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LEVITACION MAGNETICA


RESUMEN: Este trabajo presenta el diseo
bsico de una experiencia de levitacin magntica
para ser aplicada en un curso de laboratorio de
control automtico. La experiencia de levitacin
magntica, caracterizada por presentar un alto
impacto visual en los estudiantes, ilustra en forma
prctica y clara diversos aspectos del control
automtico, tales como modelamiento matemtico,
simulacin, diseo de controladores, sistemas de
control en tiempo real e implementacin, todo lo
anterior aplicado a un proceso altamente no lineal e
inherentemente inestable, ideal como ejemplo de
estudio.
PALABRAS CLAVE: Levitacin magntica,
compensacin de corrientes, foto resistencia.

I. INTRODUCCION

Desde sus primeros estudios, la levitacin
magntica ha sido aplicada naturalmente en
numerosos sistemas, como por ejemplo,
rodamientos de bajo roce, sistemas mecnicos de
almacenamiento de energa y sistemas de
transporte de alta velocidad.

Existen dos principios de levitacin que sustentan
todas estas aplicaciones: repulsin y atraccin. En
la levitacin por repulsin, las corrientes inducidas
en un cuerpo conductor generan las fuerzas de
levitacin.

Este sistema es estable en su eje vertical, y tiene
un punto de equilibrio natural. En la levitacin por
atraccin, un cuerpo es atrado por un flujo
magntico en contra de la gravedad; el equilibrio
que se produce entre la fuerza de atraccin y la
gravedad es inestable, por lo que la levitacin por
atraccin es impracticable sin la ayuda de sistemas
de control.

Pese a existir gran cantidad de informacin y
trabajos relacionados con proyectos de levitadores
y diseo optimizado de un levitador, la levitacin
magntica siempre constituye una demostracin de
alto impacto visual que permite ilustrar claramente
un gran nmero de temas relacionados con la
ingeniera elctrica, tales como principios
electromagnticos, estudio y modelamiento de
sistemas dinmicos, control de sistemas inestables,
etc.
Este trabajo presenta el diseo de un levitador
magntico para un curso de laboratorio de control
anlogo.
Como resultado del trabajo desarrollado se
presenta un circuito de control y se enuncian las
principales consideraciones que se encontraron.

II. REALIZACION DEL LEVITADOR

El sistema completo del levitador se compone de un
sensor emisor y receptor de luz, un electroimn y
un objeto levitante; y finalmente, un amplificador de
potencia para la corriente de la bobina. El diagrama
de bloques de la Fig. 2 se muestra el esquema
completo.

Fig. 1 Esquema levitador magntico



Fig. 2 Diagrama de bloques del sistema
a. Diseo y Construccin de la Bobina

En el caso de este trabajo, la bobina fue diseada
en base a prueba y error, y difiere del ptimo; sin
embargo, presenta un excelente funcionamiento
para los efectos requeridos. Fue construida
empleando un ncleo liso de fierro, en torno al cual
un alambre esmaltado calibre 25 cuidadosamente
enrollado 500 gramos, alcanzando as 3000 vueltas
en total. El cuerpo levitante es una esfera de 4 cm
de dimetro, con una masa aproximada de m=0.05
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kg. A travs de la bobina puede circular una
corriente de 1 A manteniendo su temperatura
dentro de lmites razonables.

b. Diseo del Sensor

Dado que el punto de operacin queda limitado por
la corriente que circula a travs de la bobina, que
se recomienda mantener bajo 0.3 mA, La distancia
que manejamos entre los sensores fue de 13cm.
De esta forma garantizamos niveles de voltaje
satisfactorios para el control de suspension, es
decir, cuando los mdulos tengan un mximo de
voltaje (no sean obstruidos) la corriente ser
mxima en el electroimn para que suspenda el
objeto; cuando los mdulos sean obstruidos ser
porque el objeto esta suspendido y para que el
electroimn no atraiga por completo el objeto, la
corriente ser mnima.

Fig. 3 Esquemtico del circuito sensor

c. Diseo del Amplificador de Potencia

El diseo de un amplificador de potencia de rpida
respuesta es fundamental para el desempeo de
este sistema. Existen dos principios de
amplificacin fciles de ser empleados en este
sistema: amplificacin por ganancia y amplificacin
por conmutacin. Dadas las caractersticas
inductivas de la carga, se ha preferido esta ltima.
El amplificador requerido para este sistema debe
alimentar la bobina con corriente continua, de valor
instantneo proporcional a un voltaje de referencia
que representa la variable manipulada en el
sistema de control. Para lograrlo, el circuito
requerido es muy sencillo (Fig 4). El transistor
Darlington opera en saturacin y corte, por lo que la
bobina ser sometida a dos valores de voltaje,
Vmax y 0 V. La caracterstica inductiva de la bobina
causa que la corriente a travs de ella sea
bsicamente proporcional al voltaje entre sus
bornes, por lo que al ser sometida a un voltaje
mximo, su corriente aumentar rpidamente hasta
alcanzar un valor mximo; cuando es sometida a un
voltaje nulo, su corriente se descarga a travs del
diodo D1. De esta forma, actuando sobre el
encendido y apagado del transistor, es posible
controlar el nivel de corriente que circula por la
bobina. Para lograr esto ltimo, se mide la corriente
que circula por la bobina mediante el empleo de
una resistencia de potencia (R2). Si esta corriente
es menor que la referencia de corriente (Ref), el
transistor se enciende para aumentarla; en caso de
ser mayor, el transistor se apaga y as permite su
disminucin. Esta accin de control se realiza
mediante el empleo de un comparador de voltajes.
La conmutacin del transistor se realiza a
frecuencias del orden de 1 kHz, lo cual permite un
control muy fino de la corriente que circula a travs
de la bobina, entregndole una referencia de voltaje
para su control. Si se requiere cambiar la ganancia
delamplificador, slo se necesita cambiar el valor
de R2.



Fig. 8 Esquemtico de la Fuente de Potencia



III. MODELO MATEMTICO


FUERZA MAGNTICA

Las ecuaciones que describen los fenmenos
electromagnticos en general, son ecuaciones no
lineales [1]. En el caso del levitador las variables
que se manejan son la distancia de la esfera al
inductor, x; adems la corriente en el inductor, i. Se
puede expresar la fuerza generado por el
electroimn como:

dx
dL i
f
2
2
= (1)

En este caso L es la inductancia total presente en el
sistema. La esfera contribuye en el valor de esta
inductancia. Este aporte es directamente
proporcional a la distancia x, aunque realmente es
muy bajo. Se puede expresar la inductancia total
como:

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x
x L
L L
0 0
1
+ = (2)

donde L1 = es la inductancia del inductor en
ausencia de la esfera y L0 es la inductancia de la
esfera. Se puede notar la dependencia de Lo con
respecto a x, dado el caso de que la distancia de la
esfera al inductor es variable.

Se puede reescribir (1) tomando dL/dx de (2) y se
tiene:

2
0 0
2
|
.
|

\
|
=
x
i x L
f (3)

y expresando
2
0 0
x L
C = obtenemos la expresin
para la ecuacin de fuerza:

2
|
.
|

\
|
=
x
i
C f (4)

C corresponde a la constante de fuerza del sistema
y se determina experimentalmente. Se puede
observar la no linealidad de la ecuacin (4),
adems de tratarse de una ecuacin en tres
variables. Tratar el sistema de esta manera resulta
bastante complicado, debido a este
comportamiento no lineal. Pero usando tcnicas
matemticas es posible buscar una aproximacin
lineal al comportamiento de la fuerza en (4),
alrededor de unos valores de x e i constantes, que
representan el valor de equilibrio de estas variables
y se simbolizan como X0 e I0 respectivamente.
Aplicando Series de Taylor a la ecuacin (4) se
obtiene la siguiente aproximacin:

x
X
CI
i
X
CI
X
I
C x i f
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
=
3
0
2
0
2
0
0
2
0
0
2 2
) , ( (5)

En la expresin (5) se han despreciado las
derivadas parciales de orden superior o igual a 2,
en la expansin en Series de Taylor de (4), por ser
valores muy pequeos. Merece mencin el
concepto de equilibrio, representado por X0 e I0,
debido a que a ese punto debe tender el sistema.
En el equilibrio, la fuerza f debe hacerse igual a la
fuerza ejercida por la graveada, mg, de tal forma
que:

mg
x
i
C f =
|
.
|

\
|
=
2
0
(6)

En este caso m corresponde a la masa de la esfera.

El control se debe realizar sobre el incremento de
fuerza, que se puede representar como
0 1
f f f = de tal forma que la expresin de la
fuerza a controlar queda:
x
X
CI
i
X
CI
f
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
=
3
0
2
0
2
0
1
2 2
(7)

MODELO DEL INDUCTOR

El inductor se puede modelar como un circuito RL
en serie, para el cual la expresin de voltaje por Ley
de Kirchoff da:
dt
di
x L Ri v ) ( + = (8)

En donde R corresponde a la resistencia del
inductor. L(x) es la expresin de la inductancia que
vara en funcin de x. Para este caso hemos
descrito que la esfera aporta este tipo de
inductancia y es un valor muy pequeo frente al
valor del inductor, L1, el cual no depende de x.

Para simplificar la expresin, se considera
simplemente a L1 en la ecuacin (8), para obtener:


dt
di
L Ri v
1
+ = (9)


MODELO DE LA ESFERA EN MOVIMIENTO
(CUERPO LIBRE)

La esfera est sujeta a dos fuerzas de tipo
atractivo, opuestas entre s, como se ha
mencionado anteriormente, de tal forma que la
expresin de cuerpo libre de la misma se puede
expresar como:

1
f mx = (10)

MODELO DEL SENSOR (REALIMENTACIN)

Para ejercer el control del sistema se usa un sensor
fotorresistivo, que se describir ms adelante, para
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el cual el voltaje de salida se puede representar
como:

Bx v
s
= (11)

En donde B corresponde a la ganancia de voltaje y
x a la distancia entre la esfera y el inductor.

FUNCIN DE TRANSFERENCIA

El control de la corriente en el inductor se realiza
controlando el voltaje en el mismo, v, con respecto
al voltaje en el sensor vs, el cual indica la posicin
de la esfera en cuanto a la distancia al inductor.

La funcin de transferencia del sistema se plantea
como:

v
v
G
s
=

Para englobar en esta funcin de transferencia las
variables presentes en el sistema, voltaje en el
inductor (v), voltaje en el sensor (vs), fuerza
magntica (f), distancia de la esfera al inductor (x) y
corriente en el inductor, se obtienen las
Transformadas de Laplace de las ecuaciones (5),
(9), (10) y (11) :

1
) (
) (
sL R
s V
s I
+
=

) (
2
) (
2
) (
3
0
2
0
2
0
0
1
s X
X
CI
s I
X
CI
s F
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
=
) (
1
) (
1
2
s F
ms
s X =
) ( ) ( s BX s V
s
=

Con estas expresiones se obtiene la funcin de
transferencia del sistema en trminos de T. de
Laplace:

|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
+

= =
3
0
2
0
2
1
2
0 1
0
1
2
2
) (
) (
) (
mX
CI s
L
R
s
X mL
BCI
s V
s V
s G (12)


DETERMINACION DE PARAMETROS


Nuestros parmetros de equilibrio fueron:

Distancia de Levitacion 2 cm
Corriente de equilibrio 210 mA
Masa de la esfera 15 gr
Inductacia 297mH

IV. SIMULACION


Fig.9 Circuito en Proteus




Fig. 9 Diagrama de polos y ceros



Como podemos ver en la funcin de transferencia,
el sistema es inestable, y graficando el respectivo
diagrama de polos vemos el porqu la inestabilidad.
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Fig. 10 Respuesta del sistema sin compensador.

Viendo la respuesta del sistema en funcin del
tiempo, vemos como la grafica tiene al infinito,
haciendo evidente la inestabilidad.


Fig. 11 Respuesta del sistema con compensador.

Al aplicar el compensador vemos como cambia la
respuesta del sistema, logrando que sea estable en
un tiempo determinado.


MONTAJE Y FUNCIONAMIENTO REAL






CONCLUSIONES
- Con este trabajo nos permiti ver es
funcionamiento de un sistema inestable y ver cmo
era posible volver el sistema estable mediante un
sistema de control.
- Se diseo e implement el controlador
proporcional derivativo PD mediante el mtodo del
lugar geomtrico de las races, el mismo que
estabilizo la planta y mantuvo la esfera a una
distancia aproximada de 2cm.
- El sistema en estado estable presento un
consumo bajo de corriente estando alrededor de los
0,21 A.
-Se presento un gran calentamiento en el transistor
debido a la cantidad de corriente que circula por el
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circuito, por esto fue indispensable el uso de
disipadores a la hora del funcionamiento.
-El sistema fue desarrollado para un pequeo rango
de masas, si se quisiera alterar estos rangos seria
necesario un cambio en el circuito para obtener
mayor ganancia de corriente.
- Dependiendo de la mxima fuerza del
electroimn, se tena que variar la posicin del
sensor y as poder controlar en campo
electromagntico.