Procesos Multivariables

Prof. M Jess de la Fuente ISA-UVA

Indice
9 Interaccin 9 Control de sistemas multivariables con lazos

simples 9 Seleccin de lazos de control 9 RGA 9 Control por desacoplo 9 Control multivariable
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Sistemas MIMO
u1 u2 y1 y2 y3
Y1 (s) G11 (s) G12 (s) Y (s) = G (s) G (s) U1 (s) 22 2 21 U ( s ) 2 Y ( s ) G ( s ) G ( s ) 3 31 32

Interaccin Direcciones

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Reactor

TT

AT

Reactante T Reactor

Refrigerante Producto Interaccin entrada salida en ambas variables Interaccin en lazo abierto
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GRADOS DE LIBERTAD Cmo se determina el mximo nmero de variables que pueden ser controladas en un proceso?

v8
F2 F1 T1 T3

v3
T4

F5 T5 F3 L1 T6 F4 P1

v1 v2
T2

v5 v7
T8 T9

v6

T7

L1

Hot Oil

Hot Oil

F6

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GRADOS DE LIBERTAD Un requisito bsico : El nmero de vlvulas (actuadores) nmero de variables controladas
v8
F2 F1 T1 T3

v3
T4

F5 T5 F3 L1 T6 F4 P1

v1 v2
T2

v5 v7
T8 T9

v6

T7

L1

Hot Oil

Hot Oil

F6

esto es una condicin necesaria Pero no suficiente para satisfacer los objetivos de control!
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CONTROLABILIDAD Un proceso es controlable si las variables controladas pueden ser mantenidas en sus valores de consigna, en estado estacionario, a pesar de las perturbaciones que afectan la planta.

Modelo para un sistema 2x2.

CV1 0 K11 = = CV2 0 K 21

K12 MV1 K d 1 + K D K 22 MV2 d 2

Matemticamente, un proceso es controlable cuando la matriz of ganancias del proceso puede invertirse, i.e., cuando el determinante de K 0.
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Interaccin
Un ejemplo intuitivo!!!

los autos de la figura Son controlables de forma independiente? Existe interaccin?

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Interaccin
los autos de la figura Son controlables de forma independiente? Existe interaccin?

Vinculados por un resorte

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Interaccin
los autos de la figura Son controlables de forma independiente? Existe interaccin?

Vnculo rgido.

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Controlabilidad
En el proceso de mezclado Son controlables de forma independiente FM, xAM? Existe interaccin en el proceso? FA, xA FS, xAS = 0
FM = FA + FS x AM FA x A = FA + FS FM = FA + FS FA x A (1 x A ) FA FA + FS = 2 2 ( Fs + FA ) ss ( Fs + FA ) ss
11

FM, xAM

x AM

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FA, xA FS, xAS = 0 FM, xAM

1 FM (1 x ) F A A x = AM ( Fs + FA ) 2 ss

1 FA x A FA 2 FS ( Fs + FA ) ss

FA (1 x A ) FA x A FA Det ( K ) = = 0 2 2 2 ( FA + FS ) ( FA + FS ) ( FA + FS )
S, este sistema es controlable!

Sera controlable el sistema si xAS es distinto de cero?

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Interaccin
u1 Lazo abierto
Y1 (s) Y (s) = 2 G (s) G 12 (s) U1 (s) = 11 G 21 (s) G 22 (s) U 2 (s)

y1 G11 G21 G12 y2 G22

u2
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Interaccin
w1 R1 u1 G11 G21 G12 w2 R2 u2 G22 y2 y1

Control con lazos SISO

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Lazo cerrado
y1 = G 11u 1 + G 12 u 2 = y 2 = G 21u 1 + G 22 u 2 = = G 21R 1 ( w 1 y1 ) + G 22 R 2 ( w 2 y 2 )
w2 w1

= G 11R 1 ( w 1 y1 ) + G 12 R 2 ( w 2 y 2 )

R1

u1

G11 G21 G12

y1

R2

u2

G22

y2

G 11R 1 G 12 R 2 y1 = w1 + (w 2 y 2 ) 1 + G 11R 1 1 + G 11R 1 y2 = G 21R 1 G 22 R 2 ( w 1 y1 ) + w2 1 + G 22 R 2 1 + G 22 R 2

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Interaccin
w1

G 11R 1 G 12 R 2 y1 = w1 + (w 2 y 2 ) 1 + G 11R 1 1 + G 11R 1 y2 = G 21R 1 G 22 R 2 ( w 1 y1 ) + w2 1 + G 22 R 2 1 + G 22 R 2

w2

R1

u1

G11 G21 G12

y1

R2

u2

G22

y2

y1 = y1 =

G 11R 1 G 12 R 2 G 21R 1 G 22 R 2 w1 + (w 2 ( w 1 y1 ) w2) 1 + G 11R 1 1 + G 11R 1 1 + G 22 R 2 1 + G 22 R 2 G 11R 1 (1 + G 22 R 2 ) G 12 R 2 G 21R 1 G 12 R 2 w1 + w2 (1 + G 11R 1 )(1 + G 22 R 2 ) G 12 R 2 G 21R 1 (1 + G 11R 1 )(1 + G 22 R 2 ) G 12 R 2 G 21R 1
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Interaccin (Lazo 1)
w1 y w2 influyen en y1 Si G12 G21 son = 0 no hay cambio de dinmica sobre un sistema SISO u1 --- y1 Si R2 pasa a manual se modifica la dinmica del lazo 1
w2 w1

R1

u1

G11 G21 G12

y1

R2

u2

G22

y2

y1 =

G 11R 1 (1 + G 22 R 2 ) G 12 R 2 G 21R 1 G 12 R 2 w1 + w2 (1 + G 11R 1 )(1 + G 22 R 2 ) G 12 R 2 G 21R 1 (1 + G 11R 1 )(1 + G 22 R 2 ) G 12 R 2 G 21R 1 G 11R 1 G 12 R 2 w1 + w2 (1 + G 11R 1 )(1 + G 22 R 2 ) (1 + G 11R 1 ) y1 = G 11R 1 w1 (1 + G 11R 1 )
17

y1 =

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Interaccin
u1 u2 q Fv FT TT

Condensado

u1 u2
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T q
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Reactor

TT

AT

Reactante T Reactor

Refrigerante Producto Interaccin entrada salida en ambas variables Interaccin en lazo abierto
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Reactor
TC AC

TT

AT

Reactante T Reactor

Refrigerante Producto Interaccin entrada salida en ambas variables Interaccin en lazo cerrado
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Interaccin
9 Medir el grado de interaccin 9 Se puede funcionar con lazos simples? 9 En caso afirmativo, Cual es el mejor

emparejamiento de variables entrada-salida?

u1 u2

y1 y2
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Matriz de ganancias estacionarias

y1 k 11 y = k 2 21 k 12 u 1 k 22 u 2

No es una buena medida de interaccin: Depende de las unidades en las que se exprese No refleja el hecho caracterstico de la interaccin multivariable: los cambios en un lazo cuando otros pasan de automtico a manual

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Matriz de Ganancias Relativas (RGA) Matriz de Bristol

y1 u1 u2 11 21 y2 12 22
i, j = y i u j y i u j

u = cte

y = cte

u1 u2

y1

11
u1 u2

y1

G
y2

G
y2
23

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RGA
Puede emplearse para hacer una adecuada seleccin de pares entrada-salida para controlar un sistema MIMO escogiendo la mnima interaccin en estado estacionario o a una frecuencia dada
y i u j y i u j

i, j = 1
u = cte

Deseable
y1 u1 u2 0 .2 0 .8 y2 0 .8 0 .2

i, j =

i, j = 0 i, j =
i, j < 0

y = cte

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RGA
u1 u2 y1

11
y1 = k 11u 1 + k 12 u 2 y 2 = 0 = k 21u 1 + k 22 u 2

G
y2

y1 = k 11u 1 y1 u 1

k 12 k 21 u 1 k 22
u1 u2

y1 k 11 k 22 k 11 k 22 k 12 k 21 k 12 k 21 k 11 k 22 k 12 k 21

y2 k 12 k 21 k 11 k 22 k 12 k 21 k 11 k 22 k 11 k 22 k 12 k 21

y 2 = cte

k k k 12 k 21 = 11 22 k 22

11 =

k 11 k 11k 22 = k 11k 22 k 12 k 21 k 11k 22 k 12 k 21 k 22

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Columna
x1 L
87.8 86.4 G ( 0) = 108.2 109.6

x1

x2

RGA V x2

L 35.1 34.1 V 34.1 35.1

Muy fuerte interaccin con el emparejamiento ( L x1) (V x2) Inestabilidad asegurada con el emparejamiento ( L x2) (V x1)
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RGA
RGA (G ) = (G ) = G (G )
1 2 G= 3 4 0.4 0.2 1 G = 0 . 3 0 . 1 0.4 0.6 (G ) = G (G 1 ) T = 0.6 0.4
1 T

La suma de los elementos de una fila o columna de la RGA es 1 Es independiente del escalado de u e y

Para procesos asimtricos, la inversa puede sustituirse por la pseudoinversa Matlab RGA = G.*pinv(G)
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RGA
16.8 30.5 4.3 G = 16.7 31.0 1.41 1.27 54.1 5.40
y1 y2 y3 u 1 1.50 0.99 1.48 u 2 0.41 0.97 0.45 u3 0.08 0.95 2.03

El unico emparejamiento SISO admisible resulta ser: y1 ---- u1 y2 ---- u2 y3 ---- u3

con una interaccin mayor en el tercer lazo

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Columna de destilacin

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Interaccin entre lazos de control

y1 setpoint

CONTROL Process 1

u1

PROCESS 11 PV1 response to CO1

y1
+

INTERACT 12 PV1 response to CO2

INTERACT 21 PV2 response to CO1

2 ysetpoint

+-

CONTROL Process 2

u2

PROCESS 22 PV2 response to CO2

y2

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Proceso de mezcla
Balance global:
u1 F1 x1
FT AT

F =F 1 +F 2
Balance de componente:
F x

u2
F2 x2

F x = F1 x1 + F2 x2
x x2 F1 1 = = = x1 x2 x1 x2 F xx 2
31

Eliminando F2 entre las dos ecuaciones:

x1 x2 F = F1 . x x2
Fx Fx 2 = F1 x1 F1 x 2

F , F

Fx = F1 x1 F1 x 2 + Fx 2 = F1 x1 F1 x 2 + F1 x 2 + F2 x 2 = F1 x1 + F2 x 2
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Proceso de mezcla(Cont.)
La matriz de ganancias relativas RGA es:

F F11

F2
F1 1 F F1 F

F1 F F1 1 F

Cul es el mejor emparejamiento entre variables manipuladas y controladas? De qu depender la respuesta?

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Proceso de mezcla
F F11 F x
F1 F 1 F1 F

F2
F1 1 F

Para F1 = 10, F = 15

F1
F
0.67 0.33

F2
0.33 0.67

F1 F

Para F1 = 3, F = 15

x
F2
0.8 0.2
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F1 F
0.2 0.8

33

RGA(j)
RGA (G ( j))
La RGA se formul originalmente sobre la matriz de ganancias estacionarias, frecuencia 0, pero puede evaluarse y dar informacin til a cualquier otra frecuencia

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34

Dos enfoques alternativos

MULTILOOP vs Centralizado

Multiloop: varios controladores PID independientes

F F T A A L

Centralizado

Controlador Centralizado

T L

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Desacoplo
w1 R1 w2 R2 D u2

u1 G

y1 y2

Encontrar la matriz D, tal que GD se comporte como una matriz diagonal o casi diagonal
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Desacoplo en estado estacionario

w1 R1 w2 R2 G(0)-1 u2 u1 G

y1 y2

Si D = G(0)-1 , entonces G(s) G(0)-1 es diagonal en estado estacionario de modo que, en reposo, no hay interaccin. Fcl de implementar y calcular, G(0)-1 = inversa de la matriz de ganancias estacionarias.
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Estructura de control con desacople

y1 setpoint

CONTROL Process 1

u1 feedback

u1 total

++

PROCESS 11 PV1 response to CO1

y1
+

G11(s)
DECOUPLER 12 PV1 decoupled from CO2

u1 decouple

D12 (s)

INTERACT 12 PV1 response to CO2

G12 (s)
DECOUPLER 21 PV2 decoupled from CO1 INTERACT 21 PV2 response to CO1

2 udecouple

D21(s)

G21(s)

2 ysetpoint

+-

CONTROL Process 2
2 ufeedback

+ +

2 utotal

PROCESS 22 PV2 response to CO2

y2

G22 (s)

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2x2 Multivariable Decoupling

9 Requiere 4 modelos dinmicos Process 11 (como CO1 impacta en PV1) Interact 12 (como CO2 impacta en PV1) Interact 21 (como CO1 impacta en PV2) Process 22 (como CO2 impacta en PV2)
9 Estos models deben construirse a partir de datos de

planta, validados e incluidos en el diseo del controlador. 9 El desacople de lazos no es una tcnica muy empleada industrialmente porque su empleo requiere un esfuerzo significativo de modelado, . sintona y mantenimiento Prof. Cesar de Prada ISA-UVA

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Control multivariable

w1 w2 R

u1 G u2

y1 y2

El controlador recibe seales de todas las salidas y simultneamente calcula todas las seales de control teniendo en cuenta la interaccin
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Control Predictivo multivariable

Temp u2 MBPC
FC FT TT FC FT AT

Conc. u1

Producto Reactor DMC, GPC, EPSAC, HITO, PFC,....

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Refrigerante
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