LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES Construir de forma analtica el L.G.

R de la planta sin compensar (se usar el matlab solo para comparar las grficas respectivas). Analizar la estabilidad del sistema.

Ahora vamos a pasar la funcin de transferencia al plano z:

Pasos para obtener el lugar geomtrico delas races del sistema: 1. Dibujar sobre el Plano s los polos y ceros del lazo abierto. Hallamos los polos y los ceros de la funcin: Ceros: No hay ceros en la funcin de transferencia.

Polos:

Tenemos polos en:

2. Determinar que parte del eje real pertenece al lugar geomtrico. A partir de la condicin de ngulo se determina que las partes del eje real que pertenecen al lugar geomtrico son aquellas que se encuentran a la izquierda de un nmero impar de polos y ceros.

3. Determinar el nmero de asntotas, NA, la ubicacin de su punto de partida, _A, y del ngulo de las mismas.

Donde:

4. Si existe, calcular los puntos de ruptura o despegue del eje real.

De las dos races, solamente la raz ese es el punto de ruptura.

est dentro de los lmites determinados, por lo tanto

5. Dibujar un esbozo completo del lugar geomtrico de las races. 6. Si existe, calcular el corte con el eje imaginario Para este caso, no existe corte con el eje imaginario

Lugar Geomtrico de las races mediante matlab:

Anlisis de estabilidad: En el sistema existe un polo en el semiplano derecho s, cuando existe un polo en el semiplano derecho s el sistema es inestable.

A continuacin realizaremos el anlisis de estabilidad de Rouht Hurwitz para nuestra plana pero evaluada en el plano w, por lo que primero procedemos a realizar las transformaciones necesarias. Ingresamos los coeficientes de la planta para obtener la funcin de transferencia:

Ahora realizamos la transformacin al plano z mediante el comando c2d y con un tiempo de muestreo de T=0.001.

Y por ultimo procedemos a transformar al plano w mediante el comando d2c de Matlab, de la siguiente manera:

Como se puede observar existen coeficientes del numerador muy cercanos a cero, por lo tanto nuestra planta en el plano w queda de la siguiente manera:

Ahora analizamos el polinomio caracterstico de la funcin en lazo cerrado y lo igualamos a 0.

Teniendo [ ]

Operando

Aplicamos el mtodo de Routh Hurwitz:

Por el criterio de Routh Hurwitz realizamos las siguientes operaciones, para encontrar el valor de K para el cual el sistema es estable: Para w2:

Para w1:

Puesto que al factorizar el polinomio anterior se obtuvo que uno de los factores es igual a cero, se puede considerar que el coeficiente de k2 es despreciable y por tanto se tiene:

Para w0:

Utilizando el criterio de Routh Hurwitz obtuvimos un parmetro para el valor de k, con estos valores el sistema no se estabiliza porque siempre va a existir un cambio de signo, la desigualdad no nos da una solucin para el valor de k. Tambin se sabe que existe de antemano un cambio de signo en el polinomio caracterstico, entonces no hay un valor de k para estabilizar el sistema.

CLCULOS FUNDAMENTALES PARA LA OBTENCIN DEL PERODO DE MUESTREO:

Como ya se sabe para realizar la determinacin del tiempo de muestreo de nuestra planta se la deber expresar en trminos de:

Teniendo entonces:

Como se puede observar nuestra planta posee un polo a la derecha del eje imaginario, ste no ser considerado para el anlisis puesto que hace inestable al sistema; teniendo entonces:

Una vez hecho esto, se toma el menor valor de los obtenidos y se procede a dividir para 5, as:

Puesto que se solicita que se realice el anlisis del sistema para dos tiempos de muestreo, y puesto que:

Entonces definimos nuestros tiempos de muestreo a los siguientes: 1. 2.

Diseo de un controlador Para realizar el diseo del controlador nosotros nos imponemos condiciones de diseo, sabemos que existe un cambio brusco de posicin de la esfera desde el apoyo hasta el electroimn, por esto consideramos un sobre pico alto. Para disear nosotros nos vamos a imponer un mximo pico del MP=92%, tambin vamos a oponernos un tiempo de establecimiento de 2 [s].

De esta ecuacin despejamos psilon:

Con la frmula del tiempo de establecimiento ts hallamos la frecuencia natural del sistema:

Ahora aplicamos la siguiente formula para hallar las raices del lgr.

Sabemos que el control PID nos aade dos cero y un polo en el origen:

Aplicamos el criterio del ngulo para verificar si estas races pertenecen al LGR. Esto realizamos en el matlab:

Angulo= 342.55. Para compensar el criterio del ngulo necesitamos 162.56 grados para que el sistema se estabilice. Este ngulo debe ser dividido para los dos ceros que vamos a aadir a nuestra funcin, y tenemos que cada uno debe compensar 81.28 grados.

Esta va a ser la posicin del cero.

Necesitamos calcular la ganancia para los ceros aadidos. Tenemos:

Lo evaluamos en una de las races y tenemos:

K=1.3215 Con este valor tenemos la ecuacin de nuestro controlador que es:

Hemos obtenido los datos de nuestro controlador, y sabemos que el PID tiene la siguiente forma:

Haciendo analoga entre las dos ecuaciones tenemos lo siguiente:

El controlador tiene que ser discretizado, es decir pasar al plano z, para esto se aplica la formula del PID, como los valores de nuestras variables son las mismas en tiempo real, y en tiempo discreto, usamos los mismos valores en la siguiente frmula: [ ]

Nuestro Gc en funcin del periodo de muestreo es el siguiente: [ ]

Para poder estabilizar el sistema vamos a disear dos controladores con los diferentes periodos de muestreo planteados:

Para T=0.001 seg Pasamos la planta del plano s al plano z, de la siguiente manera:

Y aplicamos el mismo periodo de muestreo al controlador:

[ Entonces tendremos:

Para T=0.006 seg Y por lo tanto nuestro segundo controlador sera:

CLCULOS FUNDAMENTALES PARA LA OBTENCIN DEL PERODO DE MUESTREO:

Como ya se sabe para realizar la determinacin del tiempo de muestreo de nuestra planta se la deber expresar en trminos de:

Teniendo entonces:

Como se puede observar nuestra planta posee un polo a la derecha del eje imaginario, ste no ser considerado para el anlisis puesto que hace inestable al sistema; teniendo entonces:

Una vez hecho esto, se toma el menor valor de los obtenidos y se procede a dividir para 5, as:

Puesto que se solicita que se realice el anlisis del sistema para dos tiempos de muestreo, y puesto que:

Entonces definimos nuestros tiempos de muestreo a los siguientes: 3. 4.

Posteriormente procedemos a calcular las respectivas funciones de transferencia discretisadas de nuestra planta, mediante la herramienta de Matlab asi: Funcin de transferencia de la planta en el plano s:

Transformacin z de la planta utilizando el comando c2d y con tiempo de muestreo = 0.006 seg.:

Transformacin z de la planta utilizando el comando c2d y con tiempo de muestreo = 0.001 seg.:

A continuacin se va ha realizar todos los anlisis correspondientes con la planta obtenida en el plano z sin la presencia del controlador y en lazo abierto: Respuesta para el sistema sin control, en lazo abierto y en dominio de la frecuencia:

La respuesta del sistema a una entrada escaln en el tiempo:

Ahora se realizan los mismos anlisis para el sistema en lazo cerrado: Respuesta en frecuencia:

Respuesta en el dominio del tiempo:

Se realizar ahora el anlisis de la planta controlada en lazo abierto Respuesta en el dominio de la frecuencia:

Respuesta en dominio del tiempo:

Se realizar ahora el anlisis de la planta controlada en lazo cerrado Respuesta en el dominio de la frecuencia:

Respuesta en el dominio del tiempo:

CONCLUSIN: Existieron problemas al momento de realizar los anlisis del sistema controlado de forma discreta puesto que, por el hecho de existir un nmero de ceros mayor al nmero de polos en la funcin de transferencia del controlador no fue posible realizar la introduccin de datos de la misma en el software Matlab.