Controlador de Motor DC com componentes discretos

Jos A. Soares Augusto, Junho 2008, v1.0

Este documento apresenta e descreve sucintamente o esquema elctrico do controlador de motor DC realizado nas aulas prticas de Controlo, Sensores e Actuadores.

Diagrama de blocos e sua descrio

O diagrama de blocos global do controlador o que se apresenta na fig. 1. No final do documento sero feitos alguns comentrios ao desempenho experimental do prottipo, comeando-se por fazer uma breve descrio de cada bloco.

Fig.1 Diagrama de blocos do sistema O amplificador subtractor consiste apenas de um amplificador diferencial simples, realizado custa de um nico Ampop, conforme se mostra na fig. 2. Como todas as resistncias que inclui so iguais (valendo 220 KOhm), o seu ganho diferencial 1.

Fig. 2 Amplificador diferencial. O seu principal defeito consiste na dependncia de R1 e R2 das impedncias de entrada.

No circuito efectivamente realizado no laboratrio no foi utilizado o compensador: apenas o Amp K, um amplificador de ganho varivel, foi implementado. Quanto maior for o seu ganho, menor ser o erro esttico. O amplificador de ganho varivel do tipo no inversor implementado com um Ampop. O ganho varia entre 1 e 100 (veja a fig. 4). O amplificador de potncia um circuito j existente no laboratrio, fabricado num PCB. Tem um ganho unitrio em tenso e um ganho em corrente muito elevado. A sua funo consiste em fornecer corrente suficiente ao motor (visto a sada de um Ampop do tipo LM741 no ter capacidade para o fazer.) O seu esquema elctrico encontra-se na Fig. 3, sendo notrio que de classe AB (mais precisamente do tipo push-pull).

Fig. 3 Esquema elctrico do amplificador de potncia. Os transstores Q2 e Q4 servem para limitar a corrente de sada a cerca de 0,6 A (Vbeon/ R9 ou Vebon/R10). Os transstores de potncia TIP41C e TIP42C podem suportar uma corrente vrias vezes superior quele limite, o que indicia que este ser um circuito bastante robusto. A realimentao feita a partir da sada global e incorpora o andar de potncia em push-pull na malha de realimentao, o que reduz fortemente o impacto da sua no linearidade (o ganho deste andar, quase unitrio, diminui com o aumento da amplitude do sinal aplicado). Este amplificador suficiente para alimentar o motor utilizado na experincia. O ganho em tenso unitrio pois a entrada atenuada 11 vezes (com R1 e R4) mas o ganho em tenso do Ampop, relativamente ao terminal (+), de 11 (fixado por R2 e R3) e compensa exactamente aquela atenuao. A realizao elctrnica do sistema, excluindo o prprio motor e o conversor frequnciatenso LM2917, encontra-se na fig. 4. O amplificador de potncia da fig. 3 est l representado simbolicamente pelo gerador controlado denominado E_POWER_AMP_G1. As ligaes de componentes ao LM2917 so apresentadas em figuras separadas. A ligao ao motor feita pelo sinal Ent_Motor_DC_12V (mais adiante denominada Vmot).

Fig. 4 Circuito elctrico do sistema de controlo ( excepo do motor e do LM2917). O amplificador de potncia da fig. 3 est representado apenas pelo gerador controlado E_POWER_AMP_G1. O LM2917 um popular e pouco dispendioso conversor frequncia-tenso (f-V). O seu esquema geral, na verso aqui utilizada, encontra-se na figura 5.

Fig. 5 Esquema do LM2917-N de 14 pinos e com referncia Zener estabilizada.

Este conversor f-V apresenta algumas variantes, com encapsulamentos de 8 ou de 14 pinos (a verso de 8 pinos a denominada LM29x7-8, onde o 'x' 0 ou 1). Na verso utilizada (fig. 5) existe um Zener, muito pouco sensvel a variaes de temperatura, a funcionar como referncia de tenso, que permite alimentar o circuito com uns muito estveis 7,56 V. As variantes de 8 pinos so mostradas na fig. 6, sendo claro que em termos de ligaes so menos flexveis que as de 14 pinos (por exemplo, na verso de 8 pinos a entrada (-) do comparador no pino 8 est obrigatoriamente ligada massa, o que no acontece na verso de 14 pinos). Note que os tipos LM2907 no possuem o Zener que serve de tenso de referncia estvel.

Fig. 6 O LM29x7-8 de 8 pinos (o irmo caula do LM29x7...), em duas verses. A verso de 8 pinos mostrada apenas com o objectivo de fazer o mapeamento dos circuitos de aplicao, nela baseados, para o LM2917 de 14 pinos utilizado no laboratrio. O funcionamento do LM2917 descrito basicamente pelo recurso ao diagrama na fig. 7. O front-end do circuito consiste num comparador com histerese. A sada deste liga a uma charge-pump (bomba de carga) em que a corrente que sai do pino 2 espelhada na corrente que sai do pino 3. Na configurao bsica pode-se escrever (ver data-sheet)

V OUT = f I . V CC . R1 .C1 . K

(com K 1)

onde fi a frequncia de entrada, Vcc a alimentao e R1 e C1 os componentes indicados na fig. 7. A descrio detalhada do funcionamento do LM2917 encontra-se na data-sheet dada em anexo e no vai aqui ser repetida. Atente agora nas figs. 5, 7 e 8. A numerao dos pinos que vai ser usada diz respeito fig. 5. A configurao do conversor basicamente aquela mostrada na fig. 8, s que transposta para o circuito de 14 pinos na fig. 5. A resistncia que liga Vcc=15 V ao Zener (pino 9) dever ser de 470 para que haja uma variao mnima em Vz (i.e., na alimentao do circuito). Optou-se por utilizar 1 K para diminuir um pouco o consumo de energia (7,5 mA em vez de 15 mA). O pino 11 (a entrada (-) do comparador) foi ligado massa juntamente com o pino 12. O colector do transstor (pino 8) foi ligado ao pino 9 (alimentao).

Fig. 7 Detalhe do LM2917. Antes de ligar o sinal em frequncia ao pino 1, ele passa por um filtro RC passa alto, implementado com C1=100n e R2=10K na fig. 4, para ser removido o seu valor DC e, assim, o sinal ser comparado com os 0 V aplicados na outra entrada (pino 11) do comparador. Na verdade, o sinal proveniente do fotododo sempre positivo (veja a ligao de D1 e R1 direita na fig. 4) e para que a sua frequncia possa ser detectada pelo LM2917 dever fazer o comparador na entrada mudar de estado, o que s acontece se cruzar a linha dos 0 V no pino 11. O uso bsico do conversor corresponde ao circuito na fig. 8. Os valores utilizados so: C1=1n (no pino 2); R1=220K e C2=122n no pino 3; a resistncia em Vout de 10 K.

Melhoramentos no circuito do LM2917

A flexibilidade da verso de 14 pinos permitiria que efectussemos melhorias no desempenho do circuito. Por exemplo, poder-se-ia ligar o colector do transstor de sada a uma tenso mais elevada (at 28 V, e no nosso caso poderiam ser os 15 V) para aumentar a tenso de sada ligeiramente, ou ento introduzir um filtro de ordem mais elevada entre a charge-pump e a entrada do ampop de sada, o que permitiria diminuir o ripple. Porm, resolveu-se aplicar a filosofia KISS (Keep It Simple, Stupid) no controlador por forma a reter apenas os aspectos essenciais. Posteriores verses podero ser sujeitas a estas, ou outras, melhorias.

Fig. 8 Ligaes bsicas do conversor frequncia tenso na verso de 8 pinos.

O motor
O motor DC utilizado na experincia est especificado para funcionar com tenses da ordem de 12 V, mas foi testado at 15 V. Devido saturao do Ampop AMP2, na fig. 4, alimentado a 15 V, e prpria alimentao do amplificador de potncia, a tenso mxima aplicada ao motor no ser superior a 12 ou 13 V, o que est de acordo com as especificaes. O motor tem acopulada uma roda circular de filme de plstico onde foi impressa uma mscara que alterna zonas opacas com zonas transparentes luz. Dos dois lados dessa roda so colocados respectivamente uma lmpada de 12 a 15V (representada na fig. 4 pelo LED DLAMP, por falta de melhor smbolo) e um fotododo. Este conjunto optoelectrnico permite avaliar com preciso a velocidade de rotao do motor, pois sabe-se que a roda tem 30 furos ao longo dos 360 da sua circunferncia. Nos testes verificou-se que a frequncia detectada pelo sensor optoelectrnico era de cerca de 2700 Hz com 15 V aplicados no motor. Se dividirmos aquele valor por 30 conclui-se que, nesta situao, o motor roda a 90 Hz, ou seja, a 5400 rpm. Estes so valores aproximados. Alm disso, presumiu-se que o motor linear. Com os componentes j referidos ligados ao LM2917, verificou-se experimentalmente que no pino de sada deste, o pino 10 (cf. Fig. 4), Voutmax6 V quando a frequncia fin era de 2500 Hz. Esta tenso Vout comparada com a referncia VREF, realizada com os 15 V, a resistncia RREF e o potencimetro RPOTA+RPOTB (desenhado custa de dois smbolos de resistncia), referncia essa que regula a velocidade de rotao do motor. A diferena entre VREF e Vout, calculada pelo amplificador diferencial, amplificada at 100 vezes e aplicada no motor.

Resultados experimentais
J foram referidos alguns resultados. Aqui termina-se o registo das observaes. Para aferir do bom funcionamento do controlador do motor, a sua rotao foi diminuda pela presso de um dedo colocado no centro do seu rotor (este procedimento aumenta o atrito e, possivelmente, o momento de inrcia). O sistema tentava contrariar (e conseguia) a perturbao atravs do aumento da tenso aplicada no motor, at que o seu valor saturava em torno dos 12-13 V e a compensao deixava de poder ser feita. Um problema curioso, observado na experincia, foi a inverso do sentido de rotao do motor quando se variava rapidamente o potencimetro que ajustava VREF. A razo deste fenmeno explicada com facilidade, e tem a ver em parte com a lentido do conversor f-V. Com efeito, este tem um plo na frequncia p=1/(R1 C2)=37,3 rad/s, ou seja, uma constante de tempo de 27 ms (ver figs. 7 e 8). O prprio motor e respectivo sistema mecnico introduzem plos adicionais, tambm em frequncias baixas, o que diminui a rapidez do sistema realimentado. Devido a esta lentido, numa situao de funcionamento normal uma variao muito rpida imposta a VREF (pela rotao do potencimetro) e no sentido descendente far com que a sada do amplificador diferencial se torne negativa, levando a um valor negativo na tenso de controlo do motor que inverter o seu sentido de rotao: o sistema atinge o equilbrio com o motor a funcionar mxima rotao negativa e o amplificador saturado negativamente (i.e., cerca de -12 V aplicados no motor). Note que nesta situao o sistema ficou com realimentao positiva pois, relativamente ao motor, a derivada d|f|/dVmot<0 (i.e., para aumentar a frequncia necessrio diminuir a tenso aplicada no motor quando esta negativa). O grfico abaixo ilustra o fenmeno. Deve-se ter em ateno que o sistema optoelectrnico no distingue entre rotaes no sentido directo ou retrgado, o que faz com que o sistema possa ficar na zona de funcionamento instvel. Na verdade o tandem motor+sensor ptico+conversor f-V no linear, mais precisamente linear por troos, conforme se pode observar na figura abaixo. No foi feito o estudo do comportamento dinmico (rise-time, overshoot, etc...) nem das caractersticas de algum componente isolado (e.g. do motor), e por isso no foi aplicado nenhum tipo de controlador ao sistema (PID, lag, lead, etc...).

d|f|/dVmot<0

|f|

Vmot