Departamento: Fsica Aplicada III

Mecnica Racional (Ingeniera Industrial) Curso 2007-08

Geometra de masas: Clculos del tensor de Inercia

1

Tensor de inercia de una varilla delgada.

Calculo del tensor de inercia en G de una varilla delgada y uniforme, segn las direcciones coordenadas indicadas en la figura. La densidad lineal de masa viene dada por dm = , de donde dm = dx ; si la varilla es
dx

Y O G L
x

dm

uniforme

= M /L

a. Clculo de los momentos de inercia respecto de los ejes coordenados I (G ) = ( y + z ) dm y = 0, z = 0 I (G ) = 0

2 2 xx
xx

I yy (G ) = ( x + z ) dm .
2 2

z=0
L/2 L / 2

I yy (G ) =

L/2

L / 2

x 2 dm =

x 2 dx

x3 I yy (G ) = 3 L / 2

L/2

I yy (G ) =

M 1 L3 L3 ( + ) L 3 8 8

IYY (G ) =

1 M L2 12

I zz (G ) = ( x 2 + y 2 ) dm

y=0

I zz (G ) = I yy (G )

b. Clculo de los productos de inercia respecto de los planos coordenados I ( G ) = x y dm ; y = 0 ; I (G ) = 0

L/2 xy

L / 2
L/2

xy

I x z (G ) =

L / 2
L/2

x z dm

z=0 y=0

; ,

z=0

I x z (G ) = 0

I y z (G ) =

L / 2

y z dm ;

I y z (G ) = 0

Los valores de los productos de inercia calculados son concordantes con que las direcciones coordenadas son principales de inercia: el eje OZ por ser normal al plano de simetra OXY, el OY por ser eje de simetra y el OX porque lo son los dos anteriores. En consecuencia
0 0 0 I 1 I (G ) = M L2 0 1 0 12 0 0 1

c. Clculo del tensor en el punto O Para calcular el tensor en el punto O y en las mismas direcciones coordenadas solo debemos cambiar los lmites de integracin de las integrales involucradas.
x3 I yy (O ) = 3 0
L

1 IYY (O ) = M L2 3 0 0 0 I 1 I (O) = M L2 0 1 0 3 0 0 1

Como los tensores calculados son diagonales quiere decir que las direcciones en las que est expresado el tensor son principales.

Geometra de masas II: .Aplicaciones del tensor de Inercia

d. Clculo en direcciones rotadas Por ltimo calcularemos el tensor en unas direcciones rotadas respecto de las anteriores (GXYZ)
1 M L2 sen 2 12 L/2 1 I y ' y ' (G ) = x '2 dm = x 2 cos2 dm ; IY ' Y ' (G ) = M L2 cos2 L / 2 12 L/2 1 I z z (G ) = ( x ' 2 + y ' 2 ) dm = x 2 (cos2 + sen 2 ) dm = M L2 L / 2 12 L/2 1 I x ', y ' (G ) = x ' y ' dm = x cos x sen dm = M L2 sen cos L / 2 12 I x ' x ' (G ) = y ' 2 dm =

L/2

Y
Y

dm X y x X

L / 2

x 2 sen 2 dm ;

I x ' x ' (G ) =

I x ' z ' (G ) = x ' z ' dm = 0

I y ' z ' (G ) = y ' z ' dm = 0

Con lo cual el tensor en G en estas direcciones es

sen 2 I 1 2 I (G ) = M L sen cos 12 0 sen cos cos2 0 0 0 1

" O X 'Y ' Z "

2 Tensor de inercia de una lmina rectangular

Obtener el tensor de inercia de una lmina rectangular uniforme de dimensiones a b, en los puntos G y A, segn las direcciones coordenadas indicadas en la figura,. a. Clculo del tensor de Inercia en el punto G Momentos de inercia respecto de los ejes coordenados Tomaremos coordenadas cartesianas: dm = ds , ds = dx dy 2 I (G ) = ( y + z ) dm , z = 0 I x x (G ) = y ds
2 2
xx

Y ds dy dx G X X

y b

I x x (G ) =

b/2

b / 2

y 2 dy

a/2

a / 2

dx ;

I x x (G ) =

1 M b2 12
a/2

I y y (G ) = ( x 2 + z 2 ) dm ,

z=0

I y y (G ) =

a / 2

x 2 dx

b/2

b / 2

dy ;

I y y (G ) =

1 M a2 12

I z z (G ) = ( x 2 + y 2 ) dm

I z z (G ) = I x x (G ) + I y y (G )

I z z (G ) =

1 M (a 2 + b2 ) 12

Productos de inercia respecto de los planos coordenados Estas magnitudes son nulas porque las direcciones elegidas son principales de inercia: GX y GY por ser ejes de simetra y GZ por ser normal a un plano de simetra (plano de figura). No obstante se calculan a continuacin como ejercicio de comprobacin.
I x y ( G ) = x y dm

I x y (G ) =

a/2

a / 2

x dx

b/2

b / 2

y dy

x2 y2 I x y (G ) = 2 a / 2 2 b / 2

a/2

b/2

I x y (G ) = 0

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Geometra de masas II: .Aplicaciones del tensor de Inercia

I x z ( G ) = x z dm ;

z=0 z=0

I x z (G ) = 0 I y z (G ) = 0

I y z ( G ) = y z dm ;

El tensor de inercia se expresa:

b2 I 1 I (G ) = M 0 12 0 0 a2 0 0 0 a2 + b2

b. Caso particular de un cuadrado de lado a Haciendo b=a en la expresin anterior. Se obtiene

1 0 0 I 1 I (G ) = M a 2 0 1 0 12 0 0 2

Puede observarse que este tensor posee dos autovalores iguales x=y. Como consecuencia, cualquier direccin contenida en el plano OXY que pase por G es direccin principal de inercia y la expresin del tensor resulta invariante a las rotaciones del triedro GXYZ alrededor del eje GZ.. c. Clculo del tensor de inercia en el punto A (basta cambiar los lmites de integracin)

Momentos de inercia respecto de los ejes coordenados: b a 1 I x x ( A) = y 2 dy dx ; I x x ( A) = M b 2 0 0

3 I y y ( A) = x 2 dx
0

dy

1 I y y ( A) = M a 2 3

I z z ( A) = ( x 2 + y 2 ) dm

I z z ( A) = I x x ( A) + I y y ( A)

1 I z z ( A) = M (a 2 + b 2 ) 3

Productos de inercia respecto de los planos coordenados

I x y ( A) = x dx y dy
0 0
a b

x2 y2 I x y ( A) = 2 0 2 0

1 I x y ( A) = M a b 4

I x z ( A) = x z dm ;

z=0 z=0

I x z ( A) = 0 I y z ( A) = 0

I y z ( A) = y z dm

El tensor de inercia se expresa:

4 b2 3 a b 0 I 1 2 I ( A) = M 3 a b 4 a 0 12 0 4 (a 2 + b2 ) 0

Puede comprobarse que la direccin AZ es principal de inercia ( las direcciones AX, AY, no son principales.

I x z ( A) = I y z ( A) = 0 )

y que
Z A Y

3 Tensor de inercia de una esfera

Obtener el tensor de inercia en G y A, segn las direcciones coordenadas indicadas en la figura, de una esfera homognea de radio R.
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G X X

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Geometra de masas II: .Aplicaciones del tensor de Inercia

a. Clculo del elemento de volumen en coordenadas esfricas. Z En coordenadas curvilneas se obtiene mediante la expresin d = J dq1 dq2 dq3 . Donde
J = xi q j

P z Y

representa el jacobiano de la transformacin de

X

coordenadas; Esta transformacin de coordenadas en esfricas es : x = sen cos , y = sen sen , z = cos . Con ello J = 2 sen , y el elemento de volumen vale
d = 2 sen d d d

Coordenadas esfricas

b. Clculo de los momentos de inercia Los elementos del tensor de inercia pueden calcularse a partir de sus expresiones integrales en coordenadas cartesianas y efectuando posteriormente la trasformacin a coordenadas esfricas. Como ejemplo se indica el clculo de I xx I xx (O ) = ( y 2 + z 2 ) dm ,
dm = 2 sen d d d ,

Sustituyendo la transformacin de coordenadas y

I xx = ( sen sen + cos ) sen d d d
2 2 2 2 2 2

dm

queda

No obstante dada la simetra de la figura se utilizar un mtodo alternativo fundamentado en las propiedades generales de los momentos de inercia
IG = I x x (G ) + I y y (G ) + I z z (G ) 2

donde IG representa el momento de inercia respecto del punto G Por razones de simetra los tres ejes son anlogos, en consecuencia se cumple
I x x (G ) = I y y (G ) = I z z (G )

Sustituyendo y despejando se obtiene

I x x (G ) = I y y (G ) = I z z (G ) = 2 IG 3

(1).

Clculo de IG I G = 2 dm , I G = 2 2 sen
IG = 4 d
0

d d d M 1 5 R 2 [ cos ]0 [ ]0 4 3 5 0 R 3 3 IG = M R2 5 IG =

sen d

(2)

Sustituyendo (2) en (1) se obtiene los momentos de inercia respecto de los ejes coordenados 2 (3) I x x (G ) = I y y (G ) = I z z (G ) = M R 2
5

c. Clculo de los productos de inercia Por otra parte las direcciones coordenadas de la figura, son principales de inercia por constituir ejes de simetra, luego los productos de inercia son nulos. Con lo cual el tensor de inercia se expresa
1 0 0 I 2 2 I (G ) = M R 0 1 0 5 0 0 1

(4)

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Geometra de masas II: .Aplicaciones del tensor de Inercia

Se observa que en este caso el tensor posee los tres autovalores iguales, lo que nos indica que cualquier direccin que pase por G es principal de inercia y en consecuencia la expresin del tensor es invariante a cualquier rotacin cuyo eje pase por G. d. Tensor de inercia en el punto A segn las direcciones coordenadas. El movimiento del tensor al punto A representa una traslacin de la base del mismo, con lo cual puede obtenerse aplicando el teorema de Steiner. I G I I ( A) = I M ,G ( A) + I (G ) (5) G M ,G Clculo de I ( A) : Tensor de inercia de una supuesta masa puntual M situada en G Momentos de inercia respecto de los ejes coordenados: M ,G Iy I xMx ,G ( A) = I zMz ,G ( A) = M R 2 (6) y ( A) = 0 ; G Productos de inercia respecto de los planos coordenados: (x =0, zG=0), I xMy,G ( A) = M x G y G = 0 I zMy ,G ( A) = M z G y G = 0 , I xMz ,G ( A) = M x G z G = 0 (7) Sustituyendo (4), (6) y (7) en (5) queda:
I 2 I ( A) = M R 2 5 R2 1 0 0 0 1 0 + M 0 0 0 1 0 0 0 7 0 0 1 0 0 = M R2 0 2 0 5 2 0 R 0 0 7

4 Tensor de inercia de un cilindro

Obtener el tensor de inercia en el punto G, y en las direcciones coordenadas indicadas en la figura, de un cilindro uniforme de radio R y altura H .
X
G

a. Clculo del elemento de volumen en coordenadas cilndricas. En coordenadas curvilneas se obtiene mediante la expresin Z d = J dq1 dq2 dq3 . Donde
x J = i q j

P z

representa el jacobiano de la transformacin de

O

coordenadas; En coordenadas cilndricas la transformacin es : x = cos , y = sen , Con ello J = , y el elemento de volumen vale
d = d d dz

z=z.

X Coordenadas cilndricas

b. Clculo de los momentos de inercia respecto de los ejes coordenados Respecto del eje OZ: I z z (G ) = 2 d . Suponiendo que el cilindro es uniforme, es constante
I z z (G ) = 3 d d dz

I z z (G ) = 3d d
0 0

H /2

H / 2

dz .

I z z (G ) =

4 M 2 H /2 [ ] [ z ] H / 2 2 R H 4 0 0

I z z (G ) =

1 M R2 2

El clculo de los momentos de inercia respecto de los ejes OX y OY puede realizarse sustituyendo en sus expresiones cartesianas ( I x x (G ) = ( y 2 + z 2 ) d , I y y (G ) = ( x 2 + z 2 ) d )
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Geometra de masas II: .Aplicaciones del tensor de Inercia

la transformacin de coordenadas a cilndricas. Sin embargo se obtendrn estas magnitudes por consideraciones de simetra y teniendo en cuenta las propiedades generales.
I z z (G ) = I x (G ) + I y (G )

Como los planos x=0 e y=0 son anlogos se cumplir

I x (G ) = I y (G ) = 2

I x ( G ) = I y (G ) ,

con lo cual

I z z (G )

1 M R2 4

El clculo de I x x (G ) = IY Y (G ) = I x (G ) + I z (G ) , requiere obtener previamente el momento de inercia respecto del plano z=0 I z (G ) = z 2 d , I z = z 2 d d dz
I z (G ) =
H /2 H / 2

z 2 dz d d
0 0

I z z (G ) =

2 M 2 [ ] 2 R H 2 0 0 1 I z (G ) = M H 2 12

z3 3 H / 2

H /2

Finalmente
I x x (G ) = I y y (G ) = I x (G ) + I z (G )
I x x (G ) = I y y (G ) =

1 1 M R2 + M H 2 4 12

c. Clculo de los productos de inercia respecto de planos coordenados Pueden obtener a partir de sus expresiones cartesianas ( I x y (G ) = x y dm , I x y (G ) = x z dm ) y sustituyendo posteriormente las expresiones de transformacin a coordenadas cilndricas, sin embargo los ejes OX y OY son direcciones principales de inercia porque son normales en G a planos de simetra, y en consecuencia el tensor es diagonal y los productos de inercia se anulan. Expresin del tensor pedido:
3 R2 + H 2 I 1 I (G ) = M 0 12 0 0 3 R `+ H 2 0
2

0 0 6 R2

Este tensor posee dos autovalores iguales que se deben a la simetra alrededor de GZ. Ello nos indica que cualquier rotacin alrededor del eje GZ deja invariante la expresin del tensor.

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