los cuales se le indica al PLC que tiene que enviar 72 Club Saber Electrnica N 91
un mando de control para activar o desactivar algn actuador o elemento de potencia. Entonces, para programar un PLC lo nico que tenemos que hacer es emplear los smbolos adecuados para tener un sistema de control automtico. Por otra parte, los smbolos que se emplean en el lenguaje en escalera, son la base para programar las funciones lgicas que integran al programa que controla algn proceso industrial, por lo tanto, por medio de un ejemplo vamos a observar de que manera se puede implementar una funcin lgica AND (Y), una funcin lgica OR (O) y una negacin. Funcin lgica AND (Y) Esta funcin en lenguaje escalera equivale a interconectar una serie de contactos que pueden ser N.A. N.C. en serie, lo que asemeja en un diagrama elctrico, a un circuito serie en donde se encuentran interruptores y al final de stos una lmpara, y para que sta encienda en necesario que todos estn cerrados. Para implementar esta misma funcin mediante el cdigo en un microcontrolador PICAXE lo haremos en dos partes, en primer trmino se requiere leer el estado que estn reportando los sensores (en este caso discretos), para ello como ejemplo obsrvese el fragmento de lenguaje escalera expresado en la figura 13.
FIGURA 13
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Esta disposicin de smbolos da origen a una rama, en la cual se observa el efecto de 3 contactos que al estar conectados en serie, se tiene una equivalencia de una funcin lgica AND, estos contactos muestran su efecto a partir de 3 entradas, pues bien, en nuestro microcontrolador PICAXE tambin se tiene que leer el estado de 3 entradas para tener la equivalencia, y para ello necesitamos saber en qu terminales de entrada de datos se encuentran conectados los sensores, continuando con el ejemplo supngase que las entradas para conectar esos sensores fueron la E0, E1 y E2 (en un PICAXE las terminales de entrada son 5 y son E0, E1, E2, E6 y E7), por lo tanto para que la funcin lgica AND implementada en la figura 13, tenga el mismo efecto en el microcontrolador PICAXE, se tiene que leer solo el efecto de las terminales involucradas con la funcin lgica, por lo que tenemos que anular lo que suceda con las terminales restantes, para ello vamos a colocar una mscara a manera de filtro, para que solo pueda obtenerse el estado lgico de los sensores en las terminales de entrada que nos interesan. La mscara o filtro, que le vamos a colocar al PICAXE, estar implementada de acuerdo a como se muestra en la tabla 1. Por medio de la aplicacin de la mscara descrita anteriormente, vamos a indicarle al PICAXE que lea sus terminales de entrada y ese dato lo almacene en un registro temporal o variable que puede ser como en este ejemplo, el identificado como b0, y para eliminar el efecto de las terminales E6 y E7 lo que tenemos que hacer es, de alguna manera, que estos bits adquieran un valor de 0 lgico, no importando el estado que tengan sus sensores respectivos, mientras que sobre las terminales E0, E1 y E2 se debe mantener el valor del estado lgico que respectivamente guarden los sensores correspondientes. Esto se puede escribir por medio de un diagrama de flujo con el que haremos el programa de nuestro PLC en el Editor
de Programas. Para describir entonces, cmo se hace una funcin AND, vea el esquema de la figura 14. Se observa que el valor de la variable b0 se opera por medio de una funcin AND (&) con el valor decimal de 7, FIGURA 14 mismo que equivale a la aplicacin de la mscara, y de esta manera cualquier valor lgico que tengan las terminales E6 y E7 ser igual con 0 lgico. El dato que tengan las terminales E0, E1 y E2 se mantendr. La instruccin Let b0 = pins & 7 indica que le asigne a la variable b0 el valor que corresponde a la lectura de los pines E0, E1 y E2. Por ejemplo, si E2=0, E1=0 y E0=1, entonces b0=1. Otro ejemplo: si E2=1, E1=0 y E0=1, entonces b=5. Posterior a la aplicacin de la mscara, se tiene que analizar el estado de las 3 terminales que estn involucradas con la funcin lgica AND de la rama del lenguaje en escalera de la figura 13, para ello el valor que debe estar alojado dentro de la variable b0 debe ser igual a 7 decimal, si el estado de los 3 sensores es 1 lgico, y la variable b0 reportar cualquier otro valor si alguno de los sensores o todos estn en 0 lgico, tal como se ilustra en la figura 14. El efecto de esta funcin lgica AND, equivalente a la rama de la figura 13, lo estamos reflejando sobre la salida S0, misma que se encender cuando los 3 sensores reporten un 1 lgico sobre las terminales de entrada del PICAXE. Si se quiere cambiar de terminales de entrada o involucrar mas (solo tenemos 5) entradas, basta con adecuar la mscara que filtra a las terminales que nada tienen que ver con la funcin AND de una rama de lenguaje en escalera, por otra parte si se tienen mas ramas, el fragmento de cdigo que implementamos para el PICAXE tiene que repetirse tantas veces como ramas necesitemos. Para que se entienda, segn lo expresado en la tabla 1, los TABLA 1 valores de E6 y E7 son siempre Captulo 6 73
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igual a cero, luego, para obtener una funcin equivalente a una AND de 3 entradas (E0, E1 y E2), slo habr una salida vlida cuando estas tres entradas estn en 1 y si esto se cumple, la sumatoria en binario equivale al nmero decimal 7, por lo tanto, y tal como se muestra en el bloque de la figura 14, asignamos a una variable b0 la suma de los pines de entrada y si se cumple que: E0 = 1, E1 = 1, E2 = 1, E3 = 0, E4 = 0 Entonces la sumatoria ser igual a 7 y para completar la funcin AND deberemos preguntar si la variable b0 = 7, tal que cuando se cumpla esa condicin entonces la salida 0 vaya a estado alto. El diagrama FIGURA 15 de flujo que representa a la funcin lgica AND se completa entonces con el diagrama de flujo de la figura 15. Funcin Lgica OR (O) Esta funcin en lenguaje escalera obliga a interconectar interruptores en paralelo, lo que equivale en un diagrama elctrico a tener alternativas para que al final de estos pueda encenderse una lmpara, y para ello es suficiente con tan solo tener un interruptor cerrado. Para implementar la funcin OR mediante el cdigo en un microcontrolador PICAXE, en primera instancia se requiere leer el estado que estn reportando los sensores (en este caso discretos), para ello a manera de ejemplo se muestra un fragmento del lenguaje escalera ilustrado en la figura 16. Por la disposicin 74 Club Saber Electrnica N 91
FIGURA 16
de los smbolos se est dando origen a una bifurcacin en una rama, en la cual se observa el efecto de 3 contactos que al estar conectados en paralelo, se tiene la equivalencia con la funcin lgica OR, estos contactos muestran como operan a partir de 3 entradas, por lo tanto, el microcontrolador PICAXE debe leer el estado de las 3 entradas involucradas, y para ello necesitamos saber qu terminales fueron las elegidas para conectar los sensores. Prosiguiendo con el ejemplo ilustrado en el lenguaje escalera para la funcin lgica OR, supngase que las entradas para conectar esos sensores fueron la E0, E2 y E6 (recuerde que en un PICAXE las terminales de entrada son 5 y son E0, E1, E2, E6 y E7), por lo tanto para que la funcin lgica OR implementada en la figura 16, tenga la misma operacin en el microcontrolador PICAXE, se tiene que leer slo el estado lgico de las terminales involucradas con la implementacin de la operacin lgica OR, por lo que tenemos que nulificar el estado que se genere para las otras terminales que no estn contempladas, para ello vamos a utilizar una mscara a manera de filtro para que slo
TABLA 2
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pueda obtenerse el estado lgico de los sensores en las terminales de entrada que nos interesan. La mscara o filtro que le vamos a colocar al PICAXE, estar implementada de acuerdo a como se muestra en la tabla 2. Por medio de la aplicacin de la mscara descrita, vamos a indicarle al PICAXE que lea sus terminales de entrada y ese dato lo almacene en un registro temporal o variable que en este ejemplo se trata de b0, y para descartar el efecto de las terminales E1 y E7 lo que tenemos que hacer es de alguna manera que estos bits adquieran un valor de 0 lgico, no importando el estado que tengan sus sensores respectivos, mientras que las terminales E0, E2 y E6 deben mantener el valor del estado lgico que respectivamente, guarden los sensores que tengan conectados. En dicha figura se observa que el valor de la variable b0, se opera por medio de una funcin AND (&) con el valor decimal de 69, mismo que equivale a la aplicacin de la mscara (vea la tabla 2 nuevamente), y de esta manera slo se tendrn en cuenta para fijar el dato de la variable b0 el dato que tengan las entradas E0, E2 y E6. La instruccin (let b0 = pins & 69) indica que se le asigne a b0 el valor correspondiente a la suma en decimal (con el peso de cada bit) de las entradas E0, E2 y E6. Por ejemplo, si E6=1 (que tiene un peso igual a 64 expresado en decimal, E2=0 (no tiene peso por ser 0) y E0=1 (tiene un peso igual a 1, expresado en decimal) entonces b0=65 (64+1). Posterior a la aplicacin de la mscara, se tiene que analizar el estado de las 3 terminales que estn involucradas con la funcin lgica OR del lenguaje en escalera de la figura 16, para ello el valor que debe estar alojado dentro de la variable b0 se debe comparar con el valor decimal de 0, especficamente se hace la pregunta si b0 es mayor que 0. Si el estado de los 3 sensores es igual a 0 lgico, significa que ninguno de ellos se ha activado, por otra parte si en la variable b0 se reportara cualquier valor que sea mayor que 0, quiere decir que alguno de los sensores o todos inclusive estn en 1 lgico. Por lo tanto, el paso siguiente del diagrama de flujo ser preguntar si b0>0 ya que cualquier valor mayor que ) indicar
que al menos un sensor en los pines E0, E2, E6 est activado. El efecto de la funcin lgica OR programado en el diagrama de flujo de la figura 17 equivalente al lenguaje escalera de la figura 16, lo estamos refleFIGURA 17 jando sobre la salida S1. La lmpara conectada en esta salida se encender cuando por lo menos uno de los 3 sensores reporten un 1 lgico sobre las terminales de entrada del PICAXE. Si se quiere cambiar de terminales de entrada o involucrar ms (slo tenemos 5 entradas), basta con adecuar la mscara que filtra a las terminales que nada tienen que ver con la funcin OR que se quiere implementar, por otra parte si se necesitan ms funciones lgicas OR, no tenemos ms que repetir el fragmento del cdigo que hicimos para el PICAXE, por lo que ste tiene que repetirse tantas veces como funciones necesitemos. Recuerden que con el programa llamado PICAXE Programming Editor, podemos implementar perfectamente las mismas funciones que se realizan en un lenguaje escalera, claro que no es tan fcil de hacer pero se puede. Por otra parte ya hemos abordado los conceptos mnimos que se requieren para que nuestro PLC haga todas las funciones bsicas de uno comercial, pero se debe tener presente que se necesitan dominar ciertas tcnicas de programacin para los PLC, por lo que nuevamente les hacemos una atenta invitacin a que visiten nuestra pgina de internet www.webelectronica.com.mx y en la seccin de password empleen la clave progplc, para que puedan descargar mucha informacin sobre la programacin de PLC. Captulo 6 75
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PLC
DE
3 ENTRADAS Y 2 SALIDAS

FIGURA 18
Este PLC posee 3 entradas cuyas seales son amplificadas por medio de amplificadores operacionales y optoaisladas por medio de integrados comerciales del tipo UN25 y 2 salidas que son conducidas a rels por medio de transistores del tipo BC548. Estos elementos hacen que el equipo se comporte de forma aceptable para controlar salidas de hasta 12A con tensiones de 125V. El cerebro o CPU del PLC, tal como se observa en la figura 18, es un PICAXE-08 el cual puede ser programado sin quitarlo de la placa de circuito impreso para que realice las operaciones que precisa el usuario. Lo interesante de este circuito es que puede ser empleado como sistema de alarma para una casa, para controlar procesos industriales como mquinas inyectoras de plstico o para controlar motores paso a paso, es decir, podr realizar casi cualquier actividad de ndole industrial. Para la programacin del PLC, se emplear el Editor de Programas del sistema PICAXE y para ello es preciso que tenga en cuenta cuales son los pines que hemos designado para las entradas y para las salidas, en la siguiente tabla realizamos la designacin de pines: Pin pin pin pin pin pin 0 1 2 3 4 Pata 7 6 5 4 3 Funcin Salida (s0) Salida (s1) Entrada (e2) Entrada (e3) Entrada (e4)
En la figura 19 se muestra la placa de circuito impreso de nuestro PLC que, por ser porttil, hasta puede ser alimentado con una batera de 9V, gracias a la inclusin de un regulador de 3 terminales que alimenta a los chips con una tensin de 5V. 76 Club Saber Electrnica N 91
Para la programacin del PLC debe proceder de la forma explicada para la placa entrenadora PICAXE-08 lo que implica que deber conectar el cable mostrado en la figura 12 entre el PLC y la computadora, luego tendr que ejecutar el Editor
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FIGURA 19
de Programa y realizar el ejercicio de programacin apropiado para que el PLC realice las actividades que Usted desee. Por ejemplo, en la figura 20 se muestra el diagrama de flujo necesario para que los terminales de entrada e2 y e3 de PLC se comporten como las entradas de una compuerta AND (Y) cuya salida ser el terminal s0. En el caso mostrado en dicha figura, cada vez que se active s0 por accin de sus entradas, sta permanecer indefinidamente en dicho estado lo que significa, por ejemplo, que si en las entradas e2 y e3 hay interruptores tal que al ser presionados introduzcan un 1 en las entradas, cuando se active cualquiera de ellos, cambiar de estado la salida y si en ella hay un motor, ste comenzar a girar y ya no se detendr. En este ejemplo se dice que se obtiene una salida con memoria. Tambin podra haber realizado el programa en BASIC (o lo podra convertir el diagrama de flujo en su correspondiente BASIC) y obtendramos un archivo como el mostrado en la figura 21. Ahora bien, todo PLC debe poder ser programado en lenguaje de instrucciones (BASIC, por ejemplo), en diagrama de funciones (las podemos
FIGURA 20
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FIGURA 21
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armar en el diagrama de flujo) o en lenguaje de contactos, tambin llamado lenguaje escalera o Ladder. En la figura 22 realizamos el mismo ejercicio en el programa Mi PLC, propuesto por CINDA Electrnica para que Ud. practique este lenguaje. Dicho programa y la explicacin de su uso se brind en el captulo 3. Nosotros le recomendamos que se familiarice con la construccin de programas ya sea en diagrama de flujo o en BASIC, usando el Editor de Programas que le permitir cargar al PIC sin tener que realizar ninguna conversin. En este punto es preciso recalcar que el manejo de estos programas ya los hemos explicado en numerosas ediciones de Saber Electrnica y que con las claves que brindamos podr obtener la bibliografa gratuitamente. Otro ejemplo es el que mostramos en la figura 23. Dicho diagrama de flujo representa la misma compuerta lgica del ejemplo anterior, pero en este caso la salida slo estar activa siempre y cuando est activa alguna de las entradas, de esta manera se puede realizar el mando de un dispositivo desde dos posiciones por medio de dos sensores independientes, sin embargo debemos aclarar que no se trata de un interruptor con memoria y, por lo tanto sus aplicaciones pueden ser limitadas. En la figura 24 se muestra la pantalla correspondiente al programa expresado en BASIC y en la figura 25 se ha dibujado el programa realizado en lenguaje de contactos. Note que la nica diferencia respecto al programa de la figura 26 es que la salida ahora no posee memoria (en la figura 20 tenemos el smbolo -( A )- mientras que ahora tenemos el smbolo -( )- ). De la misma manera que hemos representado el funcionamiento de una compuerta AND, ahora podemos hacer lo mismo pero con una compuerta OR (O), lo que implica que vamos a programar nuestro PLC para que la salida s0 se active cada vez que se active ya sea la entrada e2 o la entrada e3 o ambas entradas a la vez. La figura 26 muestra el diagrama de flujo de esta accin. Una rpida mirada nos permitir compren78 Club Saber Electrnica N 91

FIGURA 22
FIGURA 23
FIGURA 24 FIGURA 25
der que la salida tiene memoria, es decir, una vez que se activ la salida, sta ya no podr ser desac-
FIGURA 26
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encuentran en paralelo y que con uno slo de ellos que se active la salida pasar a estado alto. Una de las limitantes de la programacin en diagrama de flujo es que a un proceso le puede seguir slo un proceso, con lo cual no puede aplicarse el concepto de escalones de programacin que se usan en el lenguaje escalera. Sin embargo, esto no debe ser un obstculo para Ud, ya que existen variadas formas de programar con lo que podr realizar rutinas y luego guardarlas para que las pueda utilizar en otros proyectos. Hasta aqu hemos dado ejemplos de cmo se pueden realizar funciones sencillas por medio de diagramas de flujo pero un PLC por ejemplo, debe poder activar salidas pero tambin desactivarlas. Por ejemplo, podemos activar la sirena de una alarma domiciliaria si se abre una ventana o si se detecta el movimiento de una persona (hasta aqu precisamos dos entradas y una salida) y desactivar dicha sirena a distancia pero que el sistema de seguridad siga alerta por si se produce alguna otra alteracin en las correspondientes entradas (es decir, precisamos una nueva entrada que haga cambiar de estado a la salida). En este ejemplo precisamos tres entradas y una salida y la designacin de terminales ser la siguiente: Entrada e2 e3 e4 s0 PIN 2 3 4 0 Funcin sensor de ventana sensor de movimiento desactiva la salida s0 activacin de sirena
tivada. El programa en BASIC que representa a esta compuerta se muestra en la pantalla de la figura 27, mientras que el correspondiente diagrama de programacin en lenguaje de contactos se puede ver en la figura 28. Se observa que el lenguaje de contactos es ms intuitivo, ya que es fcil distinguir que los contactos que representan a las entradas se
FIGURA 30
Desde el punto de vista prctico, se precisa una compuerta O con memoria con entradas e2 y e3, que corresponda a s0 y que dicha salida se desactive si cambia de estado la entrada e4. Esta situacin se puede programar mediante el diagrama de flujo de la figura 29. Como en los casos anteriores, en la figura 30 se observa el programa en BASIC y en la figura 31 en lenguaje Ladder. Vea que en este ltimo caso se tienen dos escalones de programacin, un escaln que establece Captulo 6 79
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la condicin de activacin de la salida y otro escaln que establece la condicin de desactivacin. Como es sabido, los PLCs poseen temporizadores, contadores, generadores de marcas, etc. Todas estas funciones tambin pueden programarse en el Editor de Programas. A los efectos de dar un ejemplo, en la figura 32 se muestra el diagrama de flujo de la activacin de una salida siempre y cuando una entrada se mantenga activa durante, por lo menos, 5 segundos. En este caso, si la entrada est activa menos de ese tiempo, la salida no se activa pero si la salida se activa, permanecer en ese estado por ms que la entrada haya cambiado de estado. La figura 33 muestra el listado en BASIC de este ejemplo y la figura 34 detalla cmo es el programa en lenguaje de contactos. Como puede observar la lista de ejemplos es interminable y la programacin depender del sistema que desea adoptar, pero puede estar seguro de que este PLC, muy econmico, tiene aplicaciones comerciales muy amplias.
Lista de Materiales del PLC RG1 - LM7805 - Regulador de 3 terminales IC1 a IC3 - UN25 - Optoacopladores IC4 - LM324 - Cudruple amplificador operacional IC5 - PICAXE-08 CN1 - Bornera de 6 contactos CN2 - Conector estreo tipo plug hembra CN3, CN4 - Borneras de 2 contactos R1, R5, R9 - 1k R2, R6, R10 - 100k R3, R7, R11 - 1k R4, R8, R12 - 100k R13 - 22k R14 - 10k R15, R16, R17, R18 - 1k R19, R20, R21 - 10k D1, D2, D3 - Leds rojos de 5 mm D4, D5 - 1N4148 - Diodos D6, D7 - Leds verdes de 5 mm Q1, Q2 - BC548 - Transistores NPN de uso general. RL1, RL2 - Rels de 12V de bobina para circuitos impresos del tipo simple inversor (WJ107) Varios: Zcalo (base) de 8 terminales, fuente de alimentacin, conectores, placa de circuito impreso, etc.
FIGURA 31 FIGURA 32
FIGURA 33 FIGURA 34
El montaje del PLC es sencillo y no reviste consideraciones especiales. 80 Club Saber Electrnica N 91
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CAPTULO 6 PLC MICROCONTROLADO CON ENTRADAS ANALGICAS . . . . . . . . . . . .63

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