Problema B 5.

.14 Obtenga de forma analtica y de forma computacional el tiempo de subida, el tiempo de pico, la mxima sobreelongacin y el tiempo de asentamiento como respuesta a un escaln unitario del sistema en lazo cerrado dado por: () 36 = 2 () + 2 + 36

Cdigo:
clear all; clc; num=[0 0 36]; den=[1 2 36]; t=0:0.005:5; [y,x,t]=step(num,den,t); r=1; while y(r)<1.0001; r=r+1; end; tiempo_subida=(r-1)*0.005 [ymax,tp]=max(y); tiempo_pico=(tp-1)*0.005 sobreelongacion_max=ymax-1 s=1001; while y(s)>0.98&y(s)<1.02; s=s-1; end; tiempo_asentamiento=(s-1)*0.005

Pantalla:

Problema B 5.12 Utilice MATLAB para obtener la respuesta escaln unitario, la respuesta rampa unitaria y la respuesta impulso unitario del sistema siguiente: () 10 = 2 () + 2 + 10 donde R(s) y C(s) son transformadas de Laplace de la entrada r(t) y la salida c(t), respectivamente. Cdigo:
clear all; clc; %respuesta a un escaln unitario num=[0 0 10]; den=[1 2 10]; t=0:0.01:5; [y,x,t]=step(num,den,t); figure subplot(2,2,1:2) plot(t,y) grid title('Respuesta a un escaln unitario de G(s)=10/(s^2+2s+10)') xlabel('t(seg)') ylabel('Salida') subplot(2,2,3) %respuesta al impulso unitario impulse(num,den) grid title('Respuesta a un impulso unitario de G(s)=10/(s^2+2s+10)') xlabel('t(seg)') ylabel('Salida') subplot(2,2,4) %respuesta a la rampa unitaria num=[0 0 0 10]; den=[1 2 10 0]; c=step(num,den,t); plot(t,c,'-',t,t,'--') grid title('Respuesta a una rampa unitaria de G(s)=10/(s^2+2s+10)') xlabel('t(seg)') ylabel('Entrada y Salida')

Grfica:
Respuesta a un escaln unitario de G(s)=10/(s 2+2s+10) 1.4 1.2 1

Salida

0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 t(seg) 3 3.5 4 4.5 5

Respuesta a un impulso unitario de G(s)=10/(s +2s+10) 3

Respuesta a una rampa unitaria de G(s)=10/(s 2+2s+10) 5 4

Entrada y Salida
0 1 2 3 t(seg) (sec) 4 5 6

3 2

Salida

-1

2 t(seg)

Problema B 5.13 Utilizando MATLAB, obtenga la respuesta escaln unitario, rampa unitaria e impulso unitario del sistema siguiente: 1 1 = 2 1 0.5 1 0.5 2 + 0 0 1 0 2

= 1 donde u es la entrada e y es la salida.

Cdigo:
clear all; clc; %sistema en variables de estado A=[-1 -0.5;1 0]; B=[0.5;0]; C=[1 0]; D=[0]; figure subplot(2,2,1:2) %respuesta al escaln unitario step(A,B,C,D) grid title('Respuesta a un escaln unitario') xlabel('t(seg)') ylabel('Salida') subplot(2,2,3) %respuesta al impulso unitario impulse(A,B,C,D) grid title('Respuesta al impulso unitario') xlabel('t(seg)') ylabel('Salida') subplot(2,2,4) %respuesta a la rampa unitaria AA=[A zeros(2,1);C 0]; BB=[B;0]; CC=[0 0 1]; DD=[0]; [z,x,t]=step(AA,BB,CC,DD); x3=[0 0 1]*x'; plot(t,x3,'-',t,t,'--') grid title('Respuesta a una rampa unitaria') xlabel('t(seg)') ylabel('Entrada y Salida') axis([0 40 0 40])

Grfica:
Respuesta a un escaln unitario 0.6 0.5 0.4 0.3
Salida

0.2 0.1 0 -0.1 -0.2 0 5 t(seg) (sec) 10 15

Respuesta a una rampa unitaria

Respuesta al impulso unitario 0.6 0.5

40

30
0.4 0.3
Salida

Entrada y Salida
0 2 4 6 8 10

0.2 0.1 0 -0.1 -0.2

20

10

10

t(seg) (sec)

20 t(seg)

30

40

Problema B 5.17 Obtenga, utilizando MATLAB, la curva de respuesta escaln unitario para el sistema de control con realimentacin unidad cuya funcin de transferencia en lazo abierto es: = 10 + 2 ( + 4)

Obtenga adems, utilizando MATLAB, el tiempo de subida, el tiempo de pico, la mxima sobreelongacin y el tiempo de asentamiento en la curva de respuesta a un escaln unitario. Este problema est representado por el siguiente diagrama de bloques:

Por lo que al realizar la minimizacin correspondiente se tiene que: 10 () 10 10 + 2 ( + 4) = = = 2 10 () 1 + + 2 + 4 + 10 + 4 + 2 + 8 + 10 + 2 ( + 4) () 10 = 3 2 () + 6 + 8 + 10 Siendo esta la funcin de transferencia que se utilizar para obtener la respuesta al escaln unitario, y los parmetros descritos en el enunciado. Cdigo:
clear all; clc; num=[0 0 0 10]; den=[1 6 8 10]; t=0:0.01:10; %respuesta al escaln unitario [y,x,t]=step(num,den,t); plot(t,y) grid title('Respuesta a un escaln unitario de C(s)/R(s)=10/(s^3+6s^2+s+10)') xlabel('t(seg)') ylabel('Salida') %obtencin de parmetros r=1; while y(r)<1.0001; r=r+1; end; tiempo_subida=(r-1)*0.005 [ymax,tp]=max(y); tiempo_pico=(tp-1)*0.005

sobreelongacion_max=ymax-1 s=1001; while y(s)>0.98&y(s)<1.02; s=s-1; end; tiempo_asentamiento=(s-1)*0.005

Pantalla:

Grfica:
Respuesta a un escaln unitario de C(s)/R(s)=10/(s 3+6s 2+s+10) 1.4

1.2

0.8
Salida

0.6

0.4

0.2

5 t(seg)

10

Problema B 5.20 Obtenga la respuesta a una rampa unitaria del sistema definido por: 1 0 = 2 1 1 1 0 + 1 2 1 1 0 2

= 1

donde u es una entrada rampa unitaria. Utilice el comando lsim para obtener la respuesta. Cdigo:
clear all; clc; %sistema en variables de estado A=[0 1;-1 -1]; B=[0;1]; C=[1 0]; D=[0]; t=0:0.01:10; %respuesta a la rampa unitaria u=t; z=lsim(A,B,C,D,u,t); plot(t,u,'--',t,z,'-'); grid title('Respuesta a una rampa unitaria') xlabel('t(seg)') ylabel('Entrada y Salida')

Grfica:
Respuesta a una rampa unitaria 10 9 8 7
Entrada y Salida

6 5 4 3 2 1 0

5 t(seg)

10