U.R.P.

ESCUELA DE INGENIERA MECATRNICA

RETARDOS POR SOFTWARE

CLCULO DE LOS TIEMPOS

DOCENTE: ING. Luis Pacheco Cribillero

Contenido:
1) Retardos por software..3 1.1 Ejemplos..5 1.2 Preguntas y Respuestas.6 2) Bucles anidados..7 2.1 Ejemplos...8 2.2 Ejercicio.9 3) Retardos como subrutinas...10 4) Retardos como supresores de ruido..11 5) Trucos..12 6) Practicas para compilar y probar.13

A menudo es necesario que nuestros programas usen demoras o retardos, por ejemplo, si deseamos hacer parpadear un led cada segundo evidentemente necesitaremos usar un retardo de 1s. Los retardos son prcticamente omnipresentes en nuestros programas. Y hay dos formas de hacerlos: -Por software -Por TMR0 Retardo por Software Los retardos por Software consisten en que el pic se quede enciclado durante un tiempo. Es decir, es necesario usar uno o varios contadores que debern ser decrementados, cuando dichos contadores lleguen a 0 habr concluido el retardo. Ejemplo con flujo-grama:

Inicio de retardo

CONTA_1

NO CONTA_1 (CONTA_1 1)

CONTA_1 = 0 ?

SI

FIN

Observe en el diagrama anterior como a una variable CONTA_1 se le asigna un numero n, posteriormente esta variable se decrementa y se pregunta si ha llegado a 0, si no ha llegado a 0 entonces se vuelve a decrementar, y asi sucesivamente hasta que llegue a 0 en cuyo caso es el FIN del retardo. El programa se quedo perdiendo el tiempo encilado dando vueltas n veces. Veamos la traduccin a ensamblador, para esto consideremos que n=100.

Inicio_retardo movlw movwf decfsz goto -----d100 CONTA_1 CONTA_1,F $-.1 --------

;etiqueta para dar nombre al retardo ;W 100 W CONTA_1 -1 y salta si ya llego a 0

; CONTA_1 ; CONTA_1

;NO ha llegado a 0, entonces vuelve a decrementar ;SI llego a 0 entonces FIN del retardo,sigue el programa

Observe que tenemos una instruccin nueva decfsz, esta instruccin es equivalente a decir: Decrementa el registro f y salta si ha llegado a 0 Es una instruccin muy til y sumamente utilizada principalmente en procesos que se repiten n numero de veces, tales como lo son los retardos. Muy bien, en este punto entendemos el concepto de un retardo por software, sin embargo surge una duda obvia e importante: Cmo calculo el tiempo que durar un retardo? Muy bien, observemos esta parte del cdigo ensamblador: decfsz goto CONTA_1,F $-.1 ; CONTA_1 CONTA_1 -1 y salta si ya llego a 0

;NO ha llegado a 0, entonces vuelve a decrementar

Ntese que esta parte es la que se ejecuta n veces hasta que CONTA_1 llega a 0, asi que solo debemos saber cunto tardan en ejecutarse estas dos instrucciones, luego lo multiplicamos por n y el resultado es el tiempo que dura el retardo. La instruccin decfsz dura 1us y la instruccin goto dura 2us, asi que entre ambas duran 3uS, asi pues el retardo durar:

Retardo = 3uS x n

si n= 100 entonces

Retardo = 300uS

Nota: La parte del cdigo que se ejecuta repetitivamente hasta que CONTA_1 llega a 0 se llama BUCLE.

EJEMPLO: Deseamos hacer un retardo de 100uS, entonces usamos el mismo cdigo: Inicio_retardo movlw movwf decfsz goto -----dn CONTA_1 CONTA_1,F $-.1 -------;etiqueta para dar nombre al retardo ;W n W CONTA_1 -1 y salta si ya llego a 0

; CONTA_1 ; CONTA_1

;NO ha llegado a 0, entonces vuelve a decrementar ;SI llego a 0 entonces FIN del retardo,sigue el programa

Solo que ahora no sabemos cunto valdr n. Para calcular n usamos la formula anterior: Retardo = n x 3uS Despejamos n y tenemos: n = Retardo / 3uS n = 100uS / 3uS = 33.333

Entonces sabemos que debemos cargar a la variable CONTA_1 con el numero 33 para lograr un retardo aproximado a 100uS: Retardo = n x 3us = 33 x 3us = 99uS.

EJEMPLO 2: Deseamos hacer un retardo de 100uS, para esto ahora hacemos un pequeo cambio al cdigo en ensamblador del retardo: Inicio_retardo movlw movwf nop decfsz goto -----CONTA_1,F $-.2 -------; CONTA_1 CONTA_1 -1 y salta si ya llego a 0 d100 CONTA_1 ;etiqueta para dar nombre al retardo ;W 100 W

; CONTA_1

;NO ha llegado a 0, entonces salta 2 instrucciones atras ;SI llego a 0 entonces FIN del retardo,sigue el programa

Observe que ahora tenemos una instruccin nueva: nop, esta instruccin dura 1uS y la operacin que realiza es nula, es decir, no hace nada, entonces para que la usamos? Observe esta parte del cdigo: nop decfsz goto CONTA_1,F $-.2 ; CONTA_1 CONTA_1 -1 y salta si ya llego a 0

;NO ha llegado a 0, entonces salta 2 instrucciones atras

Note que esta parte del cdigo es la que se repite n veces hasta que CONTA_1 llegue a 0 (bucle). El bucle ahora tiene 3 instrucciones: nop (1uS), decfsz (1uS) y goto (2uS), que entre las tres suman 4uS, entonces la frmula para nuestro retardo cambio: Retardo = 4uS x n Despejamos n y tenemos: n = Retardo / 4uS n = 100uS / 4uS = 25

Vemos como usando la instruccin nop el numero que cargamos a CONTA_1 es ms exacto y menor. Se puede ver la utilidad de esta instruccin que aparentemente era ociosa.

PREGUNTAS: 1) Realice un retardo que dure 1mS 2) Cuanto es el Tiempo mximo que se genera sin la instruccin nop y cuanto con la instruccin nop de los ejemplos anteriores? 3) Es posible generar un retardo mayor agregando mas instrucciones nop? ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------Respuestas 1) Inicio_retardo movlw movwf nop decfsz goto -----CONTA_1,F $-.2 -------n = Retardo / 4 uS 2) Sin el nop = 765uS, con el nop = 1025uS. 3) Si es posible generar retardos ms grandes de esa manera paro hay mtodos ms efectivos para hacer retardos prolongados. ; CONTA_1 CONTA_1 -1 y salta si ya llego a 0 d250 CONTA_1 ;etiqueta para dar nombre al retardo ;W 250 W

; CONTA_1

;NO ha llegado a 0, entonces salta 2 instrucciones atras ;SI llego a 0 entonces FIN del retardo,sigue el programa n = 1000uS / 4uS = 250

Bucles anidados
Como hemos visto el retardo mximo que se puede generar de las formas enunciadas anteriormente son apenas mayores a 1mS. Para generar retardos mucho mayores necesitamos usar BUCLES ANIDADOS. Estos bucles anidados consiten generar un Retardo base que se repetir n veces, el retardo base se hace de la manera anteriormente mencionada usando un bucle que llamamos bucle interno, y al repetir este retardo base n veces estamos formando un bucle mayor o bucle externo. Veamos el ejemplo en flujo-grama:

Inicio de retardo

CONTA_2

CONTA_1

NO
CONTA_1 CONTA_1-1 CONTA_1=0?

CONTA_2

(CONTA_2 1)

NO

CONTA_2 = 0 ?

SI

FIN

Observe como primero se carga a la variable CONTA_2 con m, luego CONTA_1 se carga con n, luego se decrementa CONTA_1 hasta que llegue a 0 en cuyo caso decrementa CONTA_2, si CONTA_2 no es 0 entonces vuelve a cargar CONTA_1 con n y se vuelve a repetir el ciclo de decrementar CONTA_1 hasta 0, el ciclo se repite m veces hasta que CONTA_2 llegue a 0 en cuyo caso ser el fin del retardo. Recuerde que la frmula para el retardo simple de un solo bucle usando la instruccin nop era: Retardo = n x 4uS Utilizando dos bucles anidados la frmula del retardo sera la siguiente: Retardo = m x (n x 4uS) Muy simple verdad. Veamos como se traduce a ensamblador:

Inicio_retardo movlw movwf movlw movwf nop decfsz goto decfsz goto -----CONTA_1,F $-.2 CONTA_2,F $-.6 -------dm CONTA_2 dn CONTA_1 ;W m W

; CONTA_2 ;W n

;CONTA_1 W ;no opera ;CONTA_1 CONTA_1-1 y salta si llego a 0 ;NO es 0, entonces salta al nop ;SI es 0, entonces CONTA_2 CONTA_2 -1 y salta si llega a 0 ;No es 0, entonces regresa a cargar conta_1 ;Si es 0, entonces fin del retardo

EJEMPLO: Realizar un retardo de 10mS. Recuerde que para un retardo de 1 mS usbamos un retardo simple de un bucle y la variable CONTA_1 le asignbamos 250: Retardo interno= 4uS x 250 = 1000uS = 1mS Usaremos este retardo como reatrdo base y lo repetiremos 10 veces para hacer un retardo final de 10ms: Retardo = m x (4uS * 250) = 10 x (1mS) = 10mS Es decir, m = 10 y n = 250, con eso logramos el retardo de 10mS

Retardo de 10mS en ensamblador: Inicio_retardo movlw movwf movlw movwf nop decfsz goto decfsz goto -----CONTA_1,F $-.2 CONTA_2,F $-.6 -------d10 CONTA_2 d250 CONTA_1 ;W m W

; CONTA_2 ;W n

;CONTA_1 W ;no opera ;CONTA_1 CONTA_1-1 y salta si llego a 0 ;NO es 0, entonces salta al nop ;SI es 0, entonces CONTA_2 CONTA_2 -1 y salta si llega a 0 ;No es 0, entonces regresa a cargar conta_1 ;Si es 0, entonces fin del retardo y sigue con el programa

EJERCICIO: Genere el cdigo para hacer un retardo de 1 segundo. Solucin: 1 segundo = 1000 mS, notamos de inmediato que ser necesario un tercer bucle ya que el numero 1000 no podr ser cargado al CONTA_2 ya que supera el mximo de 255. Asi que nuestra formula con un tercer bucle seria as: Retardo = p x ( m x (n x 4uS) ) O bien: Retardo = CONTA_3 x ( CONTA_2 x (CONTA_1 x 4uS) )

Inicio_retardo movlw movwf movlw movwf movlw movwf nop decfsz goto decfsz goto decfsz goto ------

d10 CONTA_2 d100 CONTA_2 d250 CONTA_1 CONTA_1,F $-2 CONTA_2,F $-6 CONTA_3,F $-10 --------

;W m ; CONTA_3 W ;W m ; CONTA_2 W ;W n ;CONTA_1 W ;no opera ;CONTA_1 CONTA_1-1 y salta si llego a 0 ;NO es 0, entonces salta al nop ;SI es 0, entonces CONTA_2 CONTA_2 -1 y salta si llega a 0 ;No es 0, entonces regresa a cargar conta_1 ;SI es 0, entonces CONTA_2 CONTA_2 -1 y salta si llega a 0 ;No es 0, entonces regresa a cargar conta_1 ;Si es 0, entonces fin del retardo y sigue con el programa

Retardo = 10 x (100 x (1mS)) = 1000mS = 1 segundo

Note la facilidad para hacer retardos, Es muy conveniente usar retardos base redondos con base en 10 es decir, que el retardo base sea de 1mS o 10mS etc para que solo se repita n veces para calcular y obtener los retardos que deseemos fcilmente y no tener que calcular tanto.

Retardos como subrutinas

Supongamos que deseamos hacer un programa para un led parpadeante, que encienda y apague cada 1 segundo. El cdigo en ensamblador seria asi:

Inicio_principal bsf call bcf call goto LED Retardo_1s LED Reatrdo_1s Inicio_principal ;encendemos el LED ;Llamamos a la subrutina Retardo_1s ;apagamos el LED ;llamamos a la subrutina Retardo_1s ;Repetimos el ciclo

Retardo_1s movlw movwf movlw movwf movlw movwf nop decfsz goto decfsz goto decfsz goto return d10 CONTA_2 d100 CONTA_2 d250 CONTA_1 CONTA_1,F $-.2 CONTA_2,F $-.6 CONTA_3,F $-.10

;Subrutina Retardo_1s ;W m ; CONTA_3 W ;W m ; CONTA_2 W ;W n ;CONTA_1 W ;no opera ;CONTA_1 CONTA_1-1 y salta si llego a 0 ;NO es 0, entonces salta al nop ;SI es 0, entonces CONTA_2 CONTA_2 -1 y salta si llega a 0 ;No es 0, entonces regresa a cargar conta_1 ;SI es 0, entonces CONTA_2 CONTA_2 -1 y salta si llega a 0 ;No es 0, entonces regresa a cargar conta_1 ;Si es 0, entonces fin del retardo y regresa

Las subrutinas son segmentos de cdigo que se pueden ejecutar cada vez que el programa principal las llame y cuando terminen de ejecutarse regresan a la siguiente posicin de donde fueron llamadas. La instruccin que las manda a llamar es CALL y la instruccin que regresa a la siguiente posicin de donde fueron llamadas es RETURN. Las subrutinas deben tener un nombre para poder ser llamadas. Son una herramienta muy til que ahorra espacio de memoria y facilita la programacin.

Retardos como supresores de rebote

Sabemos que los elementos mecnicos como los pulsadores producen un efecto llamado rebote. Cuando se presiona un botn este no se cierra idealmente, sino que antes de cerrarse completamente rebota produciendo varios pulsos antes de cerrarse completamente. El efecto de rebote suele durar menos de 20 ms. Los pulsos falsos debido al rebote suelen ser un problema si se desea hacer un contador, ya que cuando se pulsa el botn para incrementar el contador el contador no se incrementa en 1, sino en varias unidades, Por qu? Pues porque cuenta los pulsos falsos producidos por el rebote. Los retardos son tiles supresores de rebote. Cuando se pulsa un botn se llama a un retardo de aproximadamente 20ms, despus del retardo de 20ms continua el programa, de esta manera los pulsos de rebote no desaparecen pero son completamente omitidos. EJEMPLO:

Explorar_boton BTFSS GOTO CALL INCF MOVF MOVWF GOTO

PUSH explorar_boton Retardo_20ms CONTADOR,F CONTADOR,W PORTB explorar_contador

;exploramos el boton ;no se presiono, entonces sigue explorarndo ;si se pulso, entonces demora de 20ms ;incrementa la variable CONTADOR ;enviamos CONTADOR a PORTB para ver cuenta ;repetir el ciclo

Retardo_20ms movlw movwf movlw movwf nop decfsz goto decfsz goto return

d20 CONTA_2 d250 CONTA_1 CONTA_1,F $-.2 CONTA_2,F $-.6

;W m ; CONTA_2 W ;W n ;CONTA_1 W ;no opera ;CONTA_1 CONTA_1-1 y salta si llego a 0 ;NO es 0, entonces salta al nop ;SI es 0, entonces CONTA_2 CONTA_2 -1 y salta si llega a 0 ;No es 0, entonces regresa a cargar conta_1 ;Si es 0, entonces fin del retardo y sigue con el programa

TRUCOS
Existe un truco muy util llamado multiplicacin de retardos base. Este truco consiste en usar uno o unos pocos retardos base y solo invocarlos y multiplicarlos por X para tener tantos retardos como queramos. Asi se puede hacer un retardo base de 1ms y generar cuando queramos retardos desde 1ms hasta 255ms sin necesidad de hacer 255 retardos diferentes. La formula que usaramos seria la siguiente: Retardo = W X Retardo_base Por ejemplo, si se desea un retardo de 10 ms solo se hara lo siguiente: movlw call d10 Retardo_x1ms

----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------Ejemplo: . . movlw call . . Retardo_x1ms movwf movlw movwf nop decfsz goto decfsz
goto

d10 ;W 10 Retardo_x1ms ;Asi tendriamos un retardo de 10 x 1mS = 10mS

CONTA_2 d250 CONTA_1 CONTA_1,F $-.2 CONTA_2,F

$-.6

; subrutina Retardo x 1 ms ; CONTA_2 10 ; W 250 ;CONTA_1 W ;no opera ;CONTA_1 CONTA_1-1 y salta si llego a 0 ;NO es 0, entonces salta al nop ;SI es 0, entonces CONTA_2 CONTA_2 -1 y salta si llega a 0

return Lo que hace lo anterior es primero mover a W el 10, luego llama al reatardo, en donde a CONTA_2 se le asigna lo que tiene W, como el retardo base es de 1ms entonces el retardo total es W x 1ms. ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------Podemos hacer 5 retardos base de 1ms de 10ms de 100ms de 1seg y de 10seg y asi hacer combinaciones para poder hacer todos los retardos posibles desde 1ms hasta 2550 segundos. Por ejemplo, si deseamos un retardo de 362ms entonces escribiramos lo siguiente: movlw call movlw call d3 Retardo_x100ms d62 Retardo_x1ms ;Retardo de 3 x 100ms = 300ms ;Retardo de 62 x 1ms = 62ms