AADECA 2004 - XIX Congreso Argentino de Control Automtico

Diseo, construccin, y estudio de la trayectoria de un brazo robtico controlado por PC

Bruno Campetelli
Estudiante de Ingeniera Electrnica Facultad de Ingeniera Universidad Nacional de Rosario Argentina Miembro de la Rama Estudiantil del IEEE en la UNR
bcampetelli@hotmail.com

Resumen En este trabajo se presenta un robot con el estudio de su trayectoria. Es un robot de tipo cilndrico de cuatro grados de libertad de uso educativo. El accionamiento es elctrico por medio de motores paso a paso (PAP). El robot consta de un programa para ser controlado a lazo abierto. Est controlado por PC por medio de algn puerto paralelo de la misma. Se calcularon las ecuaciones cinemticas directa e inversa del mismo. Los movimientos estudiados son trayectorias punto a punto, recta y curva. Palabras clave Robot, control de motores PAP, programacin por PC, 4 grados de libertad, generacin y control de trayectoria. 1. Introduccin .

El objetivo principal de este proyecto fue construir y controlar un robot. La actual necesidad de automatizacin de sistemas de manufactura (armado y ensamble en lneas de produccin de diversos artefactos) exige todo un montado de robots los cuales se encargan de armar, soldar, fijar, etc., las distintas partes del producto final. Para cumplir una tarea dada, cada una de estas unidades debe describir cierta trayectoria, a los fines de cuya generacin se las trata como autmatas programables. En libros muy bsicos de robtica como Robtica Practica de Angulo (Jos M. Angulo Usategui, 2000), se presenta un robot manipulador, llamado Armdroid. Su aplicacin es didctica esencialmente y es relativamente fcil de armar y controlar. (Fig. 1). Este tipo de robot utiliza la tcnica Tendon para la transmisin de la fuerza a cada una de sus uniones como puede observarse en la Fig. 2. Entonces de esta forma no hace falta que los motores sean de gran tamao ya que solo el motor de rotacin de la base debe soportar el peso de los otros, problema que se soluciona con un rodamiento en la base (crapodina) para disminuir la friccin. El Armdroid tiene cinco grados de libertad, ya que en la mueca tiene rotacin, esto gracias a la transmisin diferencial de la cual este consta. En la mueca tiene un apresor del tipo pinza, el cual le permite al robot manipular piezas en su espacio de trabajo.

Figura 1

Se decidi construir un robot de este tipo dada la relativa simplicidad de este brazo, y el inters en experimentar la programacin de un robot para que cumpla tareas de seguimiento de trayectoria. El resultado es el Armdroide BJ (Fig. 3), que consta de las siguientes partes principales (ver Fig. 5): Mecanismo: Es el encargado de los movimientos del brazo. Ver Fig. 2. PC: Es la encargada del control del Robot a lazo abierto. El puerto utilizado para la conexin es el paralelo. La aplicacin fue compilada en Visual Basic 6.0 Interfase: Adapta las tensiones del puerto de la PC al Robot y alimenta al circuito Visualizador Exterior.

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Secuenciador Unipolar Doble: recibe la seal de la Interfase y genera otra seal para controlar los transistores que comandan los motores PAP unipolares Mot 1 y Mot 3. Secuenciador Bipolar Doble: Recibe una seal de la Interfase y genera otra seal para controlar los Drivers de los motores PAP bipolares Mot 2 y Mot 4. Mot 1 y Mot 3: Son los motores unipolares ubicados en el hombro y en la mueca respectivamente que se encargan del movimiento de estos. Mot 2 y Mot 4: Son los motores bipolares ubicados uno en el codo (Mot 2) y el otro es el encargado de la rotacin del brazo (Mot 4). Visualizador exterior de datos: Es un arreglo de indicadores luminosos los cuales muestran el estado de las entradas y salidas del puerto de la PC. 2. Descripcin

Figura 3

Mecanismo: El mtodo utilizado para la transmisin de las fuerzas a los ejes es la llamada tcnica Tendon utilizada en los viejos aeroplanos para la transmisin de movimiento a las alas. Principalmente lo que se logra al utilizarla es que los motores no tengan que soportar los pesos de los motores de las uniones siguientes. En la figura 2 puede verse como son las distribuciones de los cables del robot Armdroid. Cada uno de los eslabones esta unido a su anlogo anterior y posterior por medio de una polea doble. O sea, cada eslabn se encuentra unido al anterior y al siguiente por un juego de cables que se encuentran arrollados en las poleas. Los movimientos los generan motores PAP, los cuales se encuentran colocados de a pares (un par de motores PAP iguales por eslabn). Esto ayuda a lograr un gran torque sin necesidad de motores de gran tamao. Gracias a esto se pueden alcanzar grandes velocidades y aceleraciones con el robot. En el Armdroide BJ no se encuentra el eje de accionamiento comn excntrico con el eje del hombro como tiene el Armdroid, sino que es el mismo eje del hombro. Esto fue para facilitar la fabricacin del brazo (Fig. 4). El eje de accionamiento comn se utiliza para reducir las revoluciones de los motores y con esto aumentar la precisin de los movimientos. Cada uno de los motores tiene resortes que les proporciona un ajuste de tensin de las correas dentadas. Cada uno de los lazos de cable que transmite la fuerza a los eslabones tambin tiene resortes para mantener al sistema tensionado para que no resbale. Los engranajes del hombro en donde estn todos los acoplamientos a los motores por medio de las correas dentadas fueron hechos como poleas y luego se le pegaron correas dentadas al revs simulando los dientes de engranaje. Esto debido al alto costo de los engranajes a medida. Igual sucede con la polea de rotacin. El movimiento de rotacin del brazo lo genera un motor PAP que se encuentra en la parte inferior interna del robot como lo muestra la figura 6.

Figura 2

Figura 4

El eje hueco donde pasan los cables de los motores 1, 2, 3 y los conductores de los finales de carrera de los eslabones, esta fijo en el centro de la base rotatoria del brazo. Sobre este eje se encuentra un engranaje, el cual esta acoplado el motor. Todo el sistema rotatorio se encuentra apoyado sobre un rodamiento del tipo crapodina para disminuir el rozamiento por peso que se genera en el eje de rotacin de la base, ya que esta sostiene al brazo y los motores del mismo.

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Figura 6 Figura 5

En cada uno de los eslabones y en una parte estratgica del engranaje de rotacin se encuentran colocados unos lmites finales de carrera para que el robot sepa cuando se esta acercando al limite del movimiento. Estos microswitchs tambin son utilizados para que el programa sepa cuando el robot se encuentra en la posicin Casa. Esta posicin se alcanza con el brazo contrado y rotado hacia delante (en direccin a los indicadores luminosos). Visualizador exterior de datos: es utilizado para visualizar los datos enviados y recibidos del puerto paralelo. El puerto paralelo esta dividido en dos partes, la parte alta del puerto o bus de control y parte baja o bus de datos.
Direccin del puerto Hexadecimal LPT1: LPT2: LPT3: Bits en Byte(N) 0 1 2 3 4 5 6 7 0 1 2 3 4 5 6 7* 0* 1* 2 3* 4 5 6 7 DB - 25F Pin 2 3 4 5 6 7 8 9 NA NA NA 15 13 12 10 11 1 14 16 17 NA NA NA NA Entrada BUS o Salida Salida Salida Salida Salida Salida Salida Salida Salida Entrada Entrada Entrada Entrada Entrada Salida Salida Salida Salida -

El diagrama elctrico de la interfase es el mostrado en la figura 7.

DATOS

3BC

378

278

Figura 7

3BD

379

279

3BE

37A

27A

Tabla 1

(*) Datos invertidos

El visualizador consta de LEDs y resistencias conectados a la salida de la interfase para ver los datos del puerto. Interfase: es la que adapta las tensiones del robot al puerto de la PC y viceversa. Esto es llevado a cabo por Buffers inversores como lo muestra la figura 7. De la interfase parten todos conectores a cada uno de los controladores de los motores y al visualizador de datos. Como puede verse en la Tabla 1, el Bus del puerto paralelo se puede dividir en dos partes. La parte alta o Bus de control y la parte baja o Bus de Datos. El Bus de datos se utiliza como salida completamente y el de control como una parte es salida de datos y otra entrada de datos, cada parte se utiliza para ese propsito. En los puertos paralelos actuales, el Bus de datos es bidireccional, o sea se puede utilizar tanto como entrada como salida, pero esta cualidad no es utilizada por la interfase para que gane generalidad y pueda ser utilizado en todo tipo de puerto paralelo.

CONTROL

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En la figura 8 se muestra la distribucin de los bits del puerto en la interfase.

Figura 8

Secuenciador Unipolar Doble: elctrico es el mostrado en la figura 9.

el

diagrama

una direccin. En caso que D1 tenga valor bajo, la secuencia es en el otro sentido (0011) (1001) (1100) (0110) (0011) y el motor girar en el sentido inverso. Este tipo de secuencia se llama de medio paso para los motores PAP ya que el rotor se mover la mitad del ngulo de paso del motor. La secuencia de paso completo seria (1000) (0100) (0010) (0001) (1000). Anlogamente a los pasos anteriores es lo que sucede con MOT 3 si se da la secuencia indicada a D6 y D7. La informacin que genera el secuenciador es tomada por los transistores y amplificada por estos para poder alimentar a las bobinas de los motores MOT 1 y MOT 3. Los transistores estn configurados

Figura 9

Este circuito consta de dos partes importantes: El secuenciador y la etapa de potencia. El secuenciador (compuertas lgicas) genera una secuencia de datos para el control de los motores. Como lo muestra la figura 9, los bits D1 y D7 se utilizan en el circuito para fijar la direccin de la secuencia de los pasos. Los bits D0 y D6 se utilizan para dar el tren de pulsos equivalentes a los pasos del motor. Entonces si sobre los transistores tenemos la secuencia (0011), si se aplica un pulso a (por ejemplo) D0 y D1 tiene valor alto, la secuencia toma el valor (0110), si se da otro pulso a D0, el valor es (1100). Si se da otro pulso resulta (1001) y si se da otro (0011). Luego de cuatro pulsos en el bit D0, el motor MOT 1 dio cuatro pasos en

para que trabajen en corte y saturacin, y los diodos que se encuentran en los colectores de los transistores se utilizan para limitar la corriente inversa que circula por la bobina al desconectar la tensin baseemisor del transistor y por lo tanto colocar a este en corte. Las resistencias limitan la corriente de base de los transistores de potencia. Como puede verse en la figura 9, ninguna de las bobinas estn energizadas con corriente si no hay un valor alto en D2 o D8 segn corresponda al MOT 1 o MOT 3 respectivamente. Esto se logra con un rel que es activado con un transistor trabajando en corte y saturacin. O sea que D2 y D8 son los bits de activacin (enable) de los motores.

Figura 10

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Secuenciador bipolar doble: el circuito electrico es el mostrado en la fig. 10. Consta de un secuenciador igual al caso anterior pero con la unica diferencia que el control del motor en este caso se hace por medio de un circuito integrado (Driver de 1A de corriente maxima por bobina) de doble puente-H llamado L293B para comandar las dos bobinas de cada uno de los motores PAP bipolares MOT2 y MOT4. Esencialmente el funcionamiento es igual que el caso anterior con la unica diferencia que aqu no hizo falta el uso de un rel para cortar la corriente por los motores ya que el mismo integrado tiene incorporado un circuito para habilitar o deshabilitar la coriente por las bobinas. Esto se lleva a cavo por los terminales 1 y 9. Fuente: es una fuente controlada de computadora. La tension de salida es +12V y +5V. La corriente maxima es de 8A a 12V y 12A a 5V. Fue necesario colocar capacitores en las salidas de la fuente debido a que sta no fue diseada para alimentar a inductancias tan grandes (motores). En la figura 11 puede observarse la interfase que esta montada sobre la fuente AT de computadora en la parte trasera del brazo. PC: se ocupa del control del brazo. El programa fue creado en Visual Basic 6.0 y el puerto es controlado gracias a una librera llamada InpOut32 realizada para esta tarea. La pantalla principal es la mostrada en la Fig. 12. Como muestra la figura, el robot puede ser controlado variando los grados (control grafico) o variando (incrementando o decrementando) los pasos en la parte superior izquierda. Las juntas estn numeradas, como puede verse en la parte superior izquierda, N1: hombro, N2: codo, N3: mueca, N4: rotacin. Por ejemplo, si se desea mover la junta N1 (hombro) hacia la derecha 150 pasos, lo que se debe hacer es escribir en el cuadro de texto de la unin 1 (primero de izquierda a derecha) 150 y luego presionar en la flecha adjunta a este cuadro. Si se desea dar los mismos u otros pasos en la otra direccin del hombro, lo que se debe hacer es escribir la cantidad de pasos que se desean en el cuadro de texto inferior de la unin 1 y luego presionar la flecha indicada. Si lo que se desea es mover una cierta cantidad de ngulos, por ejemplo la unin tres o mueca, lo que se debe es colocar los ngulos en el cuadro de texto que se encuentra en esa unin y luego presionar la flecha (naranja en este caso) hacia donde desea que la mueca gire. Lo mismo sucede con todos los otros movimientos. Tambin es posible cambiar cada una de las velocidades de las uniones por medio de las barras deslizantes que se encuentran en la parte superior derecha de la pantalla. A la derecha de estas aparece un valor cualitativo de las velocidades de cada motor (unin). El programa consta de un men para configurar el puerto paralelo (botn Configurar) en caso que haya varios instalado en la maquina a la cual se conecta el brazo (Figura 14). Se puede tambin, en caso que sea necesario, enviar datos manualmente al puerto. Presionado en el botn Individual del men principal se puede acceder a la pantalla que se muestra en la figura 15. Como puede observarse aqu estn todos los bits de salida del puerto, separados en la parte alta (derecha) y en la parte baja (izquierda). Presionando cada uno de los botones se van

Figura 11

Figura 12

Figura 14

Figura 13

Figura 15

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enviando valores altos a los bits respectivos. Todos estos valores pueden ser controlados en el Visualizador exterior de Datos. Se puede tambin colocar todos niveles altos y bajos a la parte alta o baja del puerto con los botones indicados con todos ceros o unos. Es posible visualizar los datos de las entradas en el programa con el botn Entradas que se encuentra en la figura 15. Una de las partes importante del estudio del robot fue el clculo de los ngulos del brazo para un cierto punto. La primera aplicacin fue la mostrada en la figura 13. En este men se calculan los grados que se deben mover las uniones (sin la rotacin) para que la punta de la mueca alcance el punto dado con la inclinacin de sta dada. Esto se hace colocando las coordenadas X e Y en las casillas indicadas con ese nombre y el ngulo de la mueca en la casilla indicada como A3. A2 y A1 son los respectivos ngulos del codo y el hombro que el programa calcula. Ms adelante se explicar en detalle estos aspectos. El programa consta de una aplicacin para que el brazo se coloque sobre un punto en el espacio con una cierta inclinacin. Este men se encuentra presionando en el botn Punto. (Figura 16) Como la figura muestra si, por ejemplo, se desea que el brazo alcance la posicin (18, 15, -9) con un ngulo de -90, estos datos se ingresan al programa y pueden primero ser calculados con el botn Calcular y debajo de los cuadros de texto aparece un vector de cuatro componentes, las cuales son los respectivos ngulos a la rotacin, hombro, codo y mueca. Si los ngulos aparecen, quiere decir que el brazo puede alcanzar esta posicin y en estas condiciones se puede presionar el botn Ir para que el brazo se mueva hacia el punto. La tilde que se encuentra a la derecha del cuadro del ngulo de la mueca es para indicarle al programa si el codo debe orientarse hacia arriba o hacia abajo. Ms adelante se explicara esto en detalle. Tambin est el botn Trayectoria(alter) en el formulario principal, en donde el funcionamiento es parecido a la aplicacin anterior con la diferencia que esta aplicacin (Fig. 17) genera una lista de puntos y ngulos respectivos a esos puntos para que el robot recorra una trayectoria recta desde el punto inicial (vector de la izquierda) al punto final (derecha). Puede, como en el caso anterior, primero calcular la trayectoria con el botn Calcular y luego recorrerla por medio el botn Ir. Volviendo a la figura 12, hay un botn llamado TODOS que es utilizado para mover todas las uniones al mismo tiempo, pero esta parte del programa esta en desarrollo todava. El programa que alcanza un punto dado, llega a este punto moviendo de a una unin a la vez hasta alcanzar a este, NO todas juntas. En la pantalla principal se encuentran, por ultimo, los botones Posicionar y Home. Estos botones son muy parecidos excepto por una sola cosa. El botn Posiciona coloca al brazo en una posicin de referencia de donde el programa conoce las coordenada, y a partir de all sabe donde colocarse cuando uno le indica el punto donde tiene que llegar. El botn Home hace lo mismo con la diferencia que no solo alcanza la posicin de referencia sino que va a una posicin de Casa en donde el brazo se encuentra extendido hacia delante, y de ah es ms simple calcular los ngulos para las trayectorias.

Figura 16

Figura 17

Figura 18

3. Anlisis El analisis comienza con interpretar la geometra del brazo (Fig. 18). En esta figura se ve el robot (idealizado) con los correspondientes angulos de cada unin, estos son 1, 2 y 3 y L1, L2 y L3 son los respectivos largos de cada articulacion. Aqu se observa el brazo sin tener en cuenta la rotacion del mismo, ya que el estudio teniendo en cuenta esto por ahora no tiene reelevancia. Como se ve en la figura,

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hay tres grados de libertad (tres uniones de rotacion), osea tres variables que van a definir a que posicion (x,y) se encuentra la punta del brazo. La ley trigonometrica que cumple con esto es:

obtenida esta, se evalan las tres ecuaciones correspondientes a 2 :

X = L1 cos 1 + L2 cos 2 + L3 cos 3

Y = L1 sen 1 + L2 sen 2 + L3 sen 3

Inspeccionando esta ley, puede verse que hay infinitas configuraciones de ngulos para los cuales se puede alcanzar un punto dado (Fig. 19). Y a la vez se puede tener el codo hacia arriba o hacia abajo (trazo en rojo, Fig. 19 y 20). Las ecuaciones anteriores se denominan ecuaciones cinemticas directas, ya que se pueden conocer las coordenadas de la punta del brazo conociendo los valores de los ngulos de cada unin. Como se vio en las figuras 19 y 20, hay muchas formas de alcanzar el punto (x, y) con el robot, pero en nuestro caso lo que se desea es conocer para un punto dado (x, y) los correspondientes ngulos 1, 2 y 3 para poder indicarles a los motores cuantos pasos deven moverse, y as el brazo pueda alcanzar esta posicion. Las ecuaciones que calculan los angulos correspondientes a cada articulacin para que el robot logre alcanzar el objetivo se llaman ecuaciones cinematicas inversas. Hoy en dia existen muchos metodos para el calculo de la cinematica directa e inversa. El mas utilizado es el algoritmo Denavit-Hartenberg (Spong y Vidyasagar, 1989). Este es un metodo sistematico para el calculo de la cinematica del robot. En este caso se utiliz un metodo trigonometrico por inspeccin. Las ecuaciones que se obtuvieron fueron las siguientes. V1 = X 2 + Y 2 V2 = P=

Figura 19

(X L3 . cos 3 ) + (Y L3 .sen 3 )
2

Figura 20

L1 + L2 + L3 * V1 + V2 + L3 ;P = 2 2 ( P L1 )( P V2 ) 1 = 2. Arctan P( P L2 ) 2 = 2. Arctan 3 = Arctan ( P * V1 )( P * V2 ) P * ( P * L3 )

X L1 . cos 1 L3 . cos 3 21 = Arcos L2 Y L1. sen 1 L3 . sen 3 22 = Arsen L2 Y - L1 . Sen 1 - L 3 . Sen 3 23 = Arctan X - L . Cos - L . Cos 1 1 3 3 21, 22 y 23 son los posibles angulos del segundo eslabon, osea 2. Se calculan estos tres ngulos porque muchos puntos son singularidades de las funciones y por lo tanto no estan definidas en ese dominio. Por eso es que se utilizan tres ecuaciones, entonses el programa evalua cada ecuacion en el punto, en caso que halla una divicion por cero o el ngulo calculado no corresponde a una configuracion valida para el punto, el programa lo descarta. El funcionamiento del programa es el siguiente: lo que se hace es enviarle al programa (ver Fig. 13) las coordenadas del punto (casillero X e Y) y el ngulo de inclinacion del ltimo eslabon (casillero A3), con lo cual podemos ademas elegir si queremos que calcule los angulos con el codo hacia arriba o abajo (tilde). De esta forma el programa nos d cuantos grados debe moverse cada eslabon para poder alcanzar el punto indicado con la inclinacion

Y X Estas son ecuaciones auxiliares, con estas se calculan los correspondientes angulos de cada union. Los valores X e Y son las coordenadas del punto que debe alcanzar la punta del brazo y L1, L2 y L3 son las distintas longitudes de cada eslabon y 3 es el ngulo de la mueca (ver Fig. 18). Entonses 1 se calcula como sigue:
= a + a + a 1 1 2 3

En esta ecuacion, a1 tiene el signo porque aqu es donde se configura si el codo se coloca hacia arriba o hacia abajo, dependiendo esto del signo de a1 . Una vez

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de la mueca dada. Estos valores se encuentran en los casillero A1 y A2. El casillero A2 consta de tres cuadros de textos para los tres ngulos 21, 22 y 23. Si en el casillero no aparece ninguna informacin, es devido a que el programa a encontrado invalido ese ngulo. Una vez analizada la cinematica del robot en el plano (con tres grados de libertad), para transladar las ecuaciones al espacio lo que se hace es el un cambio de variable en coordenadas cilindricas, y as se agrega un nuevo grado de libertad para poder trabajar en el espacio. En la figura 16 se encuentra el programa encargado del posicionamiento del brazo en el punto indicado en los casilleros X, Y, Z y con un gulo de mueca igual a A3. El tilde inferior es para configurar el sentido del codo, y el superior derecho es para que el programa calcule los

Figura 21

Figura 22

angulos y a la vez accione el robot. La aplicacin seguida a esta es la generadora de trayectoria (Fig 17). En el vector de la izquierda se coloca el punto en donde se debe colocar el brazo para comenzar la trayectoria, el vector de la derecha es en donde el brazo debe finalizar la trayectoria. Esta aplicacin genera una trayectoria recta entre el punto comienzo y fin. La misma es generada por medio de una interpolacion de los puntos subsiguientes, como se puede ver figura 21. estos puntos intermedios pueden alcanzarse de muchas maneras (Fig. 22). Como en esta figura se puede observar, hay muchas maneras de generar trayectorias desde un punto a otro (Curso de robotica industrial, Universitas Miguel Angel). La primera, movimiento eje a eje, lo que hace es accionar de a un eje a la vez para el movimiento, nesecitandose que para que se mueva el eje dos primero halla finalizado de moverse el eje uno. La b) movimiento simultaneo de ejes es por medio de un movimiento inicial simultaneo de los ejes de rotacion, cada uno a una velocidad, si se desea, distinta del otro, independientemente de si finaliz o no el siguiente. En la figura 22-c se halla la trayectoria coordinada, esta trayectoria mueve todas las uniones a la vez con una velocidad distinta cada una para que el brazo tarde el menor tiempo posible en cada movimiento.

Figura 23

El movimiento mas rapido es limitado por la union de menor velocidad. Por ultimo el grafico 22-d trayectoria continua rectilinea. Lo que este tipo de movimiento se caracteriza por mover los angulos de cada union conforme la trayectoria lo nesecite, as se pueden generar trayectorias rectas en todo el recorrido del brazo. Este tipo de trayectoria requiere una gran cantidad de calculo para las velocidades instantaneas de cada union. En el caso del Armdroide BJ fue utilizado una mixtura entre el tipo A y D. Osea, se genera una serie de puntos que recorren la trayectoria recta de manera casi continua, pero a cada punto de

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esta trayectoria se llega de manera que se muevan de a una union a la vez. Esto puede verse en la figura 23. La punta del brazo pasa aproximadamente por las posiciones de los puntos intermedios de la trayectoria. El algoritmo que utiliza la aplicacin de la figura 17 consta de una tabla para seguir una lista de puntos cualquiera que formen una curva. Entonses por medio de algun metodo de calculo se llena esta tabla con los valores de los puntos a los cuales se desea llegar, y el programa los va recorriendo uno a uno de la manera recien explicada. 4. Conclusiones: Luego de haberse analizado y probado el brazo, se lleg a la conclucin de que al querer mucha velocidad de movimiento, lo que se logr fue disminuir en gran proporcion la resolucin de los movimientos. Esto trajo aparejado un error incremental en cada union. Osea que si se desea alcanzar el punto (x1, y1), se alcanza este punto pero con un error , osea (x1+, y1+), si luego de este punto se desea llegar al punto (x2, y2), lo que se logra es llegar al punto (x2+2, y2+2) y as susecivamente. Entonses al final de la trayectoria, lo que se obtiene es un punto que dista bastante del punto final deseado. El error depende de muchos factores, uno de los mas importante es la velocidad del movimiento. En caso de disminuir la velocidad, el error se incrementa, y en caso de aumentarla demaciado se corre el riesgo de llegar a la velocidad maxima de giro de los motores y como implicancia estos no giraran los pasos correspondientes. Otro aspecto negativo que surgi del ensallo del brazo fue que al querer mover las cuatro uniones al mismo tiempo, se obtenia una oscilacion y un posterior trabado del robot. Esto es devido a los impulsos generados por los motores PAP, al ser todos al mismo tiempo genera una oscilacion que traba todos los movimientos. Al margen de esto, si se accionan los movimientos individualmente este error no se presenta. La interface con el usuario result muy grata a personas ajenas al proyecto y de muy facil utilizacin y comprension. El programa fue muy adaptable a otras maquinas con otro tipo de puerto paralelo. El robot es muy transportable y relativamente liviano, ya que fue fabricado con materiales lo mas livianos posibles, como aluminio y plastico. Para la programacion de otro tipo de trayectoria que no sea recta es necesario conocer el lenguaje Visual Basic ya que el software fue compilado con este. El brazo al estar diseado cada movimiento, excepto el de rotacion, con un par de motores identicos, se obtiene un gran torque que se utiliza para poder transportar, en caso de colocarle un apresor en la mueca, objetos de un lugar a otro o colocar un sensor en la misma y utilizar al brazo como detector ( Roberto A. Urriza, 1990). Para que el robot pueda alcanzar una velocidad considerable fue necesario estudiar un algoritmo que genere un efecto de aceleracion y desaceleracion en el comienzo y final respectivamente de cada movimiento. Esto fue necesario porque si se activa al motor PAP a la maxima velocidad de giro, al estar acoplado a un mecanismo con una masa relativamente pesada para el motor, este se traba. Entonces como el motor PAP tiene mas torque a bajas revoluciones, este comeinza girando a

baja velocidad, se acelera llegando a un tercio del periodo a la maxima velocidad, el segundo tercio lo recorre a esta velocidad y al final de este periodo comienza a desacelerarse hasta llegar a velocidad cero. Esto es generado por medio de una rampa parabolica ascendente para la aceleracion y descendente para desaceleracion. Al pretender que el brazo tenga el mayor espacio de trabajo posible, no le fu restringido el movimiento de rotacin. Al tener todos los cables de los motores y sensores colocados dentro del eje hueco de rotacin, al articularse este movimiento los cables terminan enrrollandose en este eje con el peligro de corte de los mismos. Este error puede solucionarse colocando un limite fisico a este movimiento. Referencias: Spong, M.W. y M. Vidyasagar (1989). Robot Dynamics and Control. John Wiley & Sons, E.E.U.U. Jose Ma Angulo Usategui (2000). Robtica Prctica, Tecnologa y sus Aplicaciones. Editorial Paraninfo, Espaa. Roberto A. Urriza Macagno(1990). Robtica Industrial y sus Aplicaciones. Emede, Argentina. Douglas W. Jones, Part of Stepping Motors. The University of Iowa. http://www.cs.uiowa.edu/~jones/step/index.html Control de Robots y Sistemas Sensoriales, Ingeniera de Sistemas y Automtica. Universitas Miguel Hernandez. Libiano