Gps I

Il sistema GPS
IL SISTEMA GPS
Università di Pavia
Il sistema GPS
Argomenti della lezione

Î Navstar GPS
Î Utilizzazione del sistema
GPS a fini geodetici e
topografici
Î Problemi di passaggio di
datum
Il sistema GPS
NAVSTAR GPS
(NAVigation Satellite Timing And
Ranging Global Positioning System)
o più brevemente GPS
(Sistema di Posizionamento Globale)
È un sistema di navigazione
basato sulla ricezione a terra
di segnali radio emessi da satelliti
Il sistema GPS
Il sistema si compone di 3 segmenti
Segmento spaziale
24 satelliti che ruotano su orbite
fisse attorno alla Terra ad una
quota di circa 20.000 km
Segmento di controllo
5 stazioni a Terra di controllo
Segmento di utilizzo
Ricevitori: strumenti di ricezione, antenne
Il sistema GPS
Segmento spaziale: i satelliti
24 satelliti
in 6 orbite piane
Il sistema GPS
4 satelliti
per orbita
Il sistema GPS
20.200 km di quota
e 55° di inclinazione
rivoluzione in 12 ore
Il sistema GPS
Ogni satellite è
“visto” da ogni punto
della Terra per 5 ore
Il sistema GPS
I satelliti
Inviano diversi segnali

Ricevono e memorizzano segnali
trasmessi dalle stazioni di controllo
Mantengono un segnale di tempo
Eseguono correzioni della loro orbita
Il sistema GPS
Rappresentazione semplificata della
costellazione nominale GPS
I satelliti sono contraddistinti

da un numero identificativo,
i piani orbitali da una lettera
Il sistema GPS
27 satelliti operativi il 29 settembre 1998

Tracce a terra dei satelliti dal tempo
00.00.00 del 29 settembre 1998 al tempo
00.00.00 del 30 settembre 1998
(in 24 ore percorrono 2 orbite)
Il sistema GPS
Il sistema GPS
Il segmento di controllo
è costituito da 5 stazioni a terra
la cui posizione è determinata
con grande precisione
Il sistema GPS
Che funzioni hanno le stazioni

di controllo
Ascencion
Diego Garcia
Colorado Springs
Master Control Station Kwajalein
Hawaii
Il sistema GPS

di controllo
Tenere sincronizzati fra loro gli orologi

atomici dei satelliti
Il sistema GPS

di controllo
Tenere sotto controllo le orbite

dei satelliti
Il sistema GPS

di controllo
Monitorare lo stato dei satelliti

(guasti, malfunzionamenti)
Il sistema GPS
Tutte le stazioni
Ricevono con continuità
i segnali emessi dai satelliti
La ricezione avviene con strumenti
molto più precisi di quelli commerciali
(es. orologi come quelli dei satelliti)
Il sistema GPS
Colorado Springs,
Master Control Station
Raccoglie i dati dalle altre stazioni,
compensa questi dati e ricava:
Æ errori degli orologi sui satelliti
Il sistema GPS
Colorado Springs,
Æ effemeridi dei satelliti
Il sistema GPS
Colorado Springs,
Æ scostamenti delle orbite effettive
dei satelliti da quelle nominali
Il sistema GPS
Colorado Springs,
Invia dati ai satelliti per correggere:

Æ gli orologi
Æ le orbite
Il sistema GPS
Colorado Springs,
Invia le nuove effemeridi
Il sistema GPS
satelliteGPS
dati al satellite
dati dal satellite
dati dal satellite
stazione di controllo ricevitore
Controlli GPS
Il sistema GPS
Sono gli utenti del sistema,
civili e militari
Il sistema utente è costituito di

Sistemi di ricezione
Programmi di processamento
Il sistema GPS
Sistemi di ricezione
Un’antenna e un ricevitore
Ricevono i segnali
emessi dai satelliti
Ottengono
il posizionamento
della stazione
in tempo reale
Il sistema GPS
Programmi di processamento
Processano i dati
in maniera differente
a seconda dei diversi scopi
di utilizzo
Il sistema GPS
I ricevitori e i programmi
di processamento, diversi
in funzione delle necessità
dei diversi utenti, permettono
di conseguire precisioni diverse
La precisione nel posizionamento
può variare da ±100 m a ±1 cm
Il sistema GPS
Navigazione con GPS
Il sistema GPS
Ricevitore GPS
Antenna con preamplificatore
Decodificatore dei segnali
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19
19 20 21 22 23 24 Alimentazione
elettrica
Orologio di precisione
registratore dati
Il sistema GPS
Ricevitore GPS
Calcolatore con software

di gestione
Eventuale
modem per
comunicazione
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19
19 20 21 22 23 24
fra due apparati

riceventi
Il sistema GPS
Quali sono i principi

secondo cui il GPS
fornisce
il posizionamento
dei punti
Il sistema GPS
Il funzionamento del sistema GPS

si basa sulla misura del tempo
di percorrenza del segnale
dall’antenna del satellite
all’antenna del ricevitore
Ogni satellite ha il suo nome,

e cioè una sua sequenza di codice
Ogni satellite invia un messaggio,

codificato tramite il suo nome
Il sistema GPS
Il messaggio contiene:
dati relativi alle orbite,
effemeridi
dati relativi al satellite,
tempo della settimana GPS,
stato del satellite
orario
quindi effemeridi
stato del sistema
Il sistema GPS
Il segnale di ogni satellite è

costituito di diverse
componenti generate da una
frequenza fondamentale
f00 = 10.23 MHz

Frequenza dell’oscillatore
del satellite
Il sistema GPS
Il messaggio viene emesso con

continuità,
contemporaneamente
su 2 frequenze
L11 → 154 volte f00 → λ11 = 19 cm
L22 → 120 volte f00 → λ22 = 24 cm
Il sistema GPS
Si utilizzano due onde portanti, a

frequenza diversa, per aver modo
di valutare il diverso
comportamento nella ionosfera e
quindi correggerne gli effetti
L11 → 154 volte f00 → λ11 = 19 cm
L22 → 120 volte f00 → λ22 = 24 cm
Il sistema GPS
L11 e L22 vengono modulate in fase

con codici di sequenze binarie
pseudocasuali
L11 → 154 volte f00 → λ11 = 19 cm
L22 → 120 volte f00 → λ22 = 24 cm
Il sistema GPS
L11 e L22 vengono modulate in fase

con codici di sequenze binarie
pseudocasuali
Tale codifica
identifica il satellite
(ogni satellite ha una sua sequenza
esclusiva di codice)
permette la misura del tempo
di propagazione
consente un accesso selettivo
Il sistema GPS
Vengono impiegati 3 codici

2 codici pseudo-range generati
da una sequenza casuale
binaria che si ripete
dopo un certo intervallo di tempo
codice C/A (course acquisition)
si ripete ogni millisecondo, serve
per la localizzazione grossolana
codice P (precision), non libero a tutti,
consente la massima precisione
Il sistema GPS
Vengono impiegati 3 codici
Codice D trasmette
L’orbita del satellite
Le correzioni di ritardi causati
dalla rifrazione nella ionosfera
e nella troposfera
Le effemeridi di tutti i satelliti
Il sistema GPS
Il segnale completo è costituito

da
L11 modulata con il codice C/A
L11 modulata con il codice P
L22 modulata con il codice P
tutte le componenti trasportano D
Il sistema GPS
Come avviene
la modulazione
di frequenza
Il sistema GPS
f00 Frequenza dell’oscillatore

Supponiamo per semplicità che f11 = 5f00
PORTANTE f11 = 5 f00
+1
STATO DEL CODICE
−1
MODULAZIONE
A B C
La portante viene modulata
moltiplicandola per lo stato del codice
Il sistema GPS
+1
STATO DEL CODICE
−1
MODULAZIONE
A B C
Nell’esempio la sequenza di codice è

−1 + 1 + 1 − 1...
Il sistema GPS
+1
STATO DEL CODICE
−1
MODULAZIONE
A B C
Ogni passaggio da −1 a +1
da +1 a −1
comporta uno sfasamento di 180°
(vedi A,C)
Il sistema GPS
+1
STATO DEL CODICE
−1
MODULAZIONE
A B C
Quando non c’è cambio di stato

non c’è variazione di fase (vedi B)
Il sistema GPS
Il segnale è molto complesso

Perché
Un sistema andata-ritorno
(come nei distanziometri elettronici)
sarebbe stato difficile da realizzare
e inadatto a scopi militari
Per ottenere il posizionamento

sono necessarie osservazioni ad
almeno 4 satelliti e quindi il segnale
deve permettere di identificare
il codice del satellite da cui proviene
Il sistema GPS
Il segnale è molto complesso

Perché
Si utilizzano due onde portanti, a

frequenza diversa, per aver modo di
valutare il diverso comportamento nella
ionosfera e quindi correggerne gli effetti
La multiutenza civile/militare
deve prevedere codici decodificabili
solo dai militari
Il sistema GPS
La geometria della costellazione GPS è
stata studiata in modo da assicurare che
… almeno 4 satelliti siano sempre

visibili da ogni punto del globo
Il sistema GPS
La geometria della costellazione GPS è
stata studiata in modo da assicurare che
Perché 4 e non 3
Il sistema GPS
In teoria se conosciamo Z S1
1
le posizioni S11, S22, S33
dei satelliti 1, 2, 3 d11 S22
nel sistema (X,Y,Z)
d22
S33
P d33
e sappiamo
misurare Y
d11, d22, d33

X
Il sistema GPS
Z S1
1
Siamo in grado
di determinare d11 S22
XPP, YPP, ZPP d22
S33
P d33
Y
Il sistema GPS
La distanza viene determinata

mediante la misura del ritardo di tempo
codice inviato dal satellite
codice replicato dal ricevitore

∆t
∆t è l’intervallo di tempo di cui si deve

spostare un segnale per allinearlo
con l’altro segnale
Il sistema GPS
distanza = ∆t velocità della luce
d = ∆t c
È però necessario presupporre che

gli orologi sui satelliti e quelli delle
stazioni riceventi siano
sincronizzati
Non è vero d = (∆tt+t)

+t) c
Il sistema GPS
Alle 3 incognite XPP, YPP, ZPP si deve

aggiungere la quarta incognita tempo,t
XYZt
Per questo i satelliti “visibili” da

ciascun punto devono essere almeno 4
Il sistema GPS
Z
Z**
La posizione del satellite
è nota attraverso
le effemeridi
ZPP
YPP Y
XPP Y**
X X** Sono cioè note X**, Y**, Z**
coordinate del satellite
nel sistema WGS84
Il sistema GPS
Il sistema di riferimento del GPS
WGS84 Sistema globale:

World Geodetic System
Il sistema GPS
WGS84
Z Ellissoide
WGS84
Origine nel centro di

b massa della Terra
a
Y
Asse Z parallelo alla
X direzione del Polo
convenzionale
Terrestre
Meridiano Greenwich
Il sistema GPS
WGS84
Z Ellissoide
WGS84

b massa della Terra
a
Y
Asse XX,, sul piano
X equatoriale, passa
per il meridiano
di riferimento
Meridiano Greenwich
Il sistema GPS
WGS84
Z Ellissoide
WGS84

b massa della Terra
a
Y
Asse Y
X perpendicolare
destrorso
Meridiano Greenwich
Il sistema GPS
Z note X*, Y*, Z*

Z**
determinato ∆t
essendo d=(∆t.c+t.c)
ZPP
YPP Y
XPP Y**
X X** si può scrivere
d22 =(∆t.c+t.c)22 =(XPP − X**)22 + (YPP − Y**)22 + (ZPP − Z**)22
Il sistema GPS
Z
Z**
Un’equazione
di questo tipo si può
scrivere per ciascuno
ZPP dei satelliti visibili
YPP Y
XPP Y**
X X**
e cioè …
d22 =(∆t.c+t.c)22 =(XPP − X**)22 + (YPP − Y**)22 + (ZPP − Z**)22
Il sistema GPS
Z S4
S1
d11 d44 S2
d22 S3
d33
Y
… per il satellite
X
S1
d1122 =(∆t.c+t.c)22 =(XPP + X11)22 +(YPP + Y11)22 +(ZPP + Z11)22
Il sistema GPS
Z S4
S1
d11 d44 S2
d22 S3
d33
Y
X
S2
d2222 =(∆t22.c+t.c)22 =(XPP − X22)22 +(YPP − Y22)22 +(ZPP − Z22)22
Il sistema GPS
Z S4
S1
d11 d44 S2
d22 S3
d33
Y
X
S3
Il sistema GPS
Z S4
S1
d11 d44 S2
d22 S3
d33
Y
X
S4
d4422 =(∆t44.c+t.c)22 =(XPP + X44)22 +(YPP + Y44)22 +(ZPP + Z44)22
Il sistema GPS
d1122 =(∆t.c+t.c)22 =(XPP + X11)22 +(YPP + Y11)22 +(ZPP + Z11)22
d4422 =(∆t44.c+t.c)22 =(XPP + X44)22 +(YPP + Y44)22 +(ZPP + Z44)22
Le incognite sono 4
XPP, YPP, ZPP, t
Il sistema GPS
Il tempo è
un’ulteriore quarta incognita
La costellazione GPS è stata studiata in

modo che da qualsiasi punto del globo
fossero sempre visibili almeno 4 satelliti
Il sistema GPS
Il ricevitore GPS posto in P ne

fornisce le coordinate ellissoidiche
(ellissoide WGS84) n
nel sistema WGS84 Z P
P00 h
ϕPP
λPP Y
Il sistema GPS
(X, Y, Z) Cartesiane ellissocentriche

(ϕ, λ, h) Geografiche
(E, N, h) Cartografiche
n
Equivalenza: Z P
(X, Y, Z) <−> (ϕ, λ, h) P00 h

(ϕ, λ, h) <−> (E, N, h)
ϕPP
λPP Y
Il sistema GPS
Posizionamento assoluto
Pseudo distanza
Differenze di fase
Il sistema GPS
Posizionamento relativo
L’obiettivo è la determinazione
del vettore “base-line”,
ovvero delle componenti del vettore
che unisce i due vertici
su cui stazionano
contemporaneamente due ricevitori
Il sistema GPS
Se si
conoscono
le coordinate
assolute
di uno dei
due punti
Posizione nota Posizione remota
Sommando ad esse le componenti

del vettore base-line, si ricavano
le coordinate assolute anche
del secondo punto
Il sistema GPS
Posizionamento differenziale
Posizionamento assoluto che

usufruisce
in tempo reale o differito di correzioni
di pseudo-range trasmesse da
ricevitori posti in punti di coordinate
assolute note
Il sistema GPS
Il ricevitore remoto applica le correzioni

alle misure di pseudo-range effettuate e
calcola la sua posizione assoluta corretta,
migliorando la precisione delle coordinate
Il sistema GPS
Posizionamento assoluto
Misure di codice C/A da 15 a 40 m
Misure di codice P (o Y) metrica
Misure di fase submetrica
Il sistema GPS
Posizionamento relativo
Modalità statica con misure di fase

da 10-8
-8 a 10-6
-6 della base-line
Modalità cinematica con misure di fase

Decimetrica
Il sistema GPS
Attuale e frequente è ll’esigenza

’esigenza
di passare
da WGS84
Sistema in cui le coordinate si
determinano facilmente e velocemente
(grazie al GPS)
a Roma 40
Sistema di riferimento
delle carte tecniche
Il sistema GPS
Di uno stesso punto fisico posso

determinare differenti coordinate
ellissoidiche nei differenti sistemi
Verticale per P Normale all’ellissoide
all’ellissoide
WGS84 passante
Normale per P
all ’ellissoide P
all’ellissoide
ROMA 40
passante per P P”
P”
P
P’’
P
P’’
Il sistema GPS
Z WGS84
Z
P P
Y X
X Y
Roma 40
Il sistema GPS
Z ROMA40
Z WGS84
WGS84
ROMA40
κ
ϕ
ω
X ROMA40
ROMA40
Y ROMA40
ROMA40
Y WGS84
WGS84
X WGS84
WGS84
Il sistema GPS
Per la trasformazione:
si applica una rototraslazione
con cambio di scala alle (X,Y,Z)
Il sistema GPS
IGM fornisce strategie e parametri

per la trasformazione
(errore nei parametri 10-15 cm)
Î Strategia consueta: un unico set di

parametri per un’area di raggio 15 km
Î Strategia nuova: una variazione

continua di parametri
Il sistema GPS
Cambio di datum altimetrico
Scopo:
ricavare dalla altezza ellissoidica
l’altezza ortometrica o quota
Il sistema GPS
q =H −N normale verticale
quota
ellissoidica H
q
quota
ortometrica
N
GEOIDE
ELLISSOIDE
Il sistema GPS
L ’andamento del Geoide rispetto

L’andamento
all’Ellissoide è descritto mediante
all’Ellissoide
curve di livello che danno
lo scarto in direzione verticale
fra le superfici, ll’ondulazione
’ondulazione
Il sistema GPS
L
L’’ IGM rende disponibile un modello
matematico di geoide calcolato dal
POLITECNICO DI MILANO
Il modello fornisce lo scostamento N
Il sistema GPS
TOPOGRAFIA

Gps I

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Argomenti della lezione

Il sistema si compone di 3 segmenti

Segmento spaziale: i satelliti

Segmento spaziale: i satelliti

Segmento spaziale: i satelliti

Segmento spaziale: i satelliti

Inviano diversi segnali

I satelliti sono contraddistinti

27 satelliti operativi il 29 settembre 1998

Che funzioni hanno le stazioni

Che funzioni hanno le stazioni

Tenere sincronizzati fra loro gli orologi

Che funzioni hanno le stazioni

Tenere sotto controllo le orbite

Che funzioni hanno le stazioni

Monitorare lo stato dei satelliti

Invia dati ai satelliti per correggere:

Invia le nuove effemeridi

dati dal satellite

stazione di controllo ricevitore

Il sistema utente è costituito di

Navigazione con GPS

Antenna con preamplificatore

Decodificatore dei segnali

Calcolatore con software

fra due apparati

Quali sono i principi

Il funzionamento del sistema GPS

Ogni satellite ha il suo nome,

Ogni satellite invia un messaggio,

Il segnale di ogni satellite è

f00 = 10.23 MHz

Il messaggio viene emesso con

L11 → 154 volte f00 → λ11 = 19 cm

L22 → 120 volte f00 → λ22 = 24 cm

Si utilizzano due onde portanti, a

L11 → 154 volte f00 → λ11 = 19 cm

L22 → 120 volte f00 → λ22 = 24 cm

L11 e L22 vengono modulate in fase

L11 → 154 volte f00 → λ11 = 19 cm

L22 → 120 volte f00 → λ22 = 24 cm

L11 e L22 vengono modulate in fase

Vengono impiegati 3 codici

Vengono impiegati 3 codici

Il segnale completo è costituito

f00 Frequenza dell’oscillatore

PORTANTE f11 = 5 f00

PORTANTE f11 = 5 f00

Nell’esempio la sequenza di codice è

PORTANTE f11 = 5 f00

PORTANTE f11 = 5 f00

Quando non c’è cambio di stato

Il segnale è molto complesso

Per ottenere il posizionamento

Il segnale è molto complesso

Si utilizzano due onde portanti, a

… almeno 4 satelliti siano sempre

d11, d22, d33

La distanza viene determinata

codice inviato dal satellite

codice replicato dal ricevitore

∆t è l’intervallo di tempo di cui si deve

Z note X, Y, Z*

d22 =(∆t.c+t.c)22 =(XPP − X)22 + (YPP − Y)22 + (ZPP − Z**)22

d22 =(∆t.c+t.c)22 =(XPP − X)22 + (YPP − Y)22 + (ZPP − Z**)22