Funzione di risposta armonica - 1

Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica Controlli Automatici L

La funzione di risposta armonica

Prof. Carlo Rossi DEIS-Universit di Bologna Tel. 051 2093020 Email: crossi@deis.unibo.it URL: www-lar.deis.unibo.it/~crossi

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Analisi armonica di sistemi dinamici Dallanalisi in frequenza di segnali temporali

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Dalla sovrapposizione degli effetti per sistemi lineari

Dallunione di questi due risultati acquista quindi significato studiare la risposta di sistemi dinamici a fronte di ingressi sinusoidali

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Funzione di risposta armonica - 3

Studieremo quindi il comportamento in frequenza di un sistema dinamico, cercando di capire come il sistema risponde a regime a sollecitazioni a determinate frequenze. Questo studio porter a definire la funzione di risposta armonica del sistema. a parte Ipotesi: sistema asintoticamente stabile (tutti i poli di reale <0) ? Risposta a regime ?

Sviluppando in fratti semplici:

Contributo poli di
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Contributo ingresso

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Sviluppando

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Dalle formule di Eulero

si ottiene

ovvero, riscrivendo

Modulo: Argomento:
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Quindi, anti-trasformando:

Funzione di risposta armonica - 5

(vedere parte 3)

Termine transitorio

Termine di regime

Ogni sistema dinamico lineare tempo invariante asintoticamente stabile sollecitato da un ingresso sinusoidale risponde a regime con una uscita sinusoidale alla stessa frequenza della forzante e con una ampiezza e una fase che dipendono dalla frequenza (oltre che dalla ampiezza e fase della forzante).
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Funzione di risposta armonica

Funzione di risposta armonica - 6

Dalle considerazioni precedenti sembra naturale definire, come funzione compatta che cattura il comportamento in frequenza di un sistema dinamico, la seguente funzione di risposta armonica
Funzione complessa di variabile reale il cui modulo rappresenta il fattore di amplificazione/attenuazione a regime dellampiezza di ingressi sinusoidali alla frequenza e largomento lo sfasamento tra ingresso e uscita

dai passaggi precedenti

NB: non dipende da

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Teorema del regime permanente

Funzione di risposta armonica - 7

Un sistema lineare stazionario con funzione di trasferimento razionale fratta avente i poli a parte reali negativa soggetto ad eccitazione sinusoidale presenta, a regime, una risposta sinusoidale avente la stessa frequenza delleccitazione. La funzione di risposta armonica e legata alla funzione di trasferimento dalla relazione .

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Osservazione importante: il legame tra funzione di trasferimento e funzione di risposta armonica assume un grande significato pensando che questultima si presta ad una identificazione sperimentale (analisi delle risposte a fronte di ingressi sinusoidali)
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1

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10

12

lineare stazionario asint. stabile

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1

10

12

1 0.8 0.6 0.4

1 0.8 0.6 0.4

0.2

0.2
0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1

0 -0.2 -0.4 -0.6

0 2 4 6 8 10 12

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1

??
12

-0.8 -1

10

12

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6

0 2 4

10

-0.8 -1

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1

10

12

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6

0 2 4 6 8 10 12

Valore del modulo e argomento di

0 2 4 6 8 10 12

-0.8 -1

alla frequenza
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Funzione di risposta armonica - 9

Modellistica fisica

Sperimentazione

Funzione di trasferimento ??

Funzione di risposta armonica

Vedremo, studiando i metodi grafici per la rappresentazione della funzione di risposta armonica, che sar possibile mettere in diretta relazione landamento (sperimentale) della funzione di risposta armonica con la posizione di poli/zeri della funzione di trasferimento
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Sistemi semplicemente stabili o instabili

Funzione di risposta armonica - 10

Modi naturali (non smorzati) del sistema

Modi forzanti

Per sistemi semplicemente stabili o instabili la funzione di risposta armonica contiene informazioni relative alla parte della risposta associata allingresso Significato fisico molto meno interessante
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Metodi di rappresentazione grafica della funzione di risposta armonica

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Funzione complessa di variabile reale

Tre possibili rappresentazioni

logaritmico

Diagramma di Nyquist

Diagrammi di Bode (ampiezze e fasi)

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Diagramma di Nichols
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