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Modellistica Robot

Sauro Longhi sauro.longhi@univpm.it

Robotica Assistiva:

Ogni scienza dellingegneria si fonda su modelli, molto spesso matematici, utili per la progettazione, il collaudo, la manutenzione, quindi anche la robotica necessita di modelli.

Geometrico Cinematico Dinamico


Dato che un manipolatore un sistema meccanico caratterizzato da: geometria, cinematica, dinamica
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Coordinate omogenee

Coordinate del vettore t di traslazione


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Le sottomatrici di rotazione sono matrici ortonormali

Con le coordinate omogenee ogni trasformazione di coordinate (sia essa di rotazione o di traslazione) sempre rappresentabile da una matrice 4x4 Strumento semplice di utilit anche nei sistemi CAD e nella computer graphics

Unanaloga caratterizzazione pu essere individuata anche per catene cinematiche chiuse

Nel caso di giunti con pi gradi di libert si pu sempre modellare con tanti giunti elementari quanti sono i gradi di libert separati da corpi di dimensioni nulle.

Lorgano terminale quasi sempre un dispositivo di presa

Non sempre il numero dei gradi di liberta coincide con il numero dei giunti; nella maggior parte dei casi cos, ma esistono anche strutture cinematiche ridondanti (numero dei giunti > numero dei gradi di libert)
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Esempi di organi di presa (industriali)

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Esempi di robot (industriali)


Robot di tipo antropomorfo, con 6 giunti e a 6 gradi di libert

Robot di tipo cartesiano, con 5 giunti e a 5 gradi di libert

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Robot con 6 giunti e a 6 gradi di libert

Robot cilindrico con 5 giunti e a 5 gradi di libert


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Caratteristiche geometriche generali

Sono grandezze geometriche che possono essere introdotte per robot comunque realizzati (lasse del corpo non sempre coincide con un suo arre di simmetria)

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Esempi

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Con lintroduzione di questi 4 parametri geometrici possibile associare in modo univoco un sistema di riferimento ad ogni corpo della catena cinematica. Determinata la posizione di questo sistema di riferimento risulta determinata la configurazione del corpo (link), e quindi la posizione di tutti i suoi punti. Per poter controllare il robot occorre conoscere la configurazione presente e le configurazioni da raggiungere. E quindi necessario conoscere con esattezza dove si trova il robot rispetto allo spazio di lavoro Nel seguito introdotto un metodo per scegliere il sistema di riferimento solidale al corpo (non lunico modo ma quello pi largamente utilizzato): convenzione di Denavit-Hartenberg approccio sistemico

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Riferimento cartesiano Ri del corpo i

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Esempio:

asse giunto 3 corpo 1

asse corpo 2

asse giunti 1,2 18

i-1

i-1

Per le regole in precedenza introdotte, la trasformazione complessiva di coordinate e data dalla combinazione di 4 trasformazioni elementari (in cordinate omogenee) 19

i-1

Definendo i sistemi di riferimento solidali ai corpi con la convenzione di DenavitHartenberg, resta univocamente definita la trasformazione di coordinate Ai-1i che permette di associare a Ri-1 un punto del corpo i definito su Ri . sistema di riferimento solidale al corpo i-1 La coordinata generalizzata coincide con $\theta_i$ se il giunto di rotazione, mentre coincide con $\tau_i$ se il giunto di rotazione.
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Riferimento cartesiano RN del corpo N (organo di presa)

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Con queste scelte dei sistemi di riferimento semplice : generare il modello cinematico generare il modello dinamico disegnare con lausilio del calcolatore per definire la traiettoria per controllare il moto

per simulare graficamente il moto del robot per verificare i compiti assegnati fuori linea

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Modello cinematico (diretto)

catena cinematica e relativi sistemi di riferimento

N-1

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Una matrice di 9 elementi ridondante per descrivere lorientamento di una terna, ne bastano solo 3 (dato che la matrice non tiene in nessun conto i 6 vincoli dovuti allortogonalit)

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Esempio: 3 gradi di libert (modello cinematico diretto)

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Esempio: caratterizzazione del modello cinematico diretto del robot didattico SCORBOT.

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Vista fianco

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(nella notazione si trascurato lapice)

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pertanto

Generalmente (come in questo esempio) le strutture cinematiche permettono di decomporre il problema in 2 sottoproblemi pi semplici: un modello per individuare la posizione dellorgano di presa, un secondo modello per definire lorientamento dellorgano di presa

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