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MODELO MATEMTICO DE UN PNDULO INVERTIDO MODELO MATEMTICO EN FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE UN SISTEMA DINMICO
UNIDAD I
13 DE FEBRERO DE 2013
En la figura se muestran el esquema y el diagrama de cuerpo libre del pndulo invertido. Se ha asumido que la fuerza de friccin es muy pequea. Sea el ngulo que forma la barra del pndulo respecto a la vertical, con ello podemos definir las coordenadas del centro de gravedad (xG, yG ) tal como sigue:
xG x l sin yG l cos
(2)
(1)
Ahora consideremos la barra del pndulo y hacemos sumatoria de pares en el centro de gravedad de la misma, puede notarse que las fuerzas que intervienen son H y V, adems del momento de inercia de la barra respecto a su centro de gravedad, con lo cual la ecuacin queda de la siguiente manera:
d2 ( x l sin ) H dt 2
(4)
Aplicando 2da Ley de Newton, sumamos fuerzas verticales en el centro de gravedad de la barra y obtenemos:
d2 (l cos ) V mg dt 2
(5)
Finalmente aplicamos de igual manera 2da Ley de Newton al movimiento del carrito en la direccin horizontal, quedando la ecuacin siguiente:
d 2x uH dt 2
(6)
Se han obtenido de esta forma las ecuaciones que describen el movimiento de los componentes implicados en el sistema pndulo invertido, como puede observarse las ecuaciones son de naturaleza no lineal, debido a que contienen trminos senoidales y cosenoidales del ngulo . Para linealizar las ecuaciones anteriores, se asume a conveniencia que el ngulo es pequeo y que podemos reescribir las ecuaciones haciendo las aproximaciones siguientes:
sin y
cos 1
Bajo esa premisa, las ecuaciones (3), (4), (5) y (6) pueden reescribirse respectivamente como sigue:
I Vl Hl
m( x l ) H
0 V mg
Mx u H
m( x l ) H y
m( x l ) u Mx (M m) x ml u
u Mx H
(11)
V mg
I mgl Hl
Sustituyendo (8) en la ecuacin anterior:
I mgl l (mx ml )
( I ml 2 ) mlx mgl
(12)
Con lo anterior se puede establecer que las ecuaciones diferenciales (11) y (12) constituyen el modelo matemtico que describe el movimiento del sistema pndulo invertido.
(M m) x ml u
( I ml 2 ) mlx mgl
C1dh1 q1dt
En donde
q1
h2 h1 R1
Consecuentemente
R1C1
dh1 h1 h2 dt
(13)
C2 dh2 (q q1 q2 )dt
En donde,
q1
h2 h1 R1
q2
h2 R2
Lo cual produce:
R2C2
dh2 R2 R h2 h2 R2 q 2 h1 dt R1 R1
(14)
R1C1R2C2