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CAPITOLO 9. Equazioni di Navier-Stokes



9.1 Il problema matematico della Fluidodinamica
Si consideri un fluido in moto in un dominio tridimensionale, per il quale
valgano le ipotesi di incomprimibilit e di flusso isotermo, e si scrivano
per esso le equazioni fondamentali di conservazione della portata massica
e della quantit di moto. Per le ipotesi fatte in precedenza non necessario
utilizzare lequazione dellenergia.

Equazione di Continuit
La forma pi generale, in notazione vettoriale, data da

0 = V +
t


(9.1a)
Essendo il flusso incomprimibile, essa diventa

= 0
(9.1b)
che rappresenta una sola equazione scalare, nelle tre variabili dipendenti
, , , in funzione di tre variabili indipendenti , , , e riscrivibile anche
nella seguente notazione cartesiana

= 0 (9.1c)

Equazione di conservazione della quantit di moto
Si riscriva lequazione della quantit di moto in forma differenziale nella
notazione vettoriale non conservativa.

d
=


(9.2a)
In questo caso si tratta di una equazione vettoriale, con

131

10 variabili dipendenti: , , , ,


4 con variabili indipendenti , , ,

In questo caso lequazione vettoriale equivalente a tre equazioni scalari,
ad esempio ottenibili proiettando lequazione nelle direzioni , , di un
sistema di assi cartesiani:


|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|

z y x x
p


w
y
u
v
x
u
u
t
u

zx
yx
xx
x
g
z
u


|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|

z y x y
p

z
v
w
y
v
v
x
v
u
t
v zy yy xy
y
g (9.2b)

|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|

z y x z
p

z
w
w
y
w
v
x
w
u
t
w
zz
yz
xz
z
g


Il problema matematico della fluidodinamica consiste nel valutare se in
ogni punto di un dominio di definizione delle equazioni differenziali sia
possibile ricavare matematicamente (ovvero il problema sia ben posto) una
e una sola soluzione per le diverse variabili dipendenti, in funzione di
quelle indipendenti. Cio, se sia possibile ricavare le 10 variabili
(, , , )
(, , , )
(, , , )
(, , , )

(, , , )

Per fare ci si hanno a disposizione solo 4 equazioni scalari
n1 equazione scalare di continuit
n3 equazioni scalari della quantit di moto

Cos come nei problemi algebrici, il problema ben posto se il numero
delle equazioni eguaglia quello delle incognite (variabili dipendenti), cosa
che non verificata in questo caso. Si osserva infatti che si ha un numero

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di incognite superiore di sei unit a quello delle equazioni a disposizione.
Tale differenza coincide con il numero delle tensioni tangenziali

, che
costituiscono infatti laspetto critico del problema. Solo se si trovano delle
relazioni che permettano di esprimere le tensioni tangenziali in funzione
delle altre variabili dipendenti si ha la possibilit di risolvere il problema
matematico.
Analogo problema si avrebbe, ovviamente, se si considerasse il flusso
come tridimensionale, comprimibile e non isotermo, e varierebbe solo il
numero delle equazioni e delle variabili dipendenti.

9.2 Relazioni tra tensioni tangenziali e velocit di deformazione
Nella teoria dellelasticit (solidi) le componenti tensionali sono legate in
maniera lineare alle componenti di deformazione. Nel caso dei fluidi, si
definiscono Newtoniani quei fluidi nei quali le componenti dello stato di
sforzo viscoso

sono legate in maniera lineare alle componenti della


velocit di deformazione, attraverso le seguenti relazioni di Stokes (vedi
appendice 3):.

|
.
|

\
|
+ = =
|
|
.
|

\
|
+ = =
|
|
.
|

\
|
+ = =
=
=
=
x
w
z
u

z
v
y
w

y
u
x
v

3
2
z
w
2
3
2
y
v
2
3
2
x
u
2


xz zx
zy yz
yx xy
zz
yy
xx
V
V
V



(9.3)

Sostituendo nelle equazioni scalari della quantit di moto (9.2b), alle
componenti del tensore degli sforzi le espressioni (9.3), si ottiene:

133


( )
( )
( ) V
z 3
2
z
w
y
v
x
u
z z
w
y
w
x
w

z
p
t
w
V
y 3
2
z
w
y
v
x
u
y z
v
y
v
x
v

y
p
t
v
V
x 3
2
z
w
y
v
x
u
x z
u
y
u
x
u

x
p
t
u
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2




|
|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|


|
|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|


|
|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|

=
z
y
x
g
d
d
g
d
d
g
d
d

(9.4a)

Le equazioni (9.4) cos ottenute, possono essere riscritte nella forma
vettoriale, pi compatta
) ( V g
dt
d

+ + =
3
2
V p
V
2
(9.4b)
Le (9.4a-b) rappresentano le equazioni di Navier-Stokes per flussi comprimibili.
Si ricorda che esse sono state ottenute dalle equazioni di conservazione
della Quantit di Moto, insieme alla definizione delle relazioni di Stokes
per le tensioni tangenziali viscose, tipiche dei fluidi Newtoniani.
Nel caso di flussi incomprimibili, il termine 2/3

e nullo, in
quanto

= 0, pertanto la (9.4b) diventa:


V p
V
2

+ = g
dt
d
(9.5)
Queste equazioni sono generali, in quanto applicabili al moto istantaneo di
qualsiasi particella fluida, e possono perci essere applicate sia a flussi
laminari, sia a flussi turbolenti. Nel caso di flussi laminari ci
effettivamente possibile, mentre nel caso dei flussi turbolenti la
applicazione corretta delle (9.4) richiederebbe di seguire anche le pi
piccole fluttuazioni della velocit (e degli altri parametri p e ) tipiche di
questa situazione di flusso. In questo modo la turbolenza sarebbe vista
come un caso estremo di flusso non stazionario. In realt si pu
dimostrare che questa strada non percorribile, nemmeno risolvendo

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numericamente le equazioni utilizzando le attuali potentissime stazioni di
calcolo numerico [D.C.Wilcox].



9.3 Le equazioni per moto turbolento e le tensioni di Reynolds.

Ricordando quanto visto nel capitolo 8 sui flussi viscosi turbolenti,
indicando rispettivamente con

il valore istantaneo della velocit, con

il
valore medio nel tempo, e con

il valore fluttuante, cio la differenza tra il


valore istantaneo e quello medio, si pu scrivere (decomposizione di
Renolds):


(9.6)
dove il valore medio temporale valutato in un intervallo di tempo di
opportuno valore, ed cosi definito

=
1

(, , , )d

0
+

0

Una volta definito il valore medio, pu essere scritta lespressione del
valore fluttuante. Per questultimo si dimostra che il valore medio nello
stesso intervallo zero. Infatti
( ) ( ) 0
1 1 1
' =
|
.
|

\
|
= = =

+ + +
T V
T
V dt V Vdt
T
dt V V
T
V
T t
t
T t
t
T t
t
o
o
o
o
o
o


NOTA
Per caratterizzare quantitativamente il livello delle fluttuazioni presenti in un
flusso turbolento, e rapportarle al rispettivo valore medio temporale, viene
spesso definita lintensit di turbolenza o livello di turbolenza (Turbulence
Intensity, TI), di seguito riportata

135

V
dt V
T
V
V
I T
T t
t
o
o

+
= =
2
2 ) ' (
1
) ' (
. .


A scopi ingegneristici pi importante determinare gli andamenti dei
termini medi delle grandezze del flusso piuttosto che i termini istantanei,
che comprendono i termini fluttuanti, e quindi non sono di mmediata
interpretazione. A tal fine in questo capitolo si vuole verificare se sia
possibile ottenere, a partire da quelle di Navier-Stokes, delle equazioni che
comprendano solo i termini medi delle variabili Termofluidodinamiche.
Risulta conveniente esprimere le componenti della velocit

= + +

con la decomposizione di Reynolds, cio come somma di una


componente media e di una fluttuante:

+ =
+ =
+ =
w' w w
v' v v
u' u u


In maniera analoga, tale scomposizione pu essere effettuata per le
variabili dipendenti e .
Si consideri ora, per semplicit, il caso di un flusso incomprimibile e si
riscriva lequazione della Quantit di Moto lungo la direzione :
z

y

x

x
p
g
z
u
w
y
u
v
x
u
u
t
u

zx
yx
xx
x

(9.7)
Dallequazione di continuit per flussi incomprimibili, moltiplicando tutti
i termini per u si ha:
0 =

z
w
u
y
v
u
x
u
u (9.8)
Sommando la (9.7) e la (9.8) si ottiene:
z

x
p
g
z
w
u
z
u
w
y
v
u
y
u
v
x
u
u
t
u

zx
yx
xx
x

2

136

Osservando che la densit costante e che 2/ = (
2
)/ e
analoghe, la precedente si pu riscrivere:
( ) ( ) ( )
z

y

x

x
p
g
z
u w

y
u v

x
u

t
u

zx
yx
xx
x

2

Raccogliendo a secondo membro i termini con derivate effettuate rispetto
alla stessa variabile indipendente, si ha
( ) ( ) ( ) u w
z
u v
y
u
x x
p
g
t
u

zx yx xx x

2
(9.9)
La (9.9) valida per velocit e pressione istantanee (la densit costante
perch si supposto il flusso incomprimibile). Utilizzando la
decomposizione di Reynolds, la (9.9) diventa
( ) ( ) ( )
( )
( ) w u' w' u u'w' w u
z
v u' v' u u'v' v u
y
u' u u' u
x
p' p
x
g u' u
t

zx
yx
xx x

+
+

+ +

= +

2
2 2
(9.10)
Per eliminare le componenti fluttuanti dalla (9.10), si pu ricordare che il
valore medio nel tempo di un valore medio pari a se stesso, e che quello
di un termine fluttuante pari a zero. Applicando pertanto loperatore
media temporale (o media di Reynolds) al primo termine a primo
membro, si ha
1

( +

)d

0
+

0
=
1

0
+

0
+
1

0
+

0
= +0 =
Ripetendo per i diversi termini della (9.10) si ha
|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|

+
|
.
|

\
|

u'w'
z
u

z
u'v'
y
u

y
u'
x
u

x x
p
g
t
u

x
2
(9.11)

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Equazioni analoghe alla (9.11), definite equazioni di Navier-Stokes
mediate secondo Reynolds (Reynolds-Averaged Navier-Stokes, RANS), si
ottengono lungo le direzioni coordinate e .
I termini che includono valori medi delle grandezze fluttuanti, quali

2
,

, sono chiamati tensioni turbolente o tensioni di


Reynolds e sono dovute al trasporto di quantit di moto associato alle
componenti fluttuanti della velocit. Che i termini suddetti rappresentino
fisicamente delle tensioni si pu vedere considerando un elemento dS di
superficie infinitesima di fluido, mostrato in Figura 9.1 [Comolet], e su di
essa la componente fluttuante v normale e la componente fluttuante u.

Figura 9.1
La portata massica che attraversa la superficie d data da

d. Il flusso
attraverso tale superficie subir una variazione di quantit di moto pari a:
(

d)
di conseguenza sulla superficie d si eserciter una forza infinitesima pari
a d = (

d), e di conseguenza una tensione tangenziale


d
d
=


Il valore medio nel tempo di tale tensione tangenziale, di origine
turbolenta, sar dato da


Leffetto di questa tensione turbolenta si sommer a quello della tensione
tangenziale di origine viscosa (laminare), e la tensione tangenziale totale
sar data da
u
' u
' v
S d

138

=


Pertanto, le tensioni di Reynolds si sommano algebricamente alle tensioni
dovute al trasporto di quantit di moto a livello molecolare. Dal punto di
vista sperimentalmente le tensioni di Reynolds possono essere misurate
utilizzando strumenti ad alta risposta in frequenza come lanemometro a
filo caldo o lanemometro laser.

9.4 Soluzione empirica delle equazioni di Reynolds nei flussi quasi-
monodimensionali, incomprimibili e isotermi
Nel precedente paragrafo si visto come le equazioni RANS contengano
dei termini relativi alle grandezze medie, ma anche termini relativi alle
tensioni di Reynolds che, essendo caratterizzati da medie temporali di
grandezze fluttuanti, sono anchessi variabili del problema matematico
della fluidodinamica. Passare dalle equazioni di Navier-Stokes alle
equazioni RANS non risolve pertanto il problema, a meno che non si
esprimano le tensioni turbolente di Reynolds in funzione delle altre
variabili medie del flusso. I modelli matematici che vengono utilizzati a tal
fine sono definiti modelli di turbolenza. Nel seguito verr presentato un
semplice modello di questo tipo.
Nel caso di flusso incomprimibile, isotermo e 2D, ma prevalente lungo la
direzione dellasse x ( 0 = v ), le equazioni di Continuit e di Reynolds,
diventano:
0 =

x
u

|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|

+
|
.
|

\
|

= u'w'
z
u

z
u'v'
y
u

y
u'
x
u

x x
p
g
d t
u d

x
2

Ad esempio, nel flusso su una lastra piana e ed in quello nei condotti ad
asse rettilineo, si pu ipotizzare, senza scostarsi troppo dalla realt, che le
tensioni di Reynolds si riducano al termine

, e perci la equazione
della quantit di moto diventa

139

|
|
.
|

\
|

u'v'
y
u

y x
p
g
dt
u d

x

Il termine tra parentesi pu essere interpretato come la somma di due
tensioni tangenziali, la prima dovuta alla viscosit molecolare, la seconda
dovuta alla viscosit turbolenta:
u'v'
y
u

turb lam t

= + =
Il termine dovuto alla turbolenza pu essere semplificato introducendo la
cosiddetta Viscosit Turbolenta, spesso indicata con

. Con tale approccio


(noto come ipotesi di Boussinesq) la tensione turbolenta pu essere riscritta
in una forma analoga a quella laminare
y
u
u'v'
t turb

= =
In questo modo, introducendo una grandezza chiamata Lunghezza di
miscelamento di Prandtl, possibile esprimere la viscosit turbolenta come:
y
u
l
m t

=
2

E la tensione turbolenta diventa:
2
2
|
|
.
|

\
|

=
y
u
l
m t

Il problema perci ricondotto alla determinazione della lunghezza di
miscelamento, in quanto per il resto occorre conoscere la densit del
fluido, e i gradienti della velocit media, ma sia la densit, sia la velocit
media sono delle variabili dipendenti del problema matematico. La
lunghezza di scala

, un parametro che pu facilmente essere ipotizzato



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per flussi semplici, ma per flussi complessi questo modello di turbolenza
non da risultati accurati.
Si cosi introdotto uno dei pi semplici modelli di turbolenza, per risolvere
alcuni tipi di flussi turbolenti incomprimibili. In letteratura e nei codici
CFD (Computational Fluid Dynamics) sono proposti diversi modelli di
turbolenza che vengono propriamente impiegati in relazione ai diversi tipi
di flusso da analizzare [D.C.Wilcox]