Fundamentos de Robtica e Inteligencia Artificial Ivan Olier captulo 1.

Introduccin a la Robtica Industrial 1- 1

I
INTRODUCCIN A LA ROBTICA INDUSTRIAL
1.1 Introduccin
El trmino robtica fue introducido a nuestro vocabulario por el escritor checo Karel Capek (18901938) en su obra Rossums Universal Robots, en 1920. La palabra proviene del verbo eslavo Robotat cuyo significado es trabajar. No obstante, este trmino ha formado parte, durante decenios, del vocabulario de la ciencia-ficcin. Como antecedente de estos sistemas automticos se pueden encontrar gran nmero de dispositivos ingeniosos, dotados de elementos mecnicos, que les permiten realizar movimientos similares a los humanos. El nacimiento del robot se debe a la fusin de dos tecnologas: los teleoperadores y el control numrico. Los teleoperadores fueron desarrollados tras la segunda guerra mundial y su campo de utilizacin fue el manejo de sustancias radioactivas sin riesgo para el operario. Consistan en un servo que, mediante dispositivos mecnicos, repeta las acciones que el operador realizaba simultneamente. El control numrico computarizado (C.N.C.) fue desarrollado por los requerimientos de precisin en cierta maquinaria, como la que se utilizaba en la fabricacin de piezas para aviones. Los primeros robots combinaban esencialmente los eslabones mecnicos de los teleoperadores con la autonoma y programabilidad de las mquinas C.N.C. En la primera mitad de los aos setenta, tambin se crean las primeras asociaciones nacionales de robtica, siendo las ms importantes la JIRA (Japan Industrial Robot Association), la RIA (Robot Institute of America) y la AFRI (Association Francaise de Robotique Industrielle).

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IBM se introdujo en 1979 en el campo del diseo sobre automatizacin industrial, con su primer sistema CAD/CAM, cuyo xito condujo a la presentacin de sus robots industriales en 1982, dedicados al ensamblaje de piezas de pequeo tamao, especialmente componentes elecrnicos. En 1984 ofreci en sus catlogos los sistemas 7535, 7540, 7545 y 7565 con los que logr ocupar el sptimo lugar del ranking mundial de robots industriales

1.2 Definicin de Robot Industrial

Existen varias definiciones formuladas por diversas asociaciones, lo cual ha creado una confusin en la limitacin del trmino. Sin embargo en los ltimos aos la definicin dada por l RIA es la adoptada por la mayora de los expertos en el tema: Un robot es un manipulador reprogramable y multifuncional, diseado para mover cargas, piezas, herramientas o dispositivos especiales, segn variadas trayectorias, programadas para realizar diferentes trabajos. Esta definicin excluye a los manipuladores manuales o secuenciales (considerados en el concepto japons como robots) que si bien pueden efectuar distintas tareas, estas solo pueden ser cambiadas mediante alteraciones de su estructura mecnica, no teniendo la capacidad de programar movimientos segn variadas trayectorias. La idea mas ampliamente reconocida como robot est asociada a la existencia de un dispositivo digital de control que, mediante la ejecucin de un programa almacenado en una memoria, va dirigiendo los movimientos de un sistema mecnico. En l, el cambio de trabajo a realizar se ordena cambiando el correspondiente programa. Es importante aclarar que las aplicaciones de los robots no estn limitadas nicamente a aquellos trabajos industriales donde los robots reemplazan directamente a un trabajador humano. Existen muchas otras aplicaciones de la robtica donde la labor humana es imprctica e indeseable, algunas de ellas estn bajo el mar y en exploracin planetaria, en la recuperacin y reparacin de satlites, el ensamble y desensamble de unidades explosivas y el trabajo en ambientes radioactivos. Este tipo de robots es conocido como robots de servicios y su desarrollo se ha incrementado en los ltimos aos debido a la necesidad de proteger a las personas en los trabajos que implican riesgo. Para el desarrollo de estos sistemas se requieren mtodos de anlisis y diseo similares a los de los manipuladores industriales.

1.3 reas de Estudio

El estudio del brazo robot involucra muchas reas interdisciplinarias, las cuales se pueden agrupar como sigue: Cinemtica de manipuladores. El anlisis cinemtico se preocupa por estudiar la geometra del movimiento del brazo robot. En general se divide en dos partes: cinemtica posicional y cinemtica diferencial. La cinemtica posicional o simplemente cinemtica, estudia la posicin de cada una de las partes del brazo robot, la diferencial se encarga de las velocidades y aceleraciones. Dinmica de manipuladores. En general estudia las fuerzas que se generan a raz del movimiento del manipulador. Existen varias formulaciones para analizar el problema dinmico del manipulador, las ms comunes son: formulacin de Lagrange-Euler, formulacin de Newton-Euler y Ecuaciones de d'Alembert.

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Planificacin de trayectorias. La planificacin de trayectorias se encarga de estudiar las diferentes trayectorias que recorrer un brazo robot, la forma de generarla y las restricciones de movimiento que pueden existir. Sensores y Actuadores. Analiza los diferentes sensores y actuadores que puede tener un brazo robot. Control de brazos robots. Estudia todas las estrategias de control y controlodadores para los brazos robots. Inteligencia artificial en robots manipuladores. Aplica los diferentes estudios de la inteligencia artificial a la programacin y control de brazos robots.

Actualmente se trabaja fuertemente en cualquiera de estas reas, y cualquier problema de investigacin siempre involucrar a una o varias de stas.

1.4 Estructura General del Brazo Robot

En general el brazo robot est conformado por cuatro partes fundamentales: manipulador unidad de control computador sensores externos

Esta estructura general se puede observar en la figura 1.1.

Manipulador

Unidad de Control

Computador

Figura 1.1. Estructura general de un brazo robot

El manipulador est constituido de un mecanismo en lazo abierto que encargar de ir a los diferentes puntos del espacio, los actuadores que movern el mecanismo y los sensores internos que captarn las posiciones, velocidades y fuerzas internas al manipulador. El mecanismo manipulador se conforma de las articulaciones, encargadas de permitir el movimiento relativo, los elementos o eslabones, que son barras rgidas que unen las diferentes articulaciones, y el efector final, que es el ltimo elemento del lazo y su forma depende de la aplicacin. As, un efector final podr ser una pinza para sostener partes y materiales, una pistola de soldar, una pistola de pintar, etc. En la figura 1.2 se muestra el manipulador y sus partes. Las tres primeras articulaciones, numerndolas desde la base hasta el efector final, se encargan de la ubicacin en el espacio del manipulador y constituyen el brazo del robot. Las ltimas articulaciones,

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las ms cercanas al efector final, constituyen la mueca y tienen como objetivo la orientacin del efector final en el espacio.

Elemento Mueca Articulacin Efector Final

Figura 1.2. Componentes bsicos del manipulador

La unidad de control contiene el controlador del robot y el computador, a su vez, el software de generacin de trayectorias, administracin de tareas e interfaz con el usuario.

1.5 Tipos de Articulaciones

Los tipos de articulaciones utilizados en un brazo robot con sus principales caractersticas se presentan en el cuadro 1.1; todos los tipos de articulaciones se pueden descomponer en articulaciones de revolucin o prismticas cuya representacin grfica se presenta en la figura 1.3.
Cuadro 1.1. Las Articulaciones comnmente utilizadas en brazos robots

Nombre Revolucin

Esquema general

Caractersticas Permite el giro relativo entre dos elementos

Prismtica

Permite la traslacin relativa entre dos elementos.

Cilndrica

Permite un giro y una traslacin.

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Esfrica

Permite la rotacin en tres direcciones

(a)

(b)

(c)

(d)

(e)

(f)

Figura 1.3 Representacin esquemtica de las articulaciones de revolucin (a), (b) y (c), y prismtica (d), (e) y (f). Las representaciones (a), (b), (d) y (e) se utilizan para manipuladores espaciales y (c) y (f), para manipuladores planos

1.6 Configuracin Cinemtica del Brazo Robot

Aunque en principio un manipulador es un instrumento de propsito general, en la prctica se disea de acuerdo a una aplicacin especfica, por ejemplo soldadura, manipulacin de materiales, ensamble, etc. Estas aplicaciones implican diferencias en algunos parmetros del manipulador, incluyendo su estructura cinemtica. Los manipuladores se clasifican cinemticamente de acuerdo a la configuracin de su brazo (primeras tres articulaciones) dejando la mueca para describirla separadamente. La mayora de los manipuladores estn configurados dentro de los siguientes cinco tipos: cartesiano(PPP), cilndrico (RPP), esfrico (RRP), articulado (RRR) y SCARA (RRP). Configuracin Cartesiana (PPP) Este manipulador se caracteriza porque sus tres primeras articulaciones son prismticas y las variables de la articulacin son las coordenadas cartesianas del efector final con respecto a la base. Esta es la ms simple de todas las configuraciones y se utiliza principalmente en aplicaciones de ensamble sobre mesa y transferencia de materiales.

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Figura 1.4 Configuracin cartesiana

Configuracin Cilndrica (RPP)

Figura 1.5 Configuracin Cilndrica

La primera articulacin es de revolucin y produce una rotacin alrededor de la base mientras que la segunda y tercera son prismticas. Como su nombre lo indica, las variables de la articulacin son coordenadas cilndricas del efector final con respecto a la base. Configuracin Esfrica (RRP) Las dos primeras articulaciones son de revolucin mientas que la tercera articulacin es prismtica. Las coordenadas esfricas definen la posicin del efector final con respecto al sistema de coordenadas de la base.

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Figura 1.6 Configuracin Cilndrica

Configuracin en Brazo Articulado (RRR) Tambin llamado manipulador antropomorfo por su semejanza con el brazo humano posee tres articulaciones de revolucin lo que le permite gran libertad de movimiento en un espacio reducido; puede ser utilizado en una diversidad de aplicaciones debido a su flexibilidad.

Figura 1.7 Configuracin en Brazo Articulado

Configuracin SCARA (RRP) El manipulador SCARA (Selective Compliant Articulated Robot for Asembly) es una configuracin muy popular y relativamente reciente que, como su nombre lo indica, est diseado para operaciones de ensamble. Aunque tiene una configuracin RRP, es diferente a la configuracin esfrica tanto en apariencia como en rango de aplicaciones. Los ejes de las dos primeras articulaciones de revolucin son verticales haciendo que los eslabones se muevan en un plano horizontal mientras el que el elemento 3 se mueve segn un eje vertical. En esta configuracin las fuerzas gravitatorias, centrfugas y de Coriollis no cargan la estructura en la medida que ocurre en las dems configuraciones.

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Figura 1.8 Configuracin SCARA

1.7 Tipos de Accionamiento del Manipulador

Actualmente existen tres formas de accionar las articulaciones de un robot industrial. Dos de las cuales se basan en la presin de un fluido y la otra utiliza la energa elctrica. Los accionamientos que utilizan un fluido incompresible se conocen como accionamientos hidrulicos y los que utilizan fluido compresible, accionamientos neumticos.

COMPRESIBLE POR FLUIDOS INCOMPRESIBLE

TIPO DE ACCIONAMIENTO

CILINDROS NEUMTICOS

CILINDROS HIDRULICOS

ELCTRICO

MOTORES ELCTRICOS

Figura 1.9 Tipos de Accionamientos Utilizados en Robtica

El accionamiento neumtico utiliza aire comprimido a presin inferior a 10 atmsferas para accionar generalmente cilindros neumticos lineales. El peso reducido de estos dispositivos y la flexibilidad de los conductos de alimentacin de aire los hace adecuados, en principio, para actuar sobre articulaciones prismticas. Sin embargo, debido a la compresin del aire, es difcil controlar el posicionamiento en puntos intermedios de los cilindros, utilizndose slo en movimientos de carrera fija. Esto, junto con las fricciones en las partes mviles, oxidacin de los elementos de control y gran nivel de sonoridad, hace que su empleo sea escaso como accionamiento directo de las articulaciones. No obstante, es ampliamente utilizado en los elementos finales. El accionamiento hidrulico utiliza lquidos, que suelen ser aceites, a presin inferior a 100 atmsferas para accionar motores hidrulicos. Este tipo de accionamiento es el que tiene la mejor relacin torque/peso en la articulacin, caracterstica de gran importancia en robtica, permitiendo a los robots transportar elevadas cargas. La regulacin de la posicin con accionamiento hidrulico es ms exacta que con el accionamiento neumtico pero, en la mayora de los casos, no lo suficiente. Asimismo, se pueden sealar como desventajas la

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necesidad de un filtro de aceite, necesidad de eliminar el aire, transmisin de aceite a las partes mviles y un elevado tiempo de mantenimiento. El accionamiento elctrico es el que se utiliza en la inmensa mayora de los robots actuales. Su gran ventaja, en comparacin con los dems accionamientos, es que permite una precisa y fcil regulacin de la posicin a travs de servomecanismos. Los motores ms utilizados son de dos tipos: de paso a paso y de corriente continua. Los primeros son utilizados en movimientos en los cuales no se requieren grandes esfuerzos. Los motores de corriente continua (DC) ms usados son los denominados de baja inercia, en los cuales el rotor es un ligero disco. Su inducido est formado por imanes permanentes que permiten conseguir una buena relacin entre peso e induccin la cual se mantiene al variar la temperatura. Estos motores son muy sensibles a las sobrecorrientes por lo que requieren mltiples protecciones. Como su velocidad nominal es, generalmente del orden de 3000 r.p.m., se necesitan reductores para lograr mover las articulaciones a velocidades mucho ms bajas. Estos reductores suelen ser de diseo especial, de material deformable, que transmiten un elevado par.

El accionamiento en la robtica siempre es independiente para cada articulacin y puede ser directo (los actuadores se encuentran muy cerca de las articulaciones) o indirecto (los actuadores se encuentran generalmente en la base del robot). Para accionamientos directos existen dos formas de acoplar el motor a la articulacin, el acoplamiento directo y el acoplamiento por medio de reductor (o indirecto). El accionamiento por fluido utiliza acoplamiento directo, mientras que los motores elctricos pueden tener acoplamiento directo o indirecto.

1.8 Sistemas de Transmisin

El sistema de transmisin de movimiento tiene como caractersticas las observadas en la figura 1.10. Al seleccionar el sistema de transmisin de movimiento se deben de tener en cuenta, adems de estas caractersticas requeridas, las altas relaciones de transmisin y no exceder velocidades, para evitar problemas de inercia.
L I M I T A R

C A R A C T E R S T I C A S

PESO

VOLUMEN

JUEGOS

RELACIN DE TRANSMISIN CONSTANTE

ELEVADO RENDIMIENTO

ELEVADA RIGIDEZ

Figura 1.10 Caractersticas de los sistemas de transmisin

Se debe tener en cuenta que una articulacin de revolucin tendr velocidades no superiores a unos cuantos radianes por segundo y desplazamientos generalmente menores a un giro completo. As

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mismo, una articulacin prismtica tendr velocidades de unos pocos metros por segundo y desplazamientos del orden de centmetros. Uno de los dispositivos mecnicos mas utilizados por la mayora de los robots que usan motores elctricos es la transmisin armnica, un ingenioso mecanismo de reduccin desarrollado en los Estados Unidos y utilizado en el vehculo lunar del Apolo para mover independientemente sus cuatro ruedas.

1.9 Mueca y Elementos Finales

La mueca de un manipulador se refiere a las articulaciones en la cadena cinemtica entre el brazo y la mano, o efector final. Muchos manipuladores se han diseado con muecas esfricas, cuyos ejes de articulacin se interceptan en un punto comn como se muestra en la figura 1.11. Los nombres pitch (elevacin), yaw (desviacin) y roll (giro) provienen de los diferentes movimientos que puede tener el avin.

Figura 1.11 Representacin cinemtica de la mueca esfrica

La mueca esfrica permite simplificar el anlisis cinemtico ya que es posible desacoplar la posicin y la orientacin del elemento final. Las funciones del brazo y la mueca son las de posicionar y orientar el efector final y alguna herramienta que ste puede llevar pero es l o su herramienta quien realmente ejecuta el trabajo. Existen mltiples elementos finales de los robots, segn las operaciones a ejecutar: soldadores, fresas, pistolas de pintura, ventosas, etc., no obstante, el elemento final ms comn son las pinzas (o grippers), que usualmente son capaces de realizar dos acciones, abrir y cerrar. Existen mltiples configuraciones de pinzas; en el caso de pinzas con dos dedos hay bsicamente cuatro diseos mecnicos que se pueden observar en la figura 1.12. Las pinzas con mas de dos dedos son escasas en aplicaciones industriales.

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Figura 1.12 Diferentes configuraciones de pinzas con dos dedos a) lineal b) lineal aproximado c) rotativo d) curvilneo

1.10 Sensores Internos Tpicos

Los sensores internos permiten al sistema de control conocer la posicin de las articulaciones del robot. Cada articulacin cuenta con sus propios sensores los cuales suelen situarse lo mas cerca posible para evitar errores de medicin. Independientemente del tipo de articulacin del robot los actuadores normalmente son de rotacin, como los motores elctricos o hidrulicos, por lo que los sensores de posicin y velocidad que se emplean son angulares. Sensores de Posicin El tipo de sensor tpico usado en robots industriales para medir posicin es el encoder (o codificador) ptico. Dentro de los encoders existen dos tipos: absoluto e incremental. Los encoders absolutos producen como salida un cdigo digital distinto que indica cada incremento menos significativo de revolucin. Por otro lado, los codificadores incrementales proveen un pulso por cada incremento de resolucin pero no hace distinciones entre dichos incrementos. Un codificador incremental tpico rotativo tiene cuatro partes bsicas: una fuente de luz, un disco giratorio, una mscara estacionaria y un detector, como se presenta en la figura 1.13. El disco tiene sectores opacos y transparentes distribuidos en forma alterna. Un par de esos sectores representa un periodo incremental. La mscara se utiliza para dejar pasar o bloquear la luz entre la fuente de la luz y el fotodetector localizado detrs de ella. Para codificadores con resolucin fina (hasta miles de incrementos por revolucin) a menudo se utiliza una mscara mltiple para maximizar la recepcin de la luz. Las formas de onda de las salidas de los detectores son generalmente de tipo rectangular o senosoidal, en funcin de la resolucin requerida. Las seales de onda cuadrada compatibles con lgica digital se obtienen al utilizar un amplificador lineal seguido por un comparador. Se necesita un codificador de dos canales con dos juegos de pulsos de salida para detectar direccin y otras funciones de control. Cuando la fase de los dos trenes de pulsos de salida es de 90

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elctricos, se dice que las dos seales estn en cuadratura. Esto se ilustra mas claramente en la figura 1.14.

Figura 1.13 Diagrama de funcionamiento de un encoder ptico

Figura 1.14 Seales generadas por el encoder

Las seales definen nicamente transiciones de 0 a 1 o de 1 a 0 con respecto a la direccin de la rotacin del disco codificador, de esta forma se puede construir el circuito lgico de deteccin de la direccin para decodificar dichas seales. Conociendo la resolucin del codificador, numero de pulsos por revolucin, es posible calcular el ngulo girado por la articulacin. Sensores de Velocidad Existen dos maneras de medir la velocidad de giro de la articulacin: derivando la posicin o utilizando un tacmetro. En el caso de la derivacin de la posicin se tiene la ventaja de eliminar el sensor de velocidad, sin embargo, ste mtodo no se utiliza en los robots industriales puesto que a grandes velocidades la precisin conseguida es baja y a pequeas velocidades existe el riesgo de inestabilidad del robot. Los tacmetros presentan buena linealidad (del orden del 0.1%) y permiten medir con una precisin aceptable de velocidad. Son dispositivos electromecnicos que convierten energa mecnica en energa elctrica. El dispositivo trabaja esencialmente como un generador con la salida de voltaje

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proporcional a la magnitud de la velocidad angular del eje de entrada. En robtica la mayora de los tacmetros empleados son de la variedad DC. Para combinar bajo costo con alto desempeo los servomotores DC incorporan un tacmetro montado sobre el eje del motor y encerrado en la carcaza como el que se ilustra en la figura 1.15.

Figura 1.15 (a) Respuesta de un tacmetro, (b) el tacmetro acoplado a un motor DC

Sensores Finales de Carrera Estos sensores estn ubicados cerca de la articulacin y se encargan de producir una seal cuando el elemento est llegando al lmite del recorrido como se observa en la figura 1.16. Son muy importantes por razones de seguridad.

Figura 1.16 Funcionamiento de un sensor de final de carrera

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Generalmente las articulaciones poseen levas solidarias al eje de giro cuyo acercamiento al sensor (sin contacto), indica el lmite del desplazamiento lo que produce un cambio en la seal de voltaje que el sensor enva al controlador. Los sensores finales de carrera ms comunes son los sensores inductivos y su funcionamiento se basa en el principio de deteccin inductiva que permite influenciar desde el exterior un oscilador de alta frecuencia complementado por un circuito resonante LC. Un ncleo de ferrita con un bobinado oscilante genera por encima de la cara sensible del sensor un campo magntico variable. Al introducir una placa metlica en este campo magntico se producen corrientes de Faucoult que influencian el oscilador y provocan una debilitacin del circuito oscilante (ver figura 1.17). Como consecuencia se produce una disminucin de la amplitud de las oscilaciones (amortiguacin). Un circuito de conmutacin detecta esta variacin de amplitud y determina una seal definida de la etapa final.

Figura 1.17 Sensor Inductivo (a) inactivo (b) activo

1.11 Planeacin de Trayectorias y Control

El sistema de control tiene como misin gobernar los movimientos del robot necesarios para llevar a cabo una tarea concreta. Esta puede consistir en un movimiento aislado o en un programa de movimientos almacenado en la memoria del computador. Los movimientos son generados por un planeador de trayectorias, el cual se encarga de proveer las posiciones de referencia para cada una de las articulaciones con el fin de realizar una tarea dada. La figura 1.18 muestra un diagrama de bloques simplificado del planeador de trayectorias y del sistema de control del robot.
Dinmica Inversa Cinemtica Inversa Planeador de Trayectorias

+ +

Manipulador

+ -

Controlador

Figura 1.18 Diagrama de Bloques del Sistema de Control del Robot

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Planeador de Trayectorias Tiene como misin generar, a partir de la tarea, las referencias angulares ir (t ) , i=1,2,,n, de los servos de posicin de cada articulacin, siendo n el nmero de estas. Para ello se necesita efectuar un clculo de las trayectorias de los movimientos entre los distintos puntos. La generacin de tareas produce un vector de posicin de referencia cartesiana X r (t ) , a partir del cual, mediante un algoritmo denominado cinemtica inversa, se obtienen los ngulos de referencia ir (t ) .

El diseo del planeador de trayectorias de un robot incluye tres pasos fundamentales: primero, modelamiento cinemtico, segundo, solucin de los problemas cinemticos inverso y directo y tercero clculo de las trayectorias. Control El control dinmico del robot se basa en la utilizacin de un modelo dinmico que, teniendo en cuenta las fuerzas de inercia y rozamiento adems de las estticas, permita determinar la fuerza o torque que deber ejercer cada accionador para conseguir el movimiento deseado del robot. Tiene como misin llevar a cada una de las articulaciones i al valor de referencia ir generado por el planeador de trayectorias. Esto se realiza mediante los servos de posicin que tienen como referencia ir (t ) .

1.12 Arquitectura de Controladores

El sistema de control est formado por uno o varios procesadores que permiten controlar en tiempo real los movimientos del robot a travs de la informacin que suministran los sensores internos; para ello dispone de complejos algoritmos de control. Las operaciones fuera de lnea relacionadas con la edicin, preparacin, almacenamiento y ejecucin del programa de movimiento se llevan a cabo mediante el computador. Por ltimo, dado que el sistema de control intercambia informacin con el exterior, existe un potente bloque de entradas salidas (E/S). Existen mltiples arquitecturas de controladores relacionadas estructuralmente con la potencia de clculo necesaria y la disponibilidad de los microprocesadores. Las arquitecturas ms representativas son: Un procesador. La figura 1.19 representa la estructura hardware con un solo microprocesador. El procesador aritmtico ayuda en los clculos trigonomtricos necesarios para resolver la transformacin directa e inversa. As mismo, el sistema cuenta con E/S de uso general, con ayuda de las cuales el robot se puede integrar en un sistema de produccin que cuente con varias mquinas y/o robots. Para una integracin mas avanzada, algunos robots cuentan con E/S serie, que hace posible la comunicacin con computadores externos. Estos ltimos, debido a su gran capacidad de clculo, pueden gobernar el robot procesando la informacin del entorno. Dos procesadores. En la figura 1.20 se ofrece un ejemplo de la arquitectura con dos procesadores. La CPU (unidad central de proceso) central tiene como misin gestionar el comportamiento global de todo el sistema; controlar simultneamente todos los servos, siendo fcil el intercambio de informacin entre stos. La CPU de articulaciones recibe las referencias deposicin y se encarga de generar las acciones de control para cada articulacin. Este hecho permite implementar

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algoritmos de control ms complicados, por ejemplo, multivariables. Con esta estructura la frecuencia de muestreo de los servos disminuye.

Unidad de Control
Procesador Aritmtico RAM voltil RAM no voltil

Computador externo
E/S serie

CPU

ROM

D/A

Contadores

D/A

Contadores

Temporizadores

Contadores

E/S paralelo

E/S de uso general

Accionador motor Accionador motor Accionador motor paso a paso

Motor 1 Tacmetro Encoder

Motor 2 Tacmetro Encoder

Motor Paso a paso

Electrovlvulas

Sensores finales de carrera

Eje Z

Pinza

Robot

Figura 1.19 Ejemplo de Arquitectura con un procesador

Futura ampliacin

Bus PD

CPU central

Memoria y batera PROM/ RWM

E/S Bsicas

CPU de Articulaciones

Interfaz D/A

Contador

E/S Digitales analgicas

Sistema de test

Regleta de conexin

Unidad de accionamiento

Regleta de conexin

Panel de control

E/S Bsica del usuario

Motor tacmetro Encoder

E/S del usuario

Unidad de programacin

Figura 1.20 Ejemplo de arquitectura con dos procesadores

Multiprocesador. La figura 1.21 muestra una arquitectura multiprocesador. Se cuenta con un procesador central y un procesador por cada articulacin del robot. El computador central distribuye, entre los distintos microprocesadores, las referencias angulares. As mismo, en l reside

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todo el sistema operativo del robot. Cada procesador de articulacin constituye un servo de posicin, lo que favorece la independencia y flexibilidad en el control de cada articulacin permitiendo implementar algoritmos de control ms complejos debido a la potencia de clculo del sistema. Normalmente esta comunicacin se realiza basado en bus compartido, siendo las comunicaciones entre los procesadores el cuello de botella en tiempo real.

Terminal

CPU central

Disco duro

RAM ROM

Interfaz serie

CPU 0
Bus

Interfaz paralelo

E/S Externa

CPU 1
Accionador 1

CPU n
Accionador n

UNIDAD DE CONTROL

Motor 1 Tacmetro 1 Encoder 1 MANIPULADOR

Motor n Tacmetro n Encoder n

Figura 1.21 Ejemplo de arquitectura multiprocesador

1.13 Diseo de Robots Industriales

El diseo de robots industriales constituye una de las reas ms complejas e interesantes en robtica, en esto diferentes autores y fabricantes no se han puesto totalmente de acuerdo de cul es el procedimiento definitivo. La figura 1.22 muestra un diagrama de flujo de un procedimiento que puede ser seguido.

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Especificaciones del Robot

Diseo Cinemtico Tipos de Actuadores

Diseo Estructural Seleccin de Actuadores Anlisis Dinmico y Estructural

evaluacin

Sensores Estrategia de Control Diseo de Servos Modelo

evaluacin

Diseo Mecnico Detallado Construccin

Diseo Elctrico Detallado Construccin Integracin

Diseo de Software Implementacin

evaluacin

Producto Final

Figura 1.22. Proceso de diseo de robots industriales

Algunos tem de este proceso se estudiarn en el siguiente captulo, otros constituyen cursos completos de diseo de mquinas y circuitos elctricos y electrnicos, as mismo, la teora de control juega un papel importante en el diseo. Seguido se har una revisin de las especificaciones de un robot industrial.

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1.14 Especificaciones de un Robot Industrial

A partir de las especificaciones un robot industrial se determinan las caractersticas del mismo, as como su configuracin, grados de libertad entre otros. Las especificaciones corresponden as, a todas las entradas al proceso de diseo. Capacidad y Definicin de Prioridades La capacidad del manipulador y sus prioridades quedan determinadas por las siguientes especificaciones funcionales o fsicas: Capacidad de Carga Mxima. Relacionada con la carga mxima que podr levantar el robot en condiciones crticas de posicin, velocidad y aceleracin de cada una de las articulaciones. Desempeo. El desempeo del robot es determinado a partir de tres variables: precisin (habilidad de ir a un punto indicado), repetibilidad (habilidad de repetir un movimiento indicado) y resolucin (cambio de posicin mas pequeo que pueda realizar el elemento final). Velocidad. Especifica las necesidades de velocidades y tiempos de ciclos, as como aceleraciones necesarias para alcanzar esas velocidades. Alcance. Determina en gran parte la geometra requerida del robot. Rigidez. Necesaria para establecer un adecuado sistema de control.

Otras especificaciones de importancia para determinar la capacidad y las prioridades del robot son las siguientes: Vida til esperada Mantenimiento y tiempos aproximados de reparacin Espacio muerto Peso del robot Seguridad industrial Facilidades de entrenamiento Costos Potencia consumida Restricciones ambientales (temperatura, humedad, altas y/o bajas presiones, etc)

El cuadro 1.2 muestra una idea de algunas especificaciones, de acuerdo a la funcin para la cual fue diseado el robot.
Cuadro 1.2. Especificaciones para algunos tipos de robots industriales Tipo de Robot Alcance (m) Capacidad de Velocidad (m/s) Carga (kg) Manipulacin de 3 100 1 Materiales Carga de Mquinas 1 10 1 Herramientas Soldadura por Arco 2a3 50 2 Soldadura por 2 10 0.2 cordn Pintura 2a3 5 2 Maquinado 1 50 0.5 Ensamble Precisin (mm) 3 2 3 1.5 5 0.01

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- Insercin de Partes - Ens. Pequeos - Ens. Grandes Inspeccin Abs. Inspeccin Relat. Humanoides

0.3 1 2 Indeterminado Indeterminado 0.5

1 5 10 1 5 10

1 1 0.5 1 1 2

0.5 1.0 1.5 0.01 1.5 0.5

Es de tener en cuenta que algunas especificaciones van en contra va. Es decir, a medida que se limita una, se debe tolerar mas la otra, por ejemplo: Precisin vs vida til. Generalmente a ms precisin requerida, la vida til del robot es menor. Fuerza vs velocidad. Es usual que los robots de altas velocidades tengan fuerzas poco elevadas y viceversa. Sofisticacin vs facilidad de mantenimiento. La sofisticacin implica complejidad lo cual dificulta el mantenimiento del robot.

Posicin, Fuerza y Rigidez Las especificaciones de posicin, fuerza y rigidez determinan en gran medida las caractersticas del elemento final y de la estructura del robot. Caractersticas Deseadas Corresponde a un nmero de caractersticas particulares que pueden ser necesarias en el diseo del robot con el fin de desempear una tarea particular de forma mas eficiente y dependen de la aplicacin que tendr ste. Sensores. Sensores adicionales a los vistos anteriormente, utilizados para el correcto posicionamiento del robot, pueden ser requeridos. Estos sensores extras se agrupan como sigue: visuales (cmaras), tctiles (de contacto, arreglos tctiles, de torque y fuerza) y otros (lectores de caracteres pticos, lectores de cdigos de barras, trmicos, etc) Comunicacin. Interfaces con operadores, con computadores y con bases de datos. Problemas de coordinacin entre articulaciones. Involucra el grado de control automtico, los mtodos a utilizar para la coordinacin de movimientos, sistemas de coordenadas de trabajo (sistema cartesiano, de articulacin, etc.) Paralelismo. Implica qu tantos procesos se realizan de forma simultnea. Seguridad. ste es un problema importante en robtica y factor decisivo para la sustitucin de un proceso manual por uno robotizado. Adicionalmente, se debe tener en cuenta la seguridad de operarios que interactuarn con el robot.

Dependiendo del robot a disear, pueden surgir otras especificaciones ms puntuales. Sin embargo, las esbozadas aqu son un buen punto de partida cuando no se tiene experiencias previas en el diseo de robots.

Observaciones Finales
En este captulo se hizo una revisin general del estado de la robtica industrial, conceptos importantes, reas de estudio, estructura general y componentes. Al final se concluye con una breve descripcin del proceso de diseo de robots industriales, la cual es un punto de partida en este campo y solo la experiencia puede garantizar un proceso efectivo y especfico.