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Equazioni di osservazione da un ricevitore a un satellite Osservazione di pseudorange (pseudo distanza)

Il ricevitore, dopo aver identificato il satellite (mediante il codice C/A), effettua una correlazione fra codice generato dalloscillatore interno e codice ricevuto dal satellite: losservazione e le relative equazioni possono essere sviluppate indifferentemente su C/A o su P(Y). In modo elettronico, viene misurato il ritardo del segnale ricevuto rispetto a quello generato internamente;

lepoca di partenza del codice registrata dallorologio del satellite, quella di ricezione registrata dallorologio del ricevitore: quindi sono epoche relative al tempo locale dei due orologi, ovvero affette dal loro offset.
S Sia t lepoca di osservazione; sia TR (t ) il ritardo osservato dal ricevitore R al satellite S. Lequazione di osservazione data dalla S TR (t ) = t R ( R ) t S ( S )

ove: tR(R) indica lepoca di ricezione nel ricevitore R secondo lorologio del ricevitore R, S(S) t indica lepoca di invio dal satellite S secondo lorologio del satellite S. Lorologio del satellite non allineato al tempo GPS; si ha:
t S ( S ) = t S + dt S (t )

ove t indica lepoca GPS di invio dal satellite S, dtS indica loffset dorologio del satellite;
S

analogamente, per lorologio del ricevitore,


t R ( R ) = t R + dt R (t )

ove tR indica lepoca GPS di ricezione nel ricevitore R, dtR indica loffset dorologio del ricevitore; Avremo quindi
S TR (t ) = t R t S + dt R (t ) dt S (t )

= S + dt R (t ) dt S (t ) R ove si indicato con S ( 66 ms) il tempo di tragitto del R segnale dal satellite al ricevitore. Losservazione di tempo, moltiplicata per la velocit di propagazione del segnale nel vuoto, fornisce la cosiddetta osservazione di pseudorange (PR o S pseudodistanza) PR , la cui equazione di osservazione
S S PR (t ) = cTR (t ) = c S + c(dt R (t ) dt S (t )) R

Il rumore di osservazione per le osservazioni di codice di circa 10-30 cm per le osservazioni sul codice P(Y); va da 1-2 m a 30-40 cm (a seconda della qualit del ricevitore) per le osservazioni sul codice C/A.

Osservazione di fase Concetti base Losservazione di PR una misura di differenza di stato fra codice binario ricevuto dal satellite e un uguale codice generato internamente al ricevitore; analogamente pu essere effettuata unosservazione di differenza di fase in cicli fra portante ricevuta dal satellite (ad es. L1) e una sinusoide di uguale frequenza f generata da un oscillatore interno al ricevitore.

Lequazione di osservazione allepoca t data dalla S (t ) = R (t ) R ( S )(t ) R R ove S (t ) losservazione di differenza di fase allepoca t R

R (t ) la fase generata internamente al ricevitore allepoca t R ( S )(t ) indica la fase ricevuta in R dal satellite S R allepoca t

Ma la fase ricevuta in R da S allepoca t uguale alla fase nel satellite allepoca di invio del segnale, ovvero
R ( S )(t ) = S (t S ) R R

(nota che S il tempo di tragitto del segnale) R ricordando che, per un oscillatore stabile e a frequenza costante, d f = , dt si applica alla precedente uno sviluppo di Taylor, ottenendo
S

(t S ) R

d S S = (t ) R dt
S S = S (t ) f S N R (t ) R

ove N rappresenta il numero intero di cicli trascorsi fra fase del satellite allepoca di invio e fase del satellite allepoca di osservazione, non misurabile;

si ha dunque
S S (t ) = R (t ) S (t ) + f + N R (t ) R

evidentemente, per loffset fra oscillatore del ricevitore e oscillatore del satellite, R (t ) S (t ) . Si pu per dimostrare che S (t ) = (t ) + fdt S (t ) R (t ) = (t ) + fdt R (t ) ove (t) indica la fase di un ipotetico oscillatore sincronizzato alla scala dei tempi GPS; i dt rappresentano gli usuali offset dorologio. Si ha dunque, la seguente equazione di osservazione
S S (t ) = f S + f (dt R (t ) dt S (t )) + N R (t ) R R

che, moltiplicata per la lunghezza donda

del segnale, fornisce la cosiddetta osservazione di fase:


S LS (t ) = S (t ) = c S (t ) + c ( dt R (t ) dt S (t )) + N R (t ) R R R

Il rumore di osservazione per le osservazioni di fase dellordine del mm, sia per L1 sia per L2.

Disturbo atmosferico

Premessa In assenza di atmosfera il segnale si muoverebbe con velocit costante c lungo tutto il tragitto; si avrebbe dunque
c S = S = ( X R X S ) 2 + (YR Y S ) 2 + ( Z R Z S ) 2 R R ove X, Y, Z sono le coordinate cartesiane di ricevitore (R) e satellite (S)

Per, nellatmosfera terrestre, la velocit di propagazione del segnale subisce variazioni dovute allo stato fisico del mezzo attraversato; questo fenomeno (indicato come disturbo o ritardo atmosferico) deve essere considerato nellequazione poich il disturbo atmosferico ha sempre entit superiore a 5 metri e pu arrivare anche a 200 metri.
Curvatura del percorso

Qualunque segnale elettromagnetico, nellattraversare un mezzo, segue il percorso di minimo tempo (legge di Fermat) che non necessariamente coincide con la distanza geometrica.

Il segnale GPS proveniente da un satellite al ricevitore ha seguito un percorso curvo, ovvero geometricamente pi lungo della distanza; leffetto, sintetizzato nella tabella, piccolo e ben modellizzabile per segnali con angolo di elevazione > 10: pu essere calcolato mediante il modello empirico
R ( ) = 1.92

2 + 0.6

ove R: effetto di curvatura in metri; : angolo di elevazione in Nel seguito si trascurer il termine di curvatura, considerando sempre che il segnale abbia seguito il cammino geometrico. Angolo di elevazione () Effetto di curvatura (m) 5 0.075 10 0.019 20 0.005 45 0.001 90 0.000 Disturbo atmosferico in generale

Il tempo di tragitto del segnale elettromagnetico dipende dalla sua velocit di propagazione v; nello spazio esterno allatmosfera questa costante e uguale a c; nellatmosfera viceversa varia da punto a punto: si pu quindi scrivere
S = R
S R

dr v(r )

ove il cammino geometrico del segnale, r rappresenta il punto di integrazione lungo il cammino, v(r) la velocit di propagazione in r. Si ha quindi c S = R
S R S R S R

cdr = n(r )dr = v(r ) S


R

S S dr + (n(r ) 1)dr = R + R

ove n(r) lindice di rifrazione del mezzo nel punto r, definito dalla n(r) = c/v(r), ovvero il rapporto fra velocit di propagazione nel vuoto e velocit di propagazione nel mezzo; S rappresenta la distanza fra satellite e ricevitore; R con S (disturbo atmosferico) si indica la differenza R

c S S = (n(r ) 1)dr (in unit metriche). R R


S R

Disturbo ionosferico (I)

E dovuto agli strati di atmosfera fra 100 e 1000 km di quota; causato dalla presenza di elettroni liberi
n( r ) = 1 A N E (r ) f2

ove A: 40.3 m s ; f: frequenza del segnale (Hz); NE(r):densit di elettroni (n/m3) nel punto; il segno positivo per i codici, negativo per le portanti. Integrando lungo il percorso attraverso la ionosfera si ottiene, in unit metriche
S IR =
3 -2

(n(r ) 1)dr =
S IonoR

N (r ) A E dr 2 f S IonoR

A f
2

N E (r )dr = A
S IonoR

S TEC R

f2

ove

S TEC R : (Total Electron Content) densit superficiale di elettroni liberi lungo il percorso ionosferico del segnale (n/m2);

Il contenuto di elettroni nella ionosfera (e quindi il disturbo ionosferico) varia significativamente in funzione di: 1. intensit di attivit solare; 2. intensit di radiazione solare incidente sullatmosfera. Nella seguente tabella vengono riportate alcune condizioni tipiche, in funzione dellelevazione del satellite Elevazione () Basso (m) Medio (m) Alto (m) 15 3.9 18 180 30 2.0 10 100 45 1.4 7 70 90 1 5 50 Basso: periodo notturno. Medio: periodo diurno, normale attivit solare. Alto: periodo diurno, intensa attivit solare. I satelliti, insieme alle efemeridi, comunicano modelli sintetici predetti (modelli di Klobuchar) per il calcolo del TEC lungo le traiettorie dei segnali; evidentemente tali modelli, in quanto predetti, non garantiscono piena accuratezza. Il loro errore normalmente del 5-10% del disturbo totale.

Altri modelli, calcolati a posteriori e quindi pi accurati, vengono prodotti dalla rete IGS e distribuiti in rete: nella pagina seguente sono riportate due mappe relative alle ore 01.00 e 13.00 UTC del 30.3.2001: nota le differenze fra notte (basso TEC) e pieno giorno (alto TEC).

Fonte: Astronomisches Institut Universitt Bern (CH) Nota: il disturbo ionosferico positivo (rallentamento) sui codici, negativo (accelerazione) sulle portanti.

Disturbo troposferico (T)

Dovuto agli strati compresi fra il suolo e i 40 km di quota: causato dalla presenza di aria e vapor dacqua. Lindice di rifrazione locale dato, in prima approssimazione, dalla (Smith-Weinstrauss, 1953):
n(r ) = 1 + k1 P(r ) e( r ) + k2 T (r ) T 2 (r )

ove P: pressione (mbar) : temperatura (K) e: pressione di vapor dacqua (mbar) k1 e k2: costanti determinate sperimentalmente Integrando si ottiene
S TR =

S TropoR

( k1 k1

P(r ) e( r ) + k2 )dr 2 T (r ) T (r )

S Tropo R

P(r ) dr + T (r )

S Tropo R

k2

e( r ) T (r )
2

dr

ove il primo integrale detto componente secca di T: termine dovuto a P/, circa il 90 del disturbo; il secondo detto componente umida di T: termine dovuto a e/2, circa il 10% del disturbo.

Esistono modelli standard per la stima degli integrali che esprimono il disturbo troposferico. Tipicamente sono basati su ipotesi di atmosfera in condizioni ideali, ovvero senza variazioni nel tempo e variazioni orizzontali.

Si ha cio

P (r ) = P(h), T (r ) = T ( h), e( r ) = e(h) n(r ) = n( h)


ove h indica semplicemente la quota del punto r.

In tale forma lespressione di T pu essere scritta come (ad esempio modello di Saastamoinen)
S TR = T90 ( PR , eR , TR ) F (S ) R

ove

T90 ( PR , eR , TR ) detto disturbo troposferico zenitale, ed funzione calcolabile di pressione PR, temperatura R e umidit eR nel sito del ricevitore R: esprime il disturbo troposferico per un satellite allo zenit del ricevitore;

F detta mapping function ed esprime la dipendenza del disturbo dallelevazione del satellite; ad esempio, in approssimazione piana si avrebbe F ( S ) 1 / sin( S ) ) R R Si noti che per il calcolo di T devono essere noti PR, R e eR: questi possono essere misurati o desunti mediante modelli standard di propagazione in quota, ovvero del tipo
PR = P( hR ), TR = T (hR ), eR = e(hR )

ove hR la quota del ricevitore. I modelli troposferici, come quelli ionosferici, non sono mai pienamente rappresentativi della reale condizione meteorologica al momento e nel luogo della misura; come per I, qualunque modellazione di T lascia un errore residuo dellordine del 5% del disturbo totale. Valori tipici di T in funzione dellelevazione del satellite Elevazione () Basso (m) Medio (m) Alto (m) 15 8.9 9.2 10.4 30 4.6 4.8 5.4 45 3.3 3.4 3.8 90 2.3 2.4 2.7

Basso: clima secco e freddo. Medio: clima normale. Alto: clima caldo e umido Disturbo troposferico zenitale stimato a posteriori per la stazione di Medicina (IT) nel mese di marzo 2000 (nota le variazioni nel tempo)

Disturbo troposferico zenitale stimato a posteriori per la stazione di Zimmerwald (CH) nel mese di marzo 2000 (nota le variazioni nel tempo e le differenze con Medicina)

Fonte: ASI, Centro di Geodesia Spaziale di Matera (IT) Note: T sempre positivo (rallentamento).
Nota finale sul disturbo atmosferico
S S Ricordando che c S = S + S e che S = TR + I R R R R R si ottiene la S S c S = S + TR + I R R R

Lequazione di osservazione finale di pseudorange


S PR (t ) = c S + c(dt R (t ) dt S (t )) R S S = S (t ) + c(dt R (t ) dt S (t )) + I R (t ) + TR (t ) R

Analisi dei termini contenuti nellequazione: (in ) posizione del satellite [XS, YS, ZS]: considerata nota dalle efemeridi (a meno dei relativi errori); (in ): posizione del ricevitore [XR, YR, ZR]: incognita; offset dellorologio del ricevitore (dtR): incognito; offset dellorologio del satellite (dtS):

considerato noto dalle efemeridi (a meno dei relativi errori); disturbi ionosferico e troposferico (I e T): considerati noti dai modelli standard (a meno dei relativi errori). Quindi lequazione contiene 4 incognite ([XR, YR, ZR, dtR]) dipendenti dal ricevitore e non dal satellite.
Lequazione di osservazione finale di fase
S S S LS (t ) = S (t ) + c ( dt R (t ) dt S (t )) I R (t ) + TR (t ) + N R (t ) R R

Analisi dei termini Lequazione dosservazione ricorda quella di PR, S ma contiene il termine N R , che dipende dal satellite ed incognito.
S N R detta ambiguit intera e rappresenta geometricamente il numero intero di cicli compresi fra satellite e ricevitore allepoca di osservazione.

Consideriamo due epoche consecutive di misura, t1 e t2 e le osservazioni relative


L (t1 ) = (t1 ) + c ( dt R (t1 ) dt S (t1 )) I (t1 ) + T (t1 ) + N (t1 ) L (t 2 ) = (t 2 ) + c ( dt R (t 2 ) dt S (t 2 )) I (t 2 ) + T (t 2 ) + N (t 2 ) (si sono omessi indici di satellite e ricevitore)

Lambiguit relativa a t2 data da


N (t 2 ) = N (t1 ) + n(t1, t 2 )

dove n(t1,t2) il numero intero di cicli trascorsi nellintervallo di tempo (t1, t2).

A partire da t1, ovvero nellintervallo (t1, t2), il ricevitore in grado di contare e registrare, oltre alla variazione della parte fratta dellosservazione di fase, anche la variazione del numero intero di cicli, ovvero n(t1,t2), corrispondente alla variazione della distanza fra satellite e ricevitore. Quindi nellequazione di osservazione per la seconda epoca si pu scrivere
L (t2 ) = (t2 ) + c ( dt R (t2 ) dt S (t2 )) I (t2 ) + T (t2 ) + N (t1 ) + n(t1, t2 )

ove N(t1) lambiguit intera della prima epoca, incognita, n(t1,t2) una quantit intera misurata. Ovvero:

per una coppia satellite - ricevitore, esiste ununica ambiguit incognita, relativa alla prima epoca di osservazione; perci lambiguit intera detta anche ambiguit intera iniziale; incognita ma costante nel tempo, finch non viene perso il contatto fra satellite e ricevitore (Cycle Slip): in tal caso si interrompe il conteggio di n e, per le epoche successive allinterruzione, si deve considerare una nuova ambiguit intera iniziale incognita. Nota: Tipicamente si ha un Cycle Slip (nel seguito CS) allorch: la linea di mira dal satellite al ricevitore incontra unostruzione fisica (muri, pali, automezzi,); si verificano fenomeni anomali a livello ionosferico, che causano le cosiddette scintillazioni del segnale; si verificano problemi di elettronica nel ricevitore che fanno saltare il conteggio (ormai piuttosto raro). Per capire intuitivamente il significato dellambiguit iniziale di fase e dei CS possiamo pensare al seguente esempio: supponiamo di disporre di un orologio digitale sul quale sia possibile leggere le cifre relative ai minuti e ai secondi, ma siano coperte le cifre relative alle ore. Se guardiamo lorologio non sapremo che ora ma avremo solo lindicazione delle frazioni dora (quindi uninformazione pi precisa di quella oraria, ma con unambiguit iniziale rispetto al numero intero di ore).

Se continuiamo a guardare lorologio possiamo per sapere, semplicemente osservando i minuti e i secondi, quando passata unora dalla prima osservazione: lunica ambiguit quindi quella iniziale. Se da informazioni esterne conosciamo il numero intero di ore iniziali, possiamo rimuovere completamente lambiguit. Se viceversa per un certo intervallo di tempo non guardiamo lorologio, quando ricominceremo a guardarlo avremo una nuova ambiguit perch non potremo sapere quante ore intere sono passate. Questa nuova ambiguit lequivalente nel caso GPS al CS.

Quesiti di autovalutazione

Ricava e spiega le equazioni di osservazione per le osservazioni di codice e fase; indica lentit del rumore di osservazione per codice e fase. Disturbo ionosferico e troposferico: dai una descrizione sintetica dei due fenomeni, indicane lordine di grandezza e leffetto sulle osservazioni GPS; come possono essere calcolati e con quale approssimazione? Descrivi il contenuto finale dellequazione di osservazione di codice e fase; spiega cosa sintende per ambiguit iniziale intera e perch questa incognita solo per la prima epoca di osservazione; cos un Cycle Slip e che effetto ha?