El Puente-H (o H-bridge).

Hoy: 25 Marzo 2013, favoritos, para volver a visitarnos. por: V. Garca.

Tema:
INTRODUCCIN. Realmente, este artculo lo tuve que anteponer a otros trabajos que tena en perspectiva escribir, para la energa solar. As empez este trabajo, sobre una materia que haba utilizado, pasando sobre ella, de puntillas. De modo que, decid describir ciertos detalles de mis propias experiencias en la construccin de un Puente-H. Cosas del tema que, hasta entonces, no haba documentado. En este trabajo, tampoco pretendo, ir ms all de, dar claridad y disipar algunas dudas que experimenta el lector interesado, en construir un puente-H. Me embarqu en la tarea de disear y probar los dispositivos requeridos, para manejar un sistema de energa limpia, como la energa solar, me he encontrado con la necesidad de utilizar un puente-H, para poder controlar el obligado cambio de sentido de giro de un motor, en el seguimiento solar. Pens que no poda ser tan terrible. De modo que, ste trabajo, es parte integrante del conjunto de dispositivos que contempla el proyecto. As que, me decid a escribir y tratar de describir mis experiencias, corrigiendo errores y ampliando lo que he aprendido y que otros tambin han tratado ya. Nota.- Para obtener una comprensin idnea de lo que se trata en este trabajo, debera tener conocimientos de electrnica; es decir, si usted no entiende al menos lo bsico del anlisis de tiempos y circuitos de lgica. Evidente, no est leyendo el artculo correcto y probablemente usted no ser capaz de seguir el contenido. Se puede decir que, un puente-H es un circuito electrnico que permite activar los motores elctricos (verdaderos impulsores de mecanismos), ser activados, en un sentido u otro y al mismo tiempo permitir controlar variables como, velocidad y torque de los mismos. Estos circuitos son de uso frecuente en robtica. Los puentes H estn disponibles como circuitos integrados, o se pueden construir con componentes comunes. Sin embargo, el mundo real y fsico, nos presenta ciertas dificultades a la hora de operar el puente-H. As, entre otros, nos encontramos con la inercia del sistema mecnico, la velocidad de respuesta, el torque o fuerza de torsin, sin olvidar el proceso de frenado y detencin adecuados. ESTRUCTURA DE UN PUENTE-H. Se pueden construir muchos tipos de puentes-H. Por cierto que, en alguna ocasin he construido y utilizado puentes-H, bsicamente con conmutadores electromecnicos y con transistores bipolares

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BJT, despus de todo, aquellos circuitos no fueron tan terriblemente complicados o no los padec. Algunos de esos recursos son buenos, otros no lo son tanto. El trmino Puente-H se deriva de la representacin grfica tpica del circuito. Un Puente -H, se construye con interruptores (mecnicos o de estado slido), uno en cada rama lateral o brazo ascendente y descendente y en la barra central, se encuentran las salidas para el motor, es la forma que se representa dentro de un circuito esquemtico simplificado, como el que vemos debajo.

Cuando los interruptores S1-S4 (segn la figura) estn cerrados (S2-S3 estarn abiertos), el motor ser atravesado por la tensin en una direccin, a la que girar el motor. Ahora bien, si abrimos S1-S4 y cerramos S2-S3 (en este orden) dicha tensin se habr invertido y la operacin, invertir el sentido de giro del motor. Est claro.

Siguiendo la nomenclatura anterior, los interruptores (de una misma rama) S1-S3, nunca debern ser cerrados al mismo tiempo, esto causara un cortocircuito en la fuente de tensin de entrada. Lo mismo, ocurre con los interruptores S2-S4. Esta condicin, se conoce con el trmino ingles shoot through, algo as, como, "paso a travs". Si los interruptores S1, S2, S3 y S4 estn abiertos, el motor estar libre, en cambio si el motor est girando y queremos frenarlo o pararlo, la tensin inducida (fcem) que se genera con la inercia, se

debe derivar hacia un sistema llamado de frenado dinmico que veremos ms adelante. En general, los cuatro elementos de conmutacin se puede activar y desactivar de forma independiente, aunque hay algunas restricciones evidentes. Independientemente de con que construyamos el puente-H, existen unas pocas combinaciones, no permitidas como ya se ha descrito, el resto de combinaciones, se pueden utilizar para lograr distintos resultados. De todos los estados posibles de los interruptores, slo los 5 primeros estados de la siguiente tabla, son los que nos interesan, el resto no estn permitidos.

PUENTE-H CON BJT. El puente-H construido con transistores bipolares (BJT) son la opcin rpida, son robustos, fciles de disear, y controlar. La baja potencia que soportan y su muy baja eficiencia son sus mayores limitaciones. El circuito puente-H, realizado con transistores bipolares, nos puede ser til en muchos casos. Dependiendo de la potencia de los transistores, aunque tambin se utilizan transistores darlington como los TIP, por ejemplo. An as, su gran problema es la potencia y calor, por este motivo el puente-H, se aplica con frecuencia en los motores de juguetera, pequeos robots y pequeas aplicaciones. El siguiente, es un ejemplo de puente-H con pares de transistores NPN y PNP.

De este circuito, nos interesa resaltar la parte correspondiente al puente-H y sus drivers para elegir la direccin de giro del motor M. Podemos destacar la forma de manejar los pares de transistores de ambas ramas, mediante un inversor para cada rama del puente-H. EL L293 Y EL L298 Actualmente son muchas la aplicaciones, donde el motor es de baja-mediana potencia, en dichas ocasiones, se utiliza el conocido puente-H con el circuito integrado L293 (la versin L293D incorpora los diodos de proteccin), y para mayor potencia se aconseja el uso del L298.

Este dispositivo lo he utilizado en algunas ocasiones en: el control de motores de corriente continua, as como en motores bipolares, donde se aplica sin entrar a fondo en el puente-H. En cuanto al L298, es un integrado con dos puentes H que maneja hasta 2A, que integra dos etapas (A, B) de salida de potencia. La etapa de potencia de salida es una configuracin en puente y sus salidas pueden conducir una carga inductiva en modo comn o diferencial, dependiendo del estado de las entradas. Para ms detalles, vea hojas del fabricante.

La corriente que fluye a travs de la carga que sale desde el puente en el sentido salida: una resistencia externa RSA(1) o/y RSB (15), a masa, permiten detectar la intensidad de esta corriente, mediante un circuito adecuado, se pueden mejorar las prestaciones. Cada puente est accionado por medio de cuatro puertas de entrada, las cuales son: In1; In2; ENA e In3; In4; ENB. Cuando la entrada EN es alta, las entradas In definen el estado del puente. Un estado bajo, de la entrada EN (enhable), inhibe el puente. Todas las entradas son compatibles TTL.

La figura anterior, muestra el esquema de un control bidireccional de motor de CC, para el cual, slo se necesita un puente. El puente externo de diodos D1 a D4, se hace con cuatro elementos de recuperacin rpida (trr 200 nanosegundos) que deben ser elegidos de una Vf tan baja como sea posible, en el peor de los casos, de la corriente de carga. Un condensador cermico, por lo general de 100 nF, debe proveerse entre ambas tensiones Vs ; Vss, y tierra, lo ms cerca posible a estos pines y GND. Cuando el gran condensador de la fuente de alimentacin, est demasiado lejos del IC, un segundo condensador ms pequeo debe ser provisto cerca del L298. Estos integrados, son buenos para tareas simples, no solo debe considerarse la corriente continua, sino tambin los picos que se presentan cuando el motor arranca y o cuando esta bloqueado. A veces esta corriente, puede ser de hasta 4 veces o ms. El performance, de estos integrados es algo limitado. En caso de usar PWM, verificar que, la frecuencia de la PWM sea adecuada para este integrado. Una forma muy eficiente de controlar un puente-H, consiste en utilizar la regulacin por ancho de pulso o PWM. Como ya sabemos, una seal PWM, es una seal cuadrada con un ancho de pulso variable. El ancho de los pulsos del generador, vara del 5% al 95%, lo que se conoce como, ciclo de trabajo (Duty Cycle). Mediante una resistencia variable, la tensin es controlada, adecuando al ancho del pulso. MODULACIN POR ANCHO DE PULSO O PWM. Si por ejemplo, intentamos mover un motor de corriente continua de 12V, a la mitad de su rgimen normal, no es buena idea, aunque sea lo primero que se nos ocurra. Aplicarle la mitad de la tensin de rgimen, 6V para lograrlo, en ese caso no sera capaz de mover el eje, como sera de esperar. Esto, slo producira una perdida de energa mediante calor por la corriente que atraviesa el motor, sin llegar a moverlo, debido a la inercia y la probable carga aplicada el motor. En cambio, que ocurre, si aplicamos toda la tensin nominal 12V por un slo instante y la cortamos, repetidas veces, posiblemente al principio el motor intente moverse, venciendo la inercia y con suerte acabare girando con un rgimen inferior al normal. Por tanto, si aplicamos muchos impulsos por

segundo, de forma reiterada, el motor comenzar a girar y por la propia inercia del sistema aplicado a su eje, se mantendra en marcha el motor. Este es el principio que sigue el mtodo PWM, para su funcionamiento. Al conectar y desconectar de manera controlada y durante tiempos ajustables la alimentacin, para de este modo, lograr variar la velocidad, sin perder capacidad de traccin, o fuerza. Esta situacin se pone especialmente de relieve en aquellas aplicaciones en las que se requiere de una operacin continuada a bajas velocidades y actuando con un par alto sobre la carga, ya que en estas condiciones, la fcem del motor es muy baja (baja velocidad de giro) y la corriente de armadura es muy alta (alto par), con lo que la potencia puesta en juego es muy alta. Slo para actualizar conocimientos. Recordemos que la modulacin por ancho de pulso o PWM, es una tcnica ampliamente utilizada en circuitos electrnicos de potencia y consiste en controlar la relacin entre el Tiempo de Encendido (ton) y el periodo (T), tambin conocido como Ciclo til(o Duty Cycle) de una onda cuadrada sin alterar su frecuencia. La imagen que sigue, mediante el verstil circuito integrado NE555, un temporizador muy estable de 8 pines, como ya se menciona en otros artculos, probablemente sea uno de los circuitos integrados ms verstiles de todos los tiempos, sencillo, requiere solo de unos pocos componentes adicionales para su utilizacin.

El NE555, utilizado como oscilador astable, permite el control de dispositivos como lmparas o motores, mediante esta tcnica conocida como PWM (Pulse Wide Modulation) o Modulacin por Ancho de Pulso. Dado que es tan utilizada, merece que veamos algunas de las caractersticas ms asociadas a ella.

El NE555, ha sido utilizado en bajas frecuencias, en alarmas, encendido de lmparas, etc. Ahora, nos interesa la funcin astable, con la cual generaremos una frecuencia, de ancho variable, mediante un potencimetro. Observe que, el voltaje medio Vm, sube a medida que el tiempo de encendido de la onda se aproxima al valor del periodo de la misma, en el siguiente circuito.

Respecto del circuito NE555 en su funcin como astable y con relacin cclica variable, sin duda que, si usted busca en la red, encontrar gran nmero de circuitos que cumplen con los requisitos. Ejemplo con 555 Veamos aqu, como hacer un controlador para motor CC con tcnica de regulacin PWM. Incluye un puente bipolar de conmutacin para poder tener un control bidireccional del motor (el circuito aparece en forosdeelectrnica.es, lo que agradezco desde aqu).

A travs del potencimetro REG de 10K se logra modificar la frecuencia del oscilador astable, la seal generada, se enva a travs de un transistor separador, a ambos lados del puente-H formado por los cuatro transistores TIP que lo forman, lo que permitir la regulacin de velocidad del motor, los puntos A y B, se conectan a un circuito CMOS TTL para decidir el sentido de giro del mismo. Este es el PCB del anterior circuito, en el que destacan cuatro grupos de terminales; dos para la alimentacin, dos para el motor, tres para el control de las seales A-B (y masa) y un cuarto terminal para el potencimetro de 10K. Este circuito est estudiado para una tensin de alimentacin de hasta 30V, con unos mnimos cambios se puede conseguir una mayor tensin. Para descargar.

Por cierto, tericamente est todo correcto, este circuito no lo he probado, de modo que cada uno asume su responsabilidad en esta ocasin. No est contemplado la posibilidad de frenado, esto se ver ms adelante. El ancho de pulso en este circuito se puede variar desde 5% a 95%. Utilizado en un regulador, este circuito controla la velocidad del motor, el torque del motor depende de la anchura de 5% (baja potencia / velocidad) a 95% (potencia / velocidad).

El circuito que vamos a hacer ahora, es un circuito con PWM aplicado al puente-H, realmente es una mejora bastante evidente del esquema anterior. Este es el circuito:

Pulsa para ampliar. De este circuito, nos interesa resaltar la parte correspondiente al puente-H y sus drivers para elegir la direccin de giro del motor M. Podemos destacar la forma de manejar los pares de transistores de ambas ramas. Vayamos por partes: de un lado tenemos una entrada de seal PWM, generada por el circuito integrado 555 y sus componentes asociados. Dicha seal, ataca a travs de sendas resistencias de 4K7, a las dos ramas del puente-H (que son, los cuatro transistores del puente-H). Tranquilos, con este esquema, no pasa nada por atacar los cuatro transistores del puente-H a pesar de que, est formado por NPN (TIP31/ 120/ 121) arriba y PNP (TIP32/ 125/ 126) abajo. Veamos con ms detalle, este punto.

Que ocurre al llegar un pulso H a R5 y R6. Dicha seal las atraviesa y por el camino ms fcil (los diodos D3 y D8) alcanza las bases de los transistores Q4 y Q6 que se activan en saturacin, y la corriente fluye por ambos, desde el +Vcc, atacando al motor por sus dos terminales, con una tensin positiva, lo que lleva al bloqueo del motor, por otra parte, los transistores PNP, de la parte de bajo estarn cortados, ya que la seal que llega a sus bases, es positiva y los pone en corte. Se puede ver un corto vdeo pulsando en el enlace que sigue: [Mostrar/Ocultar vdeo] En la simulacin, se puede ver cmo reacciona el puente-H frente a diversas acciones. Cuando el porcentaje del PWM es muy bajo hasta llegar al mximo, en una direccin de giro y en otra, incluso en el caso de activar ambas direcciones de giro al mismo tiempo. Esto acta como una seguridad, ya que los transistores Q3 y Q8 son los verdaderos artfices de esta seguridad, ya que lo que hacen es una parada activa, que estudiaremos brevemente a continuacin. Con dos puertas EX-OR, estos son los estados lgicos permitidos que podemos obtener, los estados coincidentes no son permitidos.

Sin embargo no podremos obtener el frenado dinmico... QU ES EL FRENO DINMICO? Todos los motores elctricos, pueden funcionar como generadores y en consecuencia, pueden ser frenados elctricamente, siempre y cuando el circuito de campo magntico inductor, se pueda excitar de forma independiente del circuito del inducido, para controlar el frenado del propio motor. Si transformamos la potencia elctrica desarrollada por un motor, en calor mediante una resistencia, en paralelo, el eje del motor, tender a detenerse rpidamente. Este tipo de frenado, comnmente se le conoce con el nombre de frenado dinmico. Durante su normal funcionamiento, un motor, tiene energa mecnica almacenada en su movimiento rotatorio, debido a la inercia de su eje, y en consecuencia, almacena energa elctrica en su bobinado (inductancia) conocida como fcem. Con el propsito de poner fin a la rotacin rpidamente, o en otras palabras frenar el motor, la entrada de energa deber ser desconectada y utilizar un circuito de frenado, para eliminar la energa almacenada en el motor. La energa puede ser eliminada de 2 formas: La energa recogida puede ser devuelta a la fuente de alimentacin (frenado regenerativo).

Puede ser convertida en otra forma de energa, como calor, en la impedancia del bobinado del motor o en una resistencia de frenado externa (frenado dinmico).

Debido a que la energa elctrica liberada (fcem) no siempre es de la misma forma que la de la fuente de energa, a menudo se requiere una operacin inversa de conversin de energa para la ejecucin del frenado regenerativo. Cuando la energa a recuperar es considerable, puede justificarse el uso de circuitera adicional. Sin embargo, los circuitos de frenado dinmico, se usan tpicamente para puentes-H de pequea y mediana potencia. En su forma ms simple, el frenado dinmico se logra al desconectar el motor de su fuente de energa y, a continuacin, activando una resistencia de frenado (o resistencia de la red) a travs de los terminales del motor. Otra forma de frenado, bastante utilizado, consiste en cortocircuitar el circuito de control del motor. Existen dos razones por las cuales se requiere esta forma de frenado, esto es, lo que da a lugar a las confusiones que se generan. Primera razn, el frenado dinmico y Segunda razn, la proteccin contra sobrevoltaje.

El circuito de frenado en motores CC, utiliza la capacidad del motor de imn permanente de generar una tensin llamada fcem (Fuerza contra electro-motriz), durante el tiempo de giro. La fcem, a su vez, produce una corriente elctrica que fluye a travs del bobinado del motor y a travs de cualquier resistencia externa conectada entre sus terminales. Durante este proceso de frenado, el voltaje autogenerado fcem, y su respectiva corriente, reaccionan con la funcin de torque del motor para producir una fuerza de frenado que conlleva al motor (funcionando a alguna velocidad inicial), a una posicin de descanso en un perodo de tiempo predeterminado. Hemos visto que, cuando el motor gira, ste genera un voltaje entre sus terminales llamado fcem cuyo voltaje vara de un motor a otro, y es directamente proporcional a la velocidad de rotacin e inercia del mismo. Este voltaje auto-generado, conectado directamente a la alimentacin del puente H, causar una elevacin del voltaje de la fuente. Normalmente, en motores pequeos, este voltaje no es de consideracin, pero cuando tratamos con motores mayores, las corrientes, as como las velocidades de rotacin aumentan, tanto que, esta diferencia de voltaje es considerable y debe tenerse en cuenta. Cuando se requiere de un control preciso, es necesario que nuestra fuente de voltaje, sea lo ms estable posible. Si este voltaje vara en funcin de la velocidad que, a su vez vara de acuerdo al voltaje, tendremos un sistema no lineal (aun mayor) y la estrategia de control no ser bastante efectiva. Adems que, podra ocasionar desperfectos en los dems componentes de nuestro circuito. Entonces, que hacemos con esta energa extra?. USO DE UN CHOPPER PARA EVITAR EL SOBRE VOLTAJE. Aunque no entra en este tema, slo esbozare aqu, una idea sobre el circuito chopper. Un chopper es bsicamente un convertidor de CC a CC que tiene como principal funcin, crear tensin de corriente continua, ajustable desde una fuente de tensin continua fija, mediante la utilizacin de semiconductores.

El uso de un circuito chopper es, un circuito de frenado dinmico y proteccin contra sobrevoltaje. Otra definicin de un circuito chopper; es un circuito que consiste en un controlador y un conmutador, cuya funcin es cortocircuitar la tensin en la salida de un motor. Principio de funcionamiento del chopper. Un chopper se puede decir que es un conmutador de encendido/apagado de alta velocidad, con semiconductores. La conexin/desconexin a la fuente ocurre a una velocidad rpida. Cuando el rotor de un motor de induccin, est girando ms rpido que la velocidad de sincronismo establecidos por la potencia de salida de la unidad, el motor transformar la energa mecnica disponible en el eje del motor en energa elctrica que, puede ser transferida de nuevo a la red elctrica, este proceso se conoce como "regeneracin". TIPOS DE CIRCUITOS CHOPPER Hay dos tipos diferentes de control de frenado dinmico, el control de histresis y el control PWM. Cada uno de ellos mismos, utilizados por un soporte estndar solo producto no tiene ninguna ventaja sobre el otro. El control ms adecuado sera el mtodo PWM cuando la aplicacin se bus comn de CC. Esta ventaja se describe a continuacin.

En los circuitos chopper, se utilizan los semiconductores de potencia unidireccionales. Si estos dispositivos semiconductores estn dispuestos apropiadamente, un chopper puede trabajar en cualquiera de los cuatro cuadrantes. Podemos clasificar los circuitos de corte de acuerdo a sus condiciones de trabajo en cualquiera de estos cuatro cuadrantes como tipo A, B, tipo C, D y tipo E. A grandes rasgos, estos son los aspectos: Chopper Tipo A o Chopper Primer-Cuadrante. Cuando el chopper est en encendido, como resultado V0 = VS y la corriente fluye en la direccin de la carga.

Chopper Tipo B o Chopper Segundo-Cuadrante. Cuando el chopper est encendido, V0 es cero, pero la carga tensin E conduce la corriente a travs del inductor L y el chopper, L almacena la energa durante el tiempo Ton del chopper.

Chopper Tipo C o Chopper dos cuadrantes tipo A. Chopper Tipo C se obtiene mediante la conexin de tipo A y tipo B choppers en paralelo. Siempre vamos a tener una tensin de salida V0 positivo como el diodo FD est presente en la carga.

Chopper Tipo D o Chopper dos cuadrantes tipo B. Cuando los dos choppers estn encendidos la tensin de salida V0 ser igual a Vs.

Chopper Tipo E o Chopper cuatro cuadrantes. Su operacin ser en cada cuadrante y el chopper correspondiente slo ser activo en su cuadrante.

Esto es todo sobre este tema. Esta informacin sobre los circuitos chopper, si le interesa, se puede ampliar por su parte en este sitio, del que se ha tomado informacin. Tambin en la bibliografa que se acompaa. En un prximo artculo se tratar sobre los puentes-H desarrollados con transistores MOSFET con sus posibilidades y sus particularidades.

BIBLIOGRAFA: Tcnicas electrnicas digitales. A. Hermosa Donate. 1997 TECNOLOGA ELECTRNICA. L. Gomez de Tejeda. ELECTRNICA ANALGICA. L. Cuesta, A. Gil Padilla, F. Remiro. LA BIBLIA DE LAS FUENTES CONMUTADAS. Tcnologa Electrnica. Toms Polln Santamara. H BRIDGE MOSFET Teora de operacin. E.U.C.A.M. DUAL FULL-BRIDGE DRIVER L298 H BRIDGE ST.

Puente H (electrnica)
Un Puente H o Puente en H es un circuito electrnico que permite a un motor elctrico DC girar en ambos sentidos, avance y retroceso. Son ampliamente usados en robtica y como convertidores de potencia. Los puentes H estn disponibles como circuitos integrados, pero tambin pueden construirse a partir de componentes discretos.

Estructura de un puente H (marcado en rojo).

Los 2 estados bsicos del circuito.

El trmino "puente H" proviene de la tpica representacin grfica del circuito. Un puente H se construye con 4 interruptores (mecnicos o mediante transistores). Cuando los interruptores S1 y S4 (ver primera figura) estn cerrados (y S2 y S3 abiertos) se aplica una tensin positiva en el motor, hacindolo girar en un sentido. Abriendo los interruptores S1 y S4 (y cerrando S2 y S3), el voltaje se invierte, permitiendo el giro en sentido inverso del motor. Con la nomenclatura que estamos usando, los interruptores S1 y S2 nunca podrn estar cerrados al mismo tiempo, porque estocortocircuitara la fuente de tensin. Lo mismo sucede con S3 y S4.
ndice
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1 Aplicaciones 2 Montaje 3 Vase tambin 4 Enlaces externos

[editar]Aplicaciones

Como hemos dicho el puente H se usa para invertir el giro de un motor, pero tambin puede usarse para frenarlo (de manera brusca), al hacer un corto entre las bornas del motor, o incluso puede usarse para permitir que el motor frene bajo su propia inercia, cuando desconectamos el motor de la fuente que lo alimenta. En el siguiente cuadro se resumen las diferentes acciones.

S1 S2 S3 S4

Resultado

1 0 0 1 El motor gira en avance

0 1 1 0 El motor gira en retroceso

0 0 0 0 El motor se detiene bajo su inercia

1 0 1 0 El motor frena (fast-stop)

(S1-4 referidos a los diagramas)

[editar]Montaje
Lo ms habitual en este tipo de circuitos es emplear interruptores de estado slido (como Transistores), puesto que sus tiempos de vida y frecuencias de conmutacin son mucho ms altas. En convertidores de potencia es impensable usar interruptores mecnicos, dado su bajo nmero de conmutaciones de vida til y las altas frecuencias que se suelen emplear. Adems los interruptores se acompaan de diodos (conectados a ellos en paralelo) que permitan a las corrientes circular en sentido inverso al previsto cada vez que se conmute la tensin, puesto que el motor est compuesto por bobinados que durante breves perodos de tiempo se opondrn a que la corriente vare.

[editar]Vase

tambin

domingo, 31 de agosto de 2008

Puente H

Control de motores de CC
Puente H
por Eduardo J. Carletti de la pagina http://robots-argentina.com.ar
En el circuito de abajo vemos un Puente H de transistores, nombre que surge, obviamente, de la posicin de los transistores, en una distribucin que recuerda la letra H. Esta configuracin es una de las ms utilizadas en el control de motores de CC, cuando es necesario que se pueda invertir el sentido de giro del motor.

Aplicando una seal positiva en la entrada marcada AVANCE se hace conducir al transistor Q1. La corriente de Q1 circula por las bases, de Q2 y Q5,haciendo que el terminal a del motor reciba un positivo y el terminal b el negativo (tierra).

Si en cambio se aplica seal en la entrada RETROCESO, se hace conducir al transistor Q6, que cierra su corriente por las bases, de Q4 y Q3. En este caso se aplica el positivo al terminal b del motor y el negativo (tierra) al terminal a del motor.

Una de las cosas muy importantes que se deben tener en cuenta en el control de este circuito es que las seales AVANCE y RETROCESO jams deben coincidir. Si esto ocurre los transistores, Q2, Q3, Q4 y Q5
cerrarn circuito directamente entre el positivo de la fuente de alimentacion y tierra, sin pasar por el motor, de modo que es seguro que se exceder la capacidad de corriente Emisor-Colector y los transistores, se daarn para siempre. Y si la fuente no posee proteccin, tambin podr sufrir importantes daos. Al efecto existen varias formas de asegurarse de esto, utilizando circuitos que impiden esta situacin (llamados "de interlock"), generalmente digitales, basados en compuertas lgicas. Abajo mostramos un ejemplo.

He aqu otra opcin de Puente H y circuito de Interlock, con la ventaja de que utiliza menos transistores (tipo Darlington en este caso) y de tener un circuito de interlock an ms seguro. En el circuito anterior, si se presentan las dos seales activas simultneamente se habilita uno de los sentidos de marcha, sin que se pueda prever cul ser. Si las seales llegan con una leve diferencia de tiempo, se habilita la orden que ha llegado primero, pero si ambas seales llegan al mismo tiempo no se puede prever cul comando (AVANCE o RETROCESO) ser habilitado. En este segundo circuito no se habilita ninguno:

El circuito Puente H slo permite un funcionamiento S-NO del motor, a plena potencia en un sentido o en el otro (adems del estado de detencin, por supuesto), pero no ofrece un modo de controlar la velocidad. Si es necesario hacerlo, se puede apelar a la regulacin del voltaje de la fuente de alimentacin, variando su potencial de 7,2 V hacia abajo para reducir la velocidad. Esta variacin de tensin de fuente produce la necesaria variacin de corriente en el motor y, por consiguiente, de su velocidad de giro. Es una solucin que puede funcionar en muchos casos, pero se trata de una regulacin primitiva, que podra no funcionar en aquellas situaciones en las que el motor est sujeto a variaciones de carga mecnica, es decir que debe moverse aplicando fuerzas diferentes. En este caso es muy difcillograr la velocidad deseada cambiando la corriente que circula por el motor, ya que sta tambin ser funcin adems de serlo de la tensin elctrica de lafuente de alimentacin de la carga mecnica que se le aplica (es decir, de la fuerza que debe hacer para girar).

Una de las maneras de lograr un control de la velocidad es tener algn tipo de realimentacin, es decir, algn artefacto que permita medir a qu velocidad est girando el motor y entonces, en base a lo medido, regular la corriente en ms o en menos. Este tipo de circuito requiere algn artefacto de senseo (sensor) montado sobre el eje del motor. A este elemento se le llama tacmetro y suele ser un generador CC (otro motor de CC cumple perfectamente la funcin, aunque podr ser uno de mucho menor potencia), un sistema de tacmetro digital ptico, con un disco de ranuras o bandas blancas y negras montado sobre el eje, u otros sistemas, como los de pickups mgneticos. Existe una solucin menos mecnica y ms electrnica, que es, en lugar de aplicar una corriente continua, producir un corte de la seal en pulsos, a los que se les regula el ancho. Este sistema se llama control por Regulacin de Ancho de Pulso (PWM, Pulse-Width-Modulated, en ingls).

Esta explicacion fue tomada desde la pagina Robots Argentina aqui pueden encontrar informacion muy util en esta rama y encontraran mas informacion sobre la utilizacion del puente H, tienen un articulo nuevo el cual se llama Manejo de potencia para motores con el integrado L293D . Solo colocare en este blog la info que necesitare y usare para armar este robot, si quieren complementar usen los links de intereses que les deje y google XD...