CONTROL DE LA BIFURCACI

ON DE
HOPF
Juan Andres Castillo Valenzuela
Mayo del 2007
2
Agradecimientos
A mis padres quienes con mucho esfuerzo y sacricio pudieron darme una edu-
caci on y a quienes les debo la persona que soy.
A mi maestro y amigo el Dr. Fernando Verduzco por haberme dado la oportu-
nidad de hacer este trabajo con el.
Al Centro Cultural Universitario, un lugar muy especial el cual me dio alojamiento
para poder realizar mis estudios y en donde conoc varios amigos.
A mis amigos
3
4

Indice general
1. Introduccion 7
2. Herramientas Matem aticas 9
2.1. Teora de la Variedad Central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.1. La Variedad Central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.2. Teorema de la Variedad Central . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1.3. C alculo de la Variedad Central . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.1.4. Variedad Central dependiente de parametros . . . . . . . . . . 14
2.2. Teorema de la Bifurcacion de Hopf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2.1. La Bifurcaci on de Hopf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2.2. Teorema de la Bifurcaci on de Hopf . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3. Control de una Bifurcaci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3. Control de la Bifurcacion de Hopf 23
3.1. Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2. Caso b
1
= 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2.1. Variedad Central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2.2. Dinamica sobre la Variedad Central . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.2.3. Dise no de la ley de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.2.4. Teorema Principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.2.5. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.3. Caso b
1
,= 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.3.1. Variedad Central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.3.2. Dinamica sobre la Variedad Central . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.3.3. Dise no de la ley de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.3.4. Teorema Principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.3.5. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4. Una aplicacion al pendulo de Furuta 65
5. Conclusiones 71
5
6

INDICE GENERAL
Captulo 1
Introduccion
Las ecuaciones diferenciales ordinarias son ampliamente utilizadas para modelar
fenomenos o procesos que evolucionan de manera continua en el tiempo. Fue Issac New-
ton, hace mas de 300 a nos, quien tuvo que inventar esta herramienta matematica para
poder dar una explicaci on de c omo funcionaba el universo. Desde entonces, las ecua-
ciones diferenciales se han utilizado en areas como la fsica, qumica, biologa, ingeniera,
economa, etc. Asimismo, su gran desarrollo, junto con la llegada de las compuadoras,
ha propiciado la creaci on de nuevas areas del conocimiento, como la apasionante teora
del caos.
Inicialmente, el estudio de las ecuaciones diferenciales ordinarias se limito a un estu-
dio cuantitativo: se desarrollaron metodos analticos para tratar de encontrar las solu-
ciones explcitamente, es decir, tratar de expresar las soluciones en terminos de funciones
elementales. Con el tiempo, se encontro que la familia de ecuaciones diferenciales de in-
teres practico, que se poda resolver usando metodos analticos, era realmente peque na,
y el enfoque cambio. En vez de tratar de encontrar las soluciones explcitamente, se
busco mejor investigar el comportamiento de las soluciones a largo plazo, sin tener
que resolver el problema cuantitativo, es decir, se busco determinar el comportamien-
to asintotico de las soluciones. Este enfoque cualitativo, junto con el uso generalizado
de las computadoras, ha propiciado la creaci on de metodos mas bien geometricos que
analticos.
En general dado un sistema no lineal x = f(x) es imposible resolverlo, es decir, no
es posible encontrar una solucion en terminos de funciones elementales. Sin embargo,
es posible obtener una gran cantidad de informacion de tipo cualitativo acerca del
comportamiento local de las soluciones. El estudio de los sistemas dinamicos consiste
en entender la geometra de las curvas solucion en el espacio de fase.
Los sistemas dinamicos se denen como unas estructuras matematicas que modelan
fenomenos de la naturaleza y cuyo estado viene denido por una serie de variables que
dependen del tiempo (variables de estado) y por una serie de leyes, una dinamica, que
expresan las variaciones de las variables de estado a lo largo del tiempo, y que en los
casos mas sencillos suelen ser un sistema de ecuaciones diferenciales. La representacion
de los sistemas dinamicos se lleva a cabo en un espacio denominado espacio de fase en
7
8 CAP

ITULO 1. INTRODUCCI

ON
el que cada punto dene un estado y cada trayectoria una evoluci on del sistema.
En los problemas de aplicaciones es frecuente encontrar ecuaciones diferenciales
cuyos campos vectoriales dependen de ciertos parametros, los cuales tienen que ver
con la problematica que se este modelando. Por ejemplo, en problemas de poblaciones,
los parametros pueden representar tasas de nacimiento o mortandad, mientras que en
problemas de robotica, los parametros suelen ser longitudes, centros de masas, etc. Por
lo general solo se tienen estimaciones para estos parametros, las cuales dependen de que
tanta informacion se tenga de la problematica que se pretende estudiar. Por ejemplo, en
robotica es relativamente sencillo calcular ciertos parametros, como longitudes y centros
de masas, no as coecientes de friccion. Un problema importante es entonces, analizar
las soluciones de una ecuaci on diferencial cuyo campo vectorial depende de parametros.
Ahora bien, la teora de bifurcaciones estudia los cambios que ocurren en el com-
portamiento cualitativo de los sistemas dinamicos ante la variacion de parametros. Las
bifurcaciones se clasican en estacionarias (estaticas) y dinamicas. Las primeras tienen
que ver con cambios en la estructura de los puntos de equilibrio (en n umero o estabili-
dad), mientras que las segundas con cambios en los ciclos lmite (creaci on o destruccion
de orbitas periodicas). La bifurcaci on de Hopf cae en la segunda clasicacion (es gen-
erada una solucion periodica).
En los ultimos a nos ha habido un gran interes en sistemas de control que puedan
exhibir fenomenos de bifurcaci on. Aplicaciones importantes han surgido en sistemas de
potencia, lanzamiento de satelites, alteraciones cardiacas, robotica, etc. El objetivo en
el control de bifurcaciones es dise nar un controlador que modique las caractersticas
del fenomeno de bifurcacion en el sistema de control, como por ejemplo, desplazar
arbitrariamente el punto de bifurcacion en el espacio de parametros, modicar la cuenca
de atraccion, modicar la amplitud de orbitas periodicas, cambiar la direccion de la
bifurcacion, etc.
En este trabajo estableceremos condiciones sucientes para controlar la bifurcacion
de Hopf en sistemas no-lineales. Usaremos la variedad central para reducir el sistema
dinamico a dimension dos y encontraremos expresiones en terminos de los campos vec-
toriales originales.
Captulo 2
Herramientas Matematicas
2.1. Teora de la Variedad Central
2.1.1. La Variedad Central
Considere el sistema no lineal
x = f(x) (2.1)
con x R
n
y f : U R
n
R
n
un campo vectorial suave. Sea x
0
un punto de equilibrio
hiperbolico de (2.1), es decir que Df(x
0
) no tiene valores propios con parte real cero.
Sabemos por el teorema de Hartman-Grobman, que el comportamiento de las soluciones
cercanas a x
0
, es topologicamente conjugado, a las soluciones del sistema linealizado
y = (Df(x
0
))y (2.2)
Sea A = (Df(x
0
)) y sean
1
,
2
, ...,
n
sus valores propios.
Teorema 2.1. 1) Si Re(
i
) < 0 i = 1, 2, , n entonces el equilibrio x
0
es
asintoticamente estable en forma local. Es tipo atractor local (Sumidero).
2) Si Re(
i
) > 0 i = 1, 2, , n entonces el equilibrio x
0
es inestable. Es tipo
repulsor local (Fuente).
3) Si Re(
j
) > 0 para algun j, y Re(
k
) < 0 para alg un k ,= j entonces el equilibrio
x
0
es inestable. Es un punto tipo silla.
4) Re(
i
) = 0 para alg un j, entonces no se puede concluir nada sobre la estabilidad
de x
0
.
Clasiquemos ahora los n vectores propios de A. v
1
, v
2
, , v
n
1
son vectores pro-
pios (inclusive, generalizados) tales que sus respectivos valores propios tienen parte real
9
10 CAP

ITULO 2. HERRAMIENTAS MATEM

ATICAS
negativa, u
1
, u
2
, , u
n
2
son vectores propios (inclusive, generalizados) tales que sus
respectivos valores propios tienen parte real positiva y w
1
, w
2
, , w
n
3
son vectores
propios (inclusive, generalizados) tales que sus respectivos valores propios tienen parte
real cero. Observe que n
1
+n
2
+n
3
= n.
_

2
.
.
.

n
_

_
_

_
v
1
v
2
.
.
.
v
n
1
_

_
_

_
u
1
u
2
.
.
.
u
n
2
_

_
_

_
w
1
w
2
.
.
.
w
n
3
_

_
_

_
Sean E
s
= v
1
, v
2
, , v
n
1
) = s
1
v
1
+s
2
v
2
, , s
n
1
v
n
1
[s
1
, s
2
, , s
n
1
R, el espacio
generado por v
1
, v
2
, , v
n
1
.
E
u
= u
1
, u
2
, , u
n
2
) = s
1
u
1
+s
2
u
2
+ +s
n
2
u
n
2
[s
1
, s
2
, , s
n
2
R es el espacio
generado por u
1
, u
2
, , u
n
2
.
E
c
= w
1
, w
2
, , w
n
3
) = s
1
w
1
+s
2
w
2
+ +s
n
3
w
n
3
[s
1
, s
2
, , s
n
3
R es el espacio
generado por w
1
, w
2
, , w
n
3
.
Entonces
1) E
s
, E
u
y E
c
son subespacios vectoriales de R
n
.
2) E
s
, E
u
y E
c
son invariantes bajo el ujo de
y = Df(x
0
)y (2.3)
Es decir, si z E
a
, a = s, u o c entonces la solucion de (2.3) (t; z) es tal que
(t, z) E
a
t R.
3) Si z E
s
(t; z)
t+
0.
4) Si t E
u
(t; z)
t
0.
E
s
, E
u
y E
c
son llamados espacios estable, inestable y central respectivamente.
2.1. TEOR

IA DE LA VARIEDAD CENTRAL 11
Figura 2.1: E
s
, E
u
y E
c
Denimos la variedad estable local de x
0
, como
W
s
loc
(x
0
) = x U[
t
(x) x
0
, cuando t , y
t
(x) U para toda t 0
donde V es una vecindad del punto de equilibrio x
0
. De manera similar denimos la
variedad inestable local de x
0
, como
W
u
loc
(x
0
) = x U[
t
(x) x
0
, cuando t , y
t
(x) U para toda t 0
Las variedades locales estable e inestable W
s
loc
(x
0
) y W
u
loc
(x
0
) representan el analogo no
lineal de los eigenespacios E
s
y E
u
de un sistema lineal.
2.1.2. Teorema de la Variedad Central
Teorema 2.2. Considere la ecuacion diferencial
x = f(x)
con x R
n
, y f un campo suave. Sea x
0
un punto de equilibrio no-hiperb olico. Entonces
existen variedades invariantes, estable e inestable, W
s
loc
(x
0
) y W
u
loc
(x
0
) tangentes a E
s
y E
u
en x
0
, respectivamente. Ademas existe una variedad invariante central, W
c
loc
(x
0
),
tangente a E
c
en x
0
. W
s
loc
(x
0
) y W
u
loc
(x
0
) son unicas, mientras que W
c
loc
(x
0
) no lo es
necesariamente. dim(E
a
) = dim(W
a
), donde a = s, u, c.
12 CAP

ITULO 2. HERRAMIENTAS MATEM

ATICAS
2.1.3. Calculo de la Variedad Central
Considere la ecuaci on diferencial no lineal
z = F(z) (2.4)
con z R
n
y F un campo suave. Supongamos que z = 0 es un equilibrio no-hiperbolico
de F y que E
u
= ( W
u
(z
0
) = ).
Sean E
s
= v
1
, v
2
, , v
n
1
) y E
c
= w
1
, w
2
, , w
n
2
) con n
1
+n
2
= n
Sea J = DF(0) y P la matriz cambio de base tal que
P
1
JP =
_
(A)
n
2
n
2
0
0 (B)
n
1
n
1
_
nn
donde A
n
2
n
2
posee los valores propios con parte real cero y B
n
1
n
1
posee los valores
propios con parte real negativa. Sea P
1
z =
_
x
y
_
, x R
n
2
y R
n
1
.
Veamos como se expresa nuestro sistema original (2.4) en terminos de las nuevas vari-
ables x, y
P
1
z =
_
x
y
_
z = P
_
x
y
_
d
dt
_
x(t)
y(t)
_
=
d
dt
(P
1
z(t))
Sabemos que
F(z) = F(0) +DF(0)z +
1
2
D
2
F(0)(z, z) +...
F(z) = Jz +F
2
(z) +...
donde F
2
(z) representa los terminos de orden dos. Entonces
_
x
y
_
= P
1
z = P
1
(F(z))
= P
1
(Jz +F
2
(z) + )
= P
1
Jz +P
1
F
2
(z) +
= P
1
JP
_
x
y
_
+P
1
F
2
_
P
_
x
y
__
+
=
_
A 0
0 B
__
x
y
_
+

F
2
(x, y) +
_
x
y
_
=
_
Ax
By
_
+
_
f(x, y)
g(x, y)
_
2.1. TEOR

IA DE LA VARIEDAD CENTRAL 13

d
d
d
d
d
d
d
d
d
d

E
c
E
s
E
c
E
s
c
c
c
T
T
T
x = Ax +f(x, y)
y = Bx + g(x, y)
z = F(z)
P
1

Figura 2.2: Rotaci on de los ejes

x = Ax +f(x, y) (2.5)
y = By +g(x, y)
Una vez calculado el sistema anterior, se procede a calcular W
c
Proponemos h : R
n
2
R
n
1
tal que h(0)=0 con Dh(0)=0
d
dt
(y(t)) =
d
dt
(h(x(t)))
y = Dh(x) x
By +g(x, y) = Dh(x)[Ax +f(x, y)] pero y = h(x)
Bh(x) +g(x, h(x)) = Dh(x)[Ax +f(x, h(x))]
Dh(x)[Ax +f(x, h(x))] Bh(x) g(x, h(x)) 0 (2.6)
La ecuaci on (2.6) nos permite calcular la funcion h. Es decir, nos permite calcular W
c
.
El siguiente teorema establece condiciones para determinar la estabilidad de las solu-
ciones sobre W
c
.
14 CAP

ITULO 2. HERRAMIENTAS MATEM

ATICAS
Teorema 2.3. El comportamiento de las soluciones sobre W
c
loc
(0) del sistema (2.6) esta
determinado por la ecuaci on diferencial sobre E
c
x = Ax +f(x, h(x)), x E
c
, [x[ < , x R
n
1
2.1.4. Variedad Central dependiente de parametros
Supongamos que el sistema (2.5) depende de un parametro. En este caso escribimos
(2.5) en la forma
x = Ax +f(x, y, ),
y = By +g(x, y, ), (x, y, ) R
c
R
s
R,
donde
f(0, 0, 0) = 0, Df(0, 0, 0) = 0,
g(0, 0, 0) = 0, Dg(0, 0, 0) = 0,
x = Ax +f(x, y, ),
= 0,
y = By +g(x, y, ),
2.2. Teorema de la Bifurcaci on de Hopf
2.2.1. La Bifurcaci on de Hopf
Considere el sistema en R
2
x = dx (w +c)y + (ax by)(x
2
+y
2
)
y = (w +c)x +dy + (bx +ay)(x
2
+y
2
)
con a, b, c, d, w constantes y un parametro. Para analizar la dinamica de este sistema
lo transformaremos a coordenadas polares. Haciendo
r
2
= x
2
+y
2
y tan =
y
x
Derivamos la primera expresion
r r = x x +y y
= x[dx (w +c)y + (ax by)(x
2
+y
2
)]
+y[(w +c)x +dy + (bx +ay)(x
2
+y
2
)]
= dr
2
+r
2
[x(ax by) +y(bx +ay)]
= r
2
(d +ar
2
)
2.2. TEOREMA DE LA BIFURCACI

ON DE HOPF 15
Entonces
r = r(d +ar
2
)
Ahora, derivamos la segunda expresion
sec
2

=
x y y x
x
2
(1 +tan
2
)

=
x y y x
x
2
(1 +
y
2
x
2
)

=
x y y x
x
2
r
2

= x y y x
= x[w +c)x +dy + (bx +ay)(x
2
+y
2
)]
y[dx (w +c)y + (ax by)(x
2
+y
2
)]
= (w +c)r
2
+r
2
[x(bx +ay) y(ax by)]
= (w +c)r
2
+r
2
(br
2
)
= r
2
(w +c +br
2
)
Entonces

= w +c +br
2
Deseamos bosquejar el retrato fase en una vecindad del origen. Si = 0, a ,= 0
r = r(ar
2
) = ar
3
En esta situacion si a > 0, entonces r > 0 y tenemos espirales que se alejan del orien,
es decir, tenamos un foco inestable; Ahora, si a < 0, entonces r < 0 y entonces tenemos
espirales que convergen al origen, es decir, tenemos un foco estable.
Ahora, para sucientemente peque na
r = r(d +ar
2
)
observamos que r = 0 si y solo si r = 0 o d + ar
2
= 0 (que representa una orbita
periodica)
Vamos a determinar cuando nace esta orbita periodica
Tenemos que
r
2
=
d
a
entonces r =
_

d
a
si
d
a
< 0
Supongamos que
d
a
> 0, entonces si < 0 se cumple que
d
a
< 0 (existe una orbita
periodica) y si > 0 entonces no existe orbita periodica.
Ahora supongamos que
d
a
< 0, entonces si > 0 se cumple que
d
a
< 0 (existe una
orbita periodica) y si < 0 entonces no existe orbita periodica.
Entonces tenemos los siguientes casos
16 CAP

ITULO 2. HERRAMIENTAS MATEM

ATICAS
1) a > 0 y d > 0
2) a < 0 y d < 0
3) a > 0 y d < 0
4) a < 0 y d > 0
Analicemos el primero:
Sabemos que para = 0 el origen es un foco inestable.
Si > 0, entonces r = r(d +ar
2
) > 0, por lo tanto el origen es un foco inestable.
Si < 0, sabemos que existe la orbita periodica r = r
0
=
_

d
a
Consideremos la solucion que inicia con la condici on inicial (
1
, r
1
) en el interior de la
orbita periodica, es decir con 0 < r
1
< r
0
.
r[
(
1
,r
1
)
= r
1
(d +ar
2
1
)
Entonces
r
2
1
< r
2
0
=
d
a
r
2
1
<
d
a
d +ar
2
1
< 0
Por lo tanto
r[
(
1
,r
1
)
= r
1
(d +ar
2
1
) < 0
entonces el origen es un foco estable.
Consideremos ahora una condici on inicial (
2
, r
2
), exterior a la orbita periodica, es decir
con r
2
> r
0
> 0.
r[
(
2
,r
2
)
= r
2
(d +ar
2
2
)
Entonces
r
2
2
> r
2
0
=
d
a
r
2
2
>
d
a
d +ar
2
2
> 0
Por lo tanto
r[
(
2
,r
2
)
= r
2
(d +ar
2
2
) > 0
entonces las soluciones se alejan de la orbita periodica.
Concluimos entonces que r = r
0
es una orbita periodica repulsora (ver gura 2.3).
Los otros casos son similares. Si la orbita periodica es estable, diremos que tenemos
una bifurcacion de Hopf supercrtica, mientras que si es inestable la orbita periodica,
diremos que la bifurcacion de Hopf es subcrtica.
2.2. TEOREMA DE LA BIFURCACI

ON DE HOPF 17
Figura 2.3: En este diagrama se puede ver claramente como las soluciones dentro de la
orbita periodica convergen al origen, mientras que las que estan fuera se alejan de ella.
Figura 2.4: En este diagrama se puede ver a la bifurcacion de Hopf como la proyecci on
del movimiento de una canica sobre un sombrero
18 CAP

ITULO 2. HERRAMIENTAS MATEM

ATICAS
2.2.2. Teorema de la Bifurcacion de Hopf
Teorema 2.4. Supongamos el sistema
x = f(x, )
con x R
n
, R tiene un equilibrio (x
0
,
0
) el cual satisface las siguientes propiedades:
(A1) D
x
f(x
0
,
0
) posee un unico par de valores propios complejos con parte real cero.
(A2) Sea (), () los valores propios de D
x
f(x
0
, ) los cuales son imaginarios en
=
0
, tales que
d
d
(Re(())) [
=
0
= d ,= 0 (2.7)
Entonces existe una unica variedad central tridimensional, pasando por (x
0
,
0
)
R
n
R y un sistema de coordenadas suave, cuya expansi on en serie de Taylor, hasta
grado tres sobre la variedad central, esta dado, en forma polar, por la siguiente expresi on
r = (d +ar
2
)r

= +c +br
2
Si a ,= 0 entonces existe una supercie de orbitas periodicas en la variedad central, las
cuales tienen tangencia cuadr atica con el eigenespacio generado por (
0
), (
0
).
Si a < 0 las orbitas periodicas son estables, mientras que si a > 0 son inestables.
Para sistemas en el plano, existe una expresi on para calcular el llamado primer co-
eciente de Lyapunov a. Considere el sistema
x = Jx +F(x),
donde J =
_
0
0
_
, F(x) =
_
F
1
(x)
F
2
(x)
_
, F(0) = 0 y DF(0) = 0. Entonces
a =
1
16
(R
1
+R
2
), (2.8)
2.2. TEOREMA DE LA BIFURCACI

ON DE HOPF 19
donde
R
1
= (F
1x
1
x
2
(F
1x
1
x
1
+F
1x
2
x
2
)
F
2x
1
x
2
(F
2x
1
x
1
+F
2x
2
x
2
)
F
1x
1
x
1
F
2x
1
x
1
+F
1x
2
x
2
F
2x
2
x
2
)[
x=0
R
2
= (F
1x
1
x
1
x
1
+F
1x
1
x
2
x
2
+F
2x
1
x
1
x
2
+F
2x
2
x
2
x
2
)[
x=0
.
Tenemos entonces, los siguientes cuatro escenarios posibles:
a. Si d > 0, a < 0. El origen es estable para < 0, inestable para > 0, y rodeado
por una orbita periodica estable para > 0. Esta situacion es mostrada en la
gura (2.5).
b. Si d < 0, a < 0. El origen es inestable para < 0 y estable para > 0. El origen
es rodeado por una orbita periodica estable para < 0.
c. Si d > 0, a > 0. El origen es estable para < 0 e inestable para > 0. Ademas,
el origen es rodeado por una orbita periodica inestable para < 0.
d. Si d < 0, a > 0. El origen es inestable para < 0, estable para > 0, y rodeado
por una orbita periodica inestable para > 0. Esta situacion es mostrada en la
gura (2.6).
Llamaremos los coecientes de estabilidad a d y a, donde d es la velocidad de
cruce y a es el primer coeciente de Lyapunov. Diremos que tenemos el control
de la bifurcacion de Hopf si es posible establecer a priori el signo de d y a.
20 CAP

ITULO 2. HERRAMIENTAS MATEM

ATICAS
2.3. Control de una Bifurcaci on
La investigacion teorica sobre la bifurcaci on de los sistemas de control es un topico
relativamente nuevo. La primer pregunta que tenemos que contestar es Que queremos
decir con la terminologa bifurcacion de sistemas de control?. Revisemos la bifurcacion
de un sistema dinamico cl asico

= f(, ). La teora de bifurcaciones clasica estu-
dia el cambio en las propiedades cualitativas del sistema dinamico cuando se vara
el parametro. Cuales son las propiedades cualitativas? Algunas propiedades impor-
tantes incluyen la topologa del conjunto de puntos de equilibrio, la estabilidad y la
existencia de soluciones periodicas. Por lo tanto si alguna de esas propiedades cambia
en un sistema dinamico cuando se vara el parametro, decimos que el sistema exhibe
una bifurcacion. Bifurcaciones tpicas incluyen a la silla-nodo, transcrtica, horquilla (en
todas, la topologa del conjunto de puntos de equilibrio y la estabilidad son cambiadas).
Sigamos con la misma forma de pensar para los sistemas de control. La teora de
bifurcaciones de los sistemas de control debera estudiar el cambio de las propiedades
cualitativas. Cu ales son las propiedades cualitativas importantes en los sistemas de
control? Algunas propiedades importantes de un sistema de control incluyen: La con-
trolabilidad, la estabilidad y la topologa del conjunto de puntos de equilibrio.
Problema 1. Bifurcaci on de sistemas de control.

Este se enfoca en el cambio de las
propiedades cualitativas de los sistemas de control tales como la controlabilidad, esta-
bilidad y la topologa del conjunto de equilibrios. As que la bifurcacion de un sistema
de control puede tener un signicado diferente a la bifurcaci on de sistemas dinamicos
sin control. Uno puede preguntarse cual es la relaci on entre la bifurcacion de un sistema
de control y la bifurcaci on clasica de un sistema dinamico? Sabemos que si una ley de
control es aplicada a un sistema de control, este se convierte en un sistema dinamico
sin control (si una ley de control es aplicada, este es un sistema con un parametro).
Sin embargo si distintas leyes de control se aplican al mismo sistema pueden resultar
bifurcaciones completamente diferentes. Este fen omeno nos deja el segundo problema
de investigacion.
Problema 2. Control de bifurcaciones usando una ley de control. El problema se
enfoca en el dise no de la ley de control para lograr la estabilidad alrededor de un punto
crtico, o para lograr el comportamiento deseado por cambios cualitativos en bifurca-
ciones cl asicas. Sabemos que las propiedades cualitativas tales como la controlabilidad
y estabilidad de un sistema de control son invariantes bajo cambios de coordenadas y
el control regular u = () + ()v si () ,= 0. Tambien es sabido que los sistemas
pueden hacerse mas simples si se aplican cambios sutiles de coordenadas y leyes de
control. Sin embargo, dos sistemas que pueden verse diferentes, es posible que en reali-
dad sean equivalentes uno al otro bajo un cambio de coordenadas y una ley de control.
2.3. CONTROL DE UNA BIFURCACI

ON 21
As los dos sistemas tienen las mismas propiedades cualitativas y la misma bifurcaci on.
Por lo tanto, si podemos encontrar sistemas de control simples que son equivalentes a
una familia de sistemas de control complicados, la bifurcaci on encontrada para estos
sistemas simples representa la bifurcacion de todos los sistemas en la familia. Esta in-
vestigacion simplica signicativamente el problema. Este punto de vista nos deja la
siguiente pregunta: Cuales son los sistemas mas simples bajo cambios de coordenadas
y control para una familia dada de sistemas de control?. Esto es equivalente al siguiente
problema de formas normales.
Problema 3. Dada una familia de sistemas de control no-lineales, encontrar un con-
junto de formas normales equivalentes a los sistemas en la familia bajo cambios de
coordenadas y control.
El presente trabajo se desarrolla en el contexto de problema 2: dise naremos una ley
de control que nos permita manipular los distintos escenarios alrededor de la bifurcaci on
de Hopf.
22 CAP

ITULO 2. HERRAMIENTAS MATEM

ATICAS

z
1
z
2
r
2
=
d
a
c

T T T
w

T
Figura 2.5: Bifurcaci on de Hopf Supercrtica: Una orbita periodica estable y un punto
de equilibrio inestable surgen de un punto de equilibrio estable.

z
1
z
2
r
2
=
d
a
c

z
2
T T T
w

T
Figura 2.6: Bifurcacion de Hopf Subcrtica: Un equilibrio estable y una orbita periodica
inestable se funden en un punto de equilibrio inestable.
Captulo 3
Control de la Bifurcacion de Hopf
3.1. Planteamiento del problema
Considere el sistema de control no lineal

= F() +G()u, (3.1)

donde R
n
es el vector de estado y u R es el parametro de control. Los campos
vectoriales F() y G() se supone que son lo sucientemente suaves, con F(0) = 0.
Supongamos que
J = DF(0) =
_
J
H
0
0 J
S
_
con J
H
=
_
0
0

0
0
_
22
, y J
S
R
(n2)(n2)
es una matriz Hurwitz, es decir, una
matriz con valores propios con parte real negativa.
Supongamos que F() =
_
F
1
()
F
2
()
_
, G() =
_
G
1
()
G
2
()
_
, y =
_
z
w
_
, con
z R
2
, w R
n2
, F
1
, G
1
: R
2
R
n2
R
2
, y F
2
, G
2
: R
2
R
n2
R
n2
.
Entonces expandiendo en serie de Taylor el sistema (3.1) alrededor de = 0 nos queda

= J +
1
2
D
2
F(0)(, ) +
1
6
D
3
F(0)(, , ) +... +
_
b +M +
1
2
D
2
G(0)(, ) +...
_
u,
pero
DF(z, w) =
_
F
z
,
F
w
_
, D
2
F(z, w) =
_
_

2
F
z
2

2
F
zw

2
F
wz

2
F
w
2
_
_
23
24 CAP

ITULO 3. CONTROL DE LA BIFURCACI

ON DE HOPF
D
3
F(z, w) =
__

z
(D
2
F(z, w)
__
,
_

w
(D
2
F(z, w)))
_
= M
D
3
F(z, w)
__
z
w
_
,
_
z
w
_
,
_
z
w
__
=
_
(z, w)M
_
z
w
_
, (z, w)M
_
z
w
___
z
w
_
Entonces
F(z, w) =
_
J
H
0
0 J
S
__
z
w
_
+
1
2
(z, w)
_
_

2
F
z
2
(0, 0)

2
F
zw
(0, 0)

2
F
wz
(0, 0)

2
F
w
2
(0, 0)
_
_
_
z
w
_
+
1
6

3
F
z
3
(0, 0)(z, z, z) +...
G(z, w) =
_
b
1
b
2
_
+
_
M
1
M
2
M
3
M
4
__
z
w
_
+
1
2
(z, w)
_
_

2
G
z
2
(0, 0)

2
G
zw
(0, 0)

2
G
wz
(0, 0)

2
G
w
2
(0, 0)
_
_
_
z
w
_
+...
Entonces (3.1) es equivalente a
z = J
H
z +F
21
(z, w) +F
31
(z, w) +
+(b
1
+M
1
z +M
2
w +G
21
(z, w) + )u, (3.2)
w = J
S
w +F
22
(z, w) +F
32
(z, w) +
+(b
2
+M
3
z +M
4
w +G
22
(z, w) + )u,
donde G(0) = b =
_
b
1
b
2
_
, DG(0) =
_
M
1
M
2
M
3
M
4
_
con b
1
R
2
, b
2
R
n2
,y
F
2j
(z, w) =
1
2
z
T

2
F
j
z
2
(0, 0)z +z
T

2
F
j
zw
(0, 0)w +
1
2
w
T

2
F
j
w
2
(0, 0)w,
G
2j
(z, w) =
1
2
z
T

2
G
j
z
2
(0, 0)z +z
T

2
G
j
zw
(0, 0)w +
1
2
w
T

2
G
j
w
2
(0, 0)w,
F
3j
(z, w) =
1
6

3
F
j
z
3
(0, 0)(z, z, z) +...,
para j = 1, 2.
3.2. CASO B
1
= 0 25
Deseamos dise nar una ley de control u = u(z, ), con un parametro real, tal que
el sistema original (3.1) sufra una bifurcacion de Hopf en = 0 y = 0, y que podamos
controlarla, es decir, que podamos decidir la estabilidad y la direccion de la solucion
periodica.
3.2. Caso b
1
= 0
Consideramos la ley de control
u(z, ) =
1
+
2
(z
2
1
+z
2
2
) =
1
+
2
z
T
z, (3.3)
donde
1
,
2
R.
Ahora, usamos la ley de control (3.3) en el sistema (3.2),
(M
1
z +M
2
w +G
21
+ )u = (M
1
z +M
2
w +G
21
+ )(
1
+
2
z
T
z)
=
1
M
1
z +
1
M
2
w +
1
G
21
(z, w)
+
2
z
T
z(M
1
z +M
2
w) +
(b
2
+M
3
z +M
4
w +G
22
+ )u = (b
2
+M
3
z +M
4
w +G
22
+ )(
1
+
2
z
T
z)
=
1
b
2
+
1
M
3
z +
1
M
4
w +
1
G
22
(z, w)
+
2
z
T
z(b
2
+M
3
z +M
4
w) + ,
Luego, obtenemos el sistema en lazo cerrado
z = J
H
z +T
1
(z, w, ) (3.4)
w =
1
b
2
+J
S
w +T
2
(z, w, ),
donde
T
1
(z, w, ) =
1
M
1
z +
1
M
2
w +F
21
(z, w) +
1
G
21
(z, w)
+
2
z
T
z(M
1
z +M
2
w) +F
31
(z, w) +...,
T
2
(z, w, ) =
1
M
3
z +
1
M
4
w +F
22
(z, w) +
1
G
22
(z, w)
+
2
z
T
z(b
2
+M
3
z +M
4
w) +F
32
(z, w) +...,
Entonces nuestro objetivo es encontrar
1
y
2
tal que el sistema (3.4) sufra una bifur-
caci on de Hopf que pueda ser controlable. Para esto utilizamos la teora de la variedad
central.
26 CAP

ITULO 3. CONTROL DE LA BIFURCACI

ON DE HOPF
3.2.1. Variedad Central
La ecuaci on (3.4) representa una familia -parametrizada de sistemas, la cual puede
escribirse como un sistema extendido.
_
_
z

w
_
_
=
_
_
J
H
0 0
0 0 0
0
1
b
2
J
S
_
_
_
_
z

w
_
_
+
_
_
T
1
(z, w, )
0
T
2
(z, w, )
_
_
.
En esta forma, el sistema tiene una variedad central tridimensional alrededor del origen.
Para encontrar esta variedad necesitamos cambiar de coordenadas para poner la parte
lineal en forma diagonal. Usaremos el cambio de coordenadas
_
_
z

w
_
_
= T
_
_
x

y
_
_
,
donde
T =
_
_
J
H
0 0
0 1 0
0
1
J
1
S
b
2
J
S
_
_
,
T
1
=
_
_
J
1
H
0 0
0 1 0
0
1
J
2
S
b
2
J
1
S
_
_
.
Ahora, como
_
_
z

w
_
_
= T
_
_
x

y
_
_
=
_
_
x

y
_
_
= T
1
_
_
z

w
_
_
_
_
x

y
_
_
= T
1
_
_
z

w
_
_
= T
1
_
_
J
H
0 0
0 0 0
0
1
b
2
J
S
_
_
_
_
z

w
_
_
+T
1
_
_
T
1
(z, w, )
0
T
2
(z, w, )
_
_
= T
1
AT
_
_
x

y
_
_
+T
1
_
_
T
1
(z, w, )
0
T
2
(z, w, )
_
_
,
3.2. CASO B
1
= 0 27
donde
T
1
AT =
_
_
J
1
H
0 0
0 1 0
0
1
J
2
S
b
2
J
1
S
_
_
_
_
J
H
0 0
0 0 0
0
1
b
2
J
S
_
_
_
_
J
H
0 0
0 1 0
0
1
J
1
S
b
2
J
S
_
_
=
_
_
I
22
0 0
0 0 0
0 J
1
S

1
b
2
I
(n2)(n2)
_
_
_
_
J
H
0 0
0 1 0
0
1
J
1
S
b
2
J
S
_
_
=
_
_
J
H
0 0
0 0 0
0 0 J
S
_
_
T
1
_
_
T
1
(z, w, )
0
T
2
(z, w, )
_
_
=
_
_
J
1
H
0 0
0 1 0
0
1
J
2
S
b
2
J
1
S
_
_
_
_
T
1
(z, w, )
0
T
2
(z, w, )
_
_
=
_
_
J
1
H
T
1
(z, w, )
0
J
1
S
T
2
(z, w, )
_
_
=
_
_
J
1
H
T
1
(J
H
x,
1
J
1
S
b
2
+J
S
y, )
0
J
1
S
T
2
(J
H
x,
1
J
1
S
b
2
+J
S
y, )
_
_
Entonces podemos poner (3.4) en su forma estandar
_
_
x

y
_
_
=
_
_
J
H
0 0
0 0 0
0 0 J
S
_
_
_
_
x

y
_
_
+
_
_
f(x, , y)
0
g(x, , y)
_
_
,
o
x = J
H
x +f(x, , y), (3.5)
= 0,
y = J
S
y +g(x, , y),
donde
f(x, , y) = J
1
H
T
1
(J
H
x, ,
1
J
1
S
b
2
+J
S
y), (3.6)
g(x, , y) = J
1
S
T
2
(J
H
x, ,
1
J
1
S
b
2
+J
S
y). (3.7)
28 CAP

ITULO 3. CONTROL DE LA BIFURCACI

ON DE HOPF
Buscamos una variedad central
y = h(x, ) =
1
2
x
T
H
1
x +x
T
H
2
+
1
2
H
3

2
+ (3.8)
tal que h(0, 0) = 0 con Dh(0, 0) = 0, h : R
3
R
n2
y
h
i
(x, ) =
1
2
x
T
H
1i
x +x
T
H
2i
+
1
2
H
3i

2
+
para i = 1, 2, 3, ..., n 2. Sustituyendo (3.8) en (3.5) y usando la regla de la cadena,
obtenemos
y =
h(x, )
x
x +
h(x, )

Entonces
h(x, )
x
x = J
S
h(x, ) +g(x, , h(x, )).
Luego, obtenemos
h(x, )
x
[J
H
x +f(x, , h(x, ))] J
S
h(x, ) g(x, , h(x, )) 0,
La cual, hasta orden dos se reduce a
h(x, )
x
J
H
x J
S
h(x, ) g
2
(x, ) 0, (3.9)
donde g(x, , h(x, )) = g
2
(x, ) +O([x, [
3
)
Esta ecuaci on diferencial parcial para h la resolveremos para el caso particular en que
J
S
es diagonal, es decir,
J
S
=
_
_
_

1
0
.
.
.
0
n2
_
_
_,
con
j
< 0 para cada j.
_
_
_
_
_
h
1
x
h
2
x
.
.
.
h
n2
x
_
_
_
_
_
J
H
x
_
_
_
_
_

2
.
.
.

n2
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
h
1
h
2
.
.
.
h
n2
_
_
_
_
_

_
_
_
_
_
g
21
g
22
.
.
.
g
2,n2
_
_
_
_
_
0
3.2. CASO B
1
= 0 29
h
1
x
J
H
x
1
h
1
g
21
0
h
2
x
J
H
x
2
h
2
g
22
0
.
.
.
h
n2
x
J
H
x
n2
h
n2
g
2,n2
0
Ahora, estamos interesados en calcular H
1
porque haremos = 0 cuando calculemos
el primer coeciente de Lyapunov a. Ahora, si
g
2
(x, ) =
1
2
x
T
N
1
x +x
T
N
2
+
1
2
N
3

2
, (3.10)
con
g
2i
(x, ) =
1
2
x
T
N
1i
x +x
T
N
2i
+
1
2
N
3i

2
,
para i = 1, 2, 3, ..., n 2. Entonces de (3.9) obtenemos,
h
i
(x, )
x
J
H
x
i
h
i
(x, ) g
2i
(x, ) = (x
T
H
1i
+H
2i
)J
H
x

i
(
1
2
x
T
H
1i
x +x
T
H
2i
+
1
2
H
3i

2
)
(
1
2
x
T
N
1i
x +x
T
N
2i
+
1
2
N
3i

2
)
= x
T
(H
1i
J
H

1
2

i
H
1i

1
2
N
1i
)x
+x
T
(J
T
H
H
2
i
T

i
H
2i
N
2i
)
+(
1
2

i
H
3i

1
2
N
3i
)
2
0
Ahora, como haremos = 0 nada mas tenemos
x
T
(H
1i
J
H

1
2

i
H
1i

1
2
N
1i
)x 0
30 CAP

ITULO 3. CONTROL DE LA BIFURCACI

ON DE HOPF
Lo cual puede suceder si y solo si
H
1i
J
H

1
2

i
H
1i

1
2
N
1i
= A
i
=
_
0
i

i
0
_
H
1i
(J
H

1
2

i
I)
1
2
N
1i
= A
i
H
1i
(J
H

1
2

i
I) = A
i
+
1
2
N
1i
H
1i
= (A
i
+
1
2
N
1i
)(J
H

1
2

i
I)
1
H
1i
= (2A
i
+N
1i
)1
i
donde I =
_
1 0
0 1
_
y
1
i
=
1
2
(J
H

1
2

i
I)
1
=
1
2
__
0
0

0
0
_

1
2
_

i
0
0
i
__
1
=
1
2
_

1
2

i

0

0

1
2

i
_
1
=
_

1
4

i

1
2

0
1
2

0

1
4

i
_
1
=
1

2
i
+ 4
2
0
_

i
2
0
2
0

i
_
=
1

i
_

i
2
0
2
0

i
_
(3.11)
donde
i
=
2
i
+ 4
2
0
Ahora vamos a calcular N
1
. Observemos de (3.7),
g(x, , h(x, )) = J
1
S
T
2
(J
H
x, ,
1
J
1
S
b
2
+J
S
h(x, ))
donde
3.2. CASO B
1
= 0 31
T
2
(J
H
x, ,
1
J
1
S
b
2
+J
S
h(x, )) =
1
M
3
J
H
x +
1
M
4
(
1
J
1
S
b
2
+J
S
h(x, ))
+F
22
(J
H
x,
1
J
1
S
b
2
+J
S
h(x, ))
+
2
x
T
J
T
H
J
H
x(b
2
+M
3
J
H
x
+M
4
(
1
J
1
S
b
2
+J
S
h(x, )))
+
1
G
22
(J
H
x,
1
J
1
S
b
2
+J
S
h(x, ))
+F
32
(J
H
x,
1
J
1
S
b
2
+J
S
h(x, )) +
Los terminos que interesan son
F
22
(J
H
x,
1
J
1
S
b
2
+J
S
h(x, )) y
2
x
T
J
T
H
J
H
xb
2
,
donde
F
22
(J
H
x,
1
J
1
S
b
2
+J
S
h(x, )) =
1
2
x
T
J
T
H

2
F
2
(J
H
x)
2
(0, 0)J
H
x +

2
x
T
J
T
H
J
H
xb
2
=
2
x
T

2
0
Ixb
2
=
2

2
0
x
T
xb
2
,
ya que
J
T
H
J
H
=
_
0
0

0
0
__
0
0

0
0
_
=
_

2
0
0
0
2
0
_
=
2
0
I.
Entonces
g(x, , h(x, )) = J
1
S
(
1
2
x
T
J
T
H

2
F
2
(J
H
x)
2
(0, 0)J
H
x +
2

2
0
x
T
xb
2
+ )
=
1
2
J
1
S
(x
T
J
T
H

2
F
2
(J
H
x)
2
(0, 0)J
H
x) +
2

2
0
x
T
xJ
1
S
b
2
+
con
1
2
J
1
S
(x
T
J
T
H

2
F
2
(J
H
x)
2
(0, 0)J
H
x) =
1
2
x
T
/x
32 CAP

ITULO 3. CONTROL DE LA BIFURCACI

ON DE HOPF
donde / = /(
0
,
i
,

2
F
2
z
2
(0, 0)), y

2
0
x
T
xJ
1
S
b
2
=
2

2
0
x
T
x
_
_
_
b
21

1
.
.
.
b
2,n2

n2
_
_
_
=
2

2
0
_
_
_
b
21

1
x
T
x
.
.
.
b
2,n2

n2
x
T
x
_
_
_
=
2

2
0
_
_
_
x
T
(
b
21

1
I)x
.
.
.
x
T
(
b
2,n2

n2
I)x
_
_
_
=
2

2
0
x
T
Bx
donde B
i
=
_
b
2i

i
I
2
_
22
.Por lo tanto,
g(x, , h(x, )) =
1
2
x
T
/x +
2

2
0
x
T
Bx +
=
1
2
x
T
(/+ 2
2

2
0
B)x + ,
Entonces de (3.10),
N
1
= /+ 2
2

2
0
B
Ahora, de (3.11) obtenemos
H
1i
= (2A
i
+N
1i
)1
i
= (2A
i
+/
i
+ 2
2

2
0
B
i
)1
i
=
__
0 2
i
2
i
0
_
+
_
c
1i
c
2i
c
2i
c
3i
_
+ 2
2

2
0
b
2i

i
_
1 0
0 1
___
1

i
_

i
2
0
2
0

i
__
=
1

i
_
c
1i
+ 2
2

2
0
b
2i

i
2
i
+c
2i
2
i
+c
2i
c
3i
+ 2
2

2
0
b
2i

i
__

i
2
0
2
0

i
_
=
1

i
_

i
(c
1i
+ 2
2

2
0
b
2i

i
) + 2
0
(2
i
+c
2i
) 2
0
(c
1i
+ 2
2

2
0
b
2i

i
) +
i
(2
i
+c
2i
)

i
(2
i
+c
2i
) + 2
0
(c
3i
+ 2
2

2
0
b
2i

i
) 2
0
(2
i
+c
2i
) +
i
(c
3i
+ 2
2

2
0
b
2i

i
)
_
Ahora, si H
1i
=
_

1i

2i

2i

3i
_
, entonces igualando las entradas podemos calcular la
i
3.2. CASO B
1
= 0 33
2
0
(c
1i
+ 2
2

2
0
b
2i

i
) +
i
(2
i
+c
2i
) =
i
(2
i
+c
2i
) + 2
0
(c
3i
+ 2
2

2
0
b
2i

i
)

i
(2
i
+c
2i
2
i
c
2i
) = 2
0
(c
3i
+ 2
2

2
0
b
2i

i
+c
1i
+ 2
2

2
0
b
2i

i
)
4
i

i
= 2
0
(c
1i
+c
3i
+ 4
2

2
0
b
2i

i
)

i
=
1
2

i
tr(/
i
) 2
2

3
0
b
2i

2
i
Pero
A
i
=
_
0
i

i
0
_
=
i
I
0
=
1
2

i
tr(/
i
)I
0
2
2

3
0
b
2i

2
i
I
0
Luego, entonces
H
1i
= (2A
i
+/
i
+ 2
2

2
0
B
i
)1
i
= (

i
tr(/
i
)I
0
4
2

3
0
b
2i

2
i
I
0
+/
i
+ 2
2

2
0
B
i
)1
i
= (

/
i
+ 2
2

2
0
B
i
4
2

3
0
b
2i

2
i
I
0
)1
i
, con

/
i
= /
i

i
tr(/
i
)I
0
= (

/
i
+ 2
2

2
0
b
2i

i
I 4
2

3
0
b
2i

2
i
I
0
)1
i
= (

/
i
+ 2
2

2
0
b
2i

2
i
(
i
I 2
0
I
0
))1
i
= (

/
i
+ 2
2

2
0
b
2i

2
i
_

i
2
0
2
0

i
_
)1
i
= (

/
i
2
i

2
0
b
2i

2
i
1
T
i
)1
i
=

/
i
1
i
2
i

2
0
b
2i

2
i
1
T
i
1
i
34 CAP

ITULO 3. CONTROL DE LA BIFURCACI

ON DE HOPF
1
T
i
1
i
=
1

2
i
_

i
2
0
2
0

i
__

i
2
0
2
0

i
_
=
1

2
i
_

i
0
0
i
_
=
1

i
I
Entonces
H
1i
=

/
i
+ 2
2

2
0

B
i
donde

/
i
=

/
i
1
i
, y

B
i
=
b
2i

2
i
I
Finalmente de (3.8),
h(x, ) =
1
2
x
T
H
1
x + ,
donde H
1
=

/+ 2
2

2
0

B
3.2.2. Dinamica sobre la Variedad Central
Sobre la variedad central, la dinamica esta dada por
x = J
H
x +f(x, , h(x, )), (3.12)
Observemos de (3.6),
f(x, , h(x, )) = J
1
H
T
1
(J
H
x, ,
1
J
1
S
b
2
+J
S
h(x, ))
donde
T
1
(J
H
x, ,
1
J
1
S
b
2
+J
S
h(x, )) =
1
M
1
J
H
x +
1
M
2
(
1
J
1
S
b
2
+J
S
h(x, ))
+F
21
(J
H
x,
1
J
1
S
b
2
+J
S
h(x, ))
+
1
G
21
(J
H
x,
1
J
1
S
b
2
+J
S
h(x, ))
+
2
x
T
J
T
H
J
H
x(M
1
J
H
x
+M
2
(
1
J
1
S
b
2
+J
S
h(x, )))
+F
31
(J
H
x,
1
J
1
S
b
2
+J
S
h(x, )) + ,
Los terminos que interesan son

1
M
1
J
H
x, F
21
(J
H
x,
1
J
1
S
b
2
+J
S
h(x, )),
2
x
T
J
T
H
J
H
xM
1
J
H
x
3.2. CASO B
1
= 0 35
y F
31
(J
H
x,
1
J
1
S
b
2
+J
S
h(x, ))
donde
F
21
(J
H
x,
1
J
1
S
b
2
+J
S
h(x, )) =
1
2
x
T
J
T
H

2
F
1
z
2
(0, 0)J
H
x
+x
T
J
T
H

2
F
1
zw
(0, 0)(
1
J
1
S
b
2
+J
S
h(x, )) +...
F
31
(J
H
x,
1
J
1
S
b
2
+J
S
h(x, )) =
1
6

3
F
1
z
3
(0, 0)(z, z, z) +...
entonces
f(x, , h(x, )) = J
1
H
T
1
(J
H
x, ,
1
J
1
S
b
2
+J
S
h(x, ))
=
1
J
1
H
(M
1
b
T
2
(J
1
S
)
T
F
1wz
(0, 0))J
H
x
+
1
2
J
1
H
(x
T
J
T
H
F
1zz
(0, 0)J
H
x)
+J
1
H
(x
T
J
T
H
F
1zw
(0, 0)J
S
h(x, ))
+
2
J
1
H
(x
T
J
T
H
J
H
x)M
1
J
H
x
+
1
6
J
1
H
(x
T
J
T
H
F
1zzz
(0, 0)J
H
x)J
H
x + ,
Pero, denimos
/= J
1
H
(M
1
b
T
2
(J
1
S
)
T
F
1wz
(0, 0))J
H
; (3.13)
1
2
x
T
Qx =
1
2
J
1
H
(x
T
J
T
H
F
1zz
(0, 0)J
H
x);
donde Q = Q(
0
,

2
F
1
z
2
(0, 0)), y
1
6
((x, x, x) = J
1
H
(x
T
J
T
H
F
1zw
(0, 0)J
S
h(x, ))
+
2
J
1
H
(x
T
J
T
H
J
H
x)M
1
J
H
x
+
1
6
J
1
H
(x
T
J
T
H
F
1zzz
(0, 0)J
H
x)J
H
x. (3.14)
Observemos que
1
6
J
1
H
(x
T
J
T
H
F
1zzz
(0, 0)J
H
x)J
H
x =
1
6
(
0
(x, x, x)
36 CAP

ITULO 3. CONTROL DE LA BIFURCACI

ON DE HOPF
con (
0
= (
0
(
0
,

3
F
1
z
3
(0, 0));

2
J
1
H
(x
T
J
T
H
J
H
x)M
1
J
H
x =
2

2
0
x
T
x(J
1
H
M
1
J
H
)x
=
2

2
0
x
T
x
__
0
1

0
0
__
m
11
m
12
m
21
m
22
__
0
0

0
0
__
x
=
2

2
0
x
T
x
__
0
1

0
0
__

0
m
12

0
m
11

0
m
22

0
m
21
__
x
=
2

2
0
x
T
x
_
m
22
m
21
m
12
m
11
_
x
=
2

2
0
(x
2
1
+x
2
2
)
_
m
22
x
1
m
21
x
2
m
12
x
1
+m
11
x
2
_
=
2

2
0
_
(x
2
1
+x
2
2
)(m
22
x
1
m
21
x
2
)
(x
2
1
+x
2
2
)(m
12
x
1
+m
11
x
2
)
_
=
2

2
0
(
M
(x, x, x),
con
(
M
=
_
m
22
I
2
m
21
I
2
m
12
I
2
m
11
I
2
_
, (3.15)
y
J
1
H
(x
T
J
T
H
F
1zw
(0, 0)J
S
h(x, )) = J
1
H
(x
T
J
T
H
F
1zw
(0, 0)J
S
(
1
2
x
T
(

/+ 2
2

2
0

B)x))
=
1
2
J
1
H
(x
T
J
T
H
F
1zw
(0, 0)J
S
(x
T

/x))
+
2

2
0
J
1
H
(x
T
J
T
H
F
1zw
(0, 0)J
S
(x
T

Bx))
=
1
2
(

A
(x, x, x) +
2

2
0
(

B
(x, x, x)
con (

A
= (

A
(
0
,
i
,

2
F
2
z
2
(0, 0),

2
F
1
zw
(0, 0)) y
(

B
(x, x, x) = J
1
H
(x
T
J
T
H
F
1zw
(0, 0)J
S
(x
T

Bx))
3.2. CASO B
1
= 0 37
Ahora vamos a calcular (

B
.Observemos que
F
1zw
(0, 0) =
_
F
1
1zw
(0, 0)
F
2
1zw
(0, 0)
_
, (3.16)
donde
F
j
1zw
(0, 0) =
_
F
j
1z
1
w
(0, 0)
F
j
1z
2
w
(0, 0)
_
=
_
_

2
F
j
1
(0,0)
w
1
z
1
, . . . ,

2
F
j
1
(0,0)
w
n2
z
1

2
F
j
1
(0,0)
w
1
z
2
, . . . ,

2
F
j
1
(0,0)
w
n2
z
2
_
_
2(n2)
y
J
S
(x
T

Bx) =
_
_
_

1
0
.
.
.
0
n2
_
_
_
_
_
_
x
T
(

B
1
)x
.
.
.
x
T
(

B
n2
)x
_
_
_
,
=
_
_
_
x
T
(
1

B
1
)x
.
.
.
x
T
(
n2

B
n2
)x
_
_
_,
=
_
_
_
x
T
(
b
21

1
I)x
.
.
.
x
T
(
b
2,n2

n2
I)x
_
_
_
(n2)1
= x
T

Bx
donde

B
i
=
b
2i

i
I
2
, entonces
F
1zw
(0, 0)J
S
(x
T

Bx) = F
1zw
(0, 0)(x
T

Bx) =
_
F
1
1zw
(0, 0)(x
T

Bx)
F
2
1zw
(0, 0)(x
T

Bx)
_
,
donde
38 CAP

ITULO 3. CONTROL DE LA BIFURCACI

ON DE HOPF
F
j
1zw
(0, 0)(x
T

Bx) =
_

n2
k=1

2
F
j
1
(0,0)
w
k
z
1
x
T

B
k
x

n2
k=1

2
F
j
1
(0,0)
w
k
z
2
x
T

B
k
x
_
=
_
x
T
(

n2
k=1

2
F
j
1
(0,0)
w
k
z
1

B
k
)x
x
T
(

n2
k=1

2
F
j
1
(0,0)
w
k
z
2

B
k
)x
_
=
_
x
T
o
j
1
x
x
T
o
j
2
x
_
con
o
j
i
=
n2

k=1

2
F
j
1
(0, 0)
w
k
z
i

B
k
=
n2

k=1

2
F
j
1
(0, 0)
w
k
z
i
b
2k

k
I
para i, j = 1, 2.
Entoces ahora, x
T
J
T
H
= (x
1
, x
2
)
_
0
0

0
0
_
=
0
(x
2
, x
1
), entonces
x
T
J
T
H
F
1zw
(0, 0)(x
T

Bx) =
0
(x
2
, x
1
)
_
x
T
o
j
1
x
x
T
o
j
2
x
_
=
0
_
x
2
(x
T
o
j
1
x) +x
1
(x
T
o
j
2
x)
_
=
0
_
x
2
(x
T
o
1
1
x) +x
1
(x
T
o
1
2
x)
x
2
(x
T
o
2
1
x) +x
1
(x
T
o
2
2
x)
_
,
por lo tanto
J
1
H
(x
T
J
T
H
F
1zw
(0, 0)x
T

Bx) =
_
0 1
1 0
__
x
2
(x
T
o
1
1
x) +x
1
(x
T
o
1
2
x)
x
2
(x
T
o
2
1
x) +x
1
(x
T
o
2
2
x)
_
=
_
x
2
(x
T
o
2
1
x) +x
1
(x
T
o
2
2
x)
x
2
(x
T
o
1
1
x) x
1
(x
T
o
1
2
x)
_
=
_
o
2
2
o
2
1
o
1
2
o
1
1
_
(x, x, x),
3.2. CASO B
1
= 0 39
entonces
(

B
=
_
o
2
2
o
2
1
o
1
2
o
1
1
_
(3.17)
Ahora reescribimos (3.14)
1
6
( =
1
6
(
0
+
2

2
0
(
M
+
1
2
(

A
+
2

2
0
(

B
, (3.18)
Finalmente, la dinamica sobre la variedad central esta dada por
x = J

x +
1
2
Q(x, x) +
1
6
((x, x, x) + (3.19)
donde
J

= J
H
+
1
/
=
_
0
0

0
0
_
+
1

_
/
11
/
12
/
21
/
22
_
=
_

1
/
11

0
+
1
/
12

0
+
1
/
21

1
/
22
_
3.2.3. Dise no de la ley de control
En esta secci on vamos a probar, usando el teorema (2.4), bajo que condiciones el
sistema (3.19) sufre la bifurcaci on de Hopf en x = 0 con = 0. Primero, vamos a pro-
bar que los valores propios de J

atraviezan el eje imaginario cuando = 0, y segundo,

mostraremos que el primer coeciente de Lyapunov a es diferente de cero.
1)Valores propios de J

: La ecuaci on caracterstica de la parte lineal de (3.19) esta dada

por

2
tr(J

) +det(J

) = 0
donde
tr(J

) =
1
tr(/)
det(J

) =
2
1

2
(/
11
/
22
) + (
0
+
1
/
21
)(
0

1
/
12
)
=
2
1

2
(/
11
/
22
) +
2
0
+
1

0
(/
21
/
12
)
2
1

2
(/
12
/
21
)
=
2
0
+
1

0
(/
21
/
12
) +
2
1

2
det(/),
40 CAP

ITULO 3. CONTROL DE LA BIFURCACI

ON DE HOPF
con /= (/
ij
).
Entonces, para sucientemente peque na, los valores propios estan dados por
() =
1
2
tr(J

) i

det(J

)
_
1
2
tr(J

)
_
2
.
entonces, (0) = i
0
y
Re(()) =
1
2
tr(J

) =
1
2

1
tr(/)
pero, de (3.13),
tr(/) = tr(M
1
b
T
2
(J
1
S
)
T
F
1wz
(0, 0))
= tr(M
1
) tr(b
T
2
(J
1
S
)
T
F
1wz
(0, 0))
= tr(M
1
) tr(b
T
2
(J
1
S
)
T
F
1wz
(0, 0))
T
= tr(M
1
) tr(F
T
1zw
(0, 0)J
1
S
b
2
).
Ahora bien de (3.16),
F
T
1zw
(0, 0)J
1
S
b
2
=
_
F
1
1zw
J
1
S
b
2
F
2
1zw
J
1
S
b
2
_
donde
F
j
1zw
(0, 0)J
1
S
b
2
=
_
F
j
1z
1
w
(0, 0)J
1
S
b
2
F
j
1z
2
w
(0, 0)J
1
S
b
2
_
=
_

n2
k=1

2
F
j
1
(0,0)
w
k
z
1
b
2k

n2
k=1

2
F
j
1
(0,0)
w
k
z
2
b
2k

k
_
,
entonces
3.2. CASO B
1
= 0 41
tr(F
T
1zw
(0, 0)J
1
S
b
2
) =
n2

k=1
b
2k

2
F
1
1
(0, 0)
w
k
z
1
+
n2

k=1
b
2k

2
F
2
1
(0, 0)
w
k
z
2
=
n2

k=1
b
2k

k
_

2
F
1
1
(0, 0)
w
k
z
1
+

2
F
2
1
(0, 0)
w
k
z
2
_
=
n2

k=1
b
2k

w
k
_
F
1
1
z
1
(0, 0) +
F
2
1
z
2
(0, 0)
_
=
n2

k=1
b
2k

w
k
(div
z
F
1
)(0, 0),
Por lo tanto,
Re(()) =

1

2
/
1
,
donde
/
1
= tr(M
1
)
n2

k=1
b
2k

w
k
(div
z
F
1
)(0, 0), (3.20)
y de (2.7),
d =
d
d
Re(())[
=0
=

1
2
/
1
(3.21)
2)Primer coeciente de Lyapunov: De (2.8),
a =
1
16
0
(R
1
+
0
R
2
)
entonces de nuestro sistema (3.19), haciendo = 0
x = J
0
x +
1
2
Q(x, x) +
1
6
((x, x, x) +...
= J
0
x +
1
2
Q(x, x) +
1
6
(
0
+
2

2
0
(
M
+
1
2
(

A
+
2

2
0
(

B
= J
0
x +f(x)
42 CAP

ITULO 3. CONTROL DE LA BIFURCACI

ON DE HOPF
donde
f(x) =
1
2
Q(x, x) +
1
6
(
0
+
2

2
0
(
M
+
1
2
(

A
+
2

2
0
(

B
f
1
(x) =
1
2
x
T
Q
1
x +
1
6
(
01
+
2

2
0
_
(x
2
1
+x
2
2
)(m
22
x
1
m
21
x
2
)
_
+
1
2
(

A
1
+
_
x
2
(x
T
o
2
1
x) +x
1
(x
T
o
2
2
x)
_
f
2
(x) =
1
2
x
T
Q
2
x +
1
6
(
02
+
2

2
0
_
(x
2
1
+x
2
2
)(m
12
x
1
+m
11
x
2
)
_
+
1
2
(

A
2
+
_
x
2
(x
T
o
1
1
x) x
1
(x
T
o
1
2
x)
_
f
1x
1
x
1
x
1
=
2

2
0
(6(m
22
+s
22
)) +O(1)
f
1x
1
x
2
x
2
=
2

2
0
(2(m
22
+s
22
)) +O(1)
f
2x
1
x
1
x
2
=
2

2
0
(2(m
11
+s
11
)) +O(1)
f
2x
2
x
2
x
2
=
2

2
0
(6(m
11
+s
11
)) +O(1)
R
1
[
x=0
=
1
R
2
= 8
2

2
0
((m
11
+m
22
) + (s
11
+s
22
)) +
2
= 8
2

2
0
_
tr(M
1
)
n2

k=1
b
2k

k
_

2
F
1
1
(0, 0)
w
k
z
1
+

2
F
2
1
(0, 0)
w
k
z
2
_
_
+
2
= 8
2

2
0
/
1
+
2
a =
1
16
0
(
1
+
0
(8
2

2
0
/
1
+
2
))
=
1
2

2
0
/
1
+ (3.22)
Hemos probado el siguiente resultado.
3.2.4. Teorema Principal
Teorema 3.1. Considere el sistema de control

= F() +G()u,
con F(0) = 0 y DF(0) = J =
_
J
H
0
0 J
S
_
,con J
H
=
_
0
0

0
0
_
y
3.2. CASO B
1
= 0 43
J
S
= diag
1
, ,
n2
Hurwitz. Si /
1
, dado por (3.20) es diferente de cero,
G(0) =
_
b
1
b
2
_
, con b
1
= 0, entonces existen
1
y
2
, tales que con la ley de control
u =
1
+
2
(z
2
1
+z
2
2
),
el sistema sufre la bifurcaci on de Hopf en x = 0 con = 0. Mas a un, es posible controlar
la estabilidad y la direcci on de la orbita peri odica cerca del origen, seleccionando el signo
de d y a en (3.21) y (3.22), respectivamente.
3.2.5. Ejemplo
Consideremos un sistema no lineal en R
3
z =
_
0
0

0
0
_
z +
_
a
1
z
2
1
+a
2
z
1
w
a
3
z
1
z
2
_
+
_
a
4
z
3
1
a
5
z
1
z
2
2
_
+...
+
__
m
1
0
0 m
2
_
z +
_
m
3
0
_
w +...
_
_

1
+
2
(z
2
1
+z
2
2
)
_
w =
1
w +b
2
_

1
+
2
(z
2
1
+z
2
2
)
_
z
1
=
0
z
2
+ (a
1
z
2
1
+a
2
z
1
w +
1
m
1
z
1
+
1
m
3
w)
+(a
4
z
3
1
+m
1

2
z
1
(z
2
1
+z
2
2
) +m
3

2
w(z
2
1
+z
2
2
))
z
2
=
0
z
1
+ (a
3
z
1
z
2
+m
2

1
z
2
) + (a
5
z
1
z
2
2
+
2
m
2
z
2
(z
2
1
+z
2
2
))
w =
1
w +b
2

1
+
2
b
2
(z
2
1
+z
2
2
)
Expresado como un sistema extendido sera
_
_
_
_
z
1
z
2

w
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
0
0

0
0
_ _
0
0
_ _
0
0
_
_
0 0
_
(0) (0)
_
0 0
_

1
b
2

1
_
_
_
_
_
_
_
_
z
1
z
2

w
_
_
_
_
+
_
_
_
_
T
11
(z, w, )
T
12
(z, w, )
0
T
14
(z, w, )
_
_
_
_
44 CAP

ITULO 3. CONTROL DE LA BIFURCACI

ON DE HOPF
donde
T
11
(z, w, ) = (a
1
z
2
1
+a
2
z
1
w +
1
m
1
z
1
+
1
m
3
w)
+(a
4
z
3
1
+m
1

2
z
1
(z
2
1
+z
2
2
) +m
3

2
w(z
2
1
+z
2
2
))
T
12
(z, w, ) = (a
3
z
1
z
2
+m
2

1
z
2
) + (a
5
z
1
z
2
2
+
2
m
2
z
2
(z
2
1
+z
2
2
))
T
14
(z, w, ) =
2
b
2
(z
2
1
+z
2
2
)
Ahora, como
_
_
_
_
x
1
x
2

y
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
0
1

0
0 0
1

0
0 0 0
0 0 1 0
0 0

1
b
2

2
1
1

1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
z
1
z
2

w
_
_
_
_
f(x
1
, x
2
, , y) =
_
0
1

0
1

0
0
_
_
T
11
(
0
x
2
,
0
x
1
, ,
1
y

1
b
2

1
)
T
12
(
0
x
2
,
0
x
1
, ,
1
y

1
b
2

1
)
_
=
_
1

0
T
12
(
0
x
2
,
0
x
1
, ,
1
y

1
b
2

1
)
1

0
T
11
(
0
x
2
,
0
x
1
, ,
1
y

1
b
2

1
)
_
=
_
f
1
(x
1
, x
2
, , y)
f
2
(x
1
, x
2
, , y)
_
g(x
1
, x
2
, , y) =
1

1
T
14
_

0
x
2
,
0
x
1
, ,
1
y

1
b
2

_
=
1

2
b
2

2
0
(x
2
1
+x
2
2
)
donde
f
1
(x
1
, x
2
, , y) =
1

0
_
a
3

2
0
x
1
x
2
+m
2

0
x
1
a
5

3
0
x
2
x
2
1
+
2
m
2

3
0
x
1
(x
2
1
+x
2
2
)
_
= a
3

0
x
1
x
2
+m
2

1
x
1
a
5

2
0
x
2
x
2
1
+
2
m
2

2
0
x
1
(x
2
1
+x
2
2
)
f
2
(x
1
, x
2
, , y) =
1

0
(a
1

2
0
x
2
2
a
2

0
x
2
_

1
y

1
b
2

1
m
1

0
x
2
a
4

3
0
x
3
2
m
1

3
0
x
2
(x
2
1
+x
2
2
))
= a
1

0
x
2
2
+a
2
x
2
_

1
y

1
b
2

_
+
1
m
1
x
2
+a
4

2
0
x
3
2
+m
1

2
0
x
2
(x
2
1
+x
2
2
)
3.2. CASO B
1
= 0 45
La variedad central que buscamos es
y = h(x, ) =
1
2
x
T
H
1
x +x
T
H
2
+
1
2
H
3

2
+
y = x
T
H
1
x

1
h(x, ) +g(x, , h(x, )) = x
T
H
1
J
H
x
x
T
H
1
J
H
x
1
h(x, ) g(x, , h(x, )) 0
x
T
H
1
J
H
x
1
2

1
x
T
H
1
x

2
b
2

2
0

1
x
T
Ix 0
x
T
(H
1
J
H

1
2

1
H
1

2
b
2

2
0

1
I)x 0
x
T
__

11

12

12

22
__
0
0

0
0
_

1
2

1
_

11

12

12

22
_

2
b
2

2
0

1
_
1 0
0 1
__
x 0
x
T
_

12

1
2

11

2
b
2

2
0

11

1
2

12

22

1
2

12

12

1
2

22

2
b
2

2
0

1
_
x 0
Si resolvemos el sistema para
11
,
12
y
22
obtenemos

11
=
2
2
b
2

2
0

2
1
=
22
,
12
= 0
Entonces H
1
=
2
2
b
2

2
0

2
1
I, luego y = h(x, ) =

2
b
2

2
0

2
1
(x
2
1
+x
2
2
)
Calculo de la velocidad de cruce
J

= J
H
+
1
/
=
_
0
0

0
0
_
+
1

_
m
2
0
0 m
1

b
2

1
a
2
_
=
_

1
m
2

0

0

1
(m
1

b
2

1
a
2
)
_
46 CAP

ITULO 3. CONTROL DE LA BIFURCACI

ON DE HOPF

2
tr(J

) +det(J

) = 0
tr(J

) =
1

_
m
1
+m
2

b
2

1
a
2
_
det(J

) =
2
0
+
2
1

2
m
2
_
m
1

b
2

1
a
2
_
() =
1
2
tr(J

) i

det(J

)
_
1
2
tr(J

)
_
2
.
Re(()) =
1
2
tr(J

) =
1
2

_
m
1
+m
2

b
2

1
a
2
_
d =
d
d
Re(())[
=0
=

1
2
_
m
1
+m
2

b
2

1
a
2
_
=

1
2
_
tr(M
1
)
b
2

w
(div
z
F
1
)
_
=

1
2
/
1
Calculo del primer coeciente de Lyapunov
Tenemos que
f
1
(x
1
, x
2
, , y) = a
3

0
x
1
x
2
+m
2

1
x
1
a
5

2
0
x
2
x
2
1
+
2
m
2

2
0
x
1
(x
2
1
+x
2
2
)
f
2
(x
1
, x
2
, , y) = a
1

0
x
2
2
+a
2
x
2
_

1
y

1
b
2

_
+
1
m
1
x
2
+a
4

2
0
x
3
2
+m
1

2
0
x
2
(x
2
1
+x
2
2
)
= a
1

0
x
2
2
a
2
x
2

2
0
b
2

1
(x
2
1
+x
2
2
) a
2
x
2

1
b
2

+
1
m
1
x
2
+a
4

2
0
x
3
2
+m
1

2
0
x
2
(x
2
1
+x
2
2
)
f
1x
1
x
1
x
1
= 6
2
m
2

2
0
f
1x
1
x
2
x
2
= 2
2
m
2

2
0
f
2x
1
x
1
x
2
= 2a
2

2
0
b
2

1
+ 2m
1

2
0
f
2x
2
x
2
x
2
= 6a
2

2
0
b
2

1
+ 6a
4

2
0
+ 6m
1

2
0
3.2. CASO B
1
= 0 47
E E E
T T T

= 0 < 0 > 0
Figura 3.1: Cruce positivo de los valores propios a traves del eje imaginario
R
1
[
x=0
= 0
R
2
= 8
2

2
0
m
2
+ 8
2

2
0
m
1
8
2

2
0
b
2

1
a
2
+ 6a
4

2
0
= 8
2

2
0
_
m
1
+m
2

b
2

1
a
2
_
+ 6a
4

2
0
= 8
2

2
0
_
tr(M
1
)
b
2

w
(div
z
F
1
)
_
+ 6a
4

2
0
a =
1
16
0
(R
1
+
0
R
2
)
=
R
2
16
=
1
2

2
0
_
tr(M
1
)
b
2

w
(div
z
F
1
)
_
+
3
8
a
4

2
0
=
1
2

2
0
/
1
+
3
8
a
4

2
0
Si jamos los valores

0
= b
2
= m
1
= m
2
= m
3
= 1,
a
1
= a
2
= a
3
= a
4
= a
5
= 1,

1
= 1
48 CAP

ITULO 3. CONTROL DE LA BIFURCACI

ON DE HOPF
tendramos que
d =
3
2

1
a =
3
2

2
+
3
8
Investiguemos el caso en el que d > 0 y a < 0, es decir cuando tenemos una velocidad
de cruce positiva (ver gura 3.1) y un coeciente de Lyapunov negativo. Entonces para
este caso la orbita sera atractora y se originara para alg un valor > 0 (ver gura 3.2).
Para que suceda esto jamos los valores
1
= 1 y
2
= 1. Utilizando el paquete de
simulacion Simnon encontramos que efectivamente se origina una orbita periodica para
= 0,1 (ver gura 3.3).
Investiguemos ahora el caso en el que a = 0, es decir el caso degenerado. En esta
situacion tendramos una suscecion de crculos para = 0 (ver guras 3.4 y 3.5). Para
que suceda esto jamos los valores
1
= 1 y
2
=
1
4
.
Figura 3.2: Escenario de creaci on de la orbita periodica estable
3.2. CASO B
1
= 0 49
Figura 3.3:

Orbita periodica estable para = 0,1
Figura 3.4: Caso degenerado
50 CAP

ITULO 3. CONTROL DE LA BIFURCACI

ON DE HOPF
Figura 3.5: Caso degenerado
3.3. Caso b
1
= 0
Consideramos la ley de control
u(z, ) = (
1
z
1
+
2
z
2
) +
1
z
3
1
+
2
z
3
2
= Lz +(
0
(z) (3.23)
donde
1
,
2
,
1
,
2
R y L = (
1
,
2
).
Ahora, usamos la ley de control (3.23) en el sistema (3.2)
(b
1
+M
1
z +M
2
w + )u = (b
1
+M
1
z +M
2
w + )(Lz +(
0
(z))
= b
1
(Lz) +M
1
z(Lz) +M
2
w(Lz) +b
1
(
0
(z) +
(b
2
+M
3
z +M
4
w + )u = (b
2
+M
3
z +M
4
w + )(Lz +(
0
(z))
= b
2
(Lz) +M
3
z(Lz) +M
4
w(Lz) +b
2
(
0
(z) +
Obtenemos el sistema en lazo cerrado
z = J
H
z +b
1
Lz +T
3
(z, w, ) (3.24)
w = J
S
w +b
2
Lz +T
4
(z, w, ),
3.3. CASO B
1
,= 0 51
donde
T
3
(z, w, ) = F
21
(z, w) +Lz(M
1
z +M
2
w)
+F
31
(z, w) +b
1
(
0
z +...,
T
4
(z, w, ) = F
22
(z, w) +Lz(M
3
z +M
4
w)
+F
32
(z, w) +b
2
(
0
z +...,
3.3.1. Variedad Central
La ecuaci on (3.24) representa una familia -parametrizada de sistemas, la cual puede
escribirse como un sistema extendido.
_
_
z

w
_
_
=
_
_
J
H
0 0
0 0 0
0 0 J
S
_
_
_
_
z

w
_
_
+
_
_
b
1
Lz +T
3
(z, w, )
0
b
2
Lz +T
4
(z, w, )
_
_
.
Entonces podemos poner (3.24) en su forma estandar
_
_
z

w
_
_
=
_
_
J
H
0 0
0 0 0
0 0 J
S
_
_
_
_
z

w
_
_
+
_
_
f(z, , w)
0
g(z, , w)
_
_
,
o
z = J
H
z +f(z, , w), (3.25)
= 0,
w = J
S
w +g(z, , w),
donde
f(z, , w) = b
1
Lz +T
3
(z, w, ) (3.26)
g(z, , w) = b
2
Lz +T
4
(z, w, ) (3.27)
Buscamos una variedad central
w = h(z, ) =
1
2
z
T
H
1
z +z
T
H
2
+
1
2
H
3

2
+ (3.28)
52 CAP

ITULO 3. CONTROL DE LA BIFURCACI

ON DE HOPF
tal que h(0, 0) = 0 con Dh(0, 0) = 0, h : R
3
R
n2
y
h
i
(z, ) =
1
2
z
T
H
1i
z +z
T
H
2i
+
1
2
H
3i

2
+
para i = 1, 2, 3, ..., n 2.
Sustituyendo (3.28) en (3.25) y usando la regla de la cadena,
w =
h(z, )
z
z +
h(z, )

,
es decir
h(z, )
z
z = J
S
h(z, ) +g(z, , h(z, )).
Entonces, obtenemos
h(z, )
z
[J
H
z +f(z, , h(z, ))] J
S
h(z, ) g(z, , h(z, )) 0.
El termino f(z, , h(z, )) no interesa, entonces nos queda
h(z, )
z
J
H
z J
S
h(z, ) g(z, , h(z, )) 0. (3.29)
Esta ecuaci on diferencial parcial para h se puede resolver en el caso simple, esto es,
cuando J
s
es diagonal, es decir,
J
S
=
_
_
_

1
0
.
.
.
0
n2
_
_
_
,
con
j
< 0 para cada j.
_
_
_
_
_
h
1
z
h
2
z
.
.
.
h
n2
z
_
_
_
_
_
J
H
z
_
_
_
_
_

2
.
.
.

n2
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
h
1
h
2
.
.
.
h
n2
_
_
_
_
_

_
_
_
_
_
g
21
g
22
.
.
.
g
2,n2
_
_
_
_
_
0
h
1
z
J
H
z
1
h
1
g
21
0
3.3. CASO B
1
,= 0 53
h
2
z
J
H
z
2
h
2
g
22
0
.
.
.
h
n2
z
J
H
z
n2
h
n2
g
2,n2
0
Ahora, estamos interesados en calcular H
1
porque haremos = 0 cuando calculemos
el primer coeciente de Lyapunov a. Ahora, si
g
2
(z, ) =
1
2
z
T
N
1
z +z
T
N
2
+
1
2
N
3

2
, (3.30)
con
g
2i
(z, ) =
1
2
z
T
N
1i
z +z
T
N
2i
+
1
2
N
3i

2
,
para i = 1, 2, 3, ..., n 2., que representa los terminos cuadraticos de g(z, , h(z, )),
entonces de (3.29) obtenemos,
h
i
(z, )
z
J
H
z
i
h
i
(z, ) g
2i
(z, ) = (z
T
H
1i
+H
2i
)J
H
z

i
(
1
2
z
T
H
1i
z +z
T
H
2i
+
1
2
H
3i

2
)
(
1
2
z
T
N
1i
z +z
T
N
2i
+
1
2
N
3i

2
)
= z
T
(H
1i
J
H

1
2

i
H
1i

1
2
N
1i
)z
+z
T
(J
T
H
H
2
i
T

i
H
2i
N
2i
)
+(
1
2

i
H
3i

1
2
N
3i
)
2
0
z
T
(H
1i
J
H

1
2

i
H
1i

1
2
N
1i
)z 0
H
1i
J
H

1
2

i
H
1i

1
2
N
1i
= A
i
=
_
0
i

i
0
_
H
1i
(J
H

1
2

i
I)
1
2
N
1i
= A
i
H
1i
(J
H

1
2

i
I) = A
i
+
1
2
N
1i
H
1i
= (A
i
+
1
2
N
1i
)(J
H

1
2

i
I)
1
H
1i
= (2A
i
+N
1i
)R
i
54 CAP

ITULO 3. CONTROL DE LA BIFURCACI

ON DE HOPF
donde I =
_
1 0
0 1
_
y
1
i
=
1
2
(J
H

1
2

i
I)
1
=
1

2
i
+ 4
2
0
_

i
2
0
2
0

i
_
(3.31)
Ahora vamos a calcular N
1
. Observemos de (3.27),
g(z, , h(z, )) = b
2
Lz +T
4
(z, , h(z, ))
= b
2
Lz +F
22
(z, h(z, )) +Lz(M
3
z +M
4
h(z, ))
+F
32
(z, h(z, )) +b
2
(
0
z +...,
donde
F
22
(z, h(z, )) =
1
2
z
T

2
F
2
z
2
(0, 0)z +z
T

2
F
2
zh(z, )
(0, 0)h(z, )
+
1
2
h(z, )
T

2
F
2
h(z, )
2
(0, 0)h(z, )
entonces
g(z, , h(z, )) =
1
2
z
T

2
F
2
z
2
(0, 0)z +O(z
3
)
Por lo tanto de (3.30), N
1
=

2
F
2
z
2
(0, 0)
En este caso N
1
no depende de los parametros de control.
3.3.2. Dinamica sobre la Variedad Central
Sobre la variedad central, la dinamica esta dada por
z = J
H
z +f(z, , h(z, )), (3.32)
f(z, , h(z, )) = b
1
Lz +T
3
(z, , h(z, ))
= b
1
Lz +F
21
(z, h(z, )) +Lz(M
1
z +M
2
h(z, ))
+F
31
(z, h(z, )) +b
1
(
0
z +...,
3.3. CASO B
1
,= 0 55
donde
F
21
(z, h(z, )) =
1
2
z
T

2
F
1
z
2
(0, 0)z +z
T

2
F
1
zh(z, )
(0, 0)h(z, )
+
1
2
h(z, )
T

2
F
1
h(z, )
2
(0, 0)h(z, )
F
31
(z, h(z, )) =
1
6

3
F
1
z
3
(0, 0)(z, z, z) +...
entonces
f(z, , h(z, )) = b
1
Lz +b
1
(
0
z +
1
2
z
T

2
F
1
z
2
(0, 0)z +
1
6

3
F
1
z
3
(0, 0)(z, z, z)
+z
T

2
F
1
zh(z, )
(0, 0)h(z, ) +...
entonces
z = (J
H
+b
1
L)z +b
1
(
0
z +
1
2
z
T

2
F
1
z
2
(0, 0)z +
1
6

3
F
1
z
3
(0, 0)(z, z, z)
+z
T

2
F
1
zh(z, )
(0, 0)h(z, ) +...
= J

+b
1
(
0
z +
1
2
z
T

2
F
1
z
2
(0, 0)z +
1
6

3
F
1
z
3
(0, 0)(z, z, z)
+z
T

2
F
1
zh(z, )
(0, 0)h(z, ) +... (3.33)
donde
J

=
_
0
0

0
0
_
+
_
b
11
b
12
_
(
1
,
2
)
=
_
0
0

0
0
_
+
_
b
11

1
b
11

2
b
12

1
b
12

2
_
J

=
_
b
11

1

0
+b
11

0
+b
12

1
b
12

2
_
56 CAP

ITULO 3. CONTROL DE LA BIFURCACI

ON DE HOPF
3.3.3. Dise no de la ley de control
En esta secci on vamos a probar, usando el teorema (2.4), bajo que condiciones el
sistema (3.33) sufre la bifurcaci on de Hopf en z = 0 con = 0. Primero, vamos a pro-
bar que los valores propios de J

atraviezan el eje imaginario cuando = 0, y segundo,

mostraremos que el primer coeciente de Lyapunov a es diferente de cero.
1)Valores propios de J

: La ecuaci on caracterstica de la parte lineal de (3.33) esta dado

por

2
tr(J

) +det(J

) = 0
tr(J

) = (b
11

1
+b
12

2
) = (
1
,
2
)
_
b
11
b
12
_
= Lb
1
det(J

) =
2
b
11
b
12

2
(
0
+b
12

1
)(
0
+b
11

2
)
=
2
b
11
b
12

2
+
2

0
b
11

2
+
0
b
12

2
b
11
b
12

2
=
2

0
(b
11

2
b
12

1
)
Entonces los valores propios estan dados por la siguiente expresion

1,2
() =
1
2
tr(J

_
1
2
tr(J

)
_
2
det(J

).
Si = 0, entonces tr(J
0
) = 0 y det(J
0
) = w
2
0
entonces

1,2
(0) =
_
w
2
0
= iw
0
Ahora, para sucientemente peque na, los valores propios estan dados por
() =
1
2
tr(J

) i

det(J

)
_
1
2
tr(J

)
_
2
.
Re(
1,2
()) =
1
2
tr(J

) =
1
2
Lb
1
,
por lo tanto
d =
d
d
(Re(
1,2
())) =
1
2
Lb
1
(3.34)
3.3. CASO B
1
,= 0 57
2)Primer coeciente de Lyapunov:
F(z) = b
1
(
0
z +
1
2
z
T
F
1zz
(0, 0)z +
1
6
F
1zzz
(0, 0)(z, z, z)
+z
T

2
F
1
zh(z, )
(0, 0)h(z, ) +...
F
1
(z) = b
11
(
1
z
3
1
+
2
z
3
2
) +
1
2
z
T
o
1
z +
1
6
(
1
z +(
h
1
z
F
2
(z) = b
12
(
1
z
3
1
+
2
z
3
2
) +
1
2
z
T
o
2
z +
1
6
(
2
z +(
h
2
z
R
1
= F
1z
1
z
2
(F
1z
1
z
1
+F
1z
2
z
2
) F
2z
1
z
2
(F
2z
1
z
1
+F
2z
2
z
2
) F
1z
1
z
1
F
2z
1
z
1
+F
1z
2
z
2
F
2z
2
z
2
F
1z
1
= 3b
11

1
z
2
1
+O(z) + O(z
2
)
F
1z
1
z
1
= 6b
11

1
z
1
+O(1) +O(z)
F
1z
1
z
2
= O(1) +O(z)
F
1z
2
= 3b
11

2
z
2
2
+O(z) + O(z
2
)
F
1z
2
z
2
= 6b
11

2
z
2
+O(1) +O(z)
F
2z
1
= 3b
12

1
z
2
1
+O(z) + O(z
2
)
F
2z
1
z
1
= 6b
12

1
z
1
+O(1) +O(z)
F
2z
1
z
2
= O(1) +O(z)
F
2z
2
= 3b
12

2
z
2
2
+O(z) + O(z
2
)
F
2z
2
z
2
= 6b
12

2
z
2
+O(1) +O(z)
R
1
= [O(1) +O(z)][6b
11

1
z
1
+O(1) +O(z) + 6b
11

2
z
2
+O(1) +O(z)]
[O(1) +O(z)][6b
12

1
z
1
+O(1) +O(z) + 6b
12

2
z
2
+O(1) +O(z)]
[6b
11

1
z
1
+O(1) +O(z)][6b
12

1
z
1
+O(1) +O(z)]
+[6b
11

2
z
2
+O(1) +O(z)][6b
12

2
z
2
+O(1) +O(z)]
R
1
[
z=0
= C
1
58 CAP

ITULO 3. CONTROL DE LA BIFURCACI

ON DE HOPF
R
2
= F
1z
1
z
1
z
1
+F
1z
1
z
2
z
2
+F
2z
1
z
1
z
2
+F
2z
2
z
2
z
2
= [6b
11

1
+O(1)] + [O(1)] + [O(1)] + [6b
12

2
+O(1)]
= 6b
11

1
+ 6b
12

2
+O(1) +C
2
a =
1
16w
(R
1
+wR
2
)
=
1
16w
[C
1
+w(6b
11

1
+ 6b
12

2
+O(1) +C
2
)]
=
3
8
(
1
,
2
)
_
b
11
b
12
_
+K
a =
3
8
b
1
+K (3.35)
3.3.4. Teorema Principal
Teorema 3.2. Considere el sistema de control

= F() +G()u,
con F(0) = 0 y DF(0) = J =
_
J
H
0
0 J
S
_
,con J
H
=
_
0
0

0
0
_
y
J
S
= diag
1
, ,
n2
Hurwitz. Si G(0) =
_
b
1
b
2
_
, con b
1
,= 0 entonces existen
1
,

2
,
1
y
2
, tales que con la ley de control
u = (
1
z
1
+
2
z
2
) +
1
z
3
1
+
2
z
3
2
,
el sistema sufre la bifurcaci on de Hopf en z = 0 con = 0. Mas a un, es posible controlar
la estabilidad y la direcci on de la orbita peri odica cerca del origen, seleccionando el signo
de d y a en (3.34) y (3.35), respectivamente.
3.3.5. Ejemplo
Consideremos el mismo sistema no lineal en R
3
que en el ejemplo para el caso b
1
= 0,
solo que ahora aplicamos la ley de control para este caso
3.3. CASO B
1
,= 0 59
z =
_
0
0

0
0
_
z +
_
a
1
z
2
1
+a
2
z
1
w
a
3
z
1
z
2
_
+
_
a
4
z
3
1
a
5
z
1
z
2
2
_
+...
+
_
b
1
+
_
m
1
0
0 m
2
_
z +
_
m
3
0
_
w +...
_
(Lz +C
0
(z))
w =
1
w +b
2
(Lz +C
0
(z))
z
1
=
0
z
2
+b
11
Lz + (a
1
z
2
1
+a
2
z
1
w)
+(m
1
z
1
Lz +m
3
wLz +a
4
z
3
1
+b
11
C
0
(z)) +...
z
2
=
0
z
1
+b
12
Lz + (a
3
z
1
z
2
)
+(m
2
z
2
Lz +a
5
z
1
z
2
2
+b
12
C
0
(z)) +...
w =
1
w +b
2
Lz +b
2
C
0
(z)
En lazo extendido sera
_
_
_
_
z
1
z
2

w
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
0
0

0
0
_ _
0
0
_ _
0
0
_
_
0 0
_
(0) (0)
_
0 0
_
(0)
1
_
_
_
_
_
_
_
_
z
1
z
2

w
_
_
_
_
+
_
_
_
_
b
11
Lz +T
11
(z, w, )
b
12
Lz +T
12
(z, w, )
0
b
2
Lz +T
14
(z, w, )
_
_
_
_
donde
T
11
(z, w, ) = a
1
z
2
1
+m
1
z
1
(
1
z
1
+
2
z
2
) +a
4
z
3
1
+b
11
(
1
z
3
1
+
2
z
3
2
)
T
12
(z, w, ) = a
2
z
1
z
2
+m
2
z
2
(
1
z
1
+
2
z
2
) +a
5
z
1
z
2
2
+b
12
(
1
z
3
1
+
2
z
3
2
)
T
14
(z, w, ) = b
2
(
1
z
3
1
+
2
z
3
2
)
entonces
f
1
= a
1
z
2
1
+a
4
z
3
1
+b
11
(
1
z
3
1
+
2
z
3
2
)
f
2
= a
3
z
1
z
2
+a
5
z
1
z
2
2
+b
12
(
1
z
3
1
+
2
z
3
2
)
60 CAP

ITULO 3. CONTROL DE LA BIFURCACI

ON DE HOPF
Calculo del primer coeciente de Lyapunov
f
1z
1
= 3b
11

1
z
2
1
+ 3a
4
z
2
1
+ 2a
1
z
1
f
1z
1
z
1
= 6b
11

1
z
1
+ 6a
4
z
1
+ 2a
1
f
1z
1
z
2
= 0
f
1z
2
= 3b
11

2
z
2
2
f
1z
2
z
2
= 6b
11

2
z
2
f
2z
1
= 3b
12

1
z
2
1
+a
5
z
2
2
+a
3
z
2
f
2z
1
z
1
= 6b
12

1
z
1
f
2z
1
z
2
= 2a
5
z
2
+a
3
f
2z
2
= 3b
12

2
z
2
2
+ 2a
5
z
1
z
2
+a
3
z
1
f
2z
2
z
2
= 6b
12

2
z
2
+ 2a
5
z
1
R
1
[
z=0
= 0
R
2
= f
1z
1
z
1
z
1
+f
1z
1
z
2
z
2
+f
2z
1
z
1
z
2
+f
2z
2
z
2
z
2
= 6b
11

1
+ 6b
12

2
+ 6a
4
a =
R
2
16
=
3
8
(b
1
+a
4
)
Nuevamente, si jamos los valores

0
= b
2
= m
1
= m
2
= m
3
= 1,
a
1
= a
2
= a
3
= a
4
= a
5
= 1,

1
= 1
b
1
=
_
b
11
b
12
_
=
_
1
0
_
tendramos que
d =
1
2
Lb
1
=
1
2

1
a =
3
8
(b
1
+a
4
)
=
3
8
(
1
+ 1)
3.3. CASO B
1
,= 0 61
Investiguemos el caso en el que d > 0 y a < 0, es decir cuando tenemos una velocidad de
cruce positiva y un coeciente de Lyapunov negativo. Entonces para este caso la orbita
sera atractora y se originara para alg un valor > 0. Para que suceda esto jamos los
valores
1
= 2 y
1
= 1 (ver guras 3.6 y 3.7).
Investiguemos ahora el caso en el que a = 0, es decir el caso degenerado. En esta
situacion tendramos una sucseci on de crculos para = 0. Para que suceda esto -
jamos
1
= 1 (ver guras 3.8 y 3.9).
Figura 3.6:

Orbita periodica estable para = 0,1
62 CAP

ITULO 3. CONTROL DE LA BIFURCACI

ON DE HOPF
Figura 3.7:

Orbita periodica estable para = 0,1
Figura 3.8: Caso degenerado
3.3. CASO B
1
,= 0 63
Figura 3.9: Caso degenerado
64 CAP

ITULO 3. CONTROL DE LA BIFURCACI

ON DE HOPF
Captulo 4
Una aplicacion al pendulo de Furuta
Los pendulos invertidos se han convertido en unos dispositivos muy populares para
el an alisis de control no-lineal y para propositos educativos. El primer pendulo invertido
fue dise nado en los a nos setenta, y notablemente treinta a nos despues a un permanece
como un objeto de estudio. El interes es porque los modelos matematicos para los pendu-
los invertidos presentan ciertas analogas con modelos de procesos mas complejos, tales
como, por ejemplo, los generadores conectados en sincrona. Por lo tanto, su estudio
permite una primera aproximacion para el an alisis de problemas que presentan com-
portamiento muy complejo. Esto motiva fuertemente la investigacion sobre el pendulo
invertido. El dispositivo da lugar a muchos problemas interesantes de control locales y
globales. Es un sistema mec anico no-lineal, que es inestable y cuando las limitaciones
del actuador son tomadas en cuenta producen muchos comportamientos complejos e
interesantes que merecen un analisis cuidadoso. De hecho se muestran dos compor-
tamientos diferentes y muy interesantes. Uno es el problema de hacer oscilar el pendulo
de la posicion en la que cuelga a la posicion vertical. El segundo problema trata acerca
de estabilizar el pendulo a la posicion invertida hacia arriba. Estos dos problemas son
muy interesantes. En particular el primero, el cual es un verdadero problema de control
no-lineal que exhibe muchas dicultades. Por ejemplo cuando el brazo esta horizontal
se pierde la controlabilidad, y a un mas el sistema no es linealizable mediante una ley de
control. Hay distintas versiones de estos sistemas que dependen del tipo de mecanismo
que mueve el pivote. En particular, el pendulo invertido rotacional desarrollado por
Furuta [Furuta et al., 1992] es un interesante sistema dinamico no-lineal complejo que
permite ilustrar varios principios de control diferentes. El pendulo de Furuta es basica-
mente una polea que se mueve libremente alrededor de un pivote. Este pivote se puede
mover alrededor de un brazo mecanico conectado a un motor. Como la aceleraci on de
la polea no se puede controlar en forma directa, el pendulo es un sistema mec anico
subactuado. Uno de los objetivos del control es estabilizar la polea en posicion hacia
arriba mediante el movimiento del brazo. Se introduce una ley de control lineal para
estabilizar el sistema en la posicion vertical del equilibrio inestable. El sistema en lazo
cerrado que resulta tiene un comportamiento local estable alrededor de este equilibrio
y el pendulo se mantiene hacia arriba. Sin embargo para peque nas perturbaciones el
65
66 CAP

ITULO 4. UNA APLICACI

ON AL P

ENDULO DE FURUTA
Figura 4.1: Pendulo de Furuta en un sistema de coordenadas denido
sistema pierde estabilidad. Esto es debido a la existencia de un ciclo lmite inestable que
da a este equilibrio su caracter local y hace difcil el determinar la region de atraccion.
Sin embargo, una comprension profunda del comportamiento global del sistema hace
imprescindible un analisis detallado de este ciclo lmite inestable, y de la bifurcacion de
Hopf asociada a este.
Considere el pendulo rotacional invertido como se muestra en la Fig.(4.1), donde es el
angulo que el pendulo l hace con la vertical y es el angulo del brazo r. Las ecuaciones
normalizadas son

2
sin cos + cos sin +c
p

= 0,
+c
a
= ku, (4.1)
donde , k, c
p
, c
a
son constantes positivas que dependen de las caractersticas fsicas del
pendulo; c
p
, c
a
, son los parametros que corresponden a los terminos de friccion; y u es
el control. La dinamica de ambos sistemas, el modelo completo y su version reducida,
son cualitativamente equivalentes.
Introduciendo x
1
= , x
2
=

y x
3
= , las ecs.(4.1) se pueden escribir como
x
1
= x
2
,
x
2
= sinx
1
+x
2
3
sinx
1
cos x
1
(ku c
a
x
3
) cos x
1
c
p
x
2
, (4.2)
x
3
= ku c
a
x
3
,
o
x =
_
_
x
2
sen x
1
(1 +x
2
3
cos x
1
) +c
a
x
3
cos x
1
c
p
x
2
c
a
x
3
_
_
+
_
_
0
k cos x
1
k
_
_
u
= f(x) +g(x)u. (4.3)
67
El conjunto de puntos de equilibrio esta dado por f(x) = 0, es decir
x
2
= 0,
senx
1
(1 +x
2
3
cos x
1
) +c
a
x
3
cos x
1
c
p
x
2
= 0,
c
a
x
3
= 0,
es decir, x
1
= k, x
2
= 0 y x
3
= 0, con k un entero. Estamos interesados en analizar la
dinamica alrededor del origen, es decir, en la posicion inestable del pendulo de Furuta.
Hagamos entonces P
0
= (0, 0, 0)
T
. Observe que
Df(P
0
) =
_
_
0 1 0
1 c
p
c
a
0 0 c
a
_
_
con eigenvalores

1
= c
a

2,3
=
c
p

_
c
2
p
+ 4
2
entonces el origen es un punto silla. Proponemos una ley de control de la forma
u = l
1
x
1
+l
2
x
2
+l
3
x
3
+v = Lx +v, (4.4)
con el proposito de modicar la estabilidad del origen, del tal forma que los valores pro-
pios, uno sea negativo, y los otros imaginarios, y de esta forma, poder usar los teoremas
demostrados en esta tesis. Sustituyendo la ley de control (4.4) en (4.3), obtenemos
x = f(x) +g(x)(Lx +v)
= f(x) +g(x)Lx +g(x)v
=

f(x) +g(x)v,
donde

f(x) = f(x) +g(x)Lx. Observe que

f(P
0
) = 0 y
D

f(0) =
_
_
0 1 0
1 kl
1
kl
2
c
p
c
a
kl
3
kl
1
kl
2
kl
3
c
a
_
_
.
Para que D

f(0) posea un par de valores propios imaginarios y otro negativo, hacemos

l
1
=
c
p
+ 2
k
l
2
=
c
a
+ 1
k
l
3
=
2 c
p
k
68 CAP

ITULO 4. UNA APLICACI

ON AL P

ENDULO DE FURUTA
en esta forma los eigenvalores son

1,2
= i

3
= 1
que es el escenario que necesitamos para que se origine la bifurcaci on de Hopf en el
origen.
Para poder usar nuestros resultados, debemos primero expresar en forma de Jordan, la
matriz D

f(0). Para ello se propone el cambio de coordenadas y = P

1
x, donde
P =
_
_
0
0
2 c
p
c
p
_
_
,
obteniendo entonces el sistema
y = Jy + + (b + )v,
donde J =
_
_
0 1 0
1 0 0
0 0 1
_
_
y b =
_
_

k
2

k
2
k
2
_
_
, luego entonces b
1
=
_

k
2

k
2
_
,= 0, por lo
tanto, usaremos el teorema (3.2). Proponemos la ley de control
v =
1
y
1
+
1
y
3
1
=
1
_

c
p
2
x
1

1
2
x
3
_
+
1
_

c
p
2
x
1

1
2
x
3
_
3
,
obteniendo los coecientes de estabilidad
d =
1
2
Lb
1
=
1
2
(
1
, 0)
_

k
2

k
2
_
=
1
4

1
k
a =
3
8
b
1
+K
0
=
3
8
(
1
, 0)
_

k
2

k
2
_
+K
0
=
3
16

1
k +K
0
Si queremos el caso en el que d > 0 y a < 0, jamos los valores
1
= 0,1 y
1
= 1. De
esta manera se tiene una orbita atractora para > 0 (ver gura 4.2).
69
Figura 4.2:

Orbita periodica estable
70 CAP

ITULO 4. UNA APLICACI

ON AL P

ENDULO DE FURUTA
Captulo 5
Conclusiones
En este trabajo logramos establecer condiciones sucientes para controlar la bifur-
caci on de Hopf en sistemas no-lineales. Obtuvimos expresiones para los coecientes de
estabilidad d y a, con las cuales podemos decidir la estabilidad y la direccion de la
orbita periodica seleccionando el signo de estos. Se propuso una ley de control, en la
cual se introdujo un parametro de bifurcaci on articial, y parametros de control arti-
ciales, de tal manera que estos aparecieran nalmente en las expresiones de d y a. Se
propusieron dos leyes de control, una para b
1
= 0 y otra para b
1
,= 0 debido a que hay
un comportamiento distinto del sistema en cada caso. En el captulo nal se desarrolla
una aplicaci on de los resultados obtenidos, al pendulo de Furuta, que es un pendulo
invertido giratorio subactuado.
71
72 CAP

ITULO 5. CONCLUSIONES
Bibliografa
[1] E.H. Abed and J.H. Fu, Local feedback stabilization and bifurcation control, I.
Hopf bifurcation, Systems & Control Letters, 1986, pp 11-17.
[2] E.H. Abed and J.H. Fu, Local feedback stabilization and bifurcation control, II.
Stationary bifurcation, Systems & Control Letters, 1987, pp 467-473.
[3] E.H. Abed ,H.O. Wang and A. Tesi, Control of bifurcation and chaos, in The
Control Handbook, W.S. Levine, Ed Boca Raton, FL. CRC Press, 1995, pp 951-
966.
[4] J. Carr, Application of Center Manifold Theory, Springer. 1981.
[5] D.E. Chang,W. Kang and A.J. Krener Normal forms and bifurcations of control
systems, Proc. 39th IEEE CDC, Sydney, Australia, 2000.
[6] G. Chen, J.L. Moiola and H.O. Wang, Bifurcation control: theories, methods, and
applications, Int. J.Bif.Chaos, vol 10, No.3, 2000, pp 511-548.
[7] J. Guckenheimer and P. Holmes, Nonlinear oscillations, Dynamical systems, and
bifurcations of vector elds, Springer-Verlag. 1993.
[8] B. Hamzi, W.Kang and J.P. Barbot, On the control of Hopf bifurcations, Proc.
39th IEEE CDC, Sydney, Australia. 2000.
[9] D. Pagano, L. Pizarro, J. Aracil. Local bifurcation analysis in the Furuta pendulum
via normal forms. International Journal of Bifurcations and Chaos, Vol 10, No 5
(2000), 981-995.
[10] F. Verduzco, J. Alvarez. Hopf bifurcation control for ane systems. American
Control Conference 2004. Boston, MA, USA. 2004.
73