PRODUCTO VECTORIAL DE DOS VECTORES Para entender mejor el efecto de una fuerza sobre un cuerpo rgido, a continuacin se introducir

un nuevo concepto: el concepto del momento de una fuerza respecto a un punto. Este concepto se podr entender ms fcilmente y podr aplicarse en una forma ms efectiva si primero se agrega a las herramientas matemticas disponibles, el producto vectorial de 2 vectores.

El producto vectorial de dos vectores P y Q se define como el vector V que satisface las siguientes condiciones: 1. La lnea de accin de V es perpendicular al plano que contiene a P y a Q como se ve en la figura siguiente.

V=PxQ

2. La magnitud de V es el producto de las magnitudes de P y Q

con el seno del ngulo .formado por P y Q (cuya medida siempre deber ser menor o igual a 180); por lo tanto, se tiene que: V = PQ sen . (1)

3. La direccin de V se obtiene a partir de la mano derecha.

Cierre su mano derecha y mantngala de tal forma que sus

dedos estn doblados en el mismo sentido que la rotacin a travs del ngulo . que hara al vector P colineal con el vector Q; entonces su dedo pulgar, indicar la direccin del vector V. Obsrvese que si P y Q no tienen un punto de aplicacin comn, estos primero se deben volver a dibujar a partir del mismo punto. Se dice que los tres vectores P, Q, y V (tomados en ese orden) forman una trada a derechas.

Como se mencion anteriormente, el vector V satisface estas tres condiciones (las cuales la definen en forma nica) se conoce como el producto vectorial de P y Q y se representa por la expresin matemtica: V = P X Q. (2).

En virtud de la notacin utilizada, el producto vectorial de dos vectores P y Q tambin se conoce como el producto cruz de P y Q. A partir de la ecuacin 1, se concluye que cuando dos vectores P y Q tienen la misma direccin o direcciones opuestas su producto vectorial es igual a cero. En el caso general, cuando el ngulo formado por los dos vectores no es 0 ni 180, a la ecuacin 1 se le puede dar una interpretacin geomtrica

simple : La magnitud V del producto vectorial de P y Q es igual a rea del paralelogramo que tiene como lados a P y Q como se ve en la figura siguiente.

Q V Q

P La magnitud V del producto vectorial de P y Q es igual al rea del paralelogramo que tiene como lados a P y a Q de la figura anterior. Por lo tanto, el producto vectorial P X Q permanece inalterado si Q se reemplaza por un vector Q que sea coplanar a P y a Q y tal que la lnea que une a las partes terminales de Q y Q sea paralela a P. As se escribe: V = P X Q = P X Q. A partir de la tercera condicin empleada para definir el producto vectorial V de P y Q, esto es, la condicin que establece que P, Q, y V deben formar una trada a derechas, se concluye que los productos vectoriales no son conmutativos, es decir, Q X P no es igual a P X Q. De hecho, se puede verificar fcilmente que Q X P est representado por el vector V que es igual y opuesto a V. Entonces se escribe: Q X P = - (P X Q).

Ejemplo. Calclese el producto vectorial V = P X Q cuando el vector P tiene una magnitud de 6 N y se encuentra en el plano zx formando un ngulo de 30 con el eje x y el vector Q tiene una magnitud de 4 N y se encuentra a lo largo del eje x . como se ve en la figura siguiente:

Q X = 30 = 60 P

A partir de la definicin del producto vectorial se concluye inmediatamente que el vector V, debe estar a lo largo del eje Y, que su magnitud es igual a: V = PQ sen = (6) (4) sen 30 (6) (4) (0.5) = 12 N. Una tercera propiedad, la propiedad asociativa, no es vlida para los productos vectoriales; en general, se tiene que: (P X Q) x S P x (Q X S).
PRODUCTOS VECTORIALES EXPRESADOS EN TERMINOS DE

COMPONENTES RECTANGULARES. A continuacin se proceder a determinar el producto vectorial de cualquier par de vectores unitarios i, j y k. Considere primero el producto de i x j, como se ve en la figura siguiente:

j X i ixj=k Z

Como ambos vectores tienen una magnitud igual a 1 y dado que stos forman ngulos rectos entre s, su producto vectorial tambin deber ser un vector unitario. Dicho vector unitario debe ser k, puesto que los vectores i, j k son mutuamente perpendiculares y forman una trada a derechas. Por otra parte, a partir de la regla de la mano derecha presentada en el punto 3 de la seccin anterior, se concluye que el producto j x i debe ser igual a k como se ve en la figura siguiente. Y

j x i = -k j X i

Z Por ltimo, se debe observar que el producto vectorial de un vector consigo mismo, tal como i x i, es igual a cero, dado que ambos vectores

tienen la misma direccin. Los productos vectoriales para los diversos pares posibles de vectores unitarios son: ixi=0 ixj=k i x k = -j j x i = -k jxj=0 jxk=I kxj=j k x j = -i kxk=0

Ordenando las tres letras que representan a los vectores unitariosen un crculo en sentido contrario a las manecillas del reloj como se ve en la figura siguiente, se puede facilitar la determinacin del signo del producto vectorial de dos vectores unitarios: el producto de dos vectores unitarios ser positivo si estos se siguen uno al otro en un orden contrario a las manecillas del reloj y ser negativo si estos se siguen uno al otro en un orden en el sentido de las manecillas del reloj.

j i k

Ahora se puede expresar fcilmente el producto vectorial V de dos vectores dados P y Q en trminos de las componentes rectangulares de dichos vectores. Descomponiendo a P y a Q en sus componentes rectangulares, primero se escribe: V = P x Q = (Pxi + Pyj + Pzk) x (Qxi + Qyj + Qzk). Haciendo uso de la propiedad distributiva, V se expresa como la suma de productos vectoriales, tales como Pxi x Qyj. Observando que cada una de las expresiones obtenidas es igual al producto vectorial de dos vectores unitarios como i x j, multiplicados por el producto de dos escalares, como PxQy, y recordando las identidades, despus de factorizar a i, j y k, se obtiene: V = (PyQz- PzQy)i + (PzQx-PxQz)j + (PxQy PyQx)k.

Por lo tanto, se encuentra que las componentes rectangulares del producto vectorial V estn dadas por: Vx = PyQz-PzQy Vy = PzQx-PxQz Vz = PxQy-PyQx Tambin se puede obtener como un determinante: V=i Px Qx j Py Qy k Pz Qz.

La representacin anterior se denomina un determinante y se interpreta de esta forma: Si queremos hallar la componente x (Vx) del producto de las componentes de P y Q, basta con multiplicar la componente y del vector P por la componente z del vector Q, menos la componente z del vector P por la componente y del vector Q. Si queremos hallar la componente y (Vy) del producto de las componentes de P y Q, basta con multiplicar la componente z del P por la componente x de Q, menos la componente x de P por la componente z de Q. Y finalmente si queremos hallar la componente z (Vz) del producto de las componentes de P y Q, basta con multiplicar la componente x de P por la componente y de Q, menos la componente y de P por la componente x de Q. A todo lo anterior se le denomina desarrollo del determinante. MOMENTO DE UNA FUERZA CON RESPECTO A UN PUNTO. Considere una fuerza F que acta sobre un cuerpo rgido (figura siguiente). Como se sabe la fuerza F est representada por un vector que define su magnitud y su direccin. Sin embargo, el efecto de la fuerza sobre el cuerpo rgido tambin depende de su punto de aplicacin A. La posicin de A puede definirse de una manera conveniente por medio del vector r que une al punto de referencia fijo O con A; a este vector se le conoce como vector de posicin de A (brazo de palanca de la fuerza). El vector de posicin r y la fuerza F definen el plano mostrado en la figura. El momento de F con respecto al punto O se define como el producto vectorial de r y F de la siguiente manera: Mo = r x F. (1)

Mo

F r O d A

De acuerdo a la definicin del producto vectorial dada en la seccin anterior. el momento Mo debe de ser perpendicular al plano que contiene al punto O y a la fuerza F. El sentido de Mo est definido por el sentido de la rotacin que hara al vector r colineal con el vector F; un observador localizado en el extremo de Mo ve a esta rotacin como una rotacin en sentido contrario a las manecillas del reloj. Otra forma de definir el sentido de Mo se logra por la regla de la mano derecha: cierre su mano derecha y mantngala de tal forma que sus dedos estn doblados en el mismo sentido de la rotacin que F le impartira al cuerpo rgido alrededor de un eje fijo dirigido a lo largo de la lnea de accin de Mo; su dedo pulgar indicar el sentido del momento Mo. Finalmente, representado por el ngulo entre las lneas de accin del vector de posicin r y la fuerza F, se encuentra que la magnitud del momento F con respecto a O est dada por la siguiente ecuacin: Mo = r F sen = Fd. (2) Donde d representa la distancia perpendicular desde O hasta la lnea de accin de F. En virtud de que la tendencia de la fuerza F a hacer girar al cuerpo rgido alrededor de un eje fijo perpendicular a la fuerza depende, tanto de la distancia de F a dicho eje como de la magnitud de F, se observa que la magnitud de Mo mide la tendencia de la fuerza F a hacer rotar al cuerpo rgido alrededor de un eje dirigido a lo largo de Mo.

En el sistema internacional de unidades (SI), donde la fuerza se expresa en newtons (N) y la distancia se expresa en metros (m), el momento de una fuerza estar expresada en newtons-metro (N.m). En el sistema de unidades de uso comn en Estados Unidos, donde la fuerza se expresa en libras y la distancia se expresa en pies o pulgadas, el momento de una fuerza se expresa en lb.ft o en lb.in. Se puede observar que a pesar de que el momento Mo de una fuerza con respecto a un punto depende de la magnitud, la lnea de accin y el sentido de la fuerza, dicho momento no depende de la posicin que tiene el punto de aplicacin de la fuerza a lo largo de su lnea de accin. Consecuentemente, el momento Mo de una fuerza no caracteriza a la posicin del punto de aplicacin del punto de aplicacin de F. Sin embargo como se ver a continuacin, el momento Mo de una fuerza F de magnitud y direccin conocidas, define completamente a la lnea de accin de F. Recurdese que el principio de transmisibilidad establece que dos fuerzas F y F son equivalentes (esto es, tienen el mismo efecto sobre el cuerpo rgido) si mantienen la misma magnitud, la misma direccin y la misma lnea de accin. Este principio se puede expresar ahora de la siguiente forma: Dos fuerzas F y F son equivalentes si y slo si son iguales (es decir tienen la misma magnitud y la misma direccin) y adems tienen momentos iguales con respecto a un punto O. La condiciones necesarias y suficientes para que 2 fuerzas F y F sean equivalentes son: F = F y Mo = Mo (3) Debe sealarse que el enunciado anterior implica que si las ecuaciones anteriores se cumplen para un cierto punto O, tambin se cumplirn para cualquier otro punto. Problemas en dos dimensiones. Muchas aplicaciones del momento de una fuerza respecto a un punto, tratan con estructuras bidimensionales, es decir, estructuras cuyo espesor es despreciable en comparacin con su longitud y su anchura, las cuales estn sujetas a fuerzas contenidas en el mismo plano de tales estructuras. Dichas estructuras bidimensionalesy las fuerzas que actan sobre ellas pueden representarse fcilmente sobre una hoja de papel o sobre una pizarra. Por lo tanto su anlisis es mucho ms

simple que el correspondiente al caso de las estructuras y fuerzas tridimensionales. Considere por ejemplo una placa rgida sobre la que acta una fuerza F. El momento de F respecto a un punto O seleccionado en el plano de la figura est representado por el vector Mo de magnitud Fd, que es perpendicular a dicho plano. En el inciso a) de la figura siguiente el vector Mo apunta hacia fuera del plano del papel, mientras que en el inciso b) apunta hacia adentro del papel.

d O a) Mo = + Fd

b) Mo = - Fd

Como se observa en la figura, en el primer caso, la fuerza del a) tiende a hacer rotar a la placa en un sentido contrario a las manecillas del reloj, mientras que en el segundo caso, la fuerza del b) tiende a hacer rotar a la placa en el sentido de las manecillas del reloj. Por consiguiente, es natural referirse al sentido del momento de F como positivo si F tiende a girar al cuerpo en el sentido contrario a las manecillas del reloj y negativo si lo tiende a girar en el sentido de las manecillas del reloj.

COMPONENTES RECTANGULARES DEL MOMENTO DE UNA FUERZA.

En general, el clculo del momento de una fuerza en el espacio se simplifica considerablemente si el vector de fuerza y el vector de posicin a partir de su punto de

aplicacin se descomponen en

sus componentes

rectangulares x, y, Y z. Por ejemplo considere el momento Mo, con respecto a O, de una fuerza F de componentes Fx, Fy y Fz que est aplicada en el punto A de coordenadas x, y z, de la figura siguiente.

y r

Fyj

A(x,yz)

Fxi O x

Fzk z

Observando que las componentes del vector de posicin r son iguales respectivamente, a las coordenadas x, y Y z, del punto A, se puede escribir que: r = xi + yj + zk F = Fxi + Fyj + Fzk Sustituyendo a r y a F obtenemos: Mo = r x F Y recordando los resultados obtenidos anteriormente se puede escribir el momento Mo de F con respecto a O de la siguiente forma: Mo = Mxi + Myj + Mzk

donde las componentes escalares Mx, My y Mz, estn definidas por las relaciones:
Mx = y Fz zFy My = zFx- x Fz Mz = xFy y Fx.

Problemas 1.- Una fuerza vertical de 100 libras se aplica en el extremo de una palanca que est unida a una flecha en el punto O. Determine el momento de la fuerza de 100 lb con respecto al punto O.

A 24 in

60 O

100 lb

Solucin: Momento con respecto a O. La distancia perpendicular desde O hasta la lnea de accin de la fuerza de 100 libras es: d = (24 in) cos 60 = 12 in. La magnitud del momento de la fuerza de 100 lb con respecto a O es igual a: Mo = Fd = (100 lb) (12 in) = 1200 lb.in.

2.- Una fuerza de 800 N, acta sobre la mnsula como se

muestra en la figura determine el momento de la fuerza con respecto a B.

800 N A 60

160 mm

200 mm

Fy = (693 N) j

F = 800 N

Fx = (400 N i) A r A/B + 0.16 m j

MB - (0.2 m) i B

Solucin: El momento MB de la fuerza F con respecto a B se obtiene a travs del producto vectorial: MB = r A/B x F. Donde r A/B es el vector trazado desde B hasta A. Descomponiendo a r A/B y a F en sus componentes rectangulares se tiene: r A/B = - (0.2 m)i + (0.16 m)j F = (800 N) cos 60 i + (800 N) sen 60 j F = (400 N) i + (693 N) j MB = r A/B x F. = [ -(0.2 m)i + (0.16 m)j]x [(400 N)i + (693 N) j] = -(138 N.m) k (64.0 N.m) k = (-202.6 N.m) k.