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\
|
c c
c
+
c
c
+
c
c
+
c
c
+
c
c
o = o
aw
V 1 W 2
aw
V 1 W
aw
a 1 2
2
aw
2
2
2
aw
2
2
2
aw
(5)
Donde:
2 W : Velocidad angular instantnea de la rueda conducida.
1 W : Velocidad angular instantnea de la rueda conductora y se define
dt
d
1 W
= .
aw
V : Velocidad instantnea de variacin de la distancia entre centros y se define
dt
daw
V
aw
= .
2 o : Aceleracin angular instantnea de la rueda conducida.
1 o : Aceleracin angular instantnea de la rueda conductora y se define
dt
1 dW
1= o .
aw
a : Aceleracin instantnea de la variacin de la distancia entre centros y se define
dt
dV
a
aw
aw
= .
Modelacin matemtica del funcionamiento de las coronas de molinos considerando la flotacin de la maza superior
Ingeniera Mecnica. Vol. 14. No. 3, septiembre-diciembre, 2011. ISSN 1815-5944
214
Las expresiones (4) y (5) permiten determinar la velocidad y aceleracin de la rueda conducida y estn
formadas por una suma de trminos cuya interpretacin fsicas que se explica en la tabla 1.
Tabla 1. Componentes de la Velocidad y Aceleracin para engranajes de cualquier perfil que funcionen con
variacin de la distancia entre centros.
Trmino Interpretacin fsica
Velocidad
1 W 2 W
r
c
c
=
r
2 W : Es la componente de la velocidad angular de la rueda
conducida asociada a la velocidad angular de la rueda conductora.
aw raw
V
aw
2 W
c
c
=
raw
2 W : Es la componente de la velocidad angular de la rueda
conducida asociada a la velocidad de variacin de la distancia entre
centros.
Aceleracin
c
c
o = o
1 2
r
o
r
2 : Componente de la aceleracin angular de la rueda conducida
asociada a la aceleracin angular de la rueda conductora.
aw
a 2
aw raw
c
c
= o
raw
2 o : Componente de la aceleracin angular de la rueda conducida
asociada a la aceleracin con que vara la distancia entre centros.
2
2
2
rf
1 W 2
c
c
= o
o
rf
2 : Componente de la aceleracin angular de la rueda conducida
asociada a la forma del perfil del diente al variar instantneamente la
relacin de transmisin.
2
2
2
aw rfaw
aw
V 2
c
c
= o
rfaw
2 o : Componente de la aceleracin angular de la rueda conducida
que est asociada a la forma del perfil del diente al variar
instantneamente la distancia entre centros.
c c
c
= o
aw
V 1 W 2 2
2
aw aw r
aw r
2
o : Componente de la aceleracin angular de la rueda conducida
que est asociada al movimiento relativo de rotacin de la rueda
conductora y la variacin de la distancia entre centros (aceleracin de
Coriolis).
Las expresiones (4) y (5) son generales para determinar los parmetros cinemticos de cualquier engranaje y
permitiendo considerar la forma del perfil de trazado de sus dientes y la posible variacin de la distancia entre
centros, solo bastara tener en cada caso la funcin de relacin de posiciones instantnea entre la corona
conductora y la conducida ) aw , ( f = , representado por la expresin (3).
Para el caso especfico del funcionamiento de las coronas de molino cuyos dientes tiene perfiles trazados por
arcos de crculos y funcionan con variacin instantnea de la distancia entre centros, se tomar el modelo del
mecanismo equivalente propuesto en la figura 4 para determinar la ley de movimiento y aplicarle las
expresiones (4) y (5) determinando as sus parmetros cinemticos de funcionamiento.
Analizando geomtricamente la figura 4 y considerando que la longitud de la barra AB es igual a la suma de
los radios de trazados del perfil de los dientes R1+R1 mostrados en la figura 3, se puede plantear una
relacin de posicin instantnea del ngulo de giro de la rueda conducida en funcin del de la conductora y la
variacin de la distancia entre centros para el contacto entre los radios R1-R1, resultando:
( )
|
|
|
|
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+
+
=
) cos( 1 Rc aw
) sin( 1 Rc
arctan
) cos( 1 Rc aw 2 1 Rc aw 1 Rc
) cos( 1 Rc aw 2 1 R 4 1 Rc 2 aw
2
1
arccos
2 2
2 2 2
1
(6)
Mario Javier Cabello-Ulloa, Juan Jos Cabello-Eras, Jorge Moya-Rodrguez y otros
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Donde:
1
: ngulo de giro de la rueda conducida para contacto R1-R1
R1: radio de trazado del perfil de diente de una corona.
Rc1: radio de base para el trazado del perfil del diente de una corona.
La expresin que se ha obtenido es solo para cuando el contacto es entre R1-R1.
Para determinar la expresin anloga que define el contacto R2-R1 se realiza el anlisis de la figura 5.
Figura 5. Mecanismo de tres barras para contacto R2-R1 del modelo a emplear
Del anlisis de la figura 5 se establece que cuando se encuentra en ese contacto el ngulo de giro para esa
expresin resulta:
( ) ( )
|
|
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|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+
+ +
=
) 2 cos( 1 Rc aw
) 2 sin( 1 Rc
arctan
) 2 cos( 1 Rc aw 2 1 Rc aw 1 Rc
) 2 cos( 1 Rc aw 2 2 R 1 R 1 Rc 2 aw
2
1
arccos
2 2
2 2 2
2
(7)
Donde:
2
: ngulo de giro de la rueda conducida para contacto R2-R1.
2
: ngulo de giro para contacto R2-R1 y resulta
p
2 =
p
: ngulo de cambio de radios y resulta
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
=
2
2 2
2
2 2
p
1 Rc 2
2 R 1 Rc 2
arccos
1 Rc 2
1 R 1 Rc 2
arccos
Con las ecuaciones (6) y (7) se obtiene el ngulo de giro de la rueda conducida para cada instante y cada tipo
de contacto que puede ocurrir en el engranaje, en funcin del ngulo de giro de la rueda conductora y la
variacin de la distancia entre centros.
Con el objetivo de obtener una expresin general se hace uso de una funcin continua a intervalos
denominada CHI y definida de la siguiente manera:
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CHI(a, x, b) es la funcin caracterstica de un intervalo:
Si a < x < b, CHI(a, x, b) se simplifica a 1.
Si x < a < b a < b < x, se simplifica a 0.
Donde: a: ngulo en el que finaliza el contacto R2-R1 y empieza R1-R1
b: ngulo en el que finaliza el contacto R1-R1 y empieza R1-R2
Resultando para la ecuacin general que expresa el ngulo de giro de la rueda conducida en funcin del
ngulo de giro de la conductora como ( ) CHI 1 CHI
2 1
+ = de lo que sustituyendo se obtiene:
( )
( ) ( )
( ) CHI 1
) 2 cos( 1 Rc aw
) 2 sin( 1 Rc
arctan
) 2 cos( 1 Rc aw 2 1 Rc aw 1 Rc
) 2 cos( 1 Rc aw 2 2 R 1 R 1 Rc 2 aw
2
1
arccos
CHI
) cos( 1 Rc aw
) sin( 1 Rc
arctan
) cos( 1 Rc aw 2 1 Rc aw 1 Rc
) cos( 1 Rc aw 2 1 R 4 1 Rc 2 aw
2
1
arccos
2 2
2 2 2
2 2
2 2 2
|
|
|
|
|
|
.
|
\
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.
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\
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.
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\
|
+
+ +
+
+
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+
+
=
(8)
Las derivadas parciales de la ecuacin (8) necesarias para aplicar las ecuaciones (4) y (5) se determinaron
mediante el software matemtico MATLAB.
Las derivadas parciales de primer orden
c
cf
y
aw
f
c
c
definen las relaciones de transmisin instantnea entre
el movimiento rotatorio de salida en la rueda conducida respecto al movimiento rotatorio de entrada de la
rueda conductora y a la variacin de la distancia entre centros respectivamente, mientras que las de segundo
orden
2
2
f
c
c
,
2
2
aw
f
c
c
y
c c
c
aw
f
2
definen la variacin de la relaciones de transmisin instantnea y su efecto
simultneo en la aceleracin angular de la rueda conducida.
Cada derivada parcial de la ecuacin (8) tomar la forma de una suma de trminos:
( ) CHI 1
f
CHI
f f
2 1
c
c
+
c
c
=
c
c
; ( ) CHI 1
aw
f
CHI
aw
f
aw
f
2 1
c
c
+
c
c
=
c
c
; ( ) CHI 1
f
CHI
f f
2
2
2
2
1
2
2
2
c
c
+
c
c
=
c
c
;
( ) CHI 1
aw
f
CHI
aw
f
aw
f
2
2
2
2
1
2
2
2
c
c
+
c
c
=
c
c
; ( ) CHI 1
aw
f
CHI
aw
f
aw
f
2
2
1
2 2
c c
c
+
c c
c
=
c c
c
Como se puede notar en la ecuacin (7) la funcin
2
para el contacto R2-R1 no es directamente una
funcin de pero si est relacionada directamente lineal
p
2 = .
p
es un valor constante para cada perfil por lo que el diferencial de
2
es igual al diferencial de . Esto
implica que si se quiere hallar la derivada
c
c
2
f
se puede expresar que
c
c
c
c
=
c
c
2
2
2 2
f f
y como c = c
2
,
la derivada
c
c
2
f
va e ser igual a la derivada
2
2
f
c
c
evaluada en
2
.
Esto tambin ocurre para cada derivada parcial de
2
por lo que bastar con determinar las derivadas
respecto a
2
.
Mario Javier Cabello-Ulloa, Juan Jos Cabello-Eras, Jorge Moya-Rodrguez y otros
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La velocidad y aceleracin angular de la rueda conductora 1 W y 1 o , se pueden determinar conociendo la
ley del movimiento de entrada a la corona conductora el cual estar definido por el sistema motriz y de
transmisiones que se empleen para accionar el molino.
La velocidad y aceleracin de la variacin de la distancia entre centros
aw
V y
aw
a , se pueden determinar
conociendo la ley de movimiento con la que se produce la flotacin de la masa del molino.
Aplicacindelmodelopropuestoalfuncionamientodelascoronasdeunmolinorealcondeterminadas
consideraciones
El modelo propuesto es general para cualquier juego de coronas de molinos como los descritos
anteriormente, en este trabajo se aplicar a un molino del CAI 14 de Julio en Cienfuegos. Los datos del perfil
de la corona que emplea se muestran en la tabla 2.
Tabla 2. Parmetros geomtricos de una corona del perfil de corona objeto de estudio (unidades en mm).
Perfil R
p
R
i
R
0
R
e
R1 R2 R3 R4 Rc1 Rc2 Rc3 z
A 482.6 381.79 467.228 560.0 171.45 88.9 133.35 31.75 471.228 467.228 459.228 17
Las consideraciones a tener en cuenta en este caso son:
La velocidad de entrada del movimiento a la corona conductora W1 es constante.
Se considerar la variacin de la distancia entre centros solo en tres posiciones para evaluar el modelo
matemtico, se trabaja en la medicin en tiempo real de lo valores instatantneos de la flotacin de la maza
superior y el ajuste de una ecuacin que la describa en funcin del tiempo para introducirla al modelo.
Considerando lo anterior se sustituye y aplica la ecuacin (8) a las expresiones (4) y (5) para obtener la
velocidad y aceleracin instantnea de la corona conducida lo que se muestra en las figuras 6. y 7
respectivamente.
Figura 6. Dependencia de la velocidad angular de giro de la rueda conducida con el ngulo de la rueda
conductora para tres posiciones de la distancia entre centros.
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Figura 7. Dependencia de la aceleracin angular de la rueda conducida con el ngulo de la rueda conductora
para tres posiciones de la distancia entre centros.
En la figura 6 se aprecia que la velocidad de rotacin instantnea de la corona conducida no es constante a
pesar de que la de la conductora si lo sea, esto quiere decir que la relacin de transmisin instantnea es
variable por el solo hecho de la forma de trazado de los perfiles del diente con arcos de crculos. En la
ecuacin (4),
aw
V
aw
1 W 2 W
c
c
+
c
c
= como la distancia entre centros se considera constante el
segundo termino resulta nulo por lo que las graficas dadas en la figura 6 se obtienen por 1 W 2 W
c
c
= y
como la velocidad de entrada W1 se considera constante la relacin de transmisin instantnea definida en
este caso por la derivada
c
c
es la que resulta variable. Como la funcin a derivar definida por la ecuacin
(6) depende de , aw y la geometra del perfil y en este caso se considera la distancia entre centros
constante, esto confirma que el hecho de que la geometra de los dientes trazada por arcos de crculos hace
variable la relacin de transmisin instantnea.
La ecuacin (5) de la aceleracin se puede simplificar tomando en cuenta las consideraciones anteriores, al
no variar la distancia entre centros no existir ni velocidad V
aw
ni aceleracin a
aw
de la misma, tambin al
girar la rueda conductora con velocidad constante tampoco existir aceleracin angular 1 por lo que los
trminos asociados a estos valores sern cero y resultar para este caso:
2
2
2
1 W 2
c
c
= o . Esto visto en la
figura 7 quiere decir que por el hecho solo de la forma del perfil de los dientes existir una aceleracin angular
en la corona conducida.
Vale la pena preguntarse que ocurrira con estas magnitudes al considerarse los dems trminos de las
ecuaciones (4) y (5), o lo que es lo mismo considerar la cinemtica de variacin de la distancia entre centros y
del movimiento de entrada a la corona conductora en su funcionamiento real que sin dudas son variables.
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Conclusiones
1. El mecanismo propuesto expresa el funcionamiento de las coronas de molinos. Considerando la forma real
de los dientes y de su anlisis se obtiene un modelo matemtico del que se derivan las ecuaciones que
expresen la velocidad y aceleracin angular instantnea de la corona conducida.
2. Al aplicar el modelo propuesto a una corona de molino real se determinaron las curvas de velocidad y
aceleracin instantnea durante el contacto de un par de dientes y aunque se considera en este caso que
el movimiento de entrada a la corona conductora es constante y no se vara la distancia entre centros
instantneamente, se determina que la relacin de transmisin instantnea varia alrededor de de 1 en los
intervalos mximos desde 0.9 a 1.1 con un 10% de variacin, lo que trae con sigo aceleraciones que son
producto solamente de la forma del perfil de los dientes trazados por arcos de crculos.
3. Las ecuaciones obtenidas para la cinemtica del funcionamiento de las coronas de molino son funciones
de dos variables en el tiempo correspondientes a los dos movimientos de entrada al molino (velocidad
angular y flotacin de la maza superior), si se conoce previamente dichas leyes de movimientos se puede
determinar toda la cinemtica del molino y con esto las cargas dinmicas que en l se producen.
Referencias
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Centro Azcar. 2003, vol. 30, n 2, p. 76-78. ISSN 0253-5777.
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Villas. Santa Clara, Cuba. 2003.
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en: http://www.cujae.edu.cu/ediciones/Revistas /Mecanica/Vol-6/2-2003/10-
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Mario Javier Cabello-Ulloa, Juan Jos Cabello-Eras, Jorge Moya-Rodrguez y otros
Ingeniera Mecnica. Vol. 14. No. 3, septiembre-diciembre, 2011. ISSN 1815-5944 220
MarioJavierCabelloUlloa
I
,JuanJosCabelloEras
I
,JorgeMoyaRodrguez
II
,
RafaelGoytisoloEspinosa
I
,JosAlbertoVelsquezPrez
III
,JuanRafaelMestizoCern
III