ROBOTICA

ACTIVIDAD 10: TRABAJO COLABORATIVO 2

TUTOR Y DIRECTOR DE CURSO:

ESTUDIANTES:

LUIS MORENO CODIGO:

GRUPO DE TRABAJO COLABORATIVO 299011_29

UNAD UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA BOGOTA, 01 MAYO 2.012

INTRODUCCION Cuestionario para determinar conocimientos bsicos en sistemas de coordenadas y posicionamiento DESARROLLO DE ACTIVIDADES Fase 2. Resolver el siguiente ejercicio: En la siguiente figura se muestra un robot con dos grados de libertad, cuya base se puede mover libremente en el eje Xb una distancia d. Adems gira un ngulo medido desde el mismo eje Yb. La longitud de la barra del robot es L. Un objeto rgido situado en el rea de trabajo del robot queda localizado por su sistema de referencia Sc .

El extremo del robot est localizado en el origen del sistema Se, adems, se considera como Sistema de referencia absoluto a Sb. En el extremo del robot existe una cmara conectada a un software de visin artificial, el cual es capaz de entregar la posicin y orientacin del objeto referidas a Se, estas coordenadas se denotaran como ( ) = rotacin en eje x (roll) ( ) = rotacin en eje y ( pitch) () = rotacin en eje z ( yaw)

X1,Y1, Z1,,,donde:

Determine la matriz de transformacin homognea bTc . Luego de esto determine la posicin y orientacin del objeto considerando: X1=2 [cm], Y1=2 [cm], Z1= - 3 [cm], =30, =25, =10, d=6 [cm], =20, y L=12 [cm]. Pasos sugeridos para el desarrollo (es importante que todos los participantes suban los avances de cada uno de los siguientes pasos al foro, vase rubrica de evaluacin): 1. Determine la matriz de transformacin bTe as: a. Determine la matriz de traslacin T

(d) para d centmetros en el eje adecuado.

El eje en el que se debe mover el sistema de referencia segn el grfico dado es el eje X, entonces:

La unidad de medida para traslacin es centmetros b. Determine la matriz de rotacin R de grados usando el eje adecuado. Despus de haber desplazado nuestro sistema de referencia original, el resultado se muestra en la siguiente figura (sistema de referencia rojo):

Luego se observa que se debe girar sobre el eje x, para hacer coincidir el eje Yb con la direccin de la barra del robot. Como se resalta en la figura.

Por tanto la matriz queda as:

c. Determine la matriz de traslacin T

(L) para L centmetros en el eje adecuado.

El eje que ahora coincide con la direccin de la barra es el eje Y, por lo tanto los L centmetros de desplazamiento necesarios para desplazar el sistema de referencia hacia el extremo de la barra se hacen en el eje Y, y esta es la matriz de traslacin adecuada.

d. Usando los resultados de a, b y c, calcule la matriz de transformacin as:

b

Te

= T(d).R.T(L)

Recordando que el orden para la multiplicacin de matrices es de derecha a izquierda, entonces se obtiene el siguiente resultado

2. Determine la matriz de transformacin eTc as: a. Determine la matriz de traslacin T para X1 centmetros en el eje X, Y1 centmetros en el eje Y, y Z1 centmetros en el eje Z. b. Determine la matriz de rotacin R usando el eje adecuado , y ) c. Usando los resultados de a y b, calcule la matriz de transformacin as:
e

Tc

T.R

3. Determine la matriz de transformacin completa usando los resultados de los pasos anteriores as: b Tc = bTe eTc 4. Use el resultado del paso anterior y reemplace los datos del ejercicio para determinar la posicin y orientacin del objeto respecto a la base del robot. Por ultimo presente un esquema del espacio de trabajo del robot, suponiendo que la articulacin de la base solamente puede moverse 7 centmetros en direccin positiva o negativa, y la articulacin de rotacin solo puede girar entre 0 y 90.

CONCLUSIONES Se aclaran conceptos bsicos de coordenadas y posicionamiento de robots

BIBLIOGRAFA
GUTIERREZ, F. F. (2010). ROBOTICA. CEAD DUITAMA: UNAD.

http://148.202.12.20/~cin/robotic/tarease/dh/dh.htm. (s.f.). Recuperado el 1 de 5 de 2012 http://es.wikipedia.org/wiki/Coordenadas_homog%C3%A9neas. (s.f.). Recuperado el 1 de 5 de 2012 http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r87/r87.htm. (s.f.). Recuperado el 1 de 5 de 2012 http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r91/r91.htm. (s.f.). Recuperado el 1 de 5 de 2012 UNAD. (2012). http://www.unad.learnmate.co/file.php/274/2012-1/guiyrubricatrabajo2.pdf. Recuperado el 01 de 05 de 2012 www.sld.cu/galerias/doc/sitios/rehabilitacion.../tipo_de_cadena..doc. (s.f.). Recuperado el 1 de 5 de 2012