Curso sobre Controladores Lgicos Programables (PLC).

Por Ing. Norberto Molinari.

Entrega N 21.

Capitulo 5.

Redes Digitales de Datos en Sistemas de Control de Procesos

Una red de computadoras es un conjunto interconectado de procesadores, capaces de intercambiar informacin entre s. El estudio completo de redes de computadoras puede abarcar varios libros, por lo que slo se presentarn aqu algunos aspectos. Justamente, se presentarn aquellos aspectos de las redes que estn relacionados con la implementacin de Sistemas Digitales de Control de Procesos. En la industria, el uso de computadoras digitales aplicadas al control automtico evolucion desde un nico computador supervisando algunos controladores analgicos, a complejos sistemas que interrelacionan mltiples procesadores. Estos procesadores comprenden controladores PID mono y multilazo, estaciones de operacin, PLCs, transmisores inteligentes, cromatgrafos, sistemas de inventario de playa de tanques, etc., integrados en una o varias redes de datos de tiempo real, tambin denominados redes de control de procesos. Por otra parte, las plantas industriales cuentan en muchos casos con sistemas de computadoras a fin de satisfacer sus necesidades administrativas y gerenciales. Llamaremos red administrativa a este sistema. Aparece como evidente que la integracin de ambas redes facilitara la administracin de todo el negocio, como la compra de materias primas, el proceso de produccin, la venta de productos, el pago de sueldos, etc. Surgen entonces dos reas para la implementacin de redes en las que participan los equipos digitales de control de procesos: la integracin de estos equipos entre s, y la integracin de estos equipos con la red administrativa.

La integracin de equipos digitales de control de procesos en una red de datos en tiempo real presenta problemas de diversa ndole. Consideremos el caso de los Sistemas de Control Distribuido (DCS). Si bien estos tienen varias redes como parte de su arquitectura, su diseo es propiedad del proveedor, sin que el usuario pueda disponer de su especificacin. La integracin de controladores unilazo con una PC es un problema de naturaleza distinta. En este caso, el usuario accede a todos los aspectos de la implementacin de la red; y debe analizar aspectos tales como la respuesta en tiempo real del sistema, ya que sta no es Garantizada por el diseo del sistema. Lamentablemente, no existe una norma de comunicaciones para la transmisin de datos en tiempo real que haya alcanzado un alto grado de difusin. Esto hace que en algunos casos resulte tcnicamente difcil integrar equipos de distintos fabricantes. Ms an, en algunos casos puede resultar tcnico / econmicamente desaconsejable. Varias normas emergentes intentan llenar este vaco, como MAP, SP50, etc., sin que ninguna de ellas haya logrado, hasta ahora, una amplia difusin. Las redes de datos de tiempo real y las administrativas implican distintos conceptos. Consideremos, por ejemplo, la seguridad. En la red administrativa la seguridad est asociada al acceso a la informacin (tiene usted derecho a acceder a la nmina de sueldos de la compaa?), o su preservacin, (cundo hizo el ltimo back-up?). En la red de control de procesos, la seguridad tambin est asociada a la disponibilidad de los datos en tiempo real, y a la inmunidad del sistema a fallas de algn componente, como la rotura de un cable. Por tal motivo, es deseable la implementacin de redes de alta velocidad, sobre buses redundantes. En este captulo presentaremos conceptos bsicos de redes, que permitirn una mejor comprensin del problema de las comunicaciones digitales, en relacin a las dos reas mencionadas. Inicialmente, analizaremos la integracin de equipos de control segn esquema denominado maestro-esclavo. Este esquema es frecuentemente utilizado en la integracin de PLCs o instrumentos unilazo con computadoras personales. Este caso nos servir para analizar las complejidades del problema de comunicaciones, y servir como introduccin para la presentacin del modelo ISO / OSI para interconexin de sistemas. Luego reanalizaremos el esquema maestro-esclavo a la luz del modelo ISO / OSI. Finalmente se presentarn distintos protocolos, y se los analizar desde el punto de vista de las problemticas mencionadas.

5.1 El esquema maestro-esclavo

Analizaremos a continuacin los aspectos asociados a la comunicacin de dos o ms equipos digitales de control de procesos comunicados entre s segn el esquema maestro-esclavo. Este esquema es usual en muchas plantas industriales, para la integracin de controladores unilazo o PLCs con computadoras personales.

Figura 5.1 Integracin de controladores unilazo y una PC. En forma simplificada, el sistema consta de un equipo digital al que llamaremos maestro, y uno o varios equipos digitales a los que llamaremos esclavos. Genricamente, denominaremos estaciones al maestro y a los esclavos (Fig. 5.1.). La diferencia bsica entre el maestro y los esclavos es que el maestro inicia las comunicaciones. Los esclavos slo envan mensajes cuando el maestro as se los solicita. El proceso por el cual el maestro enva un mensaje, y recibe una respuesta del esclavo (si as lo solicit) se denomina transaccin. Existen dos tipos de transaccin: Consulta / respuesta (query / response): El maestro transmite un mensaje a un esclavo determinado, el que transmite una respuesta correspondiente al mensaje que recibi. Cada esclavo est identificado con una direccin (address) nico en la red. Tanto el mensaje de consulta como el de respuesta contienen la direccin que identifica al esclavo al que fue dirigida la consulta. El mensaje que enva el maestro es escuchado por todos los esclavos, pero ser contestado slo por aquel esclavo cuya direccin coincida con la del mensaje. Este mtodo es utilizado por el maestro para transmitir datos a un esclavo, as como para obtenerlos de l.

De difusin sin respuesta (broadcast / no response): Estas transacciones tienen dos diferencias bsicas con las de consulta / respuesta: tiene como destinatario a todos los esclavos, y stos no emiten mensaje de respuesta. Este mtodo se utiliza para transmitir un mismo dato a todos los esclavos, en una sola transaccin. Un aspecto que debe considerarse es que el maestro no recibe confirmacin alguna acerca de la correcta recepcin del mensaje por parte de los esclavos.

Obsrvese que slo el maestro tiene capacidad de iniciar la transaccin, y que los esclavos slo hablan si este les ha preguntado algo. De esta forma, la relacin maestroesclavo es definitivamente una relacin de jerarqua entre ambos equipos, al menos desde el punto de vista de las comunicaciones. Por supuesto desde otros puntos de vista (como el control de procesos), cualquier esclavo podra ser ms importante que el maestro. Por razones de seguridad, es frecuente que el esquema maestro-esclavo se implemente utilizando nicamente transacciones consulta / respuesta. Sucesivamente, el maestro interroga a todos los esclavos de la red, en un mecanismo conocido como encuesta (polling). Fsicamente, todas las estaciones estn conectadas a un nico medio fsico; por ejemplo, un par de cables. Brevemente descripto, este esquema parece de fcil implementacin. Sin embargo, para que funcione es necesario definir varios aspectos. En primer lugar debemos definir cmo se interconectarn las distintas estaciones entre s. El medio ms usual es el uso de cables de cobre, pero tambin se utilizan fibras pticas, radio, etc. Supongamos que utilizaremos cables. Cmo se representarn los unos y ceros que la comunicacin implica? Tambin aqu hay una variedad de opciones: tensin, tonos de frecuencia, etc. Ms an, cmo ser fsicamente el conector que permitir conectar el cable? Cmo se transmitirn los mensajes? Qu tcnicas asegurarn que el mensaje lleg sin que su contenido se altere? Como se ve, an para este sencillo esquema es necesario detallar numerosos aspectos. Los clasificaremos en 4 grupos:

Aspectos mecnicos, elctricos y funcionales de la comunicacin. Definicin del mtodo utilizado para compartir un nico medio fsico entre varias estaciones (problema conocido como acceso al medio). Aspectos asociados al correcto envo y recepcin de un mensaje. Definicin de los comandos que establecen los objetivos de la comunicacin: en definitiva, para qu sirve el mensaje que el maestro envi?. Por ejemplo, cambiar un valor deseado, conocer el estado de una variable de procesos, etc.

Las distintas estaciones conectadas al medio fsico debern resolver estos problemas en forma compatible. Caso contrario, no habr posibilidad decomunicaciones entre ellas. En la prctica, ser como tratar que un argentino intenta hablar con un zul: distinto idioma, distinta cultura, distinta forma de pensar. An cuando compartan el mismo medio fsico (el aire) y utilicen sus cuerdas vocales para hablar, no podrn intercambiar mensajes en forma directa. El conjunto de reglas y convenciones que se utilizan para resolver el problema de comunicaciones se denomina protocolo. Se dice que un protocolo es abierto si el fabricante de un equipo ofrece la especificacin de su protocolo en forma gratuita o a un precio razonable; o si existe una norma que defina esta especificacin. En caso contrario, se dice que el protocolo es cerrado. En relacin a los aspectos mecnicos, elctricos y funcionales de la comunicacin, la implementacin de un esquema maestro-esclavo se basa con frecuencia en las normas RS-232 RS-485, que sern descriptas a continuacin.

5.1.1. RS-232 y RS-485

La norma RS-232-C es la tercera revisin de la norma original RS-232. Fue propuesta por la Asociacin de Industrias Electrnicas (Electronic Industry Association, EIA), e incluida en la recomendacin V.24 del Comit Consultivo Internacional Telegrfico y Telefnico (Comit Consultatif Internationale Telgraphique et Tlphonique, CCITT), con unas pocas modificaciones en circuitos que rara vez se usan. Prcticamente cualquier computadora personal cuenta con una o varas interfases RS232, utilizadas para la conexin de mdems, impresoras lser, ratones (mouses), etc. Esta norma define las caractersticas mecnicas, elctricas y funcionales de la interfase entre un Equipo Terminal de Datos (Data Terminal Equipment, DTE) y un Equipo de Comunicacin de Datos (Data Comunication Equipment, DCE). Un DTE es un terminal al cual accede un usuario. Podra ser tambin un sistema que se comporta en forma similar, como por ejemplo, una computadora o un PLC. Un DCE es un mdem (modulador / demodulador), que codifica la informacin digital en tonos de audio que puedan ser transmitidos por una lnea telefnica. Los bits se transmiten en forma seriada, esto es, se utiliza un conductor para transmitir los bits uno a continuacin del otro. Otro conductor es utilizado para recibir datos, y algunos conductores adicionales se utilizan para el control de la transmisin.

Desde un punto de vista mecnico, la forma especifica un conector de 25 pines o clavijas, conocido como DB25. Los 25 pines estn distribuidos en dos filas, la primera de 13 pines numerados del 1 al 13, y la segunda de 12 pines, numerados del 14 al 25. La funcin de los circuitos principales es mostrada en la Fig. 5.2. Desde un punto de vista elctrico, cada uno de estos pines se puede poner en 1 0, segn sea su nivel de tensin con referencia al pin 7. Una tensin inferior a -3V indica un 1, mientras que un nivel de tensin superior a + 4V indica un 0. Obsrvese que todos los circuitos comparan sus niveles de tensin con un nico comn, que es el pin 7. Esta tcnica se denomina transmisin asimtrica, en oposicin a la transmisin simtrica, que se presentar para el caso de la norma RS-485. Desde el punto de vista funcional, se definen funciones para cada uno de los circuitos. Mientras el DTE est encendido pone un 1 en el pin 20 (por medio de un nivel de tensin referido al pin 7 inferior a -3V), indicando que la Terminal de Datos est lista (Data Terminal Ready). En forma similar, al ser encendido el DCE pone un 1 en el pin 6 (Mdem listo, Data Set Ready). Cuando el mdem (DCE) detecta una seal en la lnea telefnica, pone un 1 en el pin 8 (Deteccin de Portadora, Carrier Detect). De esta forma, el DTE se entera que el DCE esta recibiendo datos. El pin 4 (Solicitud de Envo, Request to Send) indica que el DTE, quiere enviar datos, mientras que el pin 5 (Libre para Enviar, Clear to Send) indica que el DCE esta en condiciones de recibirlos. Los pines 2 y 3 son utilizados para transmitir y recibir datos. La norma especifica funciones adicionales para otros pines, que permiten seleccionar la velocidad del mdem, verificar su estado, etc. Con frecuencia, muchos de estos circuitos no son necesarios en la prctica.

Figura 5.2 Circuitos de la norma RS 232 C. Se indica entre parntesis el nmero de

pin correspondiente. Las funciones (transmitir, recibir, etc.) se describen desde el punto de vista del DTE La transmisin de bits se concreta variando los niveles de tensin en el pin 2, de acuerdo a los datos a transmitir. La transmisin de cada bit puede implicar un cambio en el nivel de tensin (de menos de -3V a ms de +4V, o viceversa), dependiendo del valor del bit interiormente transmitido. Por ejemplo, la transmisin de los bits 11111111 no implica cambio del nivel de tensin, mientras que la transmisin le los bits 10101010 implica un cambio en el nivel de tensin por cada bit transmitido (Fig. 5.3.). La cantidad mxima de cambios del valor de la seal por segundo est limitada por la tecnologa utilizada en la instalacin, y se mide en baudios. Se define como baudio a la cantidad de cambios de la seal que pueden ser identificados en un segundo. As, una velocidad de transmisin de 300 baudios indica una capacidad de identificar 300 cambios por segundo. Otro trmino utilizado para indicar una velocidad de transmisin es el de bits por segundo (bps). En el caso que hemos presentado, la cantidad de bits por segundo que se puede transmitir coincide con la cantidad de cambios de seal por segundo que la instalacin permite, por lo que la velocidad de transmisin se puede expresar indistintamente en baudios o bps (300 baudios = 300 bps). En la seccin 5.5 se presentarn algunos casos en los que la velocidad expresada en bps no coincide numricamente con la expresada en baudios. Por lo dicho, la velocidad de transmisin puede expresarse cuantitativamente en baudios o bps. Tambin es usual referirse a la velocidad de la transmisin mediante el trmino ancho de banda (bandwidth). El ancho de banda refleja la capacidad de una red de transmitir informacin en un determinado tiempo. Una tecnologa de mayor ancho de banda tendr mayor capacidad de transmitir informacin. As, decimos que RS 232 no tiene un ancho de banda suficiente para una determinada aplicacin, o que ATM incrementar el ancho de banda de las instalaciones existentes. Es comn que dos equipos digitales traten de conectarse por medio de la norma RS 232. Como ninguno de los dos e un mdem, es necesario cruzar algunos de los conductores. De otro modo, ambos intentarn transmitir por el pin 2, sin xito.

Figura 5.3 Representacin de bits por medio de niveles de tensin.

El cruzamiento de cables se hace utilizando un cable especial con los colectores convenientemente cruzados, o utilizando un mdem nulo, que efecta la cruzada de los cables (Fig. 5.4.). Adicionalmente, el puente entre los pines 4 y 5 hace que ambos equipos consideren que el otro est siempre disponible para transmitir y recibir. Este puente es usual en aplicaciones maestro-esclavo, en las que la disponibilidad del medio est resuelta por la estacin maestra, por lo que no es necesario chequearla antes de iniciar la transmisin. La norma RS-232 especifica los aspectos mecnicos, elctricos y funcionales para la conexin de dos equipos, un DTE y un DCE. Existen numerosos ejemplos de aplicacin de esta conexin, por cepillo, la conexin de un PLC con una PC. Pero, qu ocurre cuando deseamos integrar a ms de dos equipos en una red?. En este caso debemos recurrir al uso de mdems, a razn de uno por cada equipo que deseamos conectar en la red (Fig. 5.5.). De esta forma, un mdem recibe en su internase RS-232 un mensaje, y lo retransmite como tonos de audio por la lnea telefnica. Todos los dems mdems escuchan estos tonos de frecuencia, y los transmiten por sus interfases RS-232 a sus correspondientes DTE. Esta arquitectura se conoce como multicada (multidrop). Cuando RS-232 fue desarrollada, la tecnologa se basaba en tubos de vaco, requirindose niveles de tensin ms bien altos (del orden de 6 V), e implementndose velocidades de comunicacin de hasta 20 Kbaudios, en distancias de no ms de 15 metros. Las versiones posteriores de RS-232 mantuvieron esta especificacin para asegurar compatibilidad con los productos existentes, an cuando nuevas tecnologas permitiran superar estas limitaciones ( 115 Kbaudios mas ). La tecnologa actualmente disponible permite (y a menudo exige) alcanzar mayores distancias y velocidades. Varias normas han surgido con este objetivo, de ellas, la ms difundida en el mbito industrial es la RS-485. Otra norma ampliamente difundida es la RS-422, que tiene pequeas diferencias con la RS-485. Ambas normas se diferencian de la RS-232 en que utilizan una tcnica de transmisin balanceada. En esta tcnica cada circuito tiene dos hilos, sin que exista una tierra en comn. Los unos y ceros lgicos se establecen en funcin de la diferencia de tensin entre ambos conductores del circuito (Fig. 5.6.). Se alcanzan as distancias de hasta 12OOm, con velocidades de hasta 2 Mbaudios. Otro aspecto que favorece a la norma RS-485 con respecto a la norma RS-232, es que permite la conexin de varios equipos al bus de comunicaciones.

Figura 5.4 Ejemplo de la implementacin de la Norma RS 232 entre dos equipos que se comportan como DTE.

Figura 5.5 Bus de comunicaciones multidrop implementado con la norma RS-232 C y mdems.

Los equipos se conectan en paralelo a los dos conductores que usualmente se utilizan en la implementacin de este bus. De esta forma se elimina la necesidad del uso de mdems en los casos en que se deben comunicar ms de 2 equipos. La implementacin industrial de redes RS-485 se realiza usualmente por medio de un par de conductores conectados a borneras, sin un conector especial.

5.1.2 El acceso al medio fsico

El problema de acceso al medio fsico surge desde el instante en que dos (o ms) equipos digitales comparten el mismo medio fsico. El problema es similar al de una conversacin entre dos o ms personas, que comparten el mismo medio fsico (el aire). Existen diversos mtodos para resolver este problema, Uno de los ms sencillos es justamente el esquema maestro-esclavo. En este esquema el maestro tiene el control del acceso al medio, existiendo dos posibilidades: o es el maestro el que ocupa el medio fsico, o es aquel esclavo que fue consultado por el maestro y le est respondiendo.

5.1.3 Envo de mensajes

La norma RS-232 (o cualquier otra norma que se utilice para resolver los aspectos mecnicos, elctricos y funcionales de la comunicacin) slo se ocupa de la transmisin de una sucesin de bits. Estos bits no representan informacin alguna, en tanto no se los organice.

Figura 5.6 Niveles de tensin de las normas RS-458 y RS-442 Los bits se organizan generalmente en dos niveles. El primer nivel es un agrupamiento de unos pocos bits, por ejemplo, ocho. Este agrupamiento se conoce como carcter. Cada carcter es precedido de un bit de comienzo (start bit), y es seguido por un bit de paridad (parity bit, se trata de un bit opcional cuyo significado describiremos posteriormente), y uno o dos bits de finalizacin (stop bits). (Fig. 5.7.). Un aspecto que deber ser definido a nivel de carcter por el protocolo es si el bit de mayor valor o peso es el primero que se transmite, o el ltimo. Otro aspecto es el significado mismo de este

conjunto de bits. Por ejemplo, la secuencia 11111111 podra tener distintos significados en funcin de la codificacin utilizada. Una de las codificaciones ms comunes es la ASCII (American Standard Code for information Interchange, Cdigo Americano Normalizado para el Intercambio de Informacin). Esta codificacin fue introducida en 1963. En su versin actual utiliza 8 bits, con un total de 256 caracteres, que incluyen letras minsculas y maysculas, nmeros, smbolos, y caracteres de control tales como STX (Start of Text, Comienzo del Texto), EOT (End of Text, Final del Texto), LF (Line Feed, Alimentacin de Lnea), etc. El segundo nivel de organizacin consiste en el agrupamiento de caracteres de una trama, que constituye el mensaje. Tpicamente la trama contendr caracteres que contienen la siguiente informacin: direccin del esclavo (ya sea en el mensaje de consulta o respuesta), copiando de consulta o respuesta, datos, y cdigos de chequeo. Uno de los problemas a resolver es el de identificacin del comienzo y el final de una trama. Para ello se pueden utilizar diversos mtodos, algunos de los cuales se describirn a continuacin.

5.1.3.1. Transmisin sin delimitadores

Este sencillo mtodo consiste en agrupar todos los bits de una trama, y transmitirlos de una sola vez. El receptor observa los bits a medida que llegan, y mide el tiempo entre caracteres. Si deja de recibir bits durante un tiempo determinado (por ejemplo, el tiempo equivalente a la transmisin de tres y medio caracteres), asumir que la trama se ha completado, y proceder al chequeo a nivel de trama (Fig. 5.8.). Este mtodo es utilizado en el protocolo Modbus RTU. Continuar..... Nota de Radaccin: El lector puede descargar el curso captulo a captulo desde la seccin Artculos Tcnicos dentro del sitio de EduDevices (www.edudevices.com.ar )